JP7062983B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行支援装置に関する。

車両を自動運転または半自動運転するために車両の走行経路を設定する装置が知られている。このような装置は、直線経路及び曲線経路を含む走行経路を車両の位置から目標位置まで設定する。

特許第３９１１４９２号公報

しかしながら、上述の装置では、走行経路に含まれる曲線経路の形状に応じて走行経路を適切に設定できないといった課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行経路に含まれる曲線経路の形状に応じて走行経路を適切に設定可能な走行支援装置を提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の走行支援装置は、予め設定された複数の仮通過点の位置情報を取得する取得部と、車両の位置である自車位置または第１仮通過点と第２仮通過点とを連結した第１仮経路の方向と前記第２仮通過点と第３仮通過点とを連結した第２仮経路の方向とから算出される車両偏向角に応じた曲線経路の一端を前記第１仮経路または前記第２仮経路の一方の仮経路上に配置した状態において、他方の仮経路と前記曲線経路の他端との距離に基づいて前記曲線経路の位置を補正して、前記第１仮経路の一部及び前記第２仮経路の一部を前記曲線経路で連結した走行経路を設定する設定部と、を備える。そして、前記設定部は、前記曲線経路の前記一端を前記第１仮経路上に配置した状態において、前記第１仮経路に平行な方向における前記第２仮経路と前記曲線経路の前記他端との距離である補正距離に基づいて前記曲線経路の前記一端の位置を前記第１仮経路に沿って移動させて補正する。

本発明にかかる走行支援装置は、自車位置または仮通過点を連結した一方の仮経路に曲線経路の一端を配置した状態における他方の仮経路と曲線経路の他端との距離に基づいて、曲線経路の位置を補正している。これにより、走行支援装置は、一対の仮経路間の角度である車両偏向角に応じた曲線経路の形状に応じて、一対の仮経路を曲線経路によって適切に連結して走行経路を設定することができる。また、第１仮経路上で補正距離に基づいて曲線経路の一端を移動させることにより、第２仮経路と補正距離離れている曲線経路の他端を第２経路上に配置することができる。これにより、走行支援装置は、精度よく曲線経路の両端を仮経路上に配置することができる。

本発明の走行支援装置において、前記設定部は、予め定められた初期曲率による前記曲線経路、または、前記初期曲率と異なる変更曲率による前記曲線経路のいずれかによって前記走行経路を生成してもよい。

本発明にかかる走行支援装置は、初期曲率または変更曲率による曲線経路のいずれかによって走行経路を設定することにより、曲線経路を含む走行経路の自由度を向上させることができる。走行支援装置は、例えば、初期曲率よりも小さい変更曲率によって、緩やかな円弧を含む曲線経路を生成することができる。

本発明の走行支援装置において、前記設定部は、予め定められた曲率の変化を示す初期変化率による前記曲線経路、または、前記初期変化率と異なる変更変化率による前記曲線経路のいずれかによって前記走行経路を生成してもよい。

本発明にかかる走行支援装置は、初期変化率または変更変化率による曲線経路のいずれかによって走行経路を設定することにより、曲線経路を含む走行経路の自由度を向上させることができる。走行支援装置は、例えば、初期変化率よりも小さい変更変化率によって、緩やかに曲率が変化する曲線経路を生成することができる。

本発明の走行支援装置において、前記設定部は、第１変更変化率によって曲率が変化する前記一端側の曲線と、前記第１変更変化率とは異なる第２変更変化率によって曲率が変化する前記他端側の曲線とを含む前記曲線経路によって前記走行経路を生成してもよい。

本発明にかかる走行支援装置は、両端の曲率変化率を互いに異ならせることにより、曲線経路の自由度を向上させることができる。これにより、走行支援装置は、例えば、道路等の走行路上の物体等を避けた走行経路を生成することができる。

図１は、第１実施形態の走行システムの概略を説明する平面図である。 図２は、走行システムの制御系を説明するブロック図である。 図３は、走行システムの機能を説明するブロック図である。 図４は、仮経路間の曲線経路の設定を説明する平面図である。 図５は、曲線経路の曲率及び曲線経路上の移動距離の関係を示すグラフである。 図６は、仮経路間の曲線経路の設定を説明する平面図である。 図７は、曲線経路の曲率及び曲線経路上の移動距離の関係を示すグラフである。 図８は、支援側処理部が実行する走行支援処理のフローチャートである。 図９は、初期曲率を変更した曲率に基づく曲線経路の一例を説明する図である。 図１０は、初期曲率及び初期変化率を変更した曲率及び変化率に基づく曲線経路の一例を説明する図である。 図１１は、初期変化率を変更した２つの変化率に基づく曲線経路の一例を説明する図である。 図１２は、第２実施形態の走行支援処理のフローチャートである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の走行システム１０の概略を説明する平面図である。走行システム１０は、自動バレー駐車等のように、車両１６を駐車する駐車場ＣＰにおける駐車等の走行を自動運転（半自動運転含む）によって支援する。駐車場ＣＰには、例えば、路面の複数の区画線ＤＬによって区切られた複数の駐車枠ＰＦ、ＰＦａが設けられている。駐車枠ＰＦ、ＰＦａのそれぞれを区別する必要がない場合、駐車枠ＰＦと記載する。

車両１６は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよく、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよく、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。

図１に示すように、走行システム１０は、走行管理システム１２と、走行支援システム１４とを備える。

走行管理システム１２は、駐車場ＣＰまたは道路を管理する走行管理センター等に設けられ、車両１６の走行に必要な情報等を管理する。例えば、走行管理システム１２は、駐車枠ＰＦ及び走行路ＰＷの位置情報を含む地図情報とともに、複数の仮通過点ＶＰａ、ＶＰｂ、・・・、ＶＰｇの位置等を示す仮通過点情報を管理し、必要に応じて地図情報または仮通過点情報を車両１６の走行支援システム１４へ送信する。仮通過点ＶＰａ、ＶＰｂ、・・・、ＶＰｇのそれぞれを区別する必要がない場合、仮通過点ＶＰと記載する。仮通過点ＶＰは、駐車場ＣＰ内の特定の位置に予め設定された点であり、連結することにより走行路ＰＷ上に直線を生成するための点である。例えば、仮通過点ＶＰは、走行路ＰＷが交差する位置（走行路ＰＷの曲線領域を含む）、走行路ＰＷの端部、及び、走行路ＰＷの延長線上等に設けられる。仮通過点ＶＰは、駐車場ＣＰ内に実際に設置された実体物でなくてよく、駐車枠ＰＦ及び走行路ＰＷの位置情報に対応したデータ上の仮想的な点であってよい。

走行支援システム１４は、車両１６に搭載され、情報を送受信可能に無線通信等により走行管理システム１２と接続されている。走行支援システム１４は、仮通過点ＶＰの位置情報を取得すると、仮通過点ＶＰを直列に連結した直線の仮経路ＶＷａ、ＶＷｂ、ＶＷｃを生成する。仮経路ＶＷａ、ＶＷｂ、ＶＷｃのそれぞれを区別する必要がない場合、仮経路ＶＷと記載する。仮経路ＶＷは、少なくとも一部が走行路ＰＷ上に生成される。具体的には、走行支援システム１４は、車両１６の位置である自車位置Ｐｓから目標駐車枠（図１では、駐車枠ＰＦａ）周辺までの走行経路ＲＷを仮経路ＶＷの一部を採用して生成する。ここで、走行支援システム１４は、仮通過点ＶＰの近傍では連続する仮経路ＶＷ間を曲線経路ＣＷで連結して、走行経路ＲＷを生成する。走行支援システム１４は、走行経路ＲＷの終点から目標駐車位置等の目標位置までの入庫経路ＬＷを生成し、走行経路ＲＷ及び入庫経路ＬＷを連結した目標経路ＴＷを生成する。走行支援システム１４は、目標経路ＴＷに沿って車両１６を自動運転して目標位置へと導く。

図２は、走行システム１０の制御系を説明するブロック図である。

図２に示すように、走行管理システム１２は、通信部１８と、検出部１９と、走行管理装置２０とを備える。

通信部１８は、無線通信等によって、走行支援システム１４等の外部の装置と情報を送受信する。通信部１８は、走行管理装置２０と情報を送受信可能に接続されている。これにより、通信部１８は、走行管理装置２０と走行支援システム１４との通信を中継する。

検出部１９は、検出対象を検出するために駐車場ＣＰ内の状況を示す場内情報を生成して出力する。検出対象は駐車場ＣＰ内の移動体及び静止体を含む。移動体は駐車場ＣＰ内で移動する物体であって、例えば、他の車両及び人物等を含む。静止体は壁及びフェンス等を含む。検出部１９は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵する１または複数のデジタルカメラである。検出部１９は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを場内情報として走行管理装置２０へ出力する。検出部１９は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影できることが好ましい。検出部１９は、上方から駐車場ＣＰの全範囲を撮像した撮像画像のデータを場内情報として生成する。尚、検出部１９は、検出対象までの距離を検出する超音波ソナーまたは測距センサを有し、測距画像を場内情報の１つとして出力してもよい。検出部１９は、走行管理装置２０と情報を送受信可能に接続されている。検出部１９は、生成した場内情報を走行管理装置２０へ出力する。

走行管理装置２０は、駐車場ＣＰ内の車両１６の駐車を管理する。走行管理装置２０は、例えば、コンピュータである。走行管理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０ｃと、ＳＳＤ（Solid State Drive）２０ｄと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０ｅと、バス２１とを備える。

ＣＰＵ２０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ２０ａは、例えば、車両１６の走行に必要な情報を管理する走行管理処理を実行する。

ＲＯＭ２０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０ｃは、ＣＰＵ２０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、走行管理装置２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

バス２１は、ＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＳＳＤ２０ｄ、ＨＤＤ２０ｅ、通信部１８、及び、検出部１９を互いに情報を送受信可能に接続する。

走行支援システム１４は、複数（例えば、４個）の撮像部２２と、車輪速センサ２４と、制動システム２５と、加速システム２６と、操舵システム２７と、変速システム２８と、モニタ装置３２と、通信部３３と、走行支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

複数の撮像部２２は、例えば、上述した検出部１９と同様のデジタルカメラである。複数の撮像部２２のそれぞれは、車両１６の周囲に設けられ、ＭＶＣ（Multi View Camera）として機能する。例えば、複数の撮像部２２は、車両１６の前後左右に設けられている。これにより、複数の撮像部２２は、車両１６のほぼ全方位の周辺の画像を撮像できる。撮像部２２の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部２２は、周辺の障害物等の対象物及び区画線ＤＬが設けられた走行路及び走行路周辺の路面を含む車両１６の周辺を撮像する。撮像部２２は、撮像した撮像画像のデータを周辺情報として走行支援装置３４へ出力する。

車輪速センサ２４は、車両１６の車輪の近傍に設けられたホール素子を有する。車輪速センサ２４は、車輪の回転量または単位時間当たりの回転数を検出する。車輪速センサ２４は、当該回転量または回転数に対応する車輪速パルス数を示す車輪回転情報を車両情報として検出して車内ネットワーク３６に出力する。

制動システム２５は、車両１６の減速を制御する。制動システム２５は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両１６を減速させるための装置である。制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。制動制御部４２は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１６の減速を制御する。制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を示す制動部位置情報を車両情報として車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２６は、車両１６の加速を制御する。加速システム２６は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１６を加速させるための装置である。加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。加速制御部４８は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１６の加速を制御する。加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を示す加速部位置情報を車両情報として車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２７は、車両１６の進行方向を制御する。操舵システム２７は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１６の転舵輪（例えば、前側の車輪）を操作する装置である。操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。操舵制御部５４は、走行支援装置３４からの指示舵角に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１６の左右の進行方向を制御する。操舵部センサ５６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転方向の位置（例えば、回転角）を出力する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の回転角を示す操舵角情報を車両情報として車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１６の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１６の変速比及び車両１６の前後の進行方向を切り替えるための装置である。変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。変速制御部６０は、走行支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１６の変速比または車両１６の前後の進行方向を制御する。変速部センサ６２は、ドライブ、パーキング、及び、リバース等の変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を示す変速部位置情報を車両情報として車内ネットワーク３６に出力する。

モニタ装置３２は、車両１６の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、走行支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ、または、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディプレイ等の表示装置である。表示部６４は、例えば、走行支援に関する画像を表示する。

音声出力部６６は、走行支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、走行支援に関する音声を出力する。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示された画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、走行支援装置３４へ送信する。操作入力部６８は、例えば、走行支援において目標とする駐車枠の指定等の走行支援に関する入力を受け付ける。尚、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

通信部３３は、無線通信等によって、走行管理システム１２等の外部の装置と情報を送受信する。通信部３３は、車内ネットワーク３６を介して、走行支援装置３４と情報を送受信可能に接続されている。これにより、通信部３３は、走行支援装置３４と走行管理システム１２との通信を中継する。

走行支援装置３４は、ＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。走行支援装置３４は、撮像部２２から撮像画像のデータを取得する。走行支援装置３４は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。走行支援装置３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。走行支援装置３４は、走行管理装置２０から取得した仮通過点情報及び地図情報７８に基づいて走行経路ＲＷ及び入庫経路ＬＷを含む目標経路ＴＷを算出する。走行支援装置３４は、各センサ２４、４４、５０、５６、６２から取得した車両情報及び走行管理システム１２から取得した地図情報７８によって自車位置Ｐｓを算出し、当該自車位置Ｐｓに基づいて車両１６を自動運転して目標位置まで目標経路ＴＷに沿って走行させる。走行支援装置３４は、ＣＰＵ３４ａと、ＲＯＭ３４ｂと、ＲＡＭ３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、自動運転を実行して車両１６の走行を支援する走行支援処理を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部２２で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、走行支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、走行支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等のネットワークである。車内ネットワーク３６は、車輪速センサ２４と、制動システム２５と、加速システム２６と、操舵システム２７と、変速システム２８と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、通信部３３と、走行支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、走行システム１０の機能を説明するブロック図である。

図３に示すように、走行管理装置２０は、管理側処理部７０と、管理側記憶部７２とを備える。

管理側処理部７０は、例えば、ＣＰＵ２０ａの機能として実現される。管理側処理部７０は、判定部７３と、出力部７４とを有する。管理側処理部７０は、例えば、管理側記憶部７２に記憶された走行管理プログラム７７を読み込むことによって、判定部７３及び出力部７４として機能してよい。判定部７３及び出力部７４の機能の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の回路を含むハードウェアによって構成してもよい。

判定部７３は、車両１６が駐車場ＣＰに入場したか否かを判定し、入場したと判定すると、出力部７４へ出力指示を出力する。判定部７３は、例えば、検出部１９が検出した場内情報である駐車場ＣＰの撮像画像に基づいて車両１６が入場したと判定して、出力指示を出力してよい。判定部７３は、車両１６の走行支援装置３４から走行支援のための情報を要求する旨の要求指示を受け付けたか否かを判定し、要求指示を受け付けたと判定すると、出力指示を出力してもよい。

出力部７４は、判定部７３から出力指示を受け付けると、管理側記憶部７２に格納されている地図情報７８及び仮通過点データベース（ＤＢ：DataBase）７９に含まれる複数の仮通過点情報を、通信部１８を介して走行支援システム１４へ出力する。尚、出力部７４は、仮通過点データベース７９に含まれる全ての仮通過点情報を走行支援システム１４へ出力してもよい。

管理側記憶部７２は、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅの機能として実現される。管理側記憶部７２は、管理側処理部７０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。例えば、管理側記憶部７２は、管理側処理部７０が実行する走行管理プログラム７７を記憶する。走行管理プログラム７７は、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）またはＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって提供されてよく、または、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。管理側記憶部７２は、走行管理プログラム７７を実行する際に必要な地図情報７８及び仮通過点データベース７９を記憶する。地図情報７８は、駐車場ＣＰ内の駐車枠ＰＦ、区画線ＤＬ、及び、走行路ＰＷの位置等を示すとともに、空車の駐車枠ＰＦを示す。仮通過点データベース７９は、各仮通過点ＶＰの識別情報と、各仮通過点ＶＰの位置情報とを関連付ける。仮通過点データベース７９は、地図情報７８の一部であってもよい。

走行支援装置３４は、支援側処理部８０と、支援側記憶部８２とを備える。

支援側処理部８０は、例えば、ＣＰＵ３４ａの機能として実現される。支援側処理部８０は、支援側取得部８４と、設定部８５と、運転支援部８６とを有する。支援側処理部８０は、走行支援プログラム８７を読み込むことによって、支援側取得部８４、設定部８５及び運転支援部８６として機能してよい。支援側取得部８４、設定部８５及び運転支援部８６の一部または全部は、ＡＳＩＣ及びＦＰＧＡ等の回路を含むハードウェアによって構成してもよい。

支援側取得部８４は、通信部３３を介して、走行管理装置２０から取得した地図情報７８及び複数の仮通過点情報を設定部８５へ出力する。支援側取得部８４は、走行管理装置２０から取得した地図情報７８、撮像部２２から取得した周辺情報及び各センサ２４、４４、５０、５６、６２から取得した車両情報を運転支援部８６へ出力する。

設定部８５は、地図情報７８及び複数の仮通過点情報に基づいて、車両１６の位置である自車位置Ｐｓから目標駐車枠内の目標位置までの目標経路ＴＷを生成する。具体的には、設定部８５は、地図情報７８に含まれる駐車枠ＰＦのうち、空車の駐車枠ＰＦのいずれかを目標駐車枠として設定する。設定部８５は、複数の仮通過点情報に基づいて、自車位置Ｐｓ及び複数の仮通過点ＶＰを連結して、目標駐車枠周辺に達するまでに互いに連結された複数の仮経路ＶＷを生成する。設定部８５は、例えば、複数の仮通過点ＶＰを直列に連結して目標駐車枠周辺まで分岐しない１本の線となるように複数の仮経路ＶＷを生成する。設定部８５は、一の仮経路ＶＷの方向と次の仮経路ＶＷの方向とから車両偏向角を算出する。車両偏向角は、一の仮経路ＶＷから次の仮経路ＶＷに方向転換する際に必要な車両１６の回転角である。従って、設定部８５は、一の仮経路ＶＷの方向から車両１６が回転する方向に沿った次の仮経路ＶＷの方向までの角度を車両偏向角として算出してよい。設定部８５は、一の仮経路ＶＷと次の仮経路ＶＷとを連結するために、車両偏向角に応じた曲線経路ＣＷを設定する。例えば、設定部８５は、曲線経路ＣＷの曲率の積分値が車両偏向角θとなるように曲線経路ＣＷを設定する。

設定部８５は、一の仮経路ＶＷ上の位置であって、車両偏向角が算出された中間の仮通過点ＶＰから初期距離の位置（以下、初期位置）に、曲線経路ＣＷの始点の接線方向と一の仮経路ＶＷとが平行になるように曲線経路ＣＷの始点を配置する。初期距離は、予め設定された距離であって、支援側記憶部８２に格納されている。例えば、車両偏向角が直角の場合、一の仮経路ＶＷ上の位置であって、中間の仮通過点ＶＰから初期距離の初期位置に曲線経路ＣＷの始点を配置すると、曲線経路ＣＷの終点が次の仮経路ＶＷ上に配置されるように、初期距離は設定される。尚、曲線経路ＣＷの始点及び終点は、曲線経路ＣＷの一端及び他端の一例である。

設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点を配置した状態で曲線経路ＣＷの終点が次の仮経路ＶＷからずれていると、曲線経路ＣＷの終点と次の仮経路ＶＷとの距離である補正距離に基づいて曲線経路ＣＷの位置を補正する。具体的には、設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点を一の仮経路ＶＷ上に配置した状態において、一の仮経路ＶＷに平行な方向における曲線経路ＣＷの終点と次の仮経路ＶＷとの距離を補正距離として算出する。設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点を当該補正距離に基づいて一の仮経路ＶＷに沿って移動させて補正する。これにより、設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点を一の仮経路ＶＷ上に配置するとともに、終点を次の仮経路ＶＷ上に配置する。ここで、曲線経路ＣＷの曲率の積分値が車両偏向角θと等しく、かつ、曲線経路ＣＷの始点の接線方向と一の仮経路ＶＷとが平行になるように曲線経路ＣＷの始点が一の仮経路ＶＷ上に配置されているので、曲線経路ＣＷの終点は次の仮経路ＶＷと平行になる。

設定部８５は、一の仮経路ＶＷの一部と次の仮経路ＶＷの一部とを曲線経路ＣＷによって連結する。具体的には、設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点が配置された一の仮経路ＶＷ上の位置と曲線経路ＣＷの始点とを連結し、曲線経路ＣＷの終点が配置された次の仮経路ＶＷ上の位置と曲線経路ＣＷの終点とを連結する。同様に、設定部８５は、自車位置Ｐｓから目標駐車枠周辺までの仮経路ＶＷの各対を曲線経路ＣＷで連結して、目標駐車枠周辺までの走行経路ＲＷを生成する。設定部８５は、走行経路ＲＷの終点から目標駐車枠内の目標位置までの入庫経路ＬＷを設定する。設定部８５は、走行経路ＲＷと入庫経路ＬＷとを連結して目標経路ＴＷを生成し、運転支援部８６へ出力する。

運転支援部８６は、車両１６を自動運転して目標位置へと走行させる。具体的には、運転支援部８６は、設定部８５から目標経路ＴＷを取得すると、地図情報７８、周辺情報及び車両情報に基づいて自車位置Ｐｓを算出しつつ、制御部４２、４８、５４、６０を制御して車両１６を目標経路ＴＷに沿って走行させて、目標位置へと走行させる。

支援側記憶部８２は、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、及び、ＳＳＤ３４ｆの機能として実現される。支援側記憶部８２は、支援側処理部８０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されるデータ等を記憶する。支援側記憶部８２は、例えば、支援側処理部８０が実行する走行支援プログラム８７を記憶する。走行支援プログラム８７は、ＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって提供されてよく、または、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。支援側記憶部８２は、走行支援プログラム８７の実行に必要な初期曲率、初期変化率、初期距離、地図情報７８及び仮通過点情報を記憶する。支援側記憶部８２は、走行支援プログラム８７の実行によって生成される目標経路ＴＷ及び車両１６の自車位置Ｐｓ等のデータを一時的に記憶する。

図４及び図６は、仮経路ＶＷ間の曲線経路ＣＷの設定を説明する平面図である。図５及び図７は、曲線経路ＣＷの曲率及び曲線経路ＣＷ上の移動距離の関係を示すグラフである。図４及び図６において左側に矢印で示す方向をＸＹ方向とする。図５及び図７の縦軸は曲線経路ＣＷ上の車両１６の曲率を示し、横軸は曲線経路ＣＷ上における移動距離を示す。図４及び図５は、補正前の図である。図６及び図７は、補正後の図である。

図４に示すように、設定部８５は、複数（例えば、２個）の仮通過点ＶＰａ、ＶＰｂの位置情報を取得すると、自車位置Ｐｓと次の仮通過点ＶＰａとを連結した第１仮経路ＶＷａと、次の仮通過点ＶＰａと次の次の仮通過点ＶＰｂとを連結した第２仮経路ＶＷｂとを生成する。仮通過点ＶＰａ、ＶＰｂは第２仮通過点及び第３仮通過点の一例である。設定部８５は、第１仮経路ＶＷａと第２仮経路ＶＷｂとの間の角度を車両偏向角θとして算出する。

設定部８５は、車両偏向角θに基づいて曲線経路ＣＷを設定する。ここで、図５に示す初期曲率は予め定められて支援側記憶部８２に格納された値である。初期曲率は一定であってよく、例えば、車両１６の最大旋回曲率である。初期曲率に達するまでの車両１６の曲率の変化率（以下、初期変化率）は、予め定められて支援側記憶部８２に格納された値である。初期変化率は、図５の台形における脚（即ち、上辺及び底辺以外の辺）の傾きである。初期変化率は一定であってよく、この場合、対応する曲線経路ＣＷの部分はクロソイド曲線となる。ここで、車両偏向角θは、移動距離ＭＤ、移動距離ＭＤの関数である曲率χ（ＭＤ）、及び、曲線経路ＣＷの全長である総移動距離Ｄを用いた以下の式（１）で表すことができる。従って、図５に示すハッチング領域の台形の面積は車両偏向角θとなる。尚、移動距離ＭＤの“０”に対応する位置は曲線経路ＣＷの始点ＳＰであってよい。

設定部８５は、車両偏向角θを算出すると、式（１）に基づいて、曲線経路ＣＷの長さである総移動距離を算出する。尚、設定部８５は、総移動距離に代えて、初期曲率となっている領域（即ち、円弧の領域）の曲線経路ＣＷの長さである円弧距離を算出してもよい。設定部８５は、総移動距離または円弧距離を算出して、曲線経路ＣＷを生成する。

図４に示すように、設定部８５は、第１仮経路ＶＷａ上において、中間の仮通過点ＶＰａから予め定められた初期距離だけ離れた初期位置に、曲線経路ＣＷの始点ＳＰの接戦方向が第１仮経路ＶＷａと平行になるように、曲線経路ＣＷの始点ＳＰを配置する。ここで、曲線経路ＣＷの終点ＥＰが第２仮経路ＶＷｂ上と異なる位置になり、終点ＥＰ以降の経路が第２仮経路ＶＷｂからずれると、設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点ＳＰの位置を補正する。

具体的には、設定部８５は、第１仮経路ＶＷａと平行な方向における曲線経路ＣＷの終点ＥＰと第２仮経路ＶＷｂとの距離である補正距離を算出する。図６及び図７に示すように、設定部８５は、図６に一点鎖線で示す曲線経路ＣＷの位置から補正距離だけ曲線経路ＣＷの始点ＳＰを第１仮経路ＶＷａに沿って移動させる。これにより、設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点ＳＰを第１仮経路ＶＷａ上に配置して、曲線経路ＣＷの終点ＥＰを第２仮経路ＶＷｂ上に配置する。設定部８５は、自車位置Ｐｓまたは第１仮経路ＶＷａの途中部と曲線経路ＣＷの始点ＳＰとを連結し、曲線経路ＣＷの終点ＥＰと第２仮経路ＶＷｂの途中部または次の次の仮通過点ＶＰｂとを連結することによって、自車位置Ｐｓから仮通過点ＶＰｂまでの経路を生成する。ここで、車両偏向角θと曲線経路ＣＷの曲率の積分値は等しいので、曲線経路ＣＷの終点ＥＰの接戦方向は第２仮経路ＶＷｂと平行になる。運転支援部８６は、各移動距離において図７に示す曲率となるように操舵部５２の操舵角を制御することで、設定した走行経路ＲＷの曲線経路ＣＷに沿って車両１６を走行させることができる。

設定部８５は、仮通過点ＶＰｂ以降に関しても同様に経路を設定することで、目標駐車枠周辺までの走行経路ＲＷを生成する。例えば、設定部８５は、図１に示す仮通過点ＶＰａと次の仮通過点ＶＰｂとを連結した仮経路ＶＷｂと、次の仮通過点ＶＰｂと次の次の仮通過点ＶＰｃとを連結した仮経路ＶＷｃとを生成する。この場合、仮通過点ＶＰａ、ＶＰｂ、ＶＰｃは、それぞれ第１仮通過点、第２仮通過点及び第３仮通過点の一例である。設定部８５は、仮経路ＶＷｂと仮経路ＶＷｃとの間の車両偏向角θから総移動距離または円弧距離を算出して、初期曲率及び初期変化率に基づいて曲線経路ＣＷを生成する。設定部８５は、最初の仮通過点ＶＰａから初期距離の初期位置に曲線経路ＣＷの始点ＳＰを配置して、終点ＥＰが仮経路ＶＷｃからずれている場合、補正距離を算出する。設定部８５は、仮経路ＶＷｃ上を算出した補正距離だけ曲線経路ＣＷの始点ＳＰを移動させて、曲線経路ＣＷの位置を補正する。設定部８５は、前の曲線経路ＣＷの終点ＥＰまたは仮経路ＶＷｂの途中部と曲線経路ＣＷの始点ＳＰとを連結し、曲線経路ＣＷの終点ＥＰと次の仮通過点ＶＰｃまたは仮経路ＶＷｃの途中部とを連結することによって、仮通過点ＶＰｃまでの経路を生成する。

図８は、支援側処理部８０が実行する走行支援処理のフローチャートである。支援側処理部８０は、走行支援プログラム８７を読み込むことによって、走行支援処理を実行する。

図８に示すように、走行支援処理では、支援側取得部８４が、地図情報７８及び仮通過点情報を走行管理装置２０から取得したか否かを判定する（Ｓ１０２）。支援側取得部８４は、地図情報７８及び仮通過点情報を取得するまで待機状態となる（Ｓ１０２：Ｎｏ）。支援側取得部８４は、地図情報７８及び仮通過点情報を取得すると、地図情報７８及び仮通過点情報を設定部８５へ出力するとともに、地図情報７８を運転支援部８６へ出力する（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）。

設定部８５は、取得した地図情報７８に基づいて目標駐車枠内の目標位置を設定する（Ｓ１０４）。尚、設定部８５は、地図情報７８に含まれる空車の駐車枠ＰＦから目標駐車枠を選択してもよく、操作入力部６８を介して運転手等の乗員から目標駐車枠の入力を受け付けてもよい。設定部８５は、自車位置Ｐｓから目標駐車枠の周辺までの複数の仮経路ＶＷを生成する（Ｓ１０６）。具体的には、設定部８５は、取得した仮通過点情報に基づいて、複数の仮通過点ＶＰを連結して目標駐車枠周辺まで直列に接続された複数の仮経路ＶＷを生成する。

設定部８５は、いずれかの仮通過点ＶＰの車両偏向角θを算出する（Ｓ１０８）。設定部８５は、最初、自車位置Ｐｓと自車位置Ｐｓの次の仮通過点ＶＰとを連結した一の仮経路ＶＷの方向と、当該次の仮通過点ＶＰと次の次の仮通過点ＶＰとを連結した次の仮経路ＶＷの方向とに基づいて、当該次の仮通過点ＶＰの車両偏向角θを算出してよい。

設定部８５は、車両偏向角θに基づいて曲線経路ＣＷを生成する（Ｓ１１０）。設定部８５は、例えば、車両偏向角θとなるように曲線経路ＣＷの長さである総移動距離または初期曲率の部分の長さである円弧距離を算出する。設定部８５は、初期曲率と、初期変化率と、総移動距離または円弧距離とに基づいて曲線経路ＣＷを設定してよい。

設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点ＳＰを配置する（Ｓ１１２）。具体的には設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点ＳＰの接線方向が一の仮経路ＶＷと平行になるように、かつ、車両偏向角θの算出対象となった次の仮通過点ＶＰから一の仮経路ＶＷ上の初期距離の初期位置に曲線経路ＣＷの始点ＳＰを配置する。

設定部８５は、曲線経路ＣＷの始点ＳＰの位置に補正が必要か否かを判定する（Ｓ１１４）。設定部８５は、例えば、曲線経路ＣＷの終点ＥＰが次の仮経路ＶＷ上に配置されている場合、補正が不要と判定し、曲線経路ＣＷの終点ＥＰが次の仮経路ＶＷからずれている場合、補正が必要と判定する。設定部８５は、補正が不要と判定すると（Ｓ１１４：Ｎｏ）、ステップＳ１２０以降を実行する。

設定部８５は、補正が必要と判定すると（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、補正距離を算出する（Ｓ１１６）。設定部８５は、例えば、一の仮経路ＶＷに平行な方向における曲線経路ＣＷの終点ＥＰと次の仮経路ＶＷとの距離を補正距離として算出する。設定部８５は、一の仮経路ＶＷに沿って補正距離だけ初期位置から曲線経路ＣＷの始点ＳＰを移動させて、曲線経路ＣＷの位置を補正する（Ｓ１１８）。

設定部８５は、目標駐車枠の周辺までの走行経路ＲＷが完成したか否かを判定する（Ｓ１２０）。具体的には、設定部８５は、目標駐車枠まで連結された複数の仮通過点ＶＰのうち、最後の仮通過点ＶＰ以外の仮通過点ＶＰに対してステップＳ１０８以降の処理を実行して、仮通過点ＶＰの前後の仮経路ＶＷを曲線経路ＣＷで連結したら、走行経路ＲＷが完成したと判定する。

設定部８５は、走行経路ＲＷが完成するまで、ステップＳ１０８以降を繰り返す（Ｓ１２０：Ｎｏ）。尚、設定部８５は、ステップＳ１０８からＳ１１８の２回目以降の実行では、自車位置Ｐｓに代えて仮通過点ＶＰと次の仮通過点ＶＰとを連結した仮経路ＶＷの方向と、次の仮通過点ＶＰと次の次の仮通過点ＶＰとを連結した仮経路ＶＷの方向とに基づいて、当該次の仮通過点ＶＰの車両偏向角θを算出する。設定部８５は、車両偏向角θに応じた曲線経路ＣＷによって、当該次の仮通過点ＶＰの前後の仮経路ＶＷを連結する。

設定部８５は、走行経路ＲＷが完成すると（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、走行経路ＲＷの終点から目標駐車枠内の目標位置までの経路である入庫経路ＬＷを生成する（Ｓ１２２）。設定部８５は、走行経路ＲＷの終点及び入庫経路ＬＷの始点を連結して目標経路ＴＷを生成して、運転支援部８６へ出力する（Ｓ１２４）。

運転支援部８６は、目標経路ＴＷを取得すると、制御部４２、４８、５４、６０を制御して、車両１６の自動運転を開始する（Ｓ１２６）。運転支援部８６は、自動運転中に、撮像部２２が撮像した周辺情報及びセンサ２４、４４、５０、５６、６２から取得した車両情報に基づいて自車位置Ｐｓを算出する（Ｓ１２８）。運転支援部８６は、自車位置Ｐｓが目標経路ＴＷから位置ずれしていないか否かを判定する（Ｓ１３０）。運転支援部８６は、例えば、目標経路ＴＷからの距離が閾値距離以上の場合、位置ずれしていると判定してよい。運転支援部８６は、自車位置Ｐｓが位置ずれしてない場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、ステップＳ１３４以降を実行する。

運転支援部８６は、自車位置Ｐｓが位置ずれしていると判定すると（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、設定部８５は、ずれている自車位置Ｐｓから目標位置までの目標経路ＴＷを再設定する（Ｓ１３２）。尚、設定部８５は、上述のステップＳ１０６以降の処理と同様の処理によって、目標経路ＴＷを再設定してよい。

運転支援部８６は、自車位置Ｐｓが目標位置に達したか否かを判定する（Ｓ１３４）。運転支援部８６は、自車位置Ｐｓが目標位置に達していない場合（Ｓ１３４：Ｎｏ）、ステップＳ１２８以降を繰り返す。運転支援部８６は、自車位置Ｐｓが目標位置に達すると（Ｓ１３４：Ｙｅｓ）、自動運転を終了する（Ｓ１３６）。これにより、支援側処理部８０は、走行支援処理を終了する。

上述したように、走行支援装置３４は、自車位置Ｐｓまたは仮通過点ＶＰによって生成された一の仮経路ＶＷに曲線経路ＣＷの始点ＳＰを配置した状態における次の仮経路ＶＷと曲線経路ＣＷの終点ＥＰとの距離に基づいて、曲線経路ＣＷの位置を補正している。これにより、走行支援装置３４は、一対の仮経路ＶＷ、ＶＷ間の角度、即ち、車両偏向角θに応じた曲線経路ＣＷによって、一対の仮経路ＶＷを適切に連結することができる。この結果、走行支援装置３４は、車両偏向角θが大きい場合（例えば、９０°以上）であっても、一対の仮経路ＶＷを曲線経路ＣＷによって適切に連結することができる。

走行支援装置３４は、一方の仮経路ＶＷに曲線経路ＣＷの始点ＳＰを配置した状態で、他方の仮経路ＶＷに平行な方向における他方の仮経路ＶＷと曲線経路ＣＷの終点ＥＰとの距離を補正距離とし、一方の仮経路ＶＷ上で当該補正距離だけ曲線経路ＣＷの始点ＳＰの位置を移動させて補正している。これにより、走行支援装置３４は、精度よく曲線経路ＣＷの始点ＳＰ及び終点ＥＰを仮経路ＶＷ上に配置することができる。

＜第２実施形態＞
初期曲率または初期変化率を変更して曲線経路ＣＷを設定する第２実施形態について説明する。

第２実施形態の設定部８５は、初期曲率または初期変化率を変更してよい。例えば、設定部８５は、車両１６の運転手等の乗員が設定したモードに応じて、初期曲率または初期変化率を変更してよい。

図９は、初期曲率を変更した曲率に基づく曲線経路ＣＷの一例を説明する図である。図９は、図５及び図７に対応する図である。

図９に示すように、設定部８５は、細実線の台形で示す初期曲率及び初期変化率による曲線経路ＣＷ、または、太線の台形で示す初期曲率と異なる曲率（以下、変更曲率）による曲線経路ＣＷのいずれかで走行経路ＲＷを設定してもよい。変更曲率は、予め定められた値であってもよく、車両１６の周辺の状況または運転手等によって変更可能であってもよい。変更曲率は、例えば、初期曲率よりも小さい。この場合、設定部８５は、変更曲率に基づいて、太線の台形の面積が車両偏向角θと同じになるように、総移動距離または円弧距離を設定する。換言すれば、太線ハッチングで示す領域の面積がドットハッチングで示す領域の面積と等しくなるように、設定部８５は、変更曲率に基づいて総移動距離または円弧距離を設定する。設定部８５は、変更曲率、初期変化率、及び、総移動距離または円弧距離に基づいて、曲線経路ＣＷを設定する。これにより、変更曲率が初期曲率よりも小さい場合、曲線経路ＣＷは、半径の大きい円弧、即ち、緩やかな曲線を含む。

図１０は、初期曲率及び初期変化率を変更した曲率及び変化率に基づく曲線経路ＣＷの一例を説明する図である。図１０は、図５及び図７に対応する図である。

図１０に示すように、設定部８５は、細実線の台形で示す初期曲率及び初期変化率による曲線経路ＣＷ、または、太線の台形で示す変更曲率及び初期変化率と異なる変化率（以下、変更変化率）による曲線経路ＣＷのいずれかによって走行経路ＲＷを設定してもよい。変更変化率は、予め定められた値であってもよく、車両１６の周辺の状況または運転手等によって変更可能であってもよい。変更変化率は、例えば、初期変化率よりも小さい。この場合、設定部８５は、変更曲率及び変更変化率に基づいて、太線の台形の面積が車両偏向角θと同じになるように、総移動距離または円弧距離を設定する。換言すれば、太線ハッチングで示す領域の面積がドットハッチングで示す領域の面積と等しくなるように、設定部８５は、変更曲率及び変更変化率に基づいて総移動距離または円弧距離を設定する。設定部８５は、変更曲率、変更変化率、及び、総移動距離または円弧距離に基づいて、曲線経路ＣＷを設定する。これにより、変更変化率が初期変化率よりも小さい場合、曲線経路ＣＷは、半径の大きい円弧、即ち、緩やかな曲線を含むとともに、緩やかに曲率を変化させる曲線を含む。

図１１は、初期変化率を変更した２つの変化率に基づく曲線経路ＣＷの一例を説明する図である。図１１は、図５及び図７に対応する図である。

図１１に示すように、設定部８５は、太線の台形で示すように、初期変化率よりも小さい２つの変化率（以下、第１変更変化率及び第２変更変化率）に基づいて曲線経路ＣＷを設定してもよい。第１変更変化率は曲線経路ＣＷの始点ＳＰの側の曲線の曲率の変化率を示す。第１変更変化率は曲線経路ＣＷの終点ＥＰの側の曲線の曲率の変化率を示す。第１変更変化率は、第２変更変化率と異なる。第１変更変化率及び第２変更変化率は、予め定められた値であってもよく、車両１６の周辺の状況または運転手等によって変更可能であってもよい。第１変更変化率は、第２変更変化率よりも大きくてもよく、または、小さくてもよい。この場合、設定部８５は、太線の台形の面積が車両偏向角θと同じになるように、総移動距離または円弧距離を設定する。換言すれば、太線ハッチングで示す領域の面積がドットハッチングで示す領域の面積と等しくなるように、設定部８５は、第１変更変化率及び第２変更変化率に基づいて総移動距離または円弧距離を設定する。設定部８５は、初期曲率、第１変更変化率、第２変更変化率、及び、総移動距離または円弧距離に基づいて、曲線経路ＣＷを設定する。これにより、曲線経路ＣＷは、半径の大きい円弧、即ち、緩やかな曲線を含むとともに、緩やかに曲率を変化させる曲線を含む。

図１２は、第２実施形態の走行支援処理のフローチャートである。第１実施形態の走行支援処理のステップと同様のステップについては説明を省略または簡略化する。

図１２に示すように、第２実施形態の走行支援処理では、第１実施形態と同様に、支援側処理部８０が、ステップＳ１０２からＳ１０８までを実行する。

設定部８５は、初期モードか否かを判定する（Ｓ２３２）。設定部８５は、例えば、表示部６４にモード設定画面を表示させて、操作入力部６８を介して乗員から受け付けたモード設定入力に基づいて、初期モードか否かを判定してよい。設定部８５は、初期モードの場合（Ｓ２３２：Ｙｅｓ）、第１実施形態と同様に初期曲率及び初期変化率に基づいて曲線経路ＣＷを設定してよい（Ｓ１１０）。設定部８５は、初期モードでない場合（Ｓ２３２：Ｎｏ）、変更曲率、変更変化率、第１変更変化率及び第２変更変化率の少なくともいずれか１つを採用して曲線経路ＣＷを設定する（Ｓ２３４）。

設定部８５は、生成した曲線経路ＣＷによって、ステップＳ１１２以降の処理を第１実施形態と同様に実行する。

上述したように、第２実施形態の走行支援装置３４は、モードに応じて、曲線経路ＣＷの曲率及び変化率を変更するので、曲線経路ＣＷの自由度を向上させることができる。

走行支援装置３４は、例えば、初期曲率よりも小さい変更曲率によって、緩やかな円弧を含む曲線経路ＣＷを生成することができる。これにより、走行支援装置３４は、曲線経路ＣＷを走行中の乗員の快適性を向上させることができる。

走行支援装置３４は、例えば、初期変化率よりも小さい変更変化率によって、緩やかに曲率を変化させる曲線経路ＣＷを生成することができる。これにより、走行支援装置３４は、曲線経路ＣＷを走行中の乗員の快適性を向上させることができる。

走行支援装置３４は、例えば、互いに異なる第１変更変化率及び第２変更変化率によって曲線経路ＣＷを設定することにより、走行路ＰＷの状況等に応じた適切な曲線経路ＣＷを設定することができる。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

上述の実施形態では、設定部８５が、曲線経路ＣＷの始点ＳＰを仮経路ＶＷ上に配置して補正距離を算出する例を挙げたが、補正距離の算出方法はこれに限定されない。例えば、設定部８５は、曲線経路ＣＷの終点ＥＰを仮経路ＶＷ上に配置して、曲線経路ＣＷの始点ＳＰと仮経路ＶＷとの距離に基づいて補正距離を算出してよい。この場合、曲線経路ＣＷの終点ＥＰ及び始点ＳＰが、曲線経路ＣＷの一端及び他端の例となる。

上述の実施形態では、設定部８５が車両偏向角θを算出して、走行経路ＲＷを生成する例を挙げたが、走行経路ＲＷの生成方法はこれに限定されない。例えば、設定部８５は、走行管理装置２０から仮通過点情報とともに車両偏向角θの情報を取得して、走行経路ＲＷを生成してもよい。

上述の実施形態では、設定部８５が車両偏向角θから総移動距離または円弧距離を算出して、走行経路ＲＷを生成する例を挙げたが、走行経路ＲＷの生成方法はこれに限定されない。例えば、設定部８５は、車両偏向角θに関連付けられた総移動距離または円弧距離を支援側記憶部８２から取得して、走行経路ＲＷを生成してもよい。この場合、支援側記憶部８２は、車両偏向角θと、総移動距離または円弧距離とを関連付けた車両偏向角データベースを記憶してよい。または、設定部８５は、車両偏向角θに関連付けられた曲線経路ＣＷを支援側記憶部８２から取得して、走行経路ＲＷを生成してもよい。この場合、支援側記憶部８２は、車両偏向角θと、曲線経路ＣＷとを関連付けた車両偏向角データベースを記憶してよい。

上述の第２実施形態では、設定部８５がモードに応じて曲線経路ＣＷを変更する例を挙げたが、設定部８５は他の条件に基づいて曲線経路ＣＷを変更してもよい。例えば、設定部８５は、駐車場ＣＰ内、例えば、走行路ＰＷ上の障害物等を含む物体の有無の状況等に応じて、曲線経路ＣＷを変更してもよい。更に、設定部８５は、変更曲率、変更変化率、第１変更変化率及び第２変更変化率を物体の位置等に応じて適切に変更してもよい。

上述の第２実施形態では、設定部８５が初期曲率を小さくした変更曲率による曲線経路ＣＷで走行経路ＲＷを設定する例を挙げたが、変更曲率は初期曲率より大きくしてもよい。この場合、設定部８５は、障害物等の物体がある場合でも、当該物体を避けた走行経路ＲＷを設定することができる。

上述の第２実施形態では、設定部８５が初期変化率を小さくした変更変化率による曲線経路ＣＷで走行経路ＲＷを設定する例を挙げたが、変更変化率は初期変化率よりも大きくしてもよい。この場合、設定部８５は、障害物等の物体がある場合でも、当該物体を避けた走行経路ＲＷを設定することができる。

１０：走行システム、 １４：走行支援システム、 １６：車両、 ３４：走行支援装置、 ７８：地図情報、 ７９：仮通過点データベース、 ８４：支援側取得部、 ８５：設定部、 ８６：運転支援部、 ８７：走行支援プログラム、 ＣＰ：駐車場、 ＣＷ：曲線経路、 Ｐｓ：自車位置、 ＲＷ：走行経路、 ＳＰ：始点、 ＥＰ：終点、 ＶＰ：仮通過点、 ＶＷ：仮経路、 θ：車両偏向角、 χ：曲率。

Claims (4)

1. 予め設定された複数の仮通過点の位置情報を取得する取得部と、
   車両の位置である自車位置または第１仮通過点と第２仮通過点とを連結した第１仮経路の方向と前記第２仮通過点と第３仮通過点とを連結した第２仮経路の方向とから算出される車両偏向角に応じた曲線経路の一端を前記第１仮経路または前記第２仮経路の一方の仮経路上に配置した状態において、他方の仮経路と前記曲線経路の他端との距離に基づいて前記曲線経路の位置を補正して、前記第１仮経路の一部及び前記第２仮経路の一部を前記曲線経路で連結した走行経路を設定する設定部と、
   を備え、
   前記設定部は、前記曲線経路の前記一端を前記第１仮経路上に配置した状態において、前記第１仮経路に平行な方向における前記第２仮経路と前記曲線経路の前記他端との距離である補正距離に基づいて前記曲線経路の前記一端の位置を前記第１仮経路に沿って移動させて補正する、走行支援装置。
2. 前記設定部は、予め定められた初期曲率による前記曲線経路、または、前記初期曲率と異なる変更曲率による前記曲線経路のいずれかによって前記走行経路を生成する
   請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記設定部は、予め定められた曲率の変化を示す初期変化率による前記曲線経路、または、前記初期変化率と異なる変更変化率による前記曲線経路のいずれかによって前記走行経路を生成する
   請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記設定部は、第１変更変化率によって曲率が変化する前記一端側の曲線と、前記第１変更変化率とは異なる第２変更変化率によって曲率が変化する前記他端側の曲線とを含む前記曲線経路によって前記走行経路を生成する
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行支援装置。

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