JP2021066286A - 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (5)
- 車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、
前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
を備え、
前記駐車支援部は、前記通路の、前記駐車領域とは反対側に設けられ前記障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、前記車両の方向を基準として決定する、駐車支援装置。 - 前記車両の方向は、前記車両の前後方向であり、
前記駐車領域は、前記車両の駐車における入口側の、前記駐車領域の幅方向に延びる線状の一端部を有し、
前記駐車支援部は、前記駐車領域の前記一端部の延び方向と前記車両の前記前後方向との間の角度の絶対値が閾値を超えた場合には、前記通路の前記一端部の延び方向を前記車両の方向を基準として決定する、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援部は、前記角度の絶対値が前記閾値以下の場合には、前記通路の前記一端部の延び方向を前記駐車領域の前記一端部の延び方向を基準として決定する、請求項2に記載の駐車支援装置。
- 取得部が、車両の周辺の情報である周辺情報を取得するステップと、
検出部が、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出するステップと、
駐車支援部が、前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させるステップと、
を含み、
前記駐車支援部は、前記通路の、前記駐車領域とは反対側に設けられ前記障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、前記車両の方向を基準として決定する、駐車支援方法。 - コンピュータを、
車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、
前記駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と、前記駐車領域と接続し前記車両の走行が可能な通路と、前記通路から前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路と、を算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
として機能させ、
前記駐車支援部は、前記通路の、前記駐車領域とは反対側に設けられ前記障害物を通る線状の一端部、の延び方向を、前記車両の方向を基準として決定する、プログラム。
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JP2013241088A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
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