JP2022055835A - 駐車支援システム、駐車支援方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】経路生成のための閾値と接触回避のための閾値とが異なる場合であっても、移動経路の生成を効率的に行えるようにする。【解決手段】駐車支援システム２０は、車両から障害物までの距離を検出する測距部１０１と、測距部１０１の検出結果に基づき駐車領域を検出する駐車領域検出部１０２と、車両と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に、車両と障害物との接触を回避するための処理を行う接触回避処理部１０３と、車両を駐車領域へ導く移動経路を、第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように生成する経路生成部１０５と、車両を移動経路に沿って走行させるように制御する走行制御部１０６とを備える。経路生成部１０５は、車両を駐車領域に近づける接近経路に沿った走行中に第１閾値未満となった場合において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、接近経路の移動経路としての適用を継続する。【選択図】図３

Description

本発明は、駐車支援システム、駐車支援方法、及びプログラムに関する。

近年、車両からその周辺に存在する障害物までの距離を検出する測距部の検出結果に基づき、車両を駐車領域まで自動的又は半自動的に走行させる駐車支援システムが利用されている。また、測距部の検出結果に基づき、障害物との接触を回避するための回避処理（例えば乗員への警告、緊急制動等）を行う接触回避システムが利用されている。

特開２０１８－１６３１１３号公報 特開２０２０－１１５３０２号公報

上記のような駐車支援システムにおいて、車両の移動経路は、車両と障害物との間隔が所定の閾値以上確保されるように生成される。また、上記のような接触回避システムにおいて、回避処理を行うか否かの判断は、車両と障害物との間隔と、所定の閾値との比較結果に基づき行われる。経路生成のための閾値と接触回避のための閾値とが異なる場合、駐車支援システムにおける移動経路の生成時において、接触回避システムにおける回避処理が干渉し、移動経路を効率的に生成できない場合がある。

そこで、本発明の課題の一つは、経路生成のための閾値と接触回避のための閾値とが異なる場合であっても、移動経路を効率的に生成可能な駐車支援システム、駐車支援方法、及びプログラムを提供することである。

本発明の一形態は、車両から障害物までの距離を検出する測距部と、測距部の検出結果に基づき駐車領域を検出する駐車領域検出部と、車両と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に、車両と障害物との接触を回避するための処理を行う接触回避処理部と、車両を駐車領域へ導く移動経路を、車両と障害物との間隔が第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように生成する経路生成部と、移動経路に沿って走行するように車両を制御する走行制御部と、を備え、経路生成部は、車両を駐車領域に近づける接近経路に沿った走行中に車両と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、接近経路の移動経路としての適用を継続する、駐車支援システムである。

上記構成によれば、車両と障害物との間隔が接触回避のための第１閾値未満となった場合であっても、緩和条件が満たされる場合には、第１閾値より小さい第２閾値に基づき生成された接近経路に沿った走行が継続される。これにより、移動経路の不要な修正（切り返し動作のための離反経路の生成等）を抑制でき、移動経路を効率的に生成できる。

また、上記駐車支援システムにおいて、緩和条件は、車両が駐車領域の間口へ侵入する間口侵入時であることであってもよい。

車両を駐車領域に侵入させる移動経路（接近経路）は、車両が可能な限り障害物の近くを通過するように生成されることが好ましく、当該接近経路において車両と障害物との間隔が最も小さくなるのは、通常、間口侵入時である。そのため、間口侵入時において、第１閾値に基づく接触回避行動を抑制することにより、移動経路を効率的に生成できる。

また、上記駐車支援システムにおいて、間口侵入時であるか否かの判定は、車両と障害物との間隔が第１閾値未満であることを検出したセンサが車両の旋回内側のコーナー部分に設置されたセンサであるか否かに基づき行われてもよい。

上記構成により、間口侵入時であるか否かを適切に判定できる。

また、本発明の他の形態は、車両から障害物までの距離を検出する工程と、距離の検出結果に基づき駐車領域を検出する工程と、車両と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に、車両と障害物との接触を回避するための処理を行う工程と、車両を駐車領域へ導く移動経路を、車両と障害物との間隔が第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように生成する工程と、移動経路に沿って走行するように車両を制御する工程と、車両を駐車領域に近づける接近経路に沿った走行中に車両と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、接近経路の移動経路としての適用を継続する工程と、を含む駐車支援方法である。

また、本発明の他の形態は、コンピュータに、車両から障害物までの距離を検出する処理と、距離の検出結果に基づき駐車領域を検出する処理と、車両と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に、車両と障害物との接触を回避するための処理と、車両を駐車領域へ導く移動経路を、車両と障害物との間隔が第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように生成する処理と、移動経路に沿って走行するように車両を制御する処理と、車両を駐車領域に近づける接近経路に沿った走行中に車両と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、接近経路の移動経路としての適用を継続する処理と、を実行させるプログラムである。

図１は、実施形態に係る駐車支援システムが搭載される車両の構成を示す平面図である。 図２は、実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る駐車支援システムの機能構成を示すブロック図である。 図４は、駐車領域を検出する際の車両の動作の一例を示す図である。 図５は、車両が後退開始位置へ移動する際の動作の一例を示す図である。 図６は、後退経路を生成する際の状況の一例を示す図である。 図７は、間口侵入時における状況一例を示す図である。 図８は、車両が最終駐車位置に到達した状態の一例を示す図である。 図９は、後退経路に沿った走行中における車両と障害物としての車両との間隔の経時的変化の一例を示すグラフである。 図１０は、実施形態に係る駐車支援システムにおける処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

図１は、実施形態に係る駐車支援システムが搭載される車両１０の構成を示す平面図である。

車両１０は、移動体の一例である。車両１０は、例えば、内燃機関を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１又は複数（本実施形態では４個）の撮像装置１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄと、１又は複数（本実施形態では１２個）の超音波センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ，１６ｇ，１６ｈ，１６ｉ，１６ｊ，１６ｋ，１６ｌとを備える。撮像装置１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄを区別する必要がない場合、撮像装置１４と記載する。超音波センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ，１６ｆ，１６ｇ，１６ｈ，１６ｉ，１６ｊ，１６ｋ，１６ｌを区別する必要がない場合、超音波センサ１６と記載する。

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮像装置１４、超音波センサ１６等を収容又は保持する。

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。

撮像装置１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像装置１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、又は静止画のデータを撮像データとして出力する。撮像装置１４のそれぞれは、広角レンズ又は魚眼レンズを有し、例えば、水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像装置１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像装置１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像データを出力する。

撮像装置１４は、車体１２の外周部に設けられている。例えば、撮像装置１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントグリル）に設けられている。撮像装置１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像装置１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、バックドアスイッチ周辺）に設けられている。撮像装置１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像装置１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像装置１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像装置１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像装置１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

超音波センサ１６は、例えば、車両１０の外周部に設けられ、超音波を検出波として送信し、車両１０の周辺に存在する物体（障害物）により反射された反射波を受信するセンサである。超音波センサ１６は、車両１０から車両１０の周辺に存在する障害物までの距離を示す距離情報を取得（生成）する。例えば、超音波センサ１６は、検出波を送信してから反射波を受信するまでの時間（ＴＯＦ：Time Of Flight）を、障害物の存否、距離、位置、動き等を特定するための距離情報として取得する。

超音波センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄは、サイドソナーとも呼ばれ、車両１０の左右の側部に設けられている。超音波センサ１６ｅ，１６ｆは、コーナーソナーとも呼ばれ、超音波センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄよりも車両１０の後部（例えば、車両１０のコーナー部分）に設けられ、超音波センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄよりも後方（例えば、後方の外側）に向けられている。超音波センサ１６ｇ，１６ｈは、コーナーソナーとも呼ばれ、超音波センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄよりも車両１０の前部（例えば、車両１０のコーナー部分）に設けられ、超音波センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄよりも前方（例えば、前方の外側）に向けられている。超音波センサ１６ｉ，１６ｊは、リアソナーとも呼ばれ、車両１０の後端部に設けられている。超音波センサ１６ｋ，１６ｌは、フロントソナーとも呼ばれ、車両１０の前端部に設けられている。

超音波センサ１６ａは、車両１０の左側面の前側の位置に設けられている。超音波センサ１６ａは、左方向に向けられている。超音波センサ１６ａは、車両１０の前側の左側方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｂは、車両１０の左側面の後側の位置に設けられている。超音波センサ１６ｂは、左方向に向けられている。超音波センサ１６ｂは、車両１０の後側の左側方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｃは、車両１０の右側面の前側の位置に設けられている。超音波センサ１６ｃは、右方向に向けられている。超音波センサ１６ｃは、車両１０の前側の右側方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｄは、車両１０の右側面の後側の位置に設けられている。超音波センサ１６ｄは、右方向に向けられている。超音波センサ１６ｄは、車両１０の後側の右側方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｅは、車両１０の後端部の左側の位置に設けられている。超音波センサ１６ｅは、左後方に向けられている。超音波センサ１６ｅは、車両１０の左後方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｆは、車両１０の後端部の右側の位置に設けられている。超音波センサ１６ｆは、右後方に向けられている。超音波センサ１６ｆは、車両１０の右後方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｇは、車両１０の前端部の左側の位置に設けられている。超音波センサ１６ｇは、左前方に向けられている。超音波センサ１６ｇは、車両１０の左前方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｈは、車両１０の前端部の右側の位置に設けられている。超音波センサ１６ｈは、右前方に向けられている。超音波センサ１６ｈは、車両１０の右前方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｉ，１６ｊは、車両１０の後端部において超音波センサ１６ｅ，１６ｆの間で互いに左右方向に間隔を空けて設けられている。超音波センサ１６ｉ，１６ｊは、後方に向けられている。超音波センサ１６ｉ，１６ｊは、車両１０の後方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

超音波センサ１６ｋ，１６ｌは、車両１０の前端部において超音波センサ１６ｇ，１６ｈの間で互いに左右方向に間隔を空けて設けられている。超音波センサ１６ｋ，１６ｌは、前方に向けられている。超音波センサ１６ｋ，１６ｌは、車両１０の前方の検出領域に存在する障害物に関する距離情報を取得する。

図２は、実施形態に係る駐車支援システム２０の構成を示すブロック図である。

駐車支援システム２０は、車両１０に搭載され、車両１０を所定の駐車領域に駐車させる際の車両１０の移動を自動運転（一部自動運転を含む）の実行により支援する。

図２に示すように、駐車支援システム２０は、撮像装置１４と、超音波センサ１６と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車速センサ３０と、モニタ装置３２と、駐車支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。

制動部４０は、例えば、ブレーキ、ブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。

制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、駐車支援装置３４からの指示に基づき制動部４０を制御し、車両１０の減速を制御する。

制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。

加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。

加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、駐車支援装置３４からの指示に基づき加速部４６を制御し、車両１０の加速を制御する。

加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。

操舵部５２は、例えば、ハンドル（ステアリングホイール）等を含み、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する装置である。

操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、駐車支援装置３４からの指示に基づき操舵部５２を制御し、車両１０の進行方向を制御する。

操舵部センサ５６は、第３検出部の一例であって、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の操舵角を車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。

変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比を変更させる装置である。

変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、駐車支援装置３４からの指示に基づき変速部５８を制御し、車両１０の変速比を制御する。

変速部センサ６２は、例えば、位置センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

車速センサ３０は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量又は単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車速センサ３０は、検出した回転量又は回転数を示す車輪速パルス数を、車速を算出するためのセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。駐車支援装置３４は、車速センサ３０から取得したセンサ値に基づき車両１０の速度（車速）、移動量等を算出することができる。

モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、駐車支援装置３４が送信した画像データに基づき画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像を表示する。また、表示部６４は、接触回避処理の一部として、障害物が車両１０に近接した状態であることを示す警告画像の表示、警告灯の点灯等を行う。

音声出力部６６は、駐車支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示に関する音声を出力する。また、音声出力部６６は、接触回避処理の一部として、障害物が車両１０に近接した状態であることを示す警告音の出力等を行う。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

駐車支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータであり、車両１０の駐車支援を行なう。

駐車支援装置３４は、ＣＰＵ３４ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、車両１０の自動運転による駐車支援を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、プログラム、プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像装置１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を含む。車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、超音波センサ１６と、車速センサ３０と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、駐車支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、実施形態に係る駐車支援システム２０の機能構成を示すブロック図である。

駐車支援システム２０は、測距部１０１、駐車領域検出部１０２、接触回避処理部１０３、位置検出部１０４、経路生成部１０５、及び走行制御部１０６を備える。これらの機能部１０１～１０５は、図２に示すハードウェア構成、ＣＰＵ３４ａを制御するプログラム等の協働により構成される。

測距部１０１は、車両１０から車両１０周辺に存在する障害物までの距離を検出する。本実施形態に係る測距部１０１は、超音波センサ１６により取得されるＴＯＦ等の情報を、車両１０から障害物までの距離を示す距離情報として取得する。なお、測距部１０１は、超音波センサ１６以外の手段、例えばミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等を利用して構成されてもよい。また、測距部１０１は、撮像装置１４により取得される画像情報を利用して距離情報を取得してもよい。

駐車領域検出部１０２は、測距部１０１による検出結果（距離情報）に基づき駐車領域を検出する。本実施形態に係る駐車領域検出部１０２は、駐車領域の間口に関する間口情報を含む駐車領域情報を生成する。間口情報は、駐車領域における間口の位置、広さ等を示す情報である。

接触回避処理部１０３は、測距部１０１による検出結果に基づき、車両１０と障害物との間隔が予め定められた第１閾値未満となった場合に、車両１０が障害物に接触することを回避するための接触回避処理を行う。接触回避処理部１０３は、車両１０と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に警告情報を出力し、例えば、車両１０の乗員に対して警告（例えば音声、画像、発光等）を発したり、車両１０を緊急停止させたりするための処理を行う。第１閾値の具体的な値は、特に限定されるべきものではないが、例えば３００ｍｍ程度であり得る。第１閾値は、固定値であることに限定されず、所定の条件に応じて変動するものであってもよい。

位置検出部１０４は、車両１０（自車両）の位置を検出する。位置検出部１０４は、例えば、制動システム２２、加速システム２４、操舵システム２６、変速システム等から取得される車両１０の走行状態を示す走行情報、測距部１０１により取得される距離情報、撮像装置１４から取得される画像情報等に基づき、車両１０の位置を示す位置情報を生成する。位置情報は、駐車領域検出部１０２により検出された駐車領域と車両１０との位置関係等を示す情報を含む。

経路生成部１０５は、所定の情報（距離情報、駐車領域情報、警告情報、位置情報等）に基づき、車両１０を駐車領域へ導く移動経路を生成する。経路生成部１０５は、車両１０と障害物との間隔が第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように、移動経路を生成する。第２閾値の具体的な値は、特に限定されるべきものではないが、例えば２００ｍｍ程度であり得る。第２閾値は、固定値であることに限定されず、所定の条件に応じて変動するものであってもよい。経路生成部１０５は、目標位置設定部１１１、接近経路生成部１１２、及び離反経路生成部１１３を備える。

目標位置設定部１１１は、車両１０が向かうべき目標位置を設定する。目標位置は、駐車領域内の最終的な目標位置（最終目標位置）だけでなく、現在位置から最終目標位置までの間で設定され得る１以上の中間目標位置を含む。目標位置は、駐車動作の進行に伴い更新されてもよい。

接近経路生成部１１２は、車両１０を駐車領域に近づける接近経路を生成する。接近経路は、車両１０と障害物との間隔が第２閾値以上となるように生成される。駐車領域に車両１０の後端部から侵入して駐車する後退駐車を行う際には、主に、車両１０を後退させる「後退経路」が「接近経路」となる。駐車領域に車両１０の前端部から侵入して駐車する前進駐車を行う際には、主に、車両１０を前進させる「前進経路」が「接近経路」となる。

離反経路生成部１１３は、車両１０を駐車領域から遠ざける離反経路を生成する。離反経路は、例えば、接触回避処理部１０３により警告情報が出力された場合（車両１０と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合）や、車両１０を接近経路の始点まで移動させる場合等に生成される。後退駐車を行う際には、主に、「前進経路」が「離反経路」となる。前進駐車を行う際には、主に、「後退経路」が「離反経路」となる。

経路生成部１０５は、状況に応じて接近経路と離反経路とを組み合わせることにより、現在位置から駐車領域までの移動経路を生成する。

走行制御部１０６は、車両１０を経路生成部１０５により生成された移動経路に沿って走行させるように制御する。

本実施形態に係る経路生成部１０５は、接近経路に沿った走行中に車両１０と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合（警告情報が出力された場合）において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、接近経路の移動経路としての適用を継続する。緩和条件は、例えば、車両１０が駐車領域の間口へ進入する間口侵入時であることが好ましい。間口侵入時であるか否かの判定方法は、特に限定されるべきものではないが、例えば、車両１０と障害物との間隔が第１閾値未満であることを検出したセンサが車両１０の旋回内側のコーナー部分に設置されたセンサ（本実施形態では、コーナーセンサとも称される超音波センサ１６ｅ，１６ｆ，１６ｇ，１６ｈ）であるか否かに基づき行うことができる。

すなわち、本実施形態によれば、接近経路に沿った走行中（例えば後退駐車時における後退走行中）において、接触回避処理部１０３により警告情報が出力された場合（車両１０と障害物との間隔が第１閾値未満となった場合）であっても、緩和条件が満たされる場合（間口侵入時である場合等）には、離反経路（切り返し動作のための前進経路等）は生成されず、接近経路に沿った走行（後退走行）が継続される。なお、緩和条件は上記に限定されるものではく、車両１０の形状、駐車場の形態等に応じて適宜設定され得るものである。これにより、移動経路の不要な修正を抑制できる。

以下、図４～図９を参照し、実施形態に係る駐車支援システム２０により実現される車両１０の動作について説明する。ここでは、後退駐車を行う場合を例として説明する。

図４は、駐車領域Ａを検出する際の車両１０の動作の一例を示す図である。

駐車支援を行う際には、先ず、駐車領域Ａの検出が行われる。ここで例示する駐車領域Ａは、２台の車両７０Ａ，７０Ｂと壁面７１とで区画された領域である。駐車領域Ａを検出する際には、車両１０は、駐車領域Ａの間口部分の近傍をゆっくり横切るように走行する。本例では、車両１０は、位置Ｐ１から位置Ｐ２へ低速度で移動する。このとき、車両１０に搭載された超音波センサ１６（本例では車両１０の左側面に設置された超音波センサ１６ｇ，１６ａ，１６ｂ，１６ｅ）により、車両１０から障害物としての車両７０Ａ，７０Ｂまでの距離を示す距離情報を取得する。この距離情報に基づき、駐車領域Ａの間口の広さを示す間口距離Ｄが検出される。このとき、撮像装置１４（本例では車両１０の左側面に設置された撮像装置１４ｃ）により取得された画像情報を利用してもよい。

図５は、車両１０が後退開始位置Ｐ３へ移動する際の動作の一例を示す図である。

上記のように駐車領域Ａ（間口距離Ｄ）を検出した後、車両１０は、後退開始位置Ｐ３へ移動する。後退開始位置Ｐ３は、車両１０が駐車領域Ａへ向けて後退走行を開始する位置である。後退開始位置Ｐ３は、間口距離Ｄ、車両１０の操舵特性（最小回転半径等）、車両１０の周辺に存在する、車両７０Ａ，７０Ｂ以外の障害物（道幅等）等に基づき設定される。このとき、目標位置設定部１１１が、車両１０の両後輪間の中心が到達すべき開始目標位置Ｔｓを設定し、離反経路生成部１１３が現在の位置Ｐ２から開始目標位置Ｔｓに対応する後退開始位置Ｐ３までの前進経路Ｒ１（離反経路）を生成し、走行制御部１０６が当該前進経路Ｒ１に基づき車両１０を走行させる。

図６は、後退経路Ｒ２を生成する際の状況の一例を示す図である。

上記のように、後退開始位置Ｐ３に到達した後、接近経路生成部１１２は、車両１０を後退開始位置Ｐ３から駐車領域Ａ内へ侵入させるための後退経路Ｒ２（接近経路）を生成する。接近経路生成部１１２は、車両１０と旋回内側に存在する障害物としての車両７０Ａとの間隔が第２閾値Ｃ２（例えば２００ｍｍ）以上確保されるように、後退経路Ｒ２を生成する。このとき目標位置設定部１１１により設定される目標位置は、駐車領域Ａ内の最終目標位置Ｔｅであってもよいし、開始目標位置Ｔｓと最終目標位置Ｔｅとの間の位置であってもよい。図６においては、車両１０と車両７０Ａとの間隔が第２閾値Ｃ２となる中間目標位置Ｔｍと、中間目標位置Ｔｍに対応する最接近位置Ｐ４とが例示されている。

図７は、間口侵入時における状況一例を示す図である。

図７において、車両１０が駐車領域Ａの間口に侵入する間口侵入時における車両１０の位置を示す中間位置Ｐｍが示されている。このような間口侵入時において、車両１０と、旋回内側に存在する障害物としての車両７０Ａとの間隔が、一時的に第１閾値Ｃ１（例えば３００ｍｍ）未満となる場合がある。このとき、接触回避処理部１０３により警告情報が出力されるため、従来技術においては、後退経路Ｒ２に沿った走行が中止され、車両１０と車両７０Ａとの接触を回避するための前進経路Ｒ３（離反経路）が新たに生成される場合があった。

しかし、本実施形態においては、上述したように、後退経路Ｒ２（接近経路）に沿った走行中に、車両１０と車両７０Ａとの間隔が第１閾値Ｃ１未満となった場合であっても、間口侵入時である場合等（予め定められた緩和条件が満たされる場合）には、前進経路Ｒ３（離反経路）は生成されず、後退経路Ｒ２に沿った走行が継続される。なお、間口侵入時であるか否かの判定方法は、特に限定されるべきものではないが、例えば、車両１０と車両７０Ａ（障害物）との間隔が第１閾値Ｃ１未満となったことを検知したセンサが車両１０の旋回内側のコーナー部分に設置された超音波センサ１６ｅであるか否か等に基づき行うことができる。

図８は、車両１０が最終駐車位置Ｐ５に到達した状態の一例を示す図である。

上記のように、中間位置Ｐｍにおいて後退経路Ｒ２に沿った走行が継続されることにより、車両１０は、接触回避のための切り返し動作等を行うことなく、最終駐車位置Ｐ５に到達できる。

図９は、後退経路Ｒ２に沿った走行中における車両１０と障害物としての車両７０Ａとの間隔の経時的変化の一例を示すグラフである。

図９には、中間位置Ｐｍ（間口侵入時）に対応する期間において車両１０と車両７０Ａとの間隔が第２閾値Ｃ２以上且つ第１閾値Ｃ１未満となるが、その後当該間隔が第１閾値Ｃ１以上で安定することが示されている。このように、間口侵入時等の特定の状況においては、車両１０と車両７０Ａとの間隔が一時的に第１閾値Ｃ１未満となるが、このような特定の状況における接触回避処理（切り返し動作等）の実行条件を上記のように緩和することにより、不要な接触回避処理を抑制でき、駐車時間の短縮、自動駐車の成功率の向上等を実現できる。

図１０は、実施形態に係る駐車支援システム２０における処理の一例を示すフローチャートである。

駐車領域Ａの検出後、離反経路生成部１１３は、車両１０を後退開始位置Ｐ３へ移動させるための前進経路Ｒ１を生成する（Ｓ１０１）。走行制御部１０６は、前進経路Ｒ１に沿って車両１０を前進させる（Ｓ１０２）。

経路生成部１０５は、前進経路Ｒ１の走行が完了したか否かを判定する（Ｓ１０３）。前進経路Ｒ１の走行が完了していない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻る。前進経路Ｒ１の走行が完了している場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、接近経路生成部１１２は、車両１０を駐車領域Ａへ侵入させるための後退経路Ｒ２を生成する（Ｓ１０４）。走行制御部１０６は、後退経路Ｒ２に沿って車両１０を後退させる（Ｓ１０５）。

経路生成部１０５は、後退経路Ｒ２の走行が完了したか否かを判定する（Ｓ１０６）。後退経路Ｒ２の走行が完了した場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、経路生成部１０５は、車両１０が最終駐車位置Ｐ５に到達したか否かを判定する（Ｓ１０７）。車両１０が最終駐車位置Ｐ５に到達した場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、本ルーチンは終了する。車両１０が最終駐車位置Ｐ５に到達していない場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１０４に戻る。このとき、接近経路生成部１１２は、目標位置設定部１１１により設定された新たな目標位置に基づき新たな後退経路を生成する。

後退経路の走行が完了していない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、経路生成部１０５は、接触回避処理部１０３により警告情報が出力されているか否かを判定する（Ｓ１０８）。警告情報が出力されていない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０５に戻り、後退経路Ｒ２に沿った走行が継続される。

警告情報が出力されている場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、経路生成部１０５は、間口侵入時か否かを判定する（Ｓ１０９）。間口侵入時でない場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り、離反経路生成部１１３は、障害物との接触回避を目的とする切り返し動作を行うための前進経路Ｒ３を生成する。間口侵入時である場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に戻り、後退経路Ｒ２に沿った走行が継続される。

上述したような各種処理を駐車支援装置３４に実行させるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されてもよい。また、プログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、プログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態によれば、車両１０と障害物との間隔が接触回避のための第１閾値Ｃ１未満となった場合であっても、緩和条件が満たされる場合には、第１閾値Ｃ１より小さい第２閾値Ｃ２に基づき生成された後退経路Ｒ２（接近経路）に沿った走行が継続される。これにより、移動経路の不要な修正（切り返し動作のための離反経路の生成等）を抑制でき、移動経路を効率的に生成できる。また、駐車時間の短縮、自動駐車の成功率の向上等を実現できる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…車両、１２…車体、１３…車輪、１４（１４ａ～１４ｄ）…撮像装置、１６（１６ａ～１６ｌ）…超音波センサ、２０…駐車支援システム、３４…駐車支援装置、７０Ａ，７０Ｂ…車両（障害物）、７１…壁面（障害物）、１０１…測距部、１０２…駐車領域検出部、１０３…接触回避処理部、１０４…位置検出部、１０５…経路生成部、１０６…走行制御部、１１１…目標位置設定部、１１２…接近経路生成部、１１３…離反経路生成部、Ａ…駐車領域、Ｃ１…第１閾値、Ｃ２…第２閾値、Ｄ…間口距離、Ｐ３…後退開始位置、Ｐ４…最接近位置、Ｐ５…最終駐車位置、Ｐｍ…中間位置、Ｒ１，Ｒ３…前進経路（離反経路）、Ｒ２…後退経路（接近経路）、Ｔｅ…最終目標位置、Ｔｍ…中間目標位置、Ｔｓ…開始目標位置

Claims (5)

1. 車両から障害物までの距離を検出する測距部と、
   前記測距部の検出結果に基づき駐車領域を検出する駐車領域検出部と、
   前記車両と前記障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に、前記車両と前記障害物との接触を回避するための処理を行う接触回避処理部と、
   前記車両を前記駐車領域へ導く移動経路を、前記車両と前記障害物との間隔が前記第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように生成する経路生成部と、
   前記移動経路に沿って走行するように前記車両を制御する走行制御部と、
   を備え、
   前記経路生成部は、前記車両を前記駐車領域に近づける接近経路に沿った走行中に前記車両と前記障害物との間隔が前記第１閾値未満となった場合において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、前記接近経路の前記移動経路としての適用を継続する、
   駐車支援システム。
2. 前記緩和条件は、前記車両が前記駐車領域の間口へ侵入する間口侵入時であることである、
   請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記間口侵入時であるか否かの判定は、前記車両と前記障害物との間隔が前記第１閾値未満であることを検出したセンサが前記車両の旋回内側のコーナー部分に設置されたセンサであるか否かに基づき行われる、
   請求項２に記載の駐車支援システム。
4. 車両から障害物までの距離を検出する工程と、
   前記距離の検出結果に基づき駐車領域を検出する工程と、
   前記車両と前記障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に、前記車両と前記障害物との接触を回避するための処理を行う工程と、
   前記車両を前記駐車領域へ導く移動経路を、前記車両と前記障害物との間隔が前記第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように生成する工程と、
   前記移動経路に沿って走行するように前記車両を制御する工程と、
   前記車両を前記駐車領域に近づける接近経路に沿った走行中に前記車両と前記障害物との間隔が前記第１閾値未満となった場合において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、前記接近経路の前記移動経路としての適用を継続する工程と、
   を含む駐車支援方法。
5. コンピュータに、
   車両から障害物までの距離を検出する処理と、
   前記距離の検出結果に基づき駐車領域を検出する処理と、
   前記車両と前記障害物との間隔が第１閾値未満となった場合に、前記車両と前記障害物との接触を回避するための処理と、
   前記車両を前記駐車領域へ導く移動経路を、前記車両と前記障害物との間隔が前記第１閾値より小さい第２閾値以上確保されるように生成する処理と、
   前記移動経路に沿って走行するように前記車両を制御する処理と、
   前記車両を前記駐車領域に近づける接近経路に沿った走行中に前記車両と前記障害物との間隔が前記第１閾値未満となった場合において、予め定められた緩和条件が満たされる場合には、前記接近経路の前記移動経路としての適用を継続する処理と、
   を実行させるプログラム。

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