JP7329409B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
Claims (5)
- 車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて前記車両の駐車領域を検出する検出部と、
前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
を備え、
前記駐車支援部は、前記車両の駐車が並列駐車でありかつ前記車両の一部が前記駐車領域に入った状態での前記車両の切り返しが必要な場合に、一部が前記駐車領域に入った状態の前記車両における、前記駐車領域の入口側の端部に対する前記駐車領域外への突出量が、閾値を下回ったときには、前記車両の切り返しの条件が満たされているか否かに関わらず前記車両に切り返しをさせる、駐車支援装置。 - 前記車両の切り返しの条件は、前記駐車目標位置の信頼度が規定の基準に達したことを含む、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記車両の切り返しの条件は、前記移動経路に設定された切り返し位置に前記車両が到達したことを含む、請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 取得部が、車両の周辺の情報である周辺情報を取得するステップと、
検出部が、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて前記車両の駐車領域を検出するステップと、
駐車支援部が、前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させるステップと、
を含み、
前記駐車支援部は、前記車両の駐車が並列駐車でありかつ前記車両の一部が前記駐車領域に入った状態での前記車両の切り返しが必要な場合に、一部が前記駐車領域に入った状態の前記車両における、前記駐車領域の入口側の端部に対する前記駐車領域外への突出量が、閾値を下回ったときには、前記車両の切り返しの条件が満たされているか否かに関わらず前記車両に切り返しをさせる、駐車支援方法。 - コンピュータを、
車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて前記車両の駐車領域を検出する検出部と、
前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
として機能させ、
前記駐車支援部は、前記車両の駐車が並列駐車でありかつ前記車両の一部が前記駐車領域に入った状態での前記車両の切り返しが必要な場合に、一部が前記駐車領域に入った状態の前記車両における、前記駐車領域の入口側の端部に対する前記駐車領域外への突出量が、閾値を下回ったときには、前記車両の切り返しの条件が満たされているか否かに関わらず前記車両に切り返しをさせる、プログラム。
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