JP7114912B2

JP7114912B2 - 駐車装置

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Publication number: JP7114912B2
Application number: JP2018010829A
Authority: JP
Inventors: 望前田; 宏徳平田; 浩一佐々
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2018-01-25
Filing date: 2018-01-25
Publication date: 2022-08-09
Anticipated expiration: 2038-01-25
Also published as: JP2019128844A

Description

本発明は、駐車装置に関する。

駐車場内を走行する車両の駐車を支援する装置が知られている。このような装置は、駐車枠の近傍から目標駐車位置までの駐車経路を設定して、当該駐車経路に沿って目標駐車位置まで車両を自動運転して駐車する。

特開２０１７－６７４６６号公報

しかしながら、上述の装置は、駐車枠近傍まで達したときに、駐車枠の周辺の状況、例えば、駐車枠近傍の壁またはフェンス等の障害物によって車両を駐車できない場合があるといった課題がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車枠の周辺の状況に駐車が影響されることが少ない駐車装置を提供する。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の駐車装置は、車両を駐車する駐車場に設けられた複数の駐車枠に関する情報である駐車場情報を取得する取得部と、前記駐車場情報に基づいて、前記複数の駐車枠から選択された前記車両を駐車する目標駐車枠までの走行方法を前進走行または後退走行から設定する設定部と、を備える。

本発明にかかる駐車装置は、駐車場情報に基づいて前進走行または後退走行から目標駐車枠までの走行方法を設定している。これにより、駐車装置は、障害物等の目標駐車枠の周辺の状況に車両の駐車が影響されることを低減して、目標駐車枠までの一度の走行でより確実に車両を駐車させることができる。

本発明の駐車装置において、前記設定部は、前記目標駐車枠内に目標駐車位置への入庫方法を前進入庫または後退入庫から設定してもよい。

本発明にかかる駐車装置は、前進入庫または後退入庫のいずれかを示す入庫方法を設定している。これにより、駐車装置は、当該入庫方法によって車両を駐車枠に適切に入庫できるので、一度入庫した後、再度入庫し直すことを低減できる。

本発明の駐車装置において、前記設定部は、前記走行方法を示す前記目標駐車枠までの経路を設定してもよい。

本発明にかかる駐車装置は、走行方法を示す目標駐車枠までの経路を設定しているので、目標駐車枠までの経路を設定可能な走行方法を設定できる。

本発明の駐車装置において、前記設定部は、前記駐車場内の状況を示す場内情報に基づいて前記走行方法を示す前記目標駐車枠までの経路を設定してもよい。

本発明にかかる駐車装置は、駐車場内の状況を示す場内情報に基づいて駐車経路を設定するので、他の車両及び人物等の影響を低減して、より確実に走行可能な目標駐車枠までの経路を生成することができる。

本発明の駐車装置において、前記設定部は、前記車両の周辺の情報である周辺情報に基づいて前記走行方法を示す前記目標駐車枠までの経路を生成または更新してもよい。

本発明にかかる駐車装置は、車両の周辺の状況を示す周辺情報に基づいて駐車経路を生成しているので、車両の周辺に応じた駐車経路を生成できるとともに、車両の周辺の変化によって駐車経路に沿って走行できなくなった場合、駐車経路を再度生成することができる。

本発明の駐車装置において、前記設定部は、前記目標駐車枠への駐車時に前記車両が通過する前記目標駐車枠の一辺に面する通路への進入方法を含む前記走行方法を設定してよい。

本発明にかかる駐車装置は、目標駐車枠への駐車時に車両が通過する目標駐車枠の一辺に面する通路への進入方法を含んでいるので、当該通路に適切な向きで進入して目標駐車枠の周辺へと走行できる。

図１は、第１実施形態の駐車システムの概略を説明する図である。図２は、駐車システムの制御系を説明するブロック図である。図３は、駐車システムの機能を説明する機能ブロック図である。図４は、駐車場データベースの一例を示す図である。図５は、駐車システムが実行する第１実施形態の駐車処理のフローチャートである。図６は、第２実施形態の駐車処理の駐車管理処理のフローチャートである。図７は、第３実施形態の駐車システムの制御系を説明する全体構成図である。図８は、第３実施形態の駐車処理のフローチャートである。

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態の駐車システム１０の概略を説明する図である。駐車システム１０は、自動バレー駐車等のように、車両１６を駐車する駐車場ＣＰにおける駐車を支援する。駐車場ＣＰには、例えば、路面の複数の区画線ＤＬによって区切られた複数の駐車枠ＰＦ０１、ＰＦ０２、・・・、ＰＦ２０及び駐車枠へ走行するための通路ＰＷが設けられている。駐車枠ＰＦ０１、ＰＦ０２、・・・、ＰＦ２０のそれぞれを区別する必要がない場合、駐車枠ＰＦと記載する。車両１６は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよく、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよく、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。図１に示すように、駐車システム１０は、駐車場ＣＰの管理設備等に設けられる駐車管理システム１２と、車両１６に設けられる駐車支援システム１４とを備える。

駐車管理システム１２は、複数の駐車枠ＰＦのいずれかから設定した目標駐車枠への走行方法を前進走行及び後退走行のいずれかに設定する。走行方法は、例えば、目標駐車枠への駐車時に車両１６が通過する目標駐車枠の一辺に面する通路ＰＷへの進入方法を含んでよい。また、走行方法は、例えば、少なくとも駐車場ＣＰ内の目標駐車枠の前の曲がり角から目標駐車枠へ走行する方法であってもよい。換言すれば、走行方法は、目標駐車枠に到達するまでの経路において少なくとも最後の曲がり角から目標駐車枠まで走行する方法であってよい。更に、走行方法は、例えば、目標駐車枠に達するまでの経路上において目標駐車枠の長手方向の延長線上よりも前（即ち、上記経路における最後の曲がり角から上記延長線上まで）の通路ＰＷを走行する方法であってもよい。尚、目標駐車枠までの走行方法は、目標駐車枠の近傍までの走行方法であってよい。駐車管理システム１２は、走行方法とともに、目標駐車枠まで走行した後の入庫方法であって、目標駐車枠内に設定された目標駐車位置への入庫方法を前進入庫及び後退入庫のいずれかに設定する。例えば、駐車管理システム１２は、後退入庫可能な駐車枠ＰＦ０１を目標駐車枠として設定する。この場合、駐車場ＣＰの奥に設置されている駐車枠ＰＦ０１の奥には壁の障害物ＯＢがあり、駐車経路ＴＲ０で示すように駐車枠ＰＦ０１まで車両１６が前進走行した場合、車両１６が後退入庫できないまたは後退入庫で駐車することが困難である。このような場合、駐車管理システム１２は、駐車経路ＴＲ１で示すように、目標駐車枠までの走行方法として後退走行を設定する。駐車管理システム１２は、前進走行した後、後退入庫が容易な駐車枠ＰＦ１３を目標駐車枠として設定した場合、駐車経路ＴＲ２で示すように、目標駐車枠までの走行方法として前進走行を設定する。駐車管理システム１２は、目標駐車枠として駐車場ＣＰの規則等によって後退入庫ができない駐車枠ＰＦ１６を設定した場合、駐車経路ＴＲ３で示すように、入庫方法として前進入庫を設定し、走行方法として前進走行を設定する。駐車管理システム１２は、目標駐車枠、目標駐車位置、走行方法及び入庫方法を含む推奨駐車情報を設定して、駐車支援システム１４へ無線通信によって送信する。

駐車支援システム１４は、車両１６に搭載され、推奨駐車情報等の情報を受信可能に無線通信等により駐車管理システム１２と接続されている。駐車支援システム１４は、駐車管理システム１２から受信した推奨駐車情報に基づいて、目標駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路ＴＲ２、ＴＲ３等を駐車経路として生成し、車両１６を駐車経路に沿って自動運転して目標駐車位置に駐車する。

図２は、駐車システム１０の制御系を説明するブロック図である。

図２に示すように、駐車管理システム１２は、通信部１８と、検出部１９と、駐車管理装置２０とを備える。

通信部１８は、無線通信等によって、駐車支援システム１４等の外部の装置と情報を送受信する。通信部１８は、駐車管理装置２０と情報を送受信可能に接続されている。これにより、通信部１８は、駐車管理装置２０と駐車支援システム１４との通信を中継する。

検出部１９は、検出対象を検出するために駐車場ＣＰ内の状況を示す場内情報を生成して出力する。検出対象は駐車場ＣＰ内の移動体及び静止体を含む。移動体は駐車場ＣＰ内で移動する物体であって、例えば、他の車両及び人物等を含む。静止体は壁等の障害物ＯＢを含む。検出部１９は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵する１または複数のデジタルカメラである。検出部１９は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを場内情報として駐車管理装置２０へ出力する。検出部１９は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影できることが好ましい。検出部１９は、上方から駐車場ＣＰの全範囲を撮像した撮像画像のデータを場内情報として生成する。尚、検出部１９は、検出対象までの距離を検出する超音波ソナーまたは測距センサを有し、測距画像を場内情報として出力してもよい。検出部１９は、駐車管理装置２０と情報を送受信可能に接続されている。検出部１９は、生成した場内情報を駐車管理装置２０へ出力する。

駐車管理装置２０は、駐車装置の一例であって、駐車場ＣＰ内の車両１６の駐車を管理する。駐車管理装置２０は、例えば、コンピュータである。駐車管理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０ｃと、ＳＳＤ（Solid State Drive）２０ｄと、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２０ｅと、バス２１とを備える。

ＣＰＵ２０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ２０ａは、例えば、車両１６の駐車を管理する駐車管理処理を実行する。

ＲＯＭ２０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０ｃは、ＣＰＵ２０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車管理装置２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

バス２１は、ＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＳＳＤ２０ｄ、ＨＤＤ２０ｅ、通信部１８、及び、検出部１９を互いに情報を送受信可能に接続する。

駐車支援システム１４は、複数（例えば、４個）の撮像部２２と、車輪速センサ２４と、制動システム２５と、加速システム２６と、操舵システム２７と、変速システム２８と、モニタ装置３２と、通信部３３と、駐車支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

複数の撮像部２２は、例えば、上述した検出部１９と同様のデジタルカメラである。複数の撮像部２２のそれぞれは、車両１６の周囲に設けられ、ＭＶＣ（Multi View Camera）として機能する。例えば、複数の撮像部２２は、車両１６の前後左右に設けられている。これにより、複数の撮像部２２は、車両１６のほぼ全方位の周辺の画像を撮像できる。撮像部２２の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部２２は、周辺の対象物及び駐車枠ＰＦを区画する区画線ＤＬが設けられた路面を含む車両１６の周辺を撮像する。撮像部２２は、撮像した撮像画像のデータを周辺情報として駐車支援装置３４へ出力する。

車輪速センサ２４は、車両１６の車輪の近傍に設けられたホール素子を有する。車輪速センサ２４は、車輪の回転量または単位時間当たりの回転数を検出する。車輪速センサ２４は、当該回転量または回転数に対応する車輪速パルス数を示す車輪回転情報を検出して出力する。

制動システム２５は、車両１６の減速を制御する。制動システム２５は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。制動部４０は、例えば、ブレーキ及びブレーキペダル等を含み、車両１６を減速させるための装置である。制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。制動制御部４２は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１６の減速を制御する。制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を示す制動部位置情報を車内ネットワーク３６に出力する。

加速システム２６は、車両１６の加速を制御する。加速システム２６は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１６を加速させるための装置である。加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。加速制御部４８は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１６の加速を制御する。加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を示す加速部位置情報を車内ネットワーク３６に出力する。

操舵システム２７は、車両１６の進行方向を制御する。操舵システム２７は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１６の転舵輪（例えば、前側の車輪）を操作する装置である。操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。操舵制御部５４は、駐車支援装置３４からの指示舵角に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１６の左右の進行方向を制御する。操舵部センサ５６は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転方向の位置（例えば、回転角）を出力する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の回転角を示す操舵角情報を車内ネットワーク３６に出力する。

変速システム２８は、車両１６の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１６の変速比及び車両１６の前後の進行方向を切り替えるための装置である。変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。変速制御部６０は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１６の変速比または車両１６の前後の進行方向を制御する。変速部センサ６２は、ドライブ、パーキング、及び、リバース等の変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を示す変速部位置情報を車内ネットワーク３６に出力する。

モニタ装置３２は、車両１６の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

表示部６４は、駐車支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ、または、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディプレイ等の表示装置である。表示部６４は、例えば、駐車支援に関する画像を表示する。

音声出力部６６は、駐車支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、駐車支援に関する音声を出力する。

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示された画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３４へ送信する。操作入力部６８は、例えば、駐車支援における目標とする駐車枠の指定等の運転支援に関する入力を受け付ける。尚、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

通信部３３は、無線通信等によって、駐車管理システム１２等の外部の装置と情報を送受信する。通信部３３は、車内ネットワーク３６を介して、駐車支援装置３４と情報を送受信可能に接続されている。これにより、通信部３３は、駐車支援装置３４と駐車管理システム１２との通信を中継する。

駐車支援装置３４は、ＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。駐車支援装置３４は、撮像部２２から撮像画像のデータを取得する。駐車支援装置３４は、撮像画像等に基づいて生成した画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。駐車支援装置３４は、運転者への指示、及び、運転者への通知等の画像または音声に関するデータをモニタ装置３２へ送信する。駐車支援装置３４は、駐車管理システム１２から取得した推奨駐車情報に基づいて車両１６を自動運転して目標駐車枠内の目標駐車位置に駐車する。駐車支援装置３４は、ＣＰＵ３４ａと、ＲＯＭ３４ｂと、ＲＡＭ３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ３４ｆとを備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂ及びＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理及び制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、駐車支援における自動運転の処理を実行する。

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部２２で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

車内ネットワーク３６は、車輪速センサ２４と、制動システム２５と、加速システム２６と、操舵システム２７と、変速システム２８と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、駐車支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

図３は、駐車システム１０の機能を説明する機能ブロック図である。

図３に示すように、駐車管理装置２０は、管理側処理部７０と、管理側記憶部７２とを有する。

管理側処理部７０は、例えば、ＣＰＵ２０ａの機能として実現される。管理側処理部７０は、取得部の一例である管理側取得部７４と、設定部の一例である管理側設定部７６とを有する。管理側処理部７０は、例えば、管理側記憶部７２に記憶された駐車管理プログラム７７を読み込むことによって、管理側取得部７４及び管理側設定部７６として機能してよい。管理側取得部７４及び管理側設定部７６の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の回路によって構成してもよい。

管理側取得部７４は、１または複数の駐車枠ＰＦに関する情報であって、予め設定された駐車枠情報を管理側記憶部７２に格納された駐車場データベース（ＤＢ：DataBase）７８から取得する。例えば、管理側取得部７４は、検出部１９から取得した場内情報に基づいて車両１６が駐車場ＣＰに入場したと判定すると、複数の駐車枠ＰＦのうち、車両１６が駐車されていない１または複数の空車の駐車枠情報を管理側記憶部７２の駐車場データベース７８から取得する。管理側取得部７４は、駐車場ＣＰ内の道路、駐車枠ＰＦ、駐車位置及び障害物ＯＢ等の位置等を示す地図情報７９を管理側記憶部７２から取得する。駐車枠情報及び地図情報７９は、駐車場情報の一例である。管理側取得部７４は、検出部１９から駐車場ＣＰ内を撮像した場内情報を取得する。管理側取得部７４は、取得した駐車枠情報、地図情報７９及び場内情報を管理側設定部７６へ出力する。

管理側設定部７６は、管理側取得部７４から駐車枠情報、地図情報７９及び場内情報を取得すると、走行方法及び入庫方法を示す推奨駐車情報を生成する。具体的には、管理側設定部７６は、取得した複数の駐車枠情報から対象の車両１６を駐車させる目標駐車枠を選択する。例えば、管理側設定部７６は、予め定められた設定条件に基づいて、目標駐車枠を設定してよい。予め定められた設定条件は、例えば、駐車場ＣＰの入口に最も近い駐車枠ＰＦを目標駐車枠に設定する、両隣の駐車枠ＰＦが空車の駐車枠ＰＦを目標駐車枠に設定する、及び、前進走行かつ後退入庫が可能な駐車枠ＰＦのうち最も駐車場ＣＰの入口に近い駐車枠ＰＦを目標駐車枠に設定する、のいずれかである。尚、管理側設定部７６は、車両１６のモニタ装置３２に空車の駐車枠ＰＦを表示させて、運転手等の乗員に目標駐車枠を選択させてもよい。管理側設定部７６は、選択された目標駐車枠の駐車枠情報に基づいて、目標駐車枠までの走行方法を前進走行及び後退走行から設定する。また、管理側設定部７６は、走行方法とともに、目標駐車枠の駐車枠情報に基づいて、目標駐車枠内の目標駐車位置までの入庫方法を前進入庫及び後退入庫から設定してよい。管理側設定部７６は、目標駐車枠の位置、目標駐車位置、走行方法及び入庫方法を示す推奨駐車情報を生成する。管理側設定部７６は、推奨駐車情報、場内情報及び地図情報７９を車両１６の駐車支援装置３４へ送信する。

管理側記憶部７２は、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、ＳＳＤ２０ｄ及びＨＤＤ２０ｅの機能として実現される。管理側記憶部７２は、管理側処理部７０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されたデータ等を記憶する。例えば、管理側記憶部７２は、管理側処理部７０が実行する駐車管理プログラム７７を記憶する。駐車管理プログラム７７は、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）またはＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって提供されてよく、または、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。管理側記憶部７２は、駐車管理プログラム７７を実行する際に必要な駐車場データベース７８及び地図情報７９を記憶する。地図情報７９は、駐車場ＣＰ内の駐車枠及び駐車枠への通路ＰＷの位置情報等を含む。管理側記憶部７２は、駐車管理プログラム７７の実行によって生成された目標駐車枠、目標駐車位置、走行方法、入庫方法等を一時的に記憶する。

駐車支援装置３４は、支援側処理部８０と、支援側記憶部８２とを有する。

支援側処理部８０は、例えば、ＣＰＵ３４ａの機能として実現される。支援側処理部８０は、支援側取得部８４と、運転支援部８６とを有する。支援側処理部８０は、駐車支援プログラム８７を読み込むことによって、支援側取得部８４及び運転支援部８６として機能してよい。支援側取得部８４及び運転支援部８６の一部または全部は、ＡＳＩＣ及びＦＰＧＡ等の回路によって構成してもよい。

支援側取得部８４は、駐車管理装置２０から走行方法及び入庫方法を示す推奨駐車情報を取得する。支援側取得部８４は、取得した推奨駐車情報を運転支援部８６へ出力する。

運転支援部８６は、取得した推奨駐車情報及び地図情報７９に基づいて車両１６を自動運転して目標駐車枠の目標駐車位置に駐車する。具体的には、運転支援部８６は、取得した推奨駐車情報が示す走行方法及び入庫方法に基づいて既知の方法によって駐車経路を設定する。例えば、推奨駐車情報が、前進走行及び後退入庫を示す場合、前進走行による目標駐車枠または目標駐車枠近傍への経路と、後退入庫による目標駐車位置への経路とを繋げた駐車経路を既知の方法によって生成する。運転支援部８６は、車輪速センサ２４及びシステム２５、２６、２７、２８から車輪回転情報、制動部位置情報、加速部位置情報、操舵角情報、及び、変速部位置情報等の車両情報を取得する。運転支援部８６は、車両情報及び駐車経路に基づいて制御部４２、４８、５４、６０に制動部４０、加速部４６、操舵部５２及び変速部５８を制御するための制御指示を出力する。これにより、運転支援部８６は、車両１６を自動運転して目標駐車位置へと走行させる。

支援側記憶部８２は、ＲＯＭ３４ｂ、ＲＡＭ３４ｃ、及び、ＳＳＤ３４ｆの機能として実現される。支援側記憶部８２は、支援側処理部８０が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータ、及び、プログラムの実行によって生成されるデータ等を記憶する。支援側記憶部８２は、例えば、支援側処理部８０が実行する駐車支援プログラム８７を記憶する。駐車支援プログラム８７は、ＣＤ－ＲＯＭまたはＤＶＤ－ＲＯＭ等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって提供されてよく、または、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。支援側記憶部８２は、駐車支援プログラム８７の実行に必要な推奨駐車情報等のデータを記憶する。支援側記憶部８２は、駐車支援プログラム８７の実行によって生成される駐車経路及び車両１６の自車位置等のデータを一時的に記憶する。

図４は、駐車場データベース７８の一例を示す図である。

図４に示すように、駐車場データベース７８は、識別情報と、駐車枠情報とを関連付けている。駐車枠情報は、駐車枠位置、駐車位置、走行方法、入庫方法及び空車状況を含む。識別情報は、駐車枠ＰＦを識別するための識別であって、駐車枠ＰＦごとにＩＤ０１、ＩＤ０２、・・・等のような異なる情報が付与されている。例えば、識別情報ＩＤ０１、ＩＤ０２、・・・、ＩＤ１６が、駐車枠ＰＦ０１、ＰＦ０２、・・・、ＰＦ１６のそれぞれに割り当てられている。駐車枠位置は、駐車場ＣＰ内での駐車枠ＰＦの位置であって、（Ｘ０１、Ｙ０１）、（Ｘ０２、Ｙ０２）、・・・等のように、駐車場ＣＰ内の基準位置を原点とする座標情報であってよい。尚、駐車枠位置は、駐車枠ＰＦの四隅の位置を示す４個の座標情報を含んでもよい。駐車位置は、車両１６の自車位置（例えば、車両１６の後輪軸中心）を合わせるための目標となる駐車枠ＰＦ内の位置であって、（ｘ０１、ｙ０１）、（ｘ０２、ｙ０２）・・・等のような座標情報であってよい。駐車位置は、駐車枠位置と同様に駐車場ＣＰ内の基準位置を原点とする座標情報であってもよく、駐車枠位置を原点とする座標情報であってもよい。駐車位置は、駐車枠ＰＦの四隅の位置を示す４個の座標情報であってもよい。走行方法は、駐車枠ＰＦまでの可能な走行方法を示す情報である。例えば、走行方法は、前進走行により駐車できる駐車枠ＰＦには前進走行を示す“Ｆａ”が割り当てられ、障害物ＯＢ等によって前進走行では駐車できない場合、後退走行を示す“Ｂａ”が割り当てられている。換言すれば、前進走行が、後退走行よりも優先的に走行方法に割り当てられている。入庫方法は、駐車枠ＰＦの近傍から当該駐車枠ＰＦの駐車位置への可能な入庫方法を示す情報である。例えば、入庫方法は、後退入庫により駐車できる駐車枠ＰＦには後退入庫を示す“Ｂｂ”が割り当てられ、規則等によって後退入庫により駐車できない駐車枠ＰＦには前進入庫を示す“Ｆｂ”が割り当てられている。換言すれば、後退入庫が、前進入庫よりも優先的に入庫方法に割り当てられている。空車状況は、駐車枠ＰＦが空車か否かを示す情報であって、空車を示す“ＥＰ”または駐車中を示す“ＰＡ”のいずれかが割り当てられる。管理側設定部７６は、検出部１９が検出した駐車場ＣＰの撮像画像である場内情報に基づいて空車状況を更新してよい。

管理側取得部７４は、車両１６が駐車場ＣＰに入場すると、駐車場データベース７８から空車状況が“ＥＰ”の１または複数の駐車枠情報を取得して、管理側設定部７６に出力する。尚、管理側取得部７４は、検出部１９から取得した場内情報に基づいて、駐車場データベース７８の全ての駐車枠情報の空車状況を更新した後、空車状況が“ＥＰ”の１または複数の駐車枠情報を取得してよい。

管理側設定部７６は、管理側取得部７４から取得した複数の駐車枠情報の駐車枠ＰＦから目標駐車枠を選択する。管理側設定部７６は、目標駐車枠の駐車枠情報に基づいて走行方法及び入庫方法を設定する。例えば、管理側設定部７６は、識別情報が“ＩＤ０１”の駐車枠ＰＦ０１を目標駐車枠に設定した場合、駐車場データベース７８の走行方法が“Ｂａ”を示すので後退走行を設定し、入庫方法が“Ｂｂ”を示すので後退入庫を設定する。管理側設定部７６は、識別情報が“ＩＤ０４”の駐車枠ＰＦ０４を目標駐車枠に設定した場合、駐車場データベース７８の走行方法が“Ｆａ”を示すので前進走行を設定し、入庫方法が“Ｂｂ”を示すので後退入庫を設定する。管理側設定部７６は、識別情報が“ＩＤ１６”の駐車枠ＰＦ１６を目標駐車枠に設定した場合、駐車場データベース７８の走行方法が“Ｆａ”を示すので前進走行を設定し、入庫方法が“Ｆｂ”を示すので前進入庫を設定する。

図５は、駐車システム１０が実行する第１実施形態の駐車処理のフローチャートである。図５の左図は、駐車管理装置２０が実行する駐車管理処理のフローチャートである。右図は、駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理のフローチャートである。

図５の左図に示すように、駐車処理の駐車管理処理では、駐車場ＣＰに設置された駐車管理装置２０の管理側取得部７４が、駐車場ＣＰ内の撮像画像を場内情報として検出部１９から取得する（Ｓａ１００）。管理側取得部７４が、新たな車両１６が駐車場ＣＰに入場したか否かを判定する（Ｓａ１０２）。例えば、管理側取得部７４は、検出部１９から取得した駐車場ＣＰの撮像画像である場内情報に基づいて、新たな車両１６が駐車場ＣＰに入場したか否かを判定してよい。管理側取得部７４は、新たな車両１６が入場するまで、待機状態となる（Ｓａ１０２：Ｎｏ）。

管理側取得部７４は、新たな車両１６が入場したと判定すると（Ｓａ１０２：Ｙｅｓ）、管理側記憶部７２から駐車場データベース７８の１または複数の空車の駐車枠情報及び地図情報７９を取得して、場内情報とともに管理側設定部７６に出力する（Ｓａ１０４）。

管理側設定部７６は、取得した駐車枠情報に基づいて、目標駐車枠を設定する（Ｓａ１０６）。管理側設定部７６は、例えば、空車の駐車枠ＰＦのうち、駐車場ＣＰの入口に最も近い駐車枠ＰＦを目標駐車枠としてよい。

管理側設定部７６は、目標駐車枠の位置、目標駐車位置、走行方法及び入庫方法を示す推奨駐車情報を生成する（Ｓａ１０８）。具体的には、管理側設定部７６は、目標駐車枠の駐車枠情報が示す走行方法及び入庫方法を目標駐車枠への走行方法及び入庫方法として設定し、目標駐車枠、目標駐車位置、走行方法及び入庫方法を含む推奨駐車情報を生成する。管理側設定部７６は、通信部１８を介して、推奨駐車情報及び地図情報７９を送信する（Ｓａ１１０）。この後、駐車管理装置２０は、ステップＳａ１０２以降を繰り返す。

駐車処理の駐車支援処理では、車両１６に設置された駐車支援装置３４の支援側取得部８４が、通信部３３を介して、駐車管理装置２０から推奨駐車情報及び地図情報７９を受信したか否かを判定する（Ｓｂ１５２）。支援側取得部８４は、推奨駐車情報を取得するまで、待機状態となる（Ｓｂ１５２：Ｎｏ）。

支援側取得部８４は、推奨駐車情報及び地図情報７９を取得して運転支援部８６へ出力すると（Ｓｂ１５２：Ｙｅｓ）、運転支援部８６は、車両１６の周辺に関する周辺情報として、撮像部２２から車両１６の周辺を撮像した撮像画像を取得する（Ｓｂ１５４）。運転支援部８６は、周辺情報、推奨駐車情報及び地図情報７９に基づいて目標駐車枠内の目標駐車位置への駐車経路を設定する（Ｓｂ１５６）。例えば、運転支援部８６は、推奨駐車情報が前進走行及び後退駐車を示している場合、前進走行による目標駐車枠までの経路及び後退駐車による目標駐車位置への経路を繋げた駐車経路を設定する。運転支援部８６は、周辺情報及び地図情報７９に基づいて、システム２５、２６、２７、２８を制御することにより設定した駐車経路に沿って車両１６を目標駐車枠の目標駐車位置まで自動運転して駐車する（Ｓｂ１５８）。

上述したように、駐車管理装置２０は、駐車枠情報に基づいて、車両１６の駐車支援装置３４に前進走行または後退走行のいずれかを示す走行方法を含む推奨駐車情報を設定している。これにより、駐車管理装置２０は、障害物ＯＢ等の目標駐車枠の周辺の状況によって目標駐車枠まで走行した車両１６が駐車できず、一度戻った後、目標駐車枠まで再度走行することを低減できる。例えば、駐車管理装置２０は、目標駐車枠まで前進走行した車両１６が障害物ＯＢ等によって駐車できず、一度戻って方向転換して目標駐車枠へ後退走行する状況を低減できる。この結果、駐車管理装置２０は、目標駐車枠の周辺の状況の影響を受けることを低減して、駐車場ＣＰ内での車両１６の円滑な駐車を実現でき、更に、他の車両の駐車が妨げられることを抑制できるので、駐車場ＣＰ内の混雑を緩和できる。

駐車管理装置２０は、前進入庫または後退入庫のいずれかを示す入庫方法を設定している。これにより、駐車管理装置２０は、当該入庫方法を示す推奨駐車情報を車両１６に送信することで、車両１６が駐車枠ＰＦに応じて適切に入庫できるので、一度入庫した後、再度入庫し直すことを低減できる。また、駐車管理装置２０では、駐車場データベース７８は後退入庫を前進入庫よりも優先的に入庫方法に割り当ている。これにより、駐車管理装置２０は、前進で出庫できる駐車枠ＰＦを増やすことができるので、駐車場ＣＰの出口等への誘導をより円滑にすることができる。

駐車管理装置２０は、走行方法及び入庫方法を設定して、推奨駐車情報として車両１６に送信しているので、車両１６の駐車支援装置３４は当該走行方法及び入庫方法に従って駐車経路を生成すればよいので、駐車経路を生成するための演算処理の負荷を低減できる。

駐車管理装置２０は、目標駐車枠への駐車時に車両１６が通過する目標駐車枠の一辺に面する通路ＰＷへの進入方法を含んでいるので、当該通路ＰＷに適切な向きで進入して目標駐車枠の周辺へと走行できる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態では、駐車管理装置２０が、目標駐車枠内の目標駐車位置までの駐車経路を含む推奨駐車情報を生成して、駐車支援装置３４へ送信する。

第２実施形態の管理側取得部７４は、駐車場データベース７８の空車の駐車枠情報及び地図情報７９を管理側記憶部７２から取得して管理側設定部７６へ出力する。管理側取得部７４は、検出部１９が撮像した駐車場ＣＰ内の撮像画像のデータを場内情報として取得して、管理側設定部７６へ出力する。

管理側設定部７６は、取得した駐車枠情報に基づいて空車の駐車枠ＰＦのいずれかから目標駐車枠を設定する。管理側設定部７６は、場内情報、目標駐車枠の駐車枠情報及び地図情報７９に基づいて、走行方法を示す目標駐車枠への経路、及び、入庫方法を示す目標駐車枠内の目標駐車位置への経路を含む推奨駐車経路を生成する。

具体的には、管理側設定部７６は、場内情報に基づいて検出対象の位置を検出する。検出対象は駐車場ＣＰ内の移動体及び静止体を含む。尚、壁等の恒常的に設置されている静止体の位置は地図情報７９から抽出してもよい。

管理側設定部７６は、検出対象の位置、駐車枠情報、地図情報７９、走行方法の優先度及び入庫方法の優先度に基づいて、いずれかの走行方法による目標駐車枠への経路及びいずれかの入庫方法による目標駐車位置への経路を生成できるか否かを判定して、生成できた経路を繋げた駐車経路を推奨駐車経路として設定してよい。尚、各経路は既知の方法によって生成してよい。管理側設定部７６は、例えば、駐車枠情報が示す目標駐車位置への駐車経路を含む車両１６の通過領域上に他の車両等の移動体及び障害物ＯＢ等の静止体を含む検出対象が存在する場合、駐車経路を生成できないと判定してよい。車両１６の通過領域は、駐車経路を中心として少なくとも車両１６の車幅の領域を含む。走行方法の優先度は、前進走行の方が後退走行より高いとする。入庫方法の優先度は、後退入庫の方が前進入庫よりも高いとする。従って、管理側設定部７６は、検出対象の位置、駐車枠情報及び地図情報７９に基づいて、前進走行及び後退入庫の目標駐車位置までの駐車経路を生成できた場合、当該駐車経路を推奨駐車経路に設定する。管理側設定部７６は、検出対象の位置、駐車枠情報及び地図情報７９に基づいて、前進走行及び後退入庫の目標駐車位置までの駐車経路を生成できず、後退走行及び後退入庫の目標駐車位置までの駐車経路を生成できた場合、当該駐車経路を推奨駐車経路に設定する。管理側設定部７６は、検出対象の位置、駐車枠情報及び地図情報７９に基づいて、後退入庫による駐車経路を生成できない場合、前進走行及び前進入庫による駐車経路を推奨駐車経路として生成する。

第２実施形態では、駐車場データベース７８の駐車枠情報は、識別情報、駐車枠位置、駐車位置及び空車状況を有すればよく、走行方法、及び、入庫方法は省略してもよい。

図６は、第２実施形態の駐車処理の駐車管理処理のフローチャートである。第１実施形態の処理と同様の第２実施形態の処理については説明を簡略化する。車両１６の駐車支援装置３４による駐車支援処理については省略する。

図６に示すように駐車処理の駐車管理処理では、駐車管理装置２０の管理側取得部７４が、駐車場ＣＰ内の撮像画像を場内情報として検出部１９から取得する（Ｓａ２００）。管理側取得部７４は、場内情報に基づいて駐車場ＣＰに新たな車両１６が入場したか否かを判定する（Ｓａ２０２）。管理側取得部７４は新たな車両１６が駐車場ＣＰに入場するまで待機状態となる（Ｓａ２０２：Ｎｏ）。管理側取得部７４は新たな車両１６が駐車場ＣＰに入場したと判定すると（Ｓａ２０２：Ｙｅｓ）、駐車場データベース７８の空車の駐車枠情報及び地図情報７９を管理側記憶部７２から取得して、場内情報とともに管理側設定部７６へ出力する（Ｓａ２０４）。

管理側設定部７６は、駐車枠情報、地図情報７９及び場内情報を取得すると、駐車枠情報に基づいて空車の駐車枠ＰＦのいずれかから目標駐車枠を設定するとともに（Ｓａ２０８）、場内情報に基づいて新たに駐車場ＣＰに入場した車両１６の位置（以下、自車位置）を検出する（Ｓａ２１０）。管理側設定部７６は、場内情報に基づいて検出対象の位置を検出する（Ｓａ２１１）。

管理側設定部７６は、駐車枠情報が示す駐車枠位置及び目標駐車位置と、地図情報７９と、自車位置とに基づいて、自車位置から目標駐車枠内の目標駐車位置までの前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成できるか否かを判定する（Ｓａ２１２）。具体的には、管理側設定部７６は、車両１６が壁等の障害物ＯＢによって妨げられない前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成でき、かつ、駐車経路を含む車両１６の通過領域上に検出された検出対象が存在しない場合、駐車経路を生成できると判定してよい。管理側設定部７６は、前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成できた場合（Ｓａ２１２：Ｙｅｓ）、当該前進走行及び後退入庫による駐車経路を推奨駐車経路に設定する（Ｓａ２１４）。

管理側設定部７６は、前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成できない場合（Ｓａ２１２：Ｎｏ）、駐車枠情報が示す駐車枠位置及び目標駐車位置と、地図情報７９と、自車位置とに基づいて、自車位置から目標駐車枠内の目標駐車位置までの後退走行及び後退入庫による駐車経路を生成できるか否かを判定する（Ｓａ２１６）。管理側設定部７６は、後退走行及び後退入庫による駐車経路を生成できた場合（Ｓａ２１６：Ｙｅｓ）、当該後退走行及び後退入庫による駐車経路を推奨駐車経路に設定する（Ｓａ２１８）。

管理側設定部７６は、駐車場データベース７８が示す駐車場ＣＰの規則等によって、当該目標駐車枠内の目標駐車位置への後退入庫による駐車経路を生成できない場合（Ｓａ２１６：Ｎｏ）、駐車枠情報が示す駐車枠位置及び目標駐車位置と、地図情報７９と、自車位置とに基づいて、自車位置から目標駐車枠内の目標駐車位置までの前進走行及び前進入庫による駐車経路を生成できるか否かを判定する（Ｓａ２２０）。管理側設定部７６は、前進走行及び前進入庫による駐車経路を生成できた場合（Ｓａ２２０：Ｙｅｓ）、当該前進走行及び前進入庫による駐車経路を推奨駐車経路に設定する（Ｓａ２２２）。管理側設定部７６は、駐車経路上に検出された検出対象が存在する等の理由によって、前進走行及び前進入庫による駐車経路を生成できない場合（Ｓａ２２０：Ｎｏ）、別の目標駐車枠を設定して（Ｓａ２０８）、ステップＳａ２１０以降を実行する。

管理側設定部７６は、設定した推奨駐車経路に基づいて、推奨駐車情報を生成する（Ｓａ２２４）。推奨駐車情報は、走行方法及び入庫方法を示す推奨駐車経路そのものであってよい。管理側設定部７６は、地図情報７９とともに、生成した推奨駐車情報を駐車支援装置３４へ送信する（Ｓａ２２６）。

駐車支援装置３４では、支援側取得部８４が地図情報７９及び推奨駐車情報を受信すると、地図情報７９に基づいて、推奨駐車情報が示す推奨駐車経路に沿って車両１６を自動運転して、目標駐車枠内の目標駐車位置に車両１６を駐車する。尚、第２実施形態では、推奨駐車情報が推奨駐車経路を含むので、第１実施形態におけるステップＳｂ１５６を省略してよい。

上述したように第２実施形態の駐車管理装置２０は、走行方法を示す目標駐車枠までの経路を含む推奨駐車経路を設定するので、駐車経路を生成可能な走行方法を設定することができる。また、駐車管理装置２０は、駐車支援装置３４に目標駐車枠及び目標駐車位置までの推奨駐車経路を含む推奨駐車情報を送信することにより、目標駐車枠及び目標駐車位置までの駐車経路を生成する車両１６の演算処理の負荷を低減できる。

駐車管理装置２０は、他の車両、人物及び障害物ＯＢ等の駐車場ＣＰ内の状況を示す場内情報に基づいて駐車経路を設定するので、車両１６が周辺の状況のみによって経路を生成する場合に比べて、より確実に走行可能な駐車経路を生成することができる。

駐車管理装置２０は、前進走行及び後退入庫による推奨駐車経路を優先的に生成することにより、前進走行によって円滑な入庫を実現するとともに、前進出庫による円滑な出庫を実現できる。

＜第３実施形態＞
第３実施形態では、車両１６の駐車支援装置３４が走行方法及び入庫方法を設定する。

図７は、第３実施形態の駐車システム１０Ａの制御系を説明する全体構成図である。図７に示すように、駐車システム１０Ａは、駐車管理装置２０Ａを有する駐車管理システム１２Ａと、駐車支援装置３４Ａを有する駐車支援システム１４Ａとを備える。第３実施形態では、駐車支援装置３４Ａが、駐車装置の一例である。

駐車管理装置２０Ａの管理側処理部７０Ａは、管理側取得部７４Ａを備える。

管理側取得部７４Ａは、駐車場データベース７８から空車の駐車枠情報を取得する。管理側取得部７４Ａは、検出部１９から場内情報を取得する。管理側取得部７４Ａは、取得した駐車枠情報及び場内情報を駐車支援装置３４Ａへ出力する。

駐車支援装置３４Ａの支援側処理部８０Ａは、取得部の一例である支援側取得部８４Ａと、設定部の一例である支援側設定部８５Ａと、運転支援部８６Ａとを備える。

支援側取得部８４Ａは、駐車管理装置２０Ａから駐車枠情報及び場内情報を取得して、支援側設定部８５Ａへ出力する。支援側取得部８４Ａは、撮像部２２から車両１６の周辺を撮像した撮像画像のデータを周辺情報として取得して、支援側設定部８５Ａへ出力する。

支援側設定部８５Ａは、走行方法及び入庫方法を示す駐車経路を設定する。例えば、支援側設定部８５Ａは、周辺情報、駐車枠情報及び場内情報に基づいて走行方法及び入庫方法を示す駐車経路を生成または更新する。具体的には、支援側設定部８５Ａは、駐車枠情報に基づいて、空車の駐車枠ＰＦから目標駐車枠を選択し、当該目標駐車枠の目標駐車位置を抽出する。支援側設定部８５Ａは、場内情報に基づいて自車位置を検出する。支援側設定部８５Ａは、周辺情報、駐車枠情報、場内情報、走行方法の優先度及び入庫方法の優先度に基づいて、自車位置から目標駐車位置までの駐車経路を既知の方法によって生成する。具体的には、支援側設定部８５Ａは、前進走行及び後退入庫によって自車位置から目標駐車位置までの駐車経路が生成できると当該駐車経路を駐車経路として設定する。支援側設定部８５Ａは、前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成できない場合、後退走行及び後退入庫によって自車位置から目標駐車位置までの駐車経路が生成できると当該駐車経路を駐車経路として設定する。支援側設定部８５Ａは、後退入庫による駐車経路が生成できない場合、前進走行及び前進入庫によって自車位置から目標駐車位置までの駐車経路が生成できると当該駐車経路を駐車経路として設定する。支援側設定部８５Ａは、走行方法及び入庫方法を含む駐車経路を運転支援部８６Ａへ出力する。

運転支援部８６Ａは、支援側設定部８５Ａから取得した駐車経路に沿って、車両１６を自動運転して目標駐車位置に駐車する。

図８は、第３実施形態の駐車処理のフローチャートである。上述の実施形態の処理と同様の第３実施形態の処理については説明を簡略化する。

図８に示すように駐車処理の駐車管理処理では、駐車管理装置２０Ａの管理側取得部７４Ａが駐車場ＣＰ内の撮像画像を場内情報として検出部１９から取得する（Ｓａ３００）。管理側取得部７４Ａは場内情報に基づいて駐車場ＣＰに新たな車両１６が入場したか否かを判定する（Ｓａ３０２）。管理側取得部７４Ａは新たな車両１６が駐車場ＣＰに入場したと判定するまで待機状態となる（Ｓａ３０２：Ｎｏ）。管理側取得部７４Ａは新たな車両１６が駐車場ＣＰに入場したと判定すると（Ｓａ３０２：Ｙｅｓ）、駐車場データベース７８の空車の駐車枠情報及び地図情報７９を管理側記憶部７２から取得する（Ｓａ３０４）。管理側取得部７４Ａは、空車の駐車枠情報、地図情報７９及び検出対象の位置を示す場内情報を駐車支援装置３４Ａへ送信する（Ｓａ３１０）。

駐車処理の駐車支援処理では、駐車支援装置３４Ａの支援側取得部８４Ａが、駐車枠情報、地図情報７９及び場内情報を取得するまで待機状態となる（Ｓｂ３５２：Ｎｏ）。支援側取得部８４Ａは、駐車枠情報、地図情報７９及び場内情報を取得すると、支援側設定部８５Ａへ出力する（Ｓｂ３５２：Ｙｅｓ）。支援側取得部８４Ａは、撮像部２２から車両１６の周辺を撮像した撮像画像を周辺情報として取得して、支援側設定部８５Ａへ出力する（Ｓｂ３５４）。

支援側設定部８５Ａは、駐車枠情報、地図情報７９、場内情報及び周辺情報を取得すると、駐車枠情報に基づいて空車の駐車枠ＰＦのいずれかから目標駐車枠を設定するとともに（Ｓｂ３５６）、場内情報に基づいて駐車場ＣＰ内での自車位置を検出する（Ｓｂ３５８）。支援側設定部８５Ａは、場内情報に基づいて検出対象の位置を検出する（Ｓｂ３６０）。

支援側設定部８５Ａは、駐車枠情報が示す駐車枠位置及び目標駐車位置と、地図情報７９と、自車位置とに基づいて、自車位置から目標駐車枠内の目標駐車位置までの前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成できるか否かを判定する（Ｓｂ３６２）。具体的には、支援側設定部８５Ａは、車両１６が壁等の障害物ＯＢによって妨げられない前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成でき、かつ、駐車経路を含む車両１６の通過領域上に検出された検出対象が存在しない場合、駐車経路を生成できると判定してよい。支援側設定部８５Ａは、前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成できた場合（Ｓｂ３６２：Ｙｅｓ）、当該前進走行及び後退入庫による駐車経路を設定して、周辺情報及び地図情報７９とともに運転支援部８６Ａに出力する（Ｓｂ３６４）。

支援側設定部８５Ａは、前進走行及び後退入庫による駐車経路を生成できない場合（Ｓｂ３６２：Ｎｏ）、駐車枠情報が示す駐車枠位置及び目標駐車位置と、地図情報７９と、自車位置とに基づいて、自車位置から目標駐車枠内の目標駐車位置までの後退走行及び後退入庫による駐車経路を生成できるか否かを判定する（Ｓｂ３６６）。支援側設定部８５Ａは、後退走行及び後退入庫による駐車経路を生成できた場合（Ｓｂ３６６：Ｙｅｓ）、当該後退走行及び後退入庫による駐車経路を設定して、地図情報７９とともに運転支援部８６Ａに出力する（Ｓｂ３６８）。

支援側設定部８５Ａは、駐車場データベース７８が示す駐車場ＣＰの規則等によって、当該目標駐車枠内の目標駐車位置への後退入庫による駐車経路を生成できない場合（Ｓｂ３６６：Ｎｏ）、駐車枠情報が示す駐車枠位置及び目標駐車位置と、地図情報７９と、自車位置とに基づいて、自車位置から目標駐車枠内の目標駐車位置までの前進走行及び前進入庫による駐車経路を生成できるか否かを判定する（Ｓｂ３７０）。支援側設定部８５Ａは、前進走行及び前進入庫による駐車経路を生成できた場合（Ｓｂ３７０：Ｙｅｓ）、当該前進走行及び前進入庫による駐車経路を設定して、地図情報７９とともに運転支援部８６Ａに出力する（Ｓｂ３７２）。支援側設定部８５Ａは、駐車経路上に検出された検出対象が存在する等の理由によって、前進走行及び前進入庫による駐車経路を生成できない場合（Ｓｂ３７０：Ｎｏ）、別の目標駐車枠を設定して（Ｓｂ３５６）、ステップＳｂ３５８以降を実行する。

運転支援部８６Ａは、地図情報７９とともに、走行方法及び入庫方法を示す駐車経路を取得すると、当該駐車経路に沿って車両１６を目標駐車枠の目標駐車位置へ自動運転する（Ｓｂ３７４）。支援側取得部８４Ａは、撮像部２２から周辺情報を取得して運転支援部８６Ａへ出力する（Ｓｂ３７６）。運転支援部８６Ａは、周辺情報に基づいて駐車経路に沿って走行可能か否かを判定する（Ｓｂ３７８）。運転支援部８６Ａは、自動運転中の駐車経路上に他の車両及び人物等が存在し、周辺情報に基づいて走行できないと判定すると（Ｓｂ３７８：Ｎｏ）、自動運転を中止して、新たな目標駐車枠を設定して（Ｓｂ３５６）、ステップＳｂ３５８以降を繰り返す。運転支援部８６Ａは、自動運転中の駐車経路上に他の車両及び人物等の検出対象が存在しない場合、走行可能と判定して、自動運転を継続して（Ｓｂ３７８：Ｙｅｓ）、目標駐車位置に達したか否かを判定する（Ｓｂ３８０）。運転支援部８６Ａは、目標駐車位置に達したと判定するまで（Ｓｂ３８０：Ｎｏ）、ステップＳｂ３７６以降を繰り返す。運転支援部８６Ａは、目標駐車位置に達したと判定すると（Ｓｂ３８０：Ｙｅｓ）、駐車支援処理を終了する。

第３実施形態の駐車支援装置３４Ａは、車両１６の周辺の状況を示す周辺情報に基づいて駐車経路を生成している。これにより、駐車支援装置３４Ａは、周辺情報に基づいて、駐車経路を生成できるとともに、車両１６の周辺の変化等によって駐車経路に沿って走行できなくなった場合、駐車経路を再度生成することができる。この結果、駐車支援装置３４Ａは、車両１６の周辺の影響に応じて、より確実に駐車を支援することができる。

上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。

上述の実施形態では、自動運転可能な車両１６の駐車を支援する例を挙げて説明したが、支援対象は自動運転可能な車両１６に限定されない。例えば、運転手が手動で駐車する車両に上述の実施形態を適用してもよい。具体的には、駐車管理装置は、例えば、手動運転の車両に前進走行または後退走行のいずれかを走行方法として送信してよく、更に、前進入庫または後退入庫のいずれかを入庫方法として送信してもよい。

第２実施形態では、推奨駐車情報が推奨駐車経路を含む例を挙げたが、推奨駐車情報は推奨駐車経路を含まなくてもよい。例えば、推奨駐車情報は、走行方法及び入庫方法のみであってよく、この場合、ステップＳａ２１４、Ｓａ２１８を省略してもよい。

上述の第２実施形態では、駐車支援装置３４が、駐車管理装置２０から受信した推奨駐車経路に沿って自動運転する例を挙げたが、自動運転はこれに限定されない。例えば、駐車支援装置３４は、周辺情報に基づいて推奨駐車経路を変更して更新してもよい。

上述の実施形態では、車両１６が自動運転可能な例を挙げて説明したが、車両は自動運転できない、運転手による手動運転によって駐車されてもよい。

上述の実施形態では、車両１６が入場すると、装置２０、３４Ａが走行方法及び入庫方法を設定する制御を開始する例を挙げたが、当該制御を開始するタイミングは入場の時に限定されない。例えば、車両１６が駐車場ＣＰ内の角の予め定められた範囲内に入ったタイミングでフローチャートを実行してもよい。換言すれば、装置２０、３４Ａは、目標駐車枠の一辺に面する通路へ進入する前、または、目標駐車枠の手前の角を曲がる前に走行方法を設定すればよい。

１０：駐車システム、１０Ａ：駐車システム、１２：駐車管理システム、１２Ａ：駐車管理システム、１４：駐車支援システム、１４Ａ：駐車支援システム、１６：車両、２０：駐車管理装置、２０Ａ：駐車管理装置、２２：撮像部、３４：駐車支援装置、３４Ａ：駐車支援装置、７４Ａ：管理側取得部、７６：管理側設定部、７７：駐車管理プログラム、７８：駐車場データベース、８４Ａ：支援側取得部、８５Ａ：支援側設定部、８７：駐車支援プログラム、ＣＰ：駐車場、ＤＬ：区画線、ＯＢ：障害物、ＰＦ：駐車枠、ＴＲ０：駐車経路、ＴＲ１：駐車経路、ＴＲ２：駐車経路、ＴＲ３：駐車経路。

Claims

車両を駐車する駐車場に設けられた複数の駐車枠に関する情報である駐車場情報を取得する取得部と、
前記駐車場情報に基づいて、前記複数の駐車枠から選択された前記車両を駐車する目標駐車枠に到達するまでの経路において少なくとも最後の曲がり角から前記目標駐車枠までの走行方法を前進走行または後退走行から設定する設定部と、
を備える駐車装置。
前記設定部は、前記目標駐車枠内に設定された目標駐車位置への入庫方法を前進入庫または後退入庫から設定する
請求項１に記載の駐車装置。
前記設定部は、前記駐車場内の状況を示す場内情報に基づいて前記走行方法を示す前記最後の曲がり角から前記目標駐車枠までの経路を設定する
請求項１または２に記載の駐車装置。
前記設定部は、前記車両の周辺の情報である周辺情報に基づいて前記走行方法を示す前記最後の曲がり角から前記目標駐車枠までの経路を生成または更新する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車装置。
前記設定部は、前記目標駐車枠への駐車時に前記車両が通過する前記目標駐車枠の一辺に面する通路への進入方法を含む前記走行方法を設定する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車装置。
前記設定部は、前記最後の曲がり角から前記目標駐車枠の長手方向の延長線上よりも前までの前記走行方法を設定する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駐車装置。