JP2014240244A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他の車両の移動を可能な限り妨げずに自車両のスムーズな出庫及び入庫を行うことができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１は、自車両の駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、他車両との車車間通信によって当該他車両が駐車スペースから出庫する出庫方向を検出する方向センサ１３３と、駐車スペースに対する自車両の位置を取得する経路計算部１２と、を備え、駐車支援装置１は、方向センサ１３３により検出された出庫方向と、経路計算部１２により取得された駐車スペースに対する自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定する。これによれば、他車両の出庫方向と自車両の位置とに応じて自車両の停止位置を決定することができ、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることが可能になる。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来、車両の駐車位置の設定を支援する駐車支援装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１に記載の駐車支援装置は、自車両の出庫時における駐車スペースの周囲スペースを推定し、この周囲スペースにおいて自車両が出庫可能か否かを判定して、この判定結果に基づいて駐車位置の設定を支援する。

特開２０１０−１３２０２９号公報

特許文献１に記載の駐車支援装置では、自車両の出庫時における駐車スペースの周囲スペースを推定している。しかしながら、例えば、駐車スペースが空くのを待っている一時的に停車中の他の車両の存在については、何らの考慮もされていない。

このため、例えば、図２に示されるように、駐車スペースが空くのを待っている車両Ｂが進行方向Ｄ１の延長上の位置Ｐで一時的に停車していると、この車両Ｂの存在により、他の車両（車両Ａ）の出庫方向Ｄ３に沿った出庫のための移動を妨げてしまう可能性がある。更に、車両Ａの出庫のための移動が妨げられると、車両Ａが出庫した後の駐車スペースに車両Ｂが駐車することも妨げられてしまう。このように、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることを可能にする余地が残されている。

そこで、本発明は、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、他車両との車車間通信によって当該他車両が駐車スペースから出庫する出庫方向を検出する方向検出手段と、駐車スペースに対する自車両の位置を取得する位置取得手段と、を備え、当該駐車支援装置は、方向検出手段により検出された出庫方向と、位置取得手段により取得された駐車スペースに対する自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定する。

この発明によれば、方向検出手段により検出された出庫方向と、位置取得手段により取得された駐車スペースに対する自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定することにより、駐車スペースに対する自車両の位置が他車両の出庫を妨げる位置である場合であっても、この出庫方向と自車両の位置とに応じて自車両の停止位置を決定することができ、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることが可能になる。

また本発明に係る駐車支援装置において、方向検出手段は、出庫方向は他車両と自車両との相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかを検出し、駐車支援装置は、方向検出手段により検出された検出結果と、位置取得手段により取得された駐車スペースに対する自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定するのも好ましい。

この場合、検出された出庫方向は他車両と自車両との相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかと、駐車スペースに対する自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定することにより、駐車スペースに対する自車両の位置が他車両の出庫を妨げる位置である場合であっても、他車両の出庫方向は相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかと自車両の位置とに応じて自車両の停止位置を決定することができ、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることが可能になる。

また本発明に係る駐車支援装置において、自車両の周辺に存在する他車両を検知する存在検知手段と、存在検知手段により検知された他車両が出庫するか否かを判定する出庫判定手段と、方向検出手段により検出された出庫方向の妨げとなる出庫妨害位置を算出する位置算出手段と、を更に備え、方向検出手段は、出庫判定手段により他車両が出庫すると判定された場合に、且つ、自車両が駐車スペースへ移動する場合に、出庫方向を検出し、当該駐車支援装置は、自車両の存在が出庫方向の妨げとなる場合に、位置算出手段により算出された出庫妨害位置とは異なる位置を停止位置に決定するのも好ましい。

この場合、他車両が出庫すると判定された場合に、且つ、自車両が駐車スペースへ移動する場合に、出庫方向を検出し、自車両の存在が出庫方向の妨げとなる場合に、位置算出手段により算出された出庫妨害位置とは異なる位置を停止位置に決定することにより、駐車スペースに対する自車両の位置が他車両の出庫を妨げる位置である場合であっても、出庫妨害位置とは異なる位置を停止位置に決定することができ、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることが可能になる。

また、本発明に係る駐車支援装置において、自車両が出庫する際に、当該自車両が出庫する出庫方向に関する出庫情報を他車両に送信し、当該出庫方向の妨げとなる位置とは異なる位置での停車を当該他車両に指示する通信手段を更に備えるのも好ましい。

この場合、自車両が出庫する際に、当該自車両が出庫する出庫方向に関する出庫情報が他車両に送信され、当該出庫方向の妨げとなる位置とは異なる位置での停車が当該他車両に指示される。このように、自車両が出庫する際に、当該自車両の出庫方向の妨げとなる位置とは異なる位置での停車が他車両に指示されるため、自車両をスムーズに出庫させることも可能になる。

本発明によれば、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることができる駐車支援装置を提供することができる。

駐車支援装置の構成概略を説明するための構成概略図である。 出庫する車両及び入庫する車両のそれぞれの移動を説明する説明図である。 出庫する車両及び入庫する車両のそれぞれの移動を説明する説明図である。 駐車支援システムで実行される駐車連携制御処理の流れを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

（１）駐車支援装置の構成
まず、本実施形態である駐車支援装置と、この駐車支援装置を備える駐車支援システムとの構成について、図１を用いて説明する。図１は、駐車支援システム１００の構成の概略を説明するための構成概略図である。駐車支援システム１００は、複数の駐車支援装置（以下、例として駐車支援装置１，２）を備えて構成されており、駐車支援装置１が搭載された自動車等の移動体車両（以下、自車両）の駐車スペースへの駐車を支援するシステム装置である。

なお、駐車支援装置１及び駐車支援装置２のそれぞれによる機能は、例えば、各車両の内部に搭載された電子制御装置であるＥＣＵにより実現される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）等からなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。

図１に示されるように、駐車支援装置１は、通信装置１１（通信手段）と、経路計算部１２（位置取得手段）と、存在センサ１３１（存在検知手段）と、出庫センサ１３２（出庫判定手段）と、方向センサ１３３（方向検出手段）と、駐車支援制御部１４（制御手段）とを備えている。なお、通信装置１１は、通信装置１１から所定距離範囲内に存在する駐車支援装置２との無線通信等の通信が可能である。駐車支援装置２は、自車両とは異なる他の車両（以下、他車両）に搭載されている。

また、駐車支援装置２も、駐車支援装置１と同様の構成要素として、通信装置、経路計算部、各種センサ、及び駐車支援制御部を備えているが、駐車支援装置１と駐車支援装置２との間で行われる処理の説明の都合上、駐車支援装置２は、通信装置２１（通信手段）と、経路計算部２２（位置取得手段）と、存在センサ２３１（存在検知手段）と、出庫センサ２３２（出庫判定手段）と、方向センサ２３３（方向検出手段）と、駐車支援制御部２４（制御手段）とを備えているとして説明する。

通信装置１１は、通信装置１１から所定距離範囲内に存在する通信装置２１を探索して車車間通信により通信接続するとともに、通信装置２１との間で後述する各種情報を送受信する通信機能部分である。通信装置１１は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信技術等を用いて、上記の車車間通信を行う。

例えば、通信装置１１は、上記探索の結果、通信装置２１の存在を検出すると、自車両が出庫しようとする際に、当該自車両が出庫する出庫方向に関する出庫情報（出庫する意志があることを示す情報）を他車両に送信することが可能である。通信装置１１は、当該出庫情報を他車両に送信することにより、当該出庫方向の妨げ（邪魔）となる位置とは異なる位置での停車を当該他車両に指示することが可能である。

また、通信装置１１は、上記探索の結果、通信装置２１の存在を検出すると、自車両が入庫しようとする際に、出庫しようとする他車両の現在位置及び出庫方向に関する他車両情報を他車両から受信することが可能である。他車両の現在位置に関する情報は、例えば、他車両の緯度及び経度によって表される位置情報である。通信装置１１が受信した他車両情報は、経路計算部１２及び駐車支援制御部１４に送信されるとともに、経路計算部１２を経由して存在センサ１３１、出庫センサ１３２、及び方向センサ１３３にも送信される。

存在センサ１３１、出庫センサ１３２、及び方向センサ１３３は、自車両の状況及び自車両周辺の状況を検出するためのセンサ機能部分である。例えば、存在センサ１３１は、カメラ、クリアランスソナー、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信装置、等を有して構成されており、これらにより取得された情報を用いて、自車両の周辺（例：自車両から所定距離の範囲内）に存在する他車両及び駐車スペースを検知することが可能である。存在センサ１３１による検知結果を示す情報は、出庫センサ１３２に出力される。

また、出庫センサ１３２は、存在センサ１３１から出力された情報の演算処理が可能に構成されており、存在センサ１３１により検知された他車両が出庫するか否か、出庫する場合は出庫が完了したか否か、入庫するか否か、入庫する場合は入庫が完了したか否かを判定することが可能である。出庫センサ１３２は、存在センサ１３１から出力された情報の履歴を時系列的に取得し、取得した履歴情報における変化の有無等に基づいて、上記の判定を行う。出庫センサ１３２による判定結果を示す情報は、方向センサ１３３に出力される。

また、方向センサ１３３は、通信装置１１による他車両との車車間通信によって受信された前述の他車両情報に基づいて、当該他車両の現在位置と、当該他車両が駐車スペースから出庫する出庫方向と、を検出することが可能である。この車車間通信には、車車間通信装置間の直接通信のほかに、路側に配置された中継局を介した間接通信も含まれる。更に、方向センサ１３３は、自車両のシフトレバーのポジション及び移動方向の検知といった自車両の状況（自車両が入庫しようとしているか否か、出庫しようとしているか否かを含む状況）を検知することが可能である。例えば、方向センサ１３３は、判定対象の自車両が所定距離以下の距離において前後方向の往復移動を行なっていることを検知した場合に、当該自車両が入庫しようとしていると判定する。また、方向センサ１３３は、出庫センサ１３２から出力された情報の演算処理が可能に構成されており、出庫センサ１３２により他車両が出庫すると判定された場合に、自車両が駐車スペースへ移動中の状態であるか否かを判定することが可能である。

ここで、方向センサ１３３は、自車両が駐車スペースへ移動（入庫）しようとする際に、出庫しようとする他車両の出庫方向と、他車両の出庫が完了したか否かと、を検出することが可能である。例えば、方向センサ１３３は、通信装置１１により受信された他車両情報における変化の有無等に基づいて、他車両の出庫方向と、他車両の出庫が完了したか否かと、を検出することが可能である。なお、方向センサ１３３は、他車両の出庫方向は他車両と自車両との相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかを検出することが可能である。この場合、方向センサ１３３は、通信装置１１により受信された前述の他車両情報と、前述した自車両の状況とに基づいて、相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかを検出する。方向センサ１３３は、例えばカメラ、クリアランスソナー、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信装置、タッチパネルディスプレイ等を有して構成されている。

ここで、カメラは、例えば自車両の前方、当該前方に対して左右両側の側方、後方の映像等の自車両周囲の映像を撮像するための撮像装置である。カメラは、走行している道路及びその周辺を十分に撮像可能な左右方向に広い撮像範囲を有しており、自車両周辺の状況に関する周辺情報を時系列的に撮像して分析し、取得することが可能である。周辺情報は、駐車のために移動中の他車両の有無、当該他車両が存在する場合の当該他車両の位置、出庫方向、入庫方向等の存在状況、駐車スペースの候補となる候補スペースの有無、当該候補スペースの位置及び面積等の情報を含んでいる。なお、出庫方向、入庫方向に関する情報は、例えば方向指示器の点灯状況をカメラが撮像することにより取得される。

また、クリアランスソナーは、音波を利用して自車両周辺の物体を検出するためのレーダ装置である。クリアランスソナーは、例えば、自車両の前側の中央に取り付けられる。クリアランスソナーは、音波を水平面内で時系列的にスキャンしながら自車から前方に向けて送信し、反射してきた音波を受信することにより、上記の周辺情報を取得することが可能である。

また、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信装置は、駐車場における駐車スペースの位置及び駐車可能な台数等を示す管理情報を、駐車場に備えられた通信装置から受信するための通信装置である。タッチパネルディスプレイは、ドライバ等の乗員によるタッチ入力に基づいて、自車両が駐車しようとしているか否か等の挙動（他車両が出庫した後に同じ駐車スペースに自車両が入庫しようとしているか否かの挙動を含む）を検知することが可能なディスプレイ装置である。

なお、存在センサ１３１は、人や障害物の自車両への接近を検知することも可能である。存在センサ１３１は、人や障害物の自車両への接近を検知した場合、この接近を通知する接近情報を駐車支援制御部１４に送信する。

経路計算部１２は、自車両が移動すべき移動経路を算出する演算処理部分である。例えば、経路計算部１２が図３の車両Ｂに搭載されている場合であって、車両Ａ（他車両）が出庫した後に同じ駐車スペースに車両Ｂが入庫しようとしていることが存在センサ１３１、出庫センサ１３２、及び方向センサ１３３により検知された場合、経路計算部１２は、車両Ａ（他車両）が出庫した後の同じ駐車スペースに車両Ｂを入庫させるための移動経路として、直進経路Ｄ４及びステアリングホイールが左に切られた状態での後退経路Ｄ６を算出する。なお、経路計算部１２は、車両Ａが出庫した後の同じ駐車スペースに自車両Ｂを入庫させるための移動経路を算出するにあたって、まず、当該駐車スペースに対する自車両Ｂの位置を取得する。駐車スペースに対する自車両Ｂの位置は、例えば、経路計算部１２が、存在センサ１３１によって検知された自車両Ｂの周辺に存在する車両Ａ及び駐車スペースに関する情報を用いることにより取得することが可能である。また、経路計算部１２は、方向センサ１３３により検出された（出庫しようとする車両Ａの）出庫方向の妨げとなる出庫妨害位置を算出することが可能である。出庫妨害位置とは、例えば、図２に示されるように、出庫しようとする他車両Ａが、出庫方向Ｄ３で経路Ｄ３に沿って移動しようとする場合の、当該経路Ｄ３上における、当該移動の妨げとなる位置Ｐのことである。

駐車支援制御部１４は、経路計算部１２により算出された移動経路上における自車両の走行（出庫、入庫等を含む走行）及び停車（停止）といった移動支援（オートクルーズ等の自動走行制御及びブレーキ制御を含む支援）を行う制御処理部分である。例えば、駐車支援制御部１４は、図３に示されるように、経路計算部１２により算出された移動経路としての経路Ｄ４，Ｄ６の順に自車両Ｂを走行させて駐車させることが可能である。また、駐車支援制御部１４は、図２に示されるように、経路計算部１２により算出された移動経路としての経路Ｄ１に沿って移動中の自車両Ｂを、方向センサ１３３により検出された他車両Ａの出庫方向Ｄ３（経路Ｄ３）の妨げとなる出庫妨害位置Ｐ（経路計算部１２により算出された位置）とは異なる位置Ｑで、自車両Ｂを一時的に停車（停止）させることが可能である。駐車支援制御部１４は、方向センサ１３３により検出された他車両Ａの出庫方向Ｄ３と、経路計算部１２により取得された駐車スペースに対する自車両Ｂの存在位置とに応じて、自車両Ｂの一時的な停止位置Ｑを決定する。駐車支援制御部１４は、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ３の妨げとなるか否かを判定し、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ３の妨げとなると判定した場合に、出庫妨害位置Ｐとは異なる位置Ｑで自車両Ｂを一時的に停車させる。位置Ｑは、経路計算部１２により算出された移動経路としての経路Ｄ１上の位置であって、他車両Ａを通過することのない位置である。この場合、経路計算部１２により算出された移動経路は、経路Ｄ１から経路Ｄ２に一時的に変更される。なお、駐車支援制御部１４は、方向センサ１３３により検出された検出結果（他車両Ａの出庫方向は他車両Ａと自車両Ｂとの相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるか）と、経路計算部１２により取得された駐車スペースに対する自車両Ｂの位置とに応じて、自車両Ｂの停止位置を決定することが可能である。

より詳しくは、駐車支援制御部１４は、方向センサ１３３により検知された自車両Ｂの移動方向Ｄ１と、通信装置１１により受信された他車両情報が示す他車両Ａの出庫方向Ｄ３とを比較して、同一方向であるか否かを判定する。例えば、他車両Ａの出庫開始から出庫完了までの経路上に自車両Ｂが存在していないという位置関係の場合（例えば、他車両Ａの出庫方向Ｄ３が、他車両Ａと自車両Ｂとの相対距離がより長くなる方向である場合）、駐車支援制御部１４は、自車両Ｂの移動方向Ｄ１と他車両Ａの出庫方向Ｄ３とは同一方向である、と判定する。そして、自車両Ｂの移動方向Ｄ１と他車両Ａの出庫方向Ｄ３とが同一方向であると判定された場合、駐車支援制御部１４は、図２に示されるように、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ３の妨げとなるか否かを判定する。そして、駐車支援制御部１４は、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ３の妨げとなると判定した場合に、方向センサ１３３により検出された他車両Ａの出庫方向Ｄ３の妨げとなる出庫妨害位置Ｐ（経路計算部１２により算出された位置）とは異なる位置Ｑで、自車両Ｂを一時的に停車させる。そして、他車両Ａの出庫の完了が出庫センサ１３２により検知されると、駐車支援制御部１４は、経路計算部１２により算出された移動経路に沿って自車両Ｂの走行を開始させて駐車させる（入庫を完了させる）。

一方、他車両Ａの出庫開始から出庫完了までの経路上に自車両Ｂが存在しているという位置関係の場合（例えば、他車両Ａの出庫方向が、他車両Ａと自車両Ｂとの相対距離がより短くなる方向である場合）、駐車支援制御部１４は、自車両Ｂの移動方向Ｄ１と他車両Ａの出庫方向Ｄ３とは異なる方向である、と判定する。そして、自車両の移動方向と他車両の出庫方向とが異なる方向であると判定された場合、駐車支援制御部１４は、図３に示されるように、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ５の妨げとなるか否かを判定する。そして、駐車支援制御部１４は、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ５の妨げとなると判定した場合に、まず、経路計算部１２により算出された移動経路としての経路Ｄ４に沿って自車両Ｂを走行させて他車両Ａを通過させた後の、他車両Ａの出庫方向Ｄ５の妨げとなる出庫妨害位置（経路計算部１２により算出された位置）とは異なる位置に一時停車させる。そして、他車両Ａの出庫の完了が出庫センサ１３２により検知されると、駐車支援制御部１４は、図３に示されるように、経路計算部１２により算出された移動経路としての経路Ｄ６に沿った自車両Ｂの走行を開始させて駐車させる（入庫を完了させる）。

通信装置２１は、通信装置１１と同様の機能を有するとともに、出庫情報を他の車両から受信することが可能である。通信装置２１が出庫情報を受信して認識することにより、図２に示されるように、通信装置２１が車両Ｂに搭載された場合に車両Ｂは、出庫情報を送信してきた車両Ａの出庫方向Ｄ３の妨げとなる出庫妨害位置Ｐ（経路計算部１２により算出された位置）とは異なる位置Ｑで、一時的に停車することになる。また、通信装置２１が車両Ａに搭載された場合に、通信装置２１は、車両Ａが出庫する出庫方向Ｄ３（図２の状況の場合），Ｄ５（図３の状況の場合）に関する他車両情報（経路Ｄ３，Ｄ５で出庫する意志があることを示す情報）を自車両Ｂに送信することが可能である。

存在センサ２３１、出庫センサ２３２、及び方向センサ２３３のそれぞれは、存在センサ１３１、出庫センサ１３２、及び方向センサ１３３のそれぞれと同等の機能を有する。また、経路計算部２２は、経路計算部１２と同等の機能を有する。更に、駐車支援制御部２４は、駐車支援制御部１４と同等の機能を有する。

（２）駐車支援システムにおける駐車連携制御処理の流れ
続いて、駐車支援システム１００で実行される駐車連携制御処理の流れ（駐車支援方法）について、図４を用いて説明する。図４は、駐車支援システム１００で実行される駐車連携制御処理の流れを示すフローチャートである。

まず、通信装置２１が、上記探索の結果、通信装置１１の存在を検出すると、通信装置２１が搭載された車両Ａが出庫しようとする際に、車両Ａの出庫方向に関する他車両情報（出庫する意志があることを示す情報）を自車両（以下、車両Ｂ）に送信する（ステップＳ１）。そして、通信装置１１が、上記探索の結果、通信装置２１の存在を検出すると、車両Ａの出庫方向に関する他車両情報を車両Ａから受信する。そして、存在センサ１３１が、車両Ｂの周辺（例：車両Ｂから所定距離の範囲内）に存在する車両Ａ及び駐車スペースを検知し、出庫センサ１３２が、存在センサ１３１により検知された車両Ａが出庫するか否かを判定する。これにより、車両Ａの出庫意志が出庫センサ１３２により検知される。次に、方向センサ１３３が、車両Ｂの移動方向を検知し、車両Ａが出庫した後の駐車スペースへ車両Ｂが入庫しようとしていることが方向センサ１３３により検知された場合、経路計算部１２が、車両Ｂの移動経路を算出する。

次に、駐車支援制御部１４が、方向センサ１３３により検知された車両Ｂの移動方向と、通信装置１１により受信された他車両情報が示す車両Ａの出庫方向とを比較して、同一方向であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここで、車両Ｂの移動方向と車両Ａの出庫方向とが同一方向であると判定された場合（例えば、他車両Ａの出庫方向が、他車両Ａと自車両Ｂとの相対距離がより長くなる方向である場合）、図２で示されたシーンＡの状況にあるとしてステップＳ３に移行する。一方、車両Ｂの移動方向と車両Ａの出庫方向とが異なる方向であると判定された場合（例えば、他車両Ａの出庫方向が、他車両Ａと自車両Ｂとの相対距離がより短くなる方向である場合）、図３で示されたシーンＢの状況にあるとしてステップＳ５に移行する。

ステップＳ３では、経路計算部１２が、図２に示されるように、方向センサ１３３により検出された（出庫しようとする車両Ａの）出庫方向の妨げとなる出庫妨害位置Ｐを算出し、駐車支援制御部１４が、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ３の妨げとなるか否かを判定し、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ３の妨げとなると判定した場合に、方向センサ１３３により検出された車両Ａの出庫方向Ｄ３の妨げとなる出庫妨害位置Ｐとは異なる位置Ｑで、自車両Ｂを停車させる。そして、車両Ａは、駐車支援制御部２４により出庫支援される（ステップＳ４）。次に、車両Ａの出庫の完了が出庫センサ１３２により検知されると、駐車支援制御部１４が、経路計算部１２により算出された移動経路に沿って車両Ｂを走行させて駐車させる（入庫を完了させる）。そして、一連の処理が終了する。

ステップＳ５では、駐車支援制御部１４が、図３に示されるように、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ５の妨げとなるか否かを判定する。そして、駐車支援制御部１４は、自車両Ｂの存在が出庫方向Ｄ５の妨げとなると判定した場合に、まず、経路計算部１２により算出された移動経路としての経路Ｄ４に沿って車両Ｂを走行させて車両Ａを通過させた後に一時的に停車させる。そして、車両Ｂによる車両Ａの前の通過の完了が存在センサ２３１により検知されると、車両Ａは、経路計算部２２により算出された移動経路としての経路Ｄ５に沿って、駐車支援制御部２４により出庫支援される（ステップＳ６）。次に、車両Ａの出庫の完了が出庫センサ１３２により検知されると、駐車支援制御部１４が、図３に示されるように、経路計算部１２により算出された移動経路としての経路Ｄ６に沿って自車両Ｂを走行させて駐車させる支援を行う（ステップＳ７）。そして、一連の処理が終了する。

（３）駐車支援システムによる作用及び効果
駐車支援システムが備える駐車支援装置１によれば、方向センサ１３３により検出された他車両の出庫方向と、経路計算部１２により取得された駐車スペースに対する自車両の位置とに応じて、自車両の停止位置を決定することにより、駐車スペースに対する自車両の位置が他車両の出庫を妨げる位置である場合であっても、この出庫方向と自車両の位置とに応じて自車両の停止位置を決定することができ、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることが可能になる。

また、検出された他車両の出庫方向は他車両と自車両との相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかと、駐車スペースに対する自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定することにより、駐車スペースに対する自車両の位置が他車両の出庫を妨げる位置である場合であっても、他車両の出庫方向は相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかと自車両の位置とに応じて自車両の停止位置を決定することができ、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることが可能になる。

また、駐車支援システムが備える駐車支援装置１は、図２に示されるように、車両Ｂの周辺に存在する車両Ａを検知し、検知された車両Ａが出庫すると判定された場合に、且つ、車両Ｂが、車両Ａが出庫した後の駐車スペースへ移動する場合に、車両Ａが出庫する出庫方向Ｄ３を検出し、検出された出庫方向Ｄ３の妨げとなる出庫妨害位置Ｐを算出する。そして、車両Ｂの存在が出庫方向の妨げとなる場合に、算出された出庫妨害位置Ｐとは異なる位置Ｑで車両Ｂを一時的に停車させる。このように、車両Ｂの存在が出庫方向の妨げとなる場合に、車両Ａの出庫の妨げとなる位置Ｐとは異なる位置Ｑで車両Ｂを一時的に停車させて待機させて、車両Ａの出庫完了後に車両Ｂを入庫させるため、他の車両（Ａ）の出庫を可能な限り妨げずに自車両（Ｂ）のスムーズな入庫を行うことが可能になる。

また、図２に示されるように、車両Ａが出庫する際に、車両Ａが出庫する出庫方向Ｄ３に関する出庫情報が車両Ｂに送信され、出庫方向Ｄ３の妨げとなる位置Ｐとは異なる位置Ｑでの停車が車両Ｂに指示される。このように、車両Ａが出庫する際に、車両Ａの出庫方向Ｄ３の妨げとなる位置Ｐとは異なる位置Ｑでの一時的な停車が車両Ｂに指示されるため、車両Ａのスムーズな出庫を行うことも可能になる。

本発明によれば、他の車両の出庫を可能な限り妨げずに自車両をスムーズに入庫させることができる駐車支援装置を提供することができる。

１，２…駐車支援装置、１１，２１…通信装置、１２，２２…経路計算部、１４，２４…駐車支援制御部、１００…駐車支援システム、１３１〜１３３，２３１〜２３３…各種センサ、Ａ，Ｂ…車両、Ｄ１〜Ｄ６…経路、Ｐ，Ｑ…位置。

Claims (4)

1. 自車両の駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、
   他車両との車車間通信によって当該他車両が駐車スペースから出庫する出庫方向を検出する方向検出手段と、
   前記駐車スペースに対する前記自車両の位置を取得する位置取得手段と、
   を備え、
   当該駐車支援装置は、前記方向検出手段により検出された前記出庫方向と、前記位置取得手段により取得された前記駐車スペースに対する前記自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定する、
   駐車支援装置。
2. 前記方向検出手段は、前記出庫方向は前記他車両と前記自車両との相対距離がより短くなる方向であるか又はより長くなる方向であるかを検出し、
   前記駐車支援装置は、前記方向検出手段により検出された検出結果と、前記位置取得手段により取得された前記駐車スペースに対する前記自車両の位置とに応じて、当該自車両の停止位置を決定する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記自車両の周辺に存在する他車両を検知する存在検知手段と、
   前記存在検知手段により検知された前記他車両が出庫するか否かを判定する出庫判定手段と、
   を更に備え、
   前記方向検出手段は、前記出庫判定手段により前記他車両が出庫すると判定された場合に、且つ、前記自車両が前記駐車スペースへ移動する場合に、前記出庫方向を検出し、
   前記位置取得手段は、前記方向検出手段により検出された前記出庫方向の妨げとなる出庫妨害位置を算出し、
   当該駐車支援装置は、前記自車両の存在が前記出庫方向の妨げとなる場合に、前記位置取得手段により算出された前記出庫妨害位置とは異なる位置を前記停止位置に決定する、
   請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記自車両が出庫する際に、当該自車両が出庫する出庫方向に関する出庫情報を他車両に送信し、当該出庫方向の妨げとなる位置とは異なる位置での停車を当該他車両に指示する通信手段を更に備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

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