JP7163077B2 - 駐車支援装置、及び駐車支援方法 - Google Patents
駐車支援装置、及び駐車支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7163077B2 JP7163077B2 JP2018112405A JP2018112405A JP7163077B2 JP 7163077 B2 JP7163077 B2 JP 7163077B2 JP 2018112405 A JP2018112405 A JP 2018112405A JP 2018112405 A JP2018112405 A JP 2018112405A JP 7163077 B2 JP7163077 B2 JP 7163077B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- unit
- travel time
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車支援の制御により車両を駐車させる場合に、他車両への影響を低減して駐車支援の使い勝手を向上させることを目的とする。
駐車支援装置10は、カメラ110、センサ部120、外部通信部130、位置検出部140、支援ECU200、記憶部250、出力部260及び操作部270を備える。これらの各部は、CAN(Controller Area Network)バス105により接続される。CANバス105は、CANにより各部を相互に通信可能に接続する通信路である。また、車両1に搭載される各センサの一部は、LIN(Local Interconnect Network)バスを介してCANバス105に接続されてもよい。
また、カメラ110は、アナログカメラにより構成してもよい。この場合、カメラ110と支援ECU200との接続にはハーネスを用い、支援ECU200には、入力されたアナログの撮像画像をデジタルの撮像画像データに変換するA/Dコンバーターを設ける。
車両1に搭載されたカメラ110には、フロントカメラ111、リアカメラ112、左サイドカメラ113及び右サイドカメラ114を含む。フロントカメラ111、リアカメラ112、左サイドカメラ113及び右サイドカメラ114を総称する場合に、「カメラ110」と表記する。
操作部270は、例えば、タッチセンサ(図示略)や、スイッチ、ボタン等を備える。操作部270は、操作部に対する操作を検出し、検出結果を支援ECU200に出力する。
駐車支援部211は、駐車位置設定処理、駐車経路生成処理、及び駐車支援処理を実行する。
ステアリング装置311は、アクチュエータ301を備え、ステアリングホイール311Aの操作に応じてアクチュエータ301を動作させ、操舵輪の操舵角を変更する。駐車支援部211は、アクチュエータ301の動作を制御して操舵輪の操舵角を変更する。すなわち、車両1は、運転者の運転操作による手動走行と、支援ECU200の制御による自動走行とが可能である。
アクセル装置313は、アクチュエータ303を備え、アクセルペダル(不図示)の操作に応じてアクチュエータ303を動作させ、車両1の加速を制御する。駐車支援部211は、アクチュエータ303の動作を制御して、車両1の加速を制御する。
変速機317は、アクチュエータ307を備え、シフトレバー(不図示)の操作に応じて変速機317のシフト位置を切り替える装置である。駐車支援部211は、アクチュエータ307の動作を制御して変速機317のシフト位置を変更し、車両1の変速、前進及び後退を切り替える。
まず、移動時間算出部214は、他車両検出部212が他車両を検出すると、外部通信部130を制御して車両1の周囲に通信パケットを出力する。この通信パケットには、車両情報が含まれる。車両情報には、例えば、車両1の現在位置、進行方向、車速、加速度、当該通信パケットの送信時刻、送信元情報、自動駐車機能の有無情報が含まれる。送信元情報は、送信元に相当する車両1に割り当てられた識別番号、具体的には車両IDである。また、自動駐車機能の有無とは、車両1に支援ECU200が搭載され、支援ECU200の制御により車両1を駐車させることが可能か否か、すなわち車両1に自動駐車の機能が搭載されているか否かを示す情報である。
また、移動時間算出部214は、求めた移動経路と、他車両の車速とに基づき、他車両が車両1の位置に移動するまでの所要時間である移動時間を算出する。なお、移動時間を算出する際に、他車両の車速として、駐車場内を走行する場合に想定される、予め定められた車速を用いてもよい。予め定められた車速は、予め記憶部250に予め記憶されている。また、駐車場ごとの移動速度を地図データ255に記憶させておく、又は駐車場を走行する場合の平均移動速度を記憶部250に記憶させておき、移動時間算出部214は、駐車場ごとの移動速度又は平均移動速度により移動時間を算出してもよい。
駐車支援部211は、判定部215が自動駐車を中止すると判定した場合に、走行モードを駐車支援モードから手動運転モードに切り替え、車両1の制御を中止する。すなわち、駐車支援部211は、アクチュエータ301~307の駆動制御を中止する。
支援ECU200は、まず、例えば、操作部270の操作開始スイッチの操作を受け付けたか否かを判定する(ステップS1)。支援ECU200は、操作開始スイッチの操作を受け付けていない場合(ステップS1/NO)、処理の開始を待機する。また、支援ECU200は、操作開始スイッチの操作を受け付けると(ステップS1/YES)、「駐車支援ステップ」として、支援ECU200の制御による自動駐車を開始する(ステップS2)。すなわち、支援ECU200は、上述した駐車位置設定処理、駐車経路生成処理、及び駐車支援処理の実行を開始する。
また、例えば、車両1が地下駐車場等に進入し、位置検出部140がGPS信号を受信できない場合、位置検出部140が最後に受信したGPS信号に基づいて測位した車両1の現在位置を、ジャイロセンサの角度変化情報や、車速センサの車速に基づいて補正することで、車両1の現在位置を特定する。この場合に、地図データ255や、カメラ110の撮像画像データ、障害物検出部126の検出結果等をさらに用いて現在位置を特定することで、位置の特定精度をさらに高めることができる。
駐車支援部211は、車両1に搭載されたアクチュエータ301~307の駆動を制御して車両1を目標駐車位置に駐車させる。
所要時間算出部213は、車両1が目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する。
他車両検出部212は、車両1の周囲に存在する他車両を検出する。
移動時間算出部214は、他車両検出部212が検出した他車両が車両1の位置に移動するまでの移動時間を算出する。
判定部215は、所要時間算出部213が算出した所要時間と、移動時間算出部214が算出した移動時間とに基づいて、自動駐車を中止させるか否かを判定する。
この構成によれば、自動駐車により車両を駐車させる場合に、他車両への影響を低減することができる。このため、自動駐車機能の使い勝手を向上させることができる。
この構成によれば、自動駐車による駐車の所要時間が移動時間よりも長く、他車両の走行の妨げとなると判定される場合に、自動駐車による駐車を中止させることができる。
この構成によれば、他車両が自動駐車の機能を備えている場合に、自動駐車による駐車を中止するか否かの判定に用いるしきい値の時間が長く設定される。自動駐車機能を備えた他車両の乗員は、自動駐車を選択して駐車する可能性が高く、自動駐車の事情について理解度が高いと考えられる。このため、自動駐車により他車両の走行が待機させられる場合であっても、自動駐車により車両1を駐車させることができる。
この構成によれば、車両1を運転者の操作により走行させることができるので、車両1を退避位置に移動させたり、そのまま手動操作によって車両1を駐車させたりすることができる。
この構成によれば、走行モードの変更を運転者に報知することができる。
この構成によれば、車両1に接近する他車両を検出することができる。
この構成によれば、他車両の走行の妨げとならない退避位置に、車両1を退避させることができる。
移動時間算出部214は、位置検出部140により検出した車両1の位置と、外部通信部130により受信した他車両の位置と、地図データ255により求めた他車両から車両までの移動経路とに基づいて移動時間を算出する構成としてもよい。
この構成によれば、他車両の移動時間を精度よく求めることができる。
例えば、支援ECU200に、インターネット等のネットワークへの接続機能を設けて、地図データ255を提供するサーバー装置にアクセスし、最新の地図データ255を取得するようにしてもよい。地図データ255を最新のデータとすることで、車両1と他車両との距離の算出精度を高めることができる。
10 駐車支援装置
110 カメラ
111 フロントカメラ
112 リアカメラ
113 左サイドカメラ
114 右サイドカメラ
120 センサ部
121 車速センサ
122 アクセル開度センサ
123 ブレーキセンサ
124 シフト位置センサ
125 操舵角センサ
126 障害物検出部
130 外部通信部
140 位置検出部
210 CPU
211 駐車支援部
212 他車両検出部
213 所要時間算出部
214 移動時間算出部
215 判定部
220 メモリ
230 CAN通信部
250 記憶部
255 地図データ
260 出力部
270 操作部
301 アクチュエータ
303 アクチュエータ
305 アクチュエータ
307 アクチュエータ
311 ステアリング装置
311A ステアリングホイール
313 アクセル装置
315 ブレーキ装置
317 変速機
Claims (7)
- 車両の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した前記車両の位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する駐車経路生成部と、
前記駐車経路に沿って前記車両を走行させ、前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる駐車支援部と、
前記駐車経路生成部が生成した前記駐車経路に沿って前記車両を走行させた場合に、前記車両が前記目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する所要時間算出部と、
前記車両の周囲に存在する他車両と無線通信を行う無線通信部と、
前記無線通信部が前記他車両から受信した前記他車両の位置情報及び車速に基づき、前記他車両が、前記位置情報が示す位置から前記位置検出部が検出した前記車両の位置に移動するまでに要する移動時間を算出する移動時間算出部と、
前記所要時間算出部が算出した前記所要時間と、前記移動時間算出部が算出した前記移動時間とに基づき、前記駐車支援部の制御による前記車両の走行を中止するか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、前記他車両との無線通信により、前記他車両が自動駐車機能を備えているかを判定し、
前記他車両が前記自動駐車機能を備えていない車両である場合、前記所要時間から前記移動時間を減算した減算時間が、第1しきい値よりも大きいときに、前記駐車支援部の制御による前記車両の走行を中止すると判定し、
前記他車両が前記自動駐車機能を備える車両である場合、前記所要時間から前記移動時間を減算した減算時間が、前記第1しきい値よりも値の大きい第2しきい値よりも大きいときに、前記駐車支援部の制御による前記車両の走行を中止すると判定する、ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記車両は、走行モードとして、運転者の運転操作により前記車両を走行させる手動運転モードと、前記駐車支援部の制御により前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる駐車支援モードとを備え、
前記駐車支援部は、前記判定部が前記駐車支援部の制御による前記車両の走行を中止すると判定した場合に、走行モードを前記手動運転モードに変更する、ことを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。 - 報知部を備え、
前記駐車支援部は、走行モードを前記手動運転モードに変更する場合に、走行モードの変更を前記報知部に報知させる、ことを特徴とする請求項2記載の駐車支援装置。 - 撮像部と、
前記撮像部の撮像画像に基づき移動する他車両を検出する検出部と、
を備え、
前記移動時間算出部は、前記検出部が検出した前記他車両を対象に、前記移動時間を算出する、ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援部は、前記判定部が前記駐車支援部の制御による前記車両の走行を中止すると判定した場合に、前記撮像部の撮像画像に基づいて前記他車両の走行の妨げとならない退避位置を検出し、前記退避位置に前記車両を移動させる、ことを特徴とする請求項4記載の駐車支援装置。
- 地図データを記憶する記憶部を備え、
前記移動時間算出部は、前記位置検出部が検出した前記車両の位置と、前記無線通信部が受信した前記他車両の位置と、前記地図データにより求めた前記他車両から前記車両までの移動経路とに基づいて移動時間を算出する、ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 車両の位置を検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出した前記車両の位置から目標駐車位置までの駐車経路を生成する生成ステップと、
前記生成ステップで生成した前記駐車経路に沿って前記車両を走行させた場合に、前記車両が前記目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する第1算出ステップと、
前記車両の周囲に存在する他車両との無線通信により受信した前記他車両の位置情報及び車速に基づき、前記他車両が、前記位置情報が示す位置から前記検出ステップで検出した前記車両の位置に移動するまでに要する移動時間を算出する第2算出ステップと、
前記第1算出ステップにより算出した前記所要時間と、前記第2算出ステップにより算出した前記移動時間とに基づき、前記車両の走行を制御する駐車支援部の制御により、前記車両の位置から前記目標駐車位置まで前記車両を走行させるか否かを判定する判定ステップと、を含み、
前記判定ステップは、前記他車両との無線通信により、前記他車両が自動駐車機能を備えているかを判定し、
前記他車両が前記自動駐車機能を備えていない車両である場合、前記所要時間から前記移動時間を減算した減算時間が、第1しきい値よりも大きいときに、前記駐車支援部の制御による前記車両の走行を中止すると判定し、
前記他車両が前記自動駐車機能を備える車両である場合、前記所要時間から前記移動時間を減算した減算時間が、前記第1しきい値よりも値の大きい第2しきい値よりも大きいときに、前記駐車支援部の制御による前記車両の走行を中止すると判定する、ことを特徴とする駐車支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018112405A JP7163077B2 (ja) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018112405A JP7163077B2 (ja) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019214292A JP2019214292A (ja) | 2019-12-19 |
JP7163077B2 true JP7163077B2 (ja) | 2022-10-31 |
Family
ID=68919315
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018112405A Active JP7163077B2 (ja) | 2018-06-13 | 2018-06-13 | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7163077B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7470300B2 (ja) * | 2020-03-26 | 2024-04-18 | スズキ株式会社 | 自動駐車装置 |
CN114298539B (zh) | 2021-12-28 | 2024-06-04 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种车辆调度方法、装置、电子设备及存储介质 |
WO2023195230A1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 半導体集積回路、および、電子装置 |
CN114802217B (zh) * | 2022-06-01 | 2023-04-07 | 小米汽车科技有限公司 | 确定泊车模式的方法、装置、存储介质及车辆 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5794451B2 (ja) | 2011-08-22 | 2015-10-14 | アイシン精機株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017174331A (ja) | 2016-03-25 | 2017-09-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 端末装置 |
WO2017169608A1 (ja) | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 日本精機株式会社 | 運転支援システムおよび表示装置 |
JP6328217B1 (ja) | 2016-12-01 | 2018-05-23 | 三菱電機株式会社 | 自動駐車装置 |
-
2018
- 2018-06-13 JP JP2018112405A patent/JP7163077B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5794451B2 (ja) | 2011-08-22 | 2015-10-14 | アイシン精機株式会社 | 自動運転装置 |
JP2017174331A (ja) | 2016-03-25 | 2017-09-28 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 端末装置 |
WO2017169608A1 (ja) | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 日本精機株式会社 | 運転支援システムおよび表示装置 |
JP6328217B1 (ja) | 2016-12-01 | 2018-05-23 | 三菱電機株式会社 | 自動駐車装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019214292A (ja) | 2019-12-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108227703B (zh) | 信息处理装置和方法、被操作车辆及记录程序的记录介质 | |
JP7163077B2 (ja) | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 | |
US10453344B2 (en) | Information processing apparatus and non-transitory recording medium | |
JP7029910B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
JP6517561B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10921804B2 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program | |
JP6493551B2 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
CN108140319B (zh) | 停车辅助方法及停车辅助装置 | |
RU2734643C1 (ru) | Способ помощи при парковке для устройства помощи при парковке и устройство помощи при парковке | |
JP6936679B2 (ja) | 情報処理装置およびプログラム | |
US10131356B2 (en) | Travel control method and travel control apparatus | |
CN110036429B (zh) | 驾驶支援系统及驾驶支援装置 | |
WO2015190212A1 (ja) | 車線選択装置、車両制御システム及び車線選択方法 | |
US10421394B2 (en) | Driving assistance device, and storage medium | |
WO2018216184A1 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
JP2014240244A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2019128844A (ja) | 駐車装置 | |
JP2018108767A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
US11643071B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP2018108768A (ja) | 車両制御装置および車両制御方法 | |
JP6221568B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2015220729A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2018199368A (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
JP6838139B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、車両制御装置、および車両制御プログラム | |
JP4807753B2 (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210416 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220602 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7163077 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |