JP2019214292A - 駐車支援装置、及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車支援の制御により車両を駐車させる場合に、他車両への影響を低減して駐車支援の使い勝手を向上させる。【解決手段】駐車支援装置１０は、車両１の走行を制御して車両１を目標駐車位置に駐車させる駐車支援部２１１と、車両が目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する所要時間算出部２１３と、車両１の周囲に存在する他車両を検出する他車両検出部２１２と、他車両検出部２１２が検出した他車両が車両の位置に移動するまでの移動時間を算出する移動時間算出部２１４と、算出した所要時間と移動時間とに基づいて、駐車支援部２１１が実行する制御を中止させるか否かを判定する判定部２１５と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置、及び駐車支援方法に関する。

従来、車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１の自動駐車システムは、監視装置の監視結果又は車載センサの検出結果に基づいて、車両と障害物との接触判定を行う。自動駐車システムは、接触判定が行われた場合、車両を停止させた後、監視装置の監視結果又は車載センサの検出結果に基づいて決定した退避位置へ車両を移動させる。

特開２０１５−２３０６４１号公報

しかしながら特許文献１の自動駐車システムは、駐車支援の制御により車両を駐車させる場合に、車両の周辺に位置する他車両への影響について考慮していない。駐車支援により車両を駐車させる場合、運転者の運転操作による駐車よりも時間がかかる場合がある。駐車支援による駐車は、周囲の危険を検出して、車両を安全に駐車させるため、運転者の運転操作による駐車よりも時間がかかる場合がある。このため、駐車支援による駐車が、後続車を待機させることになり、後続車の迷惑になり得る場合もある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車支援の制御により車両を駐車させる場合に、他車両への影響を低減して駐車支援の使い勝手を向上させることを目的とする。

本発明の駐車支援装置は、車両の走行を制御して前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車支援を実行する駐車支援部と、前記駐車支援部の制御により前記車両が目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する所要時間算出部と、前記車両の周囲に存在する他車両を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記他車両が前記車両の位置に移動するまでの移動時間を算出する移動時間算出部と、前記所要時間算出部が算出した所要時間と、前記移動時間算出部が算出した移動時間とに基づいて、前記駐車支援部が実行する駐車支援を中止させるか否かを判定する判定部と、を備えることを特徴とする。

また、前記判定部は、前記所要時間算出部が算出した所要時間が、前記移動時間算出部が算出した移動時間よりも長く、前記所要時間と前記移動時間との差が予め設定された第１しきい値よりも長い場合に、前記駐車支援部が実行する駐車支援を中止させる構成としてもよい。

また、駐車支援装置が、前記他車両と無線通信を行う通信部を備え、前記判定部は、前記通信部による前記他車両との通信により、前記他車両が、駐車支援による駐車機能を備えた車両であると判定した場合に、前記第１しきい値よりも値が大きい第２しきい値を用いて、前記駐車支援部が実行する駐車支援を中止させるか否かを判定する構成としてもよい。

また、前記車両が、走行モードとして、運転者の運転操作に従って前記車両を走行させる手動運転モードと、前記駐車支援部の制御により前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる駐車支援モードとを備え、前記駐車支援部は、駐車支援を中止する場合に、走行モードを前記手動運転モードに変更させる構成としてもよい。

また、駐車支援装置が、報知部を備え、前記駐車支援部は、走行モードを前記手動運転モードに移行させる場合に、前記報知部により走行モードの変更を前記報知部に報知させる構成としてもよい。

また、駐車支援装置が、撮像部を備え、前記検出部は、前記撮像部の撮像画像により前記他車両を検出する構成としてもよい。

また、前記駐車支援部は、前記判定部が駐車支援を中止させると判定した場合に、前記撮像部の撮像画像により前記他車両の走行の妨げとならない退避位置を検出し、検出した退避位置に前記車両を移動させる構成としてもよい。

また、駐車支援装置が、地図データを記憶する記憶部と、前記他車両と無線通信を行う通信部と、前記車両の位置を検出する位置検出部と、を備え、前記移動時間算出部は、前記位置検出部により検出した前記車両の位置と、前記通信部により受信した前記他車両の位置と、前記地図データにより求めた前記他車両から前記車両までの移動経路とに基づいて移動時間を算出する構成としてもよい。

本発明の駐車支援方法は、車両の走行を制御して前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車支援ステップと、前記駐車支援ステップにより前記車両が目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する所要時間算出ステップと、前記車両の周囲に存在する他車両を検出する検出ステップと、前記検出ステップにより検出した前記他車両が前記車両の位置に移動するまでの移動時間を算出する移動時間算出ステップと、前記所要時間算出ステップにより算出した所要時間と、前記移動時間算出ステップにより算出した移動時間とに基づいて、前記駐車支援ステップによる前記車両の目標駐車位置への駐車を中止するか否かを判定する判定ステップと、を有することを特徴とする。

本発明によれば、駐車支援によって車両を駐車させる場合に、他車両への影響を低減して駐車支援の使い勝手を向上させることができる。

駐車支援装置が搭載された車両を示す図である。 車両におけるカメラの配置を示す図である。 支援ＥＣＵの動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

図１は、駐車支援装置１０が搭載された車両１を示す図である。
駐車支援装置１０は、カメラ１１０、センサ部１２０、外部通信部１３０、位置検出部１４０、支援ＥＣＵ２００、記憶部２５０、出力部２６０及び操作部２７０を備える。これらの各部は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス１０５により接続される。ＣＡＮバス１０５は、ＣＡＮにより各部を相互に通信可能に接続する通信路である。また、車両１に搭載される各センサの一部は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）バスを介してＣＡＮバス１０５に接続されてもよい。

カメラ１１０は、撮像部であり、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラにより構成される。カメラ１１０には、例えば、１８０度以上の画角を有する超広角レンズが装着され、比較的広範囲の画像を撮像することができる。カメラ１１０が生成した撮像画像データは、カメラ１１０を識別する識別情報や、撮像時刻等の付加情報が付加され、支援ＥＣＵ２００に出力される。カメラ１１０は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラを構成してもよい。
また、カメラ１１０は、アナログカメラにより構成してもよい。この場合、カメラ１１０と支援ＥＣＵ２００との接続にはハーネスを用い、支援ＥＣＵ２００には、入力されたアナログの撮像画像をデジタルの撮像画像データに変換するＡ／Ｄコンバーターを設ける。

図２は、車両１に搭載されたカメラ１１０の配置例を示す図である。
車両１に搭載されたカメラ１１０には、フロントカメラ１１１、リアカメラ１１２、左サイドカメラ１１３及び右サイドカメラ１１４を含む。フロントカメラ１１１、リアカメラ１１２、左サイドカメラ１１３及び右サイドカメラ１１４を総称する場合に、「カメラ１１０」と表記する。

フロントカメラ１１１は、車両１の前部に設置され、車両１の前方を含む範囲を撮像範囲として予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。リアカメラ１１２は、車両１の後部に設置され、車両１の後方を含む範囲を撮像範囲として、予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。左サイドカメラ１１３は、車両１の左ドアミラー（不図示）に設置され、車両１の左側方を含む範囲を撮像範囲として予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。右サイドカメラ１１４は、車両１の右ドアミラー（不図示）に設置され、車両１の右側方を含む範囲を撮像範囲として、予め設定された時間間隔ごとに撮像を行う。

本実施形態では、カメラ１１０が撮像を行い静止画の撮像画像データを出力する場合を説明するが、カメラ１１０が撮像する画像は動画像であってもよい。カメラ１１０が動画像を撮像する場合、動画像を一定間隔で区切ることで静止画像として処理することも可能である。また、図２に示すカメラ１１０の配置は一例であり、図２に示す以外の場所にカメラ１１０を搭載することも可能である。また、車両１に搭載するカメラ１１０の台数や設置位置も任意であり、車両の形態に応じて変更可能である。

センサ部１２０は、車速センサ１２１、アクセル開度センサ１２２、ブレーキセンサ１２３、シフト位置センサ１２４、操舵角センサ１２５及び障害物検出部１２６を備える。

車速センサ１２１は、車両１の走行速度である車速を検出し、検出した車速を示すセンサ信号を支援ＥＣＵ２００に出力する。アクセル開度センサ１２２は、アクセルペダル（不図示）の踏込量（アクセル開度）を検出し、検出した踏込量を示すセンサ信号を支援ＥＣＵ２００に出力する。ブレーキセンサ１２３は、ブレーキ装置３１５を操作するブレーキペダルの踏み込み量を検出し、検出した踏み込み量を示すセンサ信号を支援ＥＣＵ２００に出力する。シフト位置センサ１２４は、シフトレバー（不図示）のシフト位置を検出し、検出したシフト位置を示すセンサ信号を支援ＥＣＵ２００に出力する。操舵角センサ１２５は、ステアリング装置３１１を操作するステアリングホイール３１１Ａの操舵角を検出し、検出した操舵角を示すセンサ信号を支援ＥＣＵ２００に出力する。

障害物検出部１２６は、車両１の周囲に存在する障害物を検出し、検出した障害物と車両１との距離を検出する。障害物検出部１２６には、例えば、周波数３０〜３００ＧＨｚのミリ波を用いるミリ波レーダ装置や、周波数２０〜３０ＧＨｚの準ミリ波を用いる準ミリ波レーダ装置を用いることができる。また、障害物検出部１２６は、レーザ光を利用する、レーザレーダ装置やLiDaR（Light Detection and Ranging）装置であってもよい。また、車両１に障害物検出部１２６として搭載されるレーダ装置の台数や設置位置も任意であり、車両１の形態に応じて変更可能である。

障害物検出部１２６が検出する障害物は、車両１の駐車走行時に障害又は障害となり得る物であり、例えば、他の駐車車両、駐車場の壁や柱、駐車場内を移動する車両や、歩行者、自転車等の移動体が該当する。また、障害物検出部１２６は、駐車すべき駐車位置における壁、フェンス、車輪止め等を障害物として検出してもよい。

外部通信部１３０は、無線通信部として動作し、車両１の周囲に位置する車両（以下、他車両という）との間で無線通信を行う。また、外部通信部１３０は、携帯電話網等の通信ネットワークを通じてセンタ（不図示）と通信可能に構成される。

位置検出部１４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットを備え、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。また、位置検出部１４０がジャイロセンサや車速センサ（いずれも不図示）を備え、測定した車両１の位置を、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて補正する構成であってもよい。位置検出部１４０は、検出した車両１の現在位置を示す位置情報を支援ＥＣＵ２００に出力する。

支援ＥＣＵ２００は、車両１の駐車支援を制御する電子制御ユニットであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０、メモリ２２０、その他周辺回路を含む。ＣＰＵ２１０は、メモリ２２０に記憶された制御プログラムを実行することにより、駐車支援部２１１、他車両検出部２１２、所要時間算出部２１３、移動時間算出部２１４及び判定部２１５として動作する。また、ＣＰＵ２１０は、制御プログラムを実行することにより、駐車支援方法を構成する「駐車支援ステップ」、「所要時間算出ステップ」、「検出ステップ」、「移動時間算出ステップ」及び「判定ステップ」の各ステップを実行する。これら各機能部の動作については後述する。

メモリ２２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ等の不揮発性の記憶部、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶部の少なくともいずれかを備える。メモリ２２０は、複数の記憶部により構成してもよい。メモリ２２０は、ＣＰＵ２１０が実行する制御プログラムを記憶する。また、メモリ２２０は、ＣＰＵ２１０のワークメモリとして動作する。

ＣＡＮ通信部２３０は、車両１に搭載された他のＥＣＵ（不図示）や、センサ部１２０とデータ通信を行って車両の制御情報である車両情報を取得する。車両情報には、例えば、車速、アクセル開度、ブレーキ踏込量、操舵角、障害物との距離等の情報が含まれる。また、ＣＡＮ通信部２３０は、必要に応じて外部通信部１３０や、他の部位ともデータ通信を行うことが可能である。

本実施形態では、プロセッサとしてのＣＰＵ２１０が制御プログラムを実行して処理を実行する場合を説明するが、支援ＥＣＵ２００は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラムされたハードウェアで構成されてもよい。

記憶部２５０は、データを不揮発的に記憶する記憶装置であり、地図データ２５５を記憶する。地図データ２５５は地図情報ということもでき、地図データ２５５を記憶する記憶部２５０は、地図情報記憶部ということができる。記憶部２５０は複数の記憶装置を含んでもよい。地図データ２５５は、道路、交通規則及び道路に隣接する施設に関する情報を含むデータである。

また、記憶部２５０は、支援ＥＣＵ２００の制御により車両１の駐車支援を行うか否かを判定するためのしきい値として、第１しきい値である一般車両用しきい値と、第２しきい値である支援車両用しきい値とを記憶する。これらのしきい値の詳細については後述する。

出力部２６０は、駐車支援部２１１による走行支援の中止を運転者に報知する。本実施形態では、出力部２６０を液晶パネル等の表示パネルにより構成した場合を説明する。この場合、駐車支援部２１１は、表示パネルに走行支援を中止する旨のメッセージを表示させる。また、出力部２６０をスピーカーにより構成した場合には、駐車支援部２１１は走行支援を中止する旨をスピーカーにより音声出力する。さらに、出力部２６０を、車両１の座席に設けた振動を発生させる機器（例えば、バイブレータ等）により構成した場合には、駐車支援部２１１は、走行支援を中止する場合に、振動を発生させる機器を振動させて走行支援の中止を報知する。
操作部２７０は、例えば、タッチセンサ（図示略）や、スイッチ、ボタン等を備える。操作部２７０は、操作部に対する操作を検出し、検出結果を支援ＥＣＵ２００に出力する。

次に、ＣＰＵ２１０が制御プログラムを実行することで機能する機能部について説明する。
駐車支援部２１１は、駐車位置設定処理、駐車経路生成処理、及び駐車支援処理を実行する。

駐車位置設定処理は、目標の駐車位置（目標駐車位置という）を設定する処理である。駐車支援部２１１は、例えば、操作部２７０に設けられた駐車支援のボタンが押下されると、駐車枠を示す、例えば白線を検出して、車両１が駐車可能な駐車位置を検出し、検出した駐車位置を示す画像を出力部２６０としての表示パネルに表示させる。検出した駐車位置を選択する操作を操作部２７０により受け付けると、受け付けた駐車位置を目標駐車位置に設定する。また、目標駐車位置の選択は、車両１から一番近い駐車位置や、駐車しやすい位置等を基準に、駐車支援部２１１が自動で選択する構成であってもよい。

駐車枠となる白線の検出は、例えば、カメラ１１０により車両１の周囲を撮像し、カメラ１１０が撮像した撮像画像データを画像処理して白線を検出してもよい。また、記憶部２５０から地図データ２５５を取得し、取得した地図データ２５５に基づいて目標駐車位置を設定してもよい。また、駐車場に設けられた設備に設けられた装置と無線通信を行って、駐車枠の位置を示す情報及び空き情報を取得し、車両１が駐車すべき目標駐車位置を設定してもよい。

駐車経路生成処理は、設定した目標駐車位置に車両１を駐車させるための経路である駐車経路を生成する処理である。例えば、車両１が前進した後に切り返して後退する場合、駐車を開始する開始位置（現在位置）から切り返し位置までの経路と、切り返し位置から目標駐車位置までの経路をそれぞれ生成する。そして、生成した各経路を結合させて、駐車支援における駐車経路とする。

駐車支援処理は、駐車経路生成処理により生成した駐車経路に従って車両１を走行させ、車両１を目標駐車位置に駐車させる処理である。具体的には、駐車支援部２１１は、ステアリング装置３１１、アクセル装置３１３、ブレーキ装置３１５及び変速機３１７を制御して、車両１の駐車を支援する。駐車支援部２１１の制御により、車両１を目標駐車位置に駐車させる機能を自動駐車という。

車両１には、ステアリング装置３１１、アクセル装置３１３、ブレーキ装置３１５及び変速機３１７が搭載される。
ステアリング装置３１１は、アクチュエータ３０１を備え、ステアリングホイール３１１Ａの操作に応じてアクチュエータ３０１を動作させ、操舵輪の操舵角を変更する。駐車支援部２１１は、アクチュエータ３０１の動作を制御して操舵輪の操舵角を変更する。すなわち、車両１は、運転者の運転操作による手動走行と、支援ＥＣＵ２００の制御による自動走行とが可能である。
アクセル装置３１３は、アクチュエータ３０３を備え、アクセルペダル（不図示）の操作に応じてアクチュエータ３０３を動作させ、車両１の加速を制御する。駐車支援部２１１は、アクチュエータ３０３の動作を制御して、車両１の加速を制御する。

ブレーキ装置３１５は、アクチュエータ３０５を備え、ブレーキペダル（不図示）の操作に応じてアクチュエータ３０５を動作させ、車両１の減速を制御する。駐車支援部２１１は、アクチュエータ３０５の動作を制御して、車両１の減速を制御する。
変速機３１７は、アクチュエータ３０７を備え、シフトレバー（不図示）の操作に応じて変速機３１７のシフト位置を切り替える装置である。駐車支援部２１１は、アクチュエータ３０７の動作を制御して変速機３１７のシフト位置を変更し、車両１の変速、前進及び後退を切り替える。

駐車支援部２１１及びアクチュエータ３０１〜３０７は、駐車支援部として動作する。駐車支援部２１１は、アクチュエータ３０１〜３０７の駆動を制御し、生成した駐車経路に沿って車両１を走行させ、車両１を目標駐車位置に駐車させる。

他車両検出部２１２は、カメラ１１０が撮像した撮像画像データを解析して他車両を検出する。他車両検出部２１２は、撮像画像データに写った被写体を検出し、パターンマッチング等の処理により検出した被写体が車両であるか否かを判定して、他車両を検出する。

本実施形態では、カメラ１１０の撮像画像データにより他車両を検出する場合を説明するが、撮像画像データに加えて、障害物検出部１２６が備えるレーダ装置や、外部通信部１３０が他車両と通信して、車両１の周囲の他車両を検出してもよい。

所要時間算出部２１３は、自動駐車の所要時間を算出する。すなわち、所要時間算出部２１３は、駐車支援部２１１の制御により車両１を駐車経路に沿って走行させ、目標駐車位置に駐車させる場合に要する所要時間を算出する。所要時間算出部２１３は、駐車経路の距離や、目標駐車位置に駐車させるまでの切り返しの回数、車両１の速度等に基づいて自動駐車の所要時間を算出する。

移動時間算出部２１４は、他車両検出部２１２が検出した他車両が、車両１の現在位置に移動するまでにかかる時間である移動時間を算出する。
まず、移動時間算出部２１４は、他車両検出部２１２が他車両を検出すると、外部通信部１３０を制御して車両１の周囲に通信パケットを出力する。この通信パケットには、車両情報が含まれる。車両情報には、例えば、車両１の現在位置、進行方向、車速、加速度、当該通信パケットの送信時刻、送信元情報、自動駐車機能の有無情報が含まれる。送信元情報は、送信元に相当する車両１に割り当てられた識別番号、具体的には車両ＩＤである。また、自動駐車機能の有無とは、車両１に支援ＥＣＵ２００が搭載され、支援ＥＣＵ２００の制御により車両１を駐車させることが可能か否か、すなわち車両１に自動駐車の機能が搭載されているか否かを示す情報である。

移動時間算出部２１４は、通信パケットを車両１の周囲に出力すると、車両１の周囲に位置する他車両から送信される通信パケットを受信するまで待機する。車両１の周囲に位置する他車両は、車両１から通信パケットを受信すると、他車両の車両情報を車両１に送信する。移動時間算出部２１４は、他車両から通信パケットを受信した場合、この通信パケットに含まれる車両情報を取り出す。

また、移動時間算出部２１４は、記憶部２５０から地図データ２５５を読み出し、読み出した地図データ２５５や、取り出した車両情報に含まれる他車両の現在位置や進行方向、車両１の現在位置等の情報に基づいて移動経路を求める。移動経路は、他車両の位置から車両１の位置までの経路である。
また、移動時間算出部２１４は、求めた移動経路と、他車両の車速とに基づき、他車両が車両１の位置に移動するまでの所要時間である移動時間を算出する。なお、移動時間を算出する際に、他車両の車速として、駐車場内を走行する場合に想定される、予め定められた車速を用いてもよい。予め定められた車速は、予め記憶部２５０に予め記憶されている。また、駐車場ごとの移動速度を地図データ２５５に記憶させておく、又は駐車場を走行する場合の平均移動速度を記憶部２５０に記憶させておき、移動時間算出部２１４は、駐車場ごとの移動速度又は平均移動速度により移動時間を算出してもよい。

判定部２１５は、所要時間算出部２１３が算出した所要時間と、移動時間算出部２１４が算出した移動時間とに基づいて、駐車支援部２１１による駐車支援の制御を中止するか否かを判定する。

判定部２１５は、まず、他車両検出部２１２が検出した他車両が、一般車両であるのか、支援車両であるのかを判定する。支援車両とは、支援ＥＣＵ２００を備え、支援ＥＣＵ２００の制御によって車両を駐車させる自動駐車の機能を備えた車両である。また、一般車両とは、自動駐車の機能を備えていない車両、すなわち、運転者の手動操作により車両を駐車させる車両である。

判定部２１５は、外部通信部１３０により他車両から受信した車両情報に含まれる自動駐車機能の有無情報に基づいて、他車両が一般車両であるのか、支援車両であるのかを判定する。また、判定部２１５は、外部との通信の機能を備えておらず、車両情報を取得することができなかった他車両も一般車両と判定する。すなわち、自動駐車機能を備えているが、外部との通信の機能を備えていない他車両も一般車両と判定する。ただし、このような車両は、徐々に減少していくと想定される。

判定部２１５は、他車両が一般車両である場合、一般車両用しきい値を記憶部２５０から取得する。また、判定部２１５は、他車両が支援車両である場合、支援車両用しきい値を記憶部２５０から取得する。これらのしきい値は、実行中の自動駐車を中止するか否かの判定に用いるしきい値である。判定部２１５は、自動駐車の所要時間と、他車両の移動時間との差をしきい値と比較して自動駐車を中止するか否かを判定する。具体的には、判定部２１５は、他車両が車両１の位置に到達してから、車両１が他車両の走行を待機させる時間がしきい値よりも長いか否かにより自動駐車を中止するか否かを判定する。支援車両用しきい値は、一般車両用しきい値よりも長い時間に設定されている。これは、支援車両は、自動駐車によって駐車する可能性が高く、支援車両の乗員は、自動駐車の事情について理解度が高いと考えられるためである。

判定部２１５は、自動駐車の所要時間から移動時間を減算した減算時間が、一般車両用しきい値よりも大きい場合、実行中の自動駐車を中止する。同様に、判定部２１５は、自動駐車の所要時間から移動時間を減算した減算時間が、支援車両用しきい値よりも大きい場合、実行中の自動駐車を中止する。

また、車両１は、車両１の走行モードとして、運転者の運転操作に従って車両１を走行させる手動運転モードと、駐車支援部２１１の制御により車両１を目標駐車位置に駐車させる駐車支援モードとを備える。
駐車支援部２１１は、判定部２１５が自動駐車を中止すると判定した場合に、走行モードを駐車支援モードから手動運転モードに切り替え、車両１の制御を中止する。すなわち、駐車支援部２１１は、アクチュエータ３０１〜３０７の駆動制御を中止する。

また、駐車支援部２１１は、出力部２６０と共に報知部として動作する。駐車支援部２１１は、報知動作として、自動駐車を中止する旨を示すメッセージを出力部２６０としての表示パネルに表示させる。また、出力部２６０をスピーカーにより構成した場合には、スピーカーから音声を出力して報知動作を行ってもよい。また、出力部２６０を座席に設けた振動を発生させる機器（例えば、バイブレータ等）により構成した場合には、振動を発生させる機器を振動させて報知動作を行ってもよい。

また、駐車支援部２１１は、自動駐車を中止するが、手動運転モードには移行しない場合に、カメラ１１０の撮像画像データや、地図データ２５５、位置検出部１４０が検出した位置情報に基づいて退避位置を検出してもよい。退避位置とは、他車両の走行の妨げとならず、車両１を移動させることが可能な空きスペースである。駐車支援部２１１は、退避位置を検出すると、アクチュエータ３０１〜３０７の駆動を制御して、検出した退避位置に車両１を移動させる。

図３は、支援ＥＣＵ２００の動作を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートを参照しながら支援ＥＣＵ２００の動作について説明する。
支援ＥＣＵ２００は、まず、例えば、操作部２７０の操作開始スイッチの操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。支援ＥＣＵ２００は、操作開始スイッチの操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、処理の開始を待機する。また、支援ＥＣＵ２００は、操作開始スイッチの操作を受け付けると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、「駐車支援ステップ」として、支援ＥＣＵ２００の制御による自動駐車を開始する（ステップＳ２）。すなわち、支援ＥＣＵ２００は、上述した駐車位置設定処理、駐車経路生成処理、及び駐車支援処理の実行を開始する。

また、支援ＥＣＵ２００は、メモリ２２０から撮像画像データを取得する（ステップＳ３）。メモリ２２０には、カメラ１１０が撮像した撮像画像データが一時的に記憶されている。

支援ＥＣＵ２００は、「検出ステップ」として、取得した撮像画像データを解析して他車両を検出する（ステップＳ４）。支援ＥＣＵ２００は、撮像画像データに写った物体の画像を検出し、パターンマッチング等の処理により検出した物体が他車両であるか否かを判定して他車両を検出する。また、障害物検出部１２６のレーダ装置や、外部通信部１３０が行う他車両との通信によって他車両を検出してもよい。

本実施形態では、フロントカメラ１１１、リアカメラ１１２、左サイドカメラ１１３及び右サイドカメラ１１４のすべての撮像画像データを対象として他車両を検出する場合を説明する。しかし、支援ＥＣＵ２００が車両１の向き等に基づいて、他車両を検出する対象とする撮像画像データを選択することにより、画像処理の処理負荷を軽減することができる。

具体的には、車両１が前進している場合、フロントカメラ１１１とリアカメラ１１２の撮像画像データを対象に他車両を検出する。また、車両１が切り返しを行っている場合は、左サイドカメラ１１３又は右サイドカメラ１１４の撮像画像データを対象に他車両を検出する。また、車両１が切り返しを行っている場合、左サイドカメラ１１３又は右サイドカメラ１１４と、リアカメラ１１２との撮像画像データを対象に他車両を検出してもよい。また、車両１が後退している場合は、左サイドカメラ１１３又は右サイドカメラ１１４と、リアカメラ１１２との撮像画像データを対象に他車両を検出してもよい。

また、複数の撮像画像データにより他車両を検出する場合に、撮像画像データごとに重みを付けて処理を行ってもよい。例えば、左サイドカメラ１１３又は右サイドカメラ１１４の撮像画像データと、リアカメラ１１２の撮像画像データとにより他車両を検出する場合に、リアカメラ１１２の撮像画像データを重点的に処理するように構成することができる。支援ＥＣＵ２００は、リアカメラ１１２の撮像画像データに対しては、撮像画像データの全体を解析して、他車両を検出する。また、支援ＥＣＵ２００は、左サイドカメラ１１３又は右サイドカメラ１１４の撮像画像データに対しては、車両が写っていると想定される範囲に絞って解析を行う。

支援ＥＣＵ２００は、他車両を検出すると、検出した他車両が移動しているか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、支援ＥＣＵ２００は、車両１が停止している場合、他車両を検出した撮像画像データと、この撮像画像データより後に撮像した撮像画像データにおける他車両の撮像位置に変化があるか否かを判定し、他車両が移動しているか否かを判定する。また、支援ＥＣＵ２００は、車両１が走行している場合も、撮像画像データにおける他車両の撮像位置と、車両１の進行方向及び車速に基づいて他車両が移動しているか否かを判定してもよい。さらに、支援ＥＣＵ２００は、障害物検出部１２６の検出結果や、外部通信部１３０の通信結果に基づいて他車両が移動しているか否かを判定してもよい。

支援ＥＣＵ２００は、他車両が移動していない場合（ステップＳ５／ＮＯ）、この検出した他車両を監視対象から除外する。また、支援ＥＣＵ２００は、他車両が移動している場合（ステップＳ５／ＹＥＳ）、この検出した他車両を監視対象に設定する（ステップＳ６）。

次に、支援ＥＣＵ２００は、他車両を監視対象に設定すると、外部通信部１３０により通信パケットを出力して、監視対象の他車両と車々間通信等の無線通信を実行する（ステップＳ７）。支援ＥＣＵ２００は、通信パケットを送信すると、この通信パケットを受信した他車両から通信パケットの返信があるまで待機する（ステップＳ８）。

支援ＥＣＵ２００は、他車両から通信パケットを受信した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、受信した通信パケットに車両情報として含まれる他車両の位置や車速を取得する。次に、支援ＥＣＵ２００は、「移動時間算出ステップ」として、他車両が車両１の位置に移動するまでに要する時間である移動時間を算出する（ステップＳ９）。支援ＥＣＵ２００は、取得した他車両の位置や車速、位置検出部１４０が検出した車両１の位置、及び記憶部２５０から取得した地図データ２５５に基づき、移動時間を算出する。具体的には、他車両の位置から車両１の位置までの移動経路を地図データ２５５により求め、求めた移動経路と、他車両の車速とに基づいて移動時間を算出する。また、支援ＥＣＵ２００は、障害物検出部１２６により他車両との距離を検出可能である場合、障害物検出部１２６が検出した他車両との距離を移動時間の算出の際に用いてもよい。
また、例えば、車両１が地下駐車場等に進入し、位置検出部１４０がＧＰＳ信号を受信できない場合、位置検出部１４０が最後に受信したＧＰＳ信号に基づいて測位した車両１の現在位置を、ジャイロセンサの角度変化情報や、車速センサの車速に基づいて補正することで、車両１の現在位置を特定する。この場合に、地図データ２５５や、カメラ１１０の撮像画像データ、障害物検出部１２６の検出結果等をさらに用いて現在位置を特定することで、位置の特定精度をさらに高めることができる。

また、支援ＥＣＵ２００は、他車両から通信パケットを受信することができなかった場合（ステップＳ８／ＮＯ）、支援ＥＣＵ２００は、「移動時間算出ステップ」として、移動時間を算出する（ステップＳ１０）。支援ＥＣＵ２００は、障害物検出部１２６により他車両との距離を算出し、算出した距離と、駐車場ごとの移動速度又は平均移動速度とに基づいて移動時間を算出する。このとき、支援ＥＣＵ２００は、車両１から他車両までの距離や、他車両が位置する方向等に基づいて、他車両の位置から車両１までの移動経路を地図データ２５５により求め、求めた移動経路に基づいて移動時間を算出することで、移動時間の算出精度をより高めることができる。

次に、支援ＥＣＵ２００は、「所要時間算出ステップ」として、自動駐車による駐車が完了するまでの時間である所要時間を算出する（ステップＳ１１）。なお、支援ＥＣＵ２００は、車両１の周辺状況に変化が生じた場合、所要時間を再計算してもよい。

次に、支援ＥＣＵ２００は、他車両が支援車両であるか、一般車両であるかを判定してしきい値を取得する（ステップＳ１２）。支援ＥＣＵ２００は、ステップＳ８で通信パケットを受信した場合、受信した通信パケットに含まれる自動駐車機能の有無情報により他車両が支援車両であるのか、一般車両であるのかを判定する。また、支援ＥＣＵ２００は、ステップＳ８で通信パケットを受信することができなかった場合、他車両は一般車両であると判定する。支援ＥＣＵ２００は、他車両が一般車両であると判定すると、一般車両用しきい値を記憶部２５０から取得する。また、支援ＥＣＵ２００は、他車両が支援車両であると判定すると、支援車両用しきい値を記憶部２５０から取得する。

次に、支援ＥＣＵ２００は、ステップＳ１１で算出した所要時間からステップＳ９又はＳ１０で算出した移動時間を減算し、減算して得られた減算時間をステップＳ１２で取得したしきい値と比較して「判定ステップ」を実行する（ステップＳ１３）。

支援ＥＣＵ２００は、減算時間が支援車両用しきい値又は一般車両用しきい値以下である場合（ステップＳ１３／ＮＯ）、自動駐車を中止することなく実行すると判定し（ステップＳ１４）、ステップＳ１７に移行する。支援ＥＣＵ２００は、ステップＳ１７において、車両１の駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。支援ＥＣＵ２００は、駐車が完了していない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、駐車が完了するまで待機し、駐車が完了すると（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、処理を終了する。

また、支援ＥＣＵ２００は、減算時間が支援車両用しきい値又は一般車両用しきい値よりも大きい場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、車両１と他車両との距離が予め設定された設定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。この設定距離は、他車両が車両１に近づいてくる場合に、支援ＥＣＵ２００の制御による自動駐車を中止し、他車両の走行を妨げない位置に車両１を移動させるのに必要な時間又は距離に基づいて設定される。

支援ＥＣＵ２００は、他車両との距離が予め設定された設定距離以下になると（ステップＳ１５／ＹＥＳ）、自動駐車を中止し（ステップＳ１８）、自動駐車の中止を運転者に報知する（ステップＳ１９）。本実施形態の支援ＥＣＵ２００は、出力部２６０としての表示パネルに自動駐車を中止する旨のメッセージを表示させるが、スピーカーにより出力部２６０を構成した場合は、自動駐車の中止を音声により通知してもよい。また、座席に設けた振動を発生させる機器により出力部２６０を構成した場合には、振動を発生させる機器により座席を振動させてもよい。

次に、支援ＥＣＵ２００は、車両１を退避位置に退避させる（ステップＳ２０）。支援ＥＣＵ２００は、例えば、ステップＳ２の自動駐車の開始時に、退避位置を事前に検出しておき、検出済みの退避位置に車両１を移動させる。

次に、支援ＥＣＵ２００は、他車両が車両１の近くを通過し、他車両と車両１との距離が離れているか否かを判定する（ステップＳ２１）。支援ＥＣＵ２００は、他車両が車両１の近くを通過していない場合（ステップＳ２１／ＮＯ）、他車両が通過するまで退避位置で待機する。また、支援ＥＣＵ２００は、他車両が車両１の近くを通過したと判定すると（ステップＳ２１／ＹＥＳ）、ステップＳ３の処理に戻って撮像画像データを取得し、取得した撮像画像データから他車両を検出する。

また、支援ＥＣＵ２００は、車両１と他車両との距離が予め設定された設定距離以下ではないと判定すると（ステップＳ１５／ＮＯ）、他車両の進行方向が、車両１の位置する方向であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。支援ＥＣＵ２００は、他車両の進行方向が、車両１の位置する方向である場合（ステップＳ１６／ＹＥＳ）、ステップＳ１５の判定に戻り、他車両との距離が設定距離以下となったか否かを判定する。また、支援ＥＣＵ２００は、他車両の進行方向が、車両１の位置する方向ではない場合（ステップＳ１６／ＮＯ）、すなわち、他車両が車両１の位置する方向に向かっていないと判定すると、他車両を監視対象から除外する。支援ＥＣＵ２００は、自動駐車を実行することで他車両の走行が妨げられることはないと判定し、他車両を監視対象から除外する。そして、支援ＥＣＵ２００は、自動駐車による車両１の駐車が完了したか否かを判定する（ステップＳ１７）。支援ＥＣＵ２００は、自動が完了すると（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、この処理フローを終了する。

上述のフローにおいて、外部通信部１３０により車両情報を取得する場合、他車両には、例えばアクセサリー電源がオンされ、車々間通信等の無線通信が可能な停車又は駐車した車両が含まれる。支援ＥＣＵ２００は、受信した車両情報に含まれる車速により車両が走行中であるか、停車又は駐車中であるかを判定して、監視対象の車両に設定するか否かを判定するとよい。

また、他車両が移動しているか否かの判定は、カメラ１１０の撮像画像データや、無線通信により取得した車速により判定することができる。無線通信により取得した車速により他車両が移動しているか否かを判定する場合、カメラ１１０の撮像画像データを処理する場合と比較して、処理負荷を軽減させることができる。また、カメラ１１０の撮像画像データを処理して他車両が移動しているか否かを判定する場合、カメラ１１０は、車々間通信等の無線通信の通信可能距離よりも遠方まで撮像可能であるため、車両の移動検知を早期に行うことができる。

また、カメラ１１０の撮像画像データは、手動駐車の際にも使用可能である。例えば、車両１に搭載されたＥＣＵにおいて、複数のカメラ１１０が撮像した撮像画像データを処理し、車両１の上方の仮想的な視点から見た車両周囲の撮像画像データを生成し、出力部２６０としての表示パネルに表示させてもよい。

また、上述した実施形態では、カメラ１１０の撮像画像データにより他車両を検出し、無線通信により検出した他車両と通信を行って車両情報を取得する場合を説明したが車々間通信等の無線通信により他車両を検出することも可能である。無線通信により他車両を検出した場合、他車両から受信した車両情報により他車両の位置を把握し、把握した位置を撮像可能なカメラ１１０の撮像画像データを処理することで、支援ＥＣＵ２００の処理負荷を軽減させることができる。

以上、説明したように駐車支援装置１０は、駐車支援部として動作する駐車支援部２１１及びアクチュエータ３０１〜３０７と、所要時間算出部２１３と、検出部として動作する他車両検出部２１２と、移動時間算出部２１４と、判定部２１５とを備える。
駐車支援部２１１は、車両１に搭載されたアクチュエータ３０１〜３０７の駆動を制御して車両１を目標駐車位置に駐車させる。
所要時間算出部２１３は、車両１が目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する。
他車両検出部２１２は、車両１の周囲に存在する他車両を検出する。
移動時間算出部２１４は、他車両検出部２１２が検出した他車両が車両１の位置に移動するまでの移動時間を算出する。
判定部２１５は、所要時間算出部２１３が算出した所要時間と、移動時間算出部２１４が算出した移動時間とに基づいて、自動駐車を中止させるか否かを判定する。
この構成によれば、自動駐車により車両を駐車させる場合に、他車両への影響を低減することができる。このため、自動駐車機能の使い勝手を向上させることができる。

また、判定部２１５は、所要時間算出部が算出した所要時間が、移動時間算出部が算出した移動時間よりも長く、所要時間と移動時間との差が予め設定された一般車両用しきい値よりも長い場合に、自動駐車を中止させる構成としてもよい。
この構成によれば、自動駐車による駐車の所要時間が移動時間よりも長く、他車両の走行の妨げとなると判定される場合に、自動駐車による駐車を中止させることができる。

また、駐車支援装置１０は、他車両と無線通信を行う外部通信部１３０を備える。判定部２１５は、外部通信部１３０による他車両との通信により、他車両が、駐車支援による駐車機能を備えた車両であると判定した場合に、一般車両用しきい値よりも値が大きい支援車両用しきい値により、自動駐車を中止させるか否かを判定する。
この構成によれば、他車両が自動駐車の機能を備えている場合に、自動駐車による駐車を中止するか否かの判定に用いるしきい値の時間が長く設定される。自動駐車機能を備えた他車両の乗員は、自動駐車を選択して駐車する可能性が高く、自動駐車の事情について理解度が高いと考えられる。このため、自動駐車により他車両の走行が待機させられる場合であっても、自動駐車により車両１を駐車させることができる。

また、車両１は、走行モードとして、運転者の運転操作に従って車両１を走行させる手動運転モードと、駐車支援部２１１の制御により車両１を目標駐車位置に駐車させる駐車支援モードとを備える。駐車支援部２１１は、制御を中止する場合に、走行モードを手動運転モードに変更させる。
この構成によれば、車両１を運転者の操作により走行させることができるので、車両１を退避位置に移動させたり、そのまま手動操作によって車両１を駐車させたりすることができる。

また、駐車支援装置１０は、報知部として駐車支援部２１１と出力部２６０とを備える。駐車支援部２１１は、走行モードが手動運転モードに変更される場合に、出力部２６０により走行モードの変更を報知する。
この構成によれば、走行モードの変更を運転者に報知することができる。

また、駐車支援装置１０は、カメラ１１０を備える。他車両検出部２１２は、カメラ１１０の撮像画像データにより他車両を検出する構成としてもよい。
この構成によれば、車両１に接近する他車両を検出することができる。

また、駐車支援部２１１は、判定部２１５が制御を中止させると判定した場合に、カメラ１１０の撮像画像データにより他車両の走行の妨げとならない退避位置を検出し、検出した退避位置に車両１を移動させる構成としてもよい。
この構成によれば、他車両の走行の妨げとならない退避位置に、車両１を退避させることができる。

また、駐車支援装置１０は、地図データ２５５を記憶する記憶部２５０と、他車両と無線通信を行う外部通信部１３０と、車両１の位置を検出する位置検出部１４０と、を備える。
移動時間算出部２１４は、位置検出部１４０により検出した車両１の位置と、外部通信部１３０により受信した他車両の位置と、地図データ２５５により求めた他車両から車両までの移動経路とに基づいて移動時間を算出する構成としてもよい。
この構成によれば、他車両の移動時間を精度よく求めることができる。

上述の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様を例示するものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、支援ＥＣＵ２００に、インターネット等のネットワークへの接続機能を設けて、地図データ２５５を提供するサーバー装置にアクセスし、最新の地図データ２５５を取得するようにしてもよい。地図データ２５５を最新のデータとすることで、車両１と他車両との距離の算出精度を高めることができる。

また、例えば、図１に示す機能ブロックは、車両１に搭載される装置の機能を主な処理内容に応じて分類して示した概略図である。例えば、支援ＥＣＵ２００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くのブロックに分割することもできる。また、この機能ブロックは、図１に示す１つのブロックによりさらに多くの処理を実行するように構成しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのハードウェアで実行しても良いし、複数のハードウェアで実行しても良い。また、各ブロックの処理は、１つのプログラムで実現しても良いし、複数のプログラムで実現しても良い。

また、図３に示すフローチャートの処理単位は、支援ＥＣＵの動作を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって本発明が制限されることはない。支援ＥＣＵ２００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 車両
１０ 駐車支援装置
１１０ カメラ
１１１ フロントカメラ
１１２ リアカメラ
１１３ 左サイドカメラ
１１４ 右サイドカメラ
１２０ センサ部
１２１ 車速センサ
１２２ アクセル開度センサ
１２３ ブレーキセンサ
１２４ シフト位置センサ
１２５ 操舵角センサ
１２６ 障害物検出部
１３０ 外部通信部
１４０ 位置検出部
２１０ ＣＰＵ
２１１ 駐車支援部
２１２ 他車両検出部
２１３ 所要時間算出部
２１４ 移動時間算出部
２１５ 判定部
２２０ メモリ
２３０ ＣＡＮ通信部
２５０ 記憶部
２５５ 地図データ
２６０ 出力部
２７０ 操作部
３０１ アクチュエータ
３０３ アクチュエータ
３０５ アクチュエータ
３０７ アクチュエータ
３１１ ステアリング装置
３１１Ａ ステアリングホイール
３１３ アクセル装置
３１５ ブレーキ装置
３１７ 変速機

Claims (9)

1. 車両の走行を制御して前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車支援を実行する駐車支援部と、
   前記駐車支援部の制御により前記車両が目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する所要時間算出部と、
   前記車両の周囲に存在する他車両を検出する検出部と、
   前記検出部が検出した前記他車両が前記車両の位置に移動するまでの移動時間を算出する移動時間算出部と、
   前記所要時間算出部が算出した所要時間と、前記移動時間算出部が算出した移動時間とに基づいて、前記駐車支援部が実行する駐車支援を中止させるか否かを判定する判定部と、
   を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記判定部は、前記所要時間算出部が算出した所要時間が、前記移動時間算出部が算出した移動時間よりも長く、前記所要時間と前記移動時間との差が予め設定された第１しきい値よりも長い場合に、前記駐車支援部が実行する駐車支援を中止させる、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記他車両と無線通信を行う通信部を備え、
   前記判定部は、前記通信部による前記他車両との通信により、前記他車両が、駐車支援による駐車機能を備えた車両であると判定した場合に、前記第１しきい値よりも値が大きい第２しきい値を用いて、前記駐車支援部が実行する駐車支援を中止させるか否かを判定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
4. 前記車両は、走行モードとして、運転者の運転操作に従って前記車両を走行させる手動運転モードと、前記駐車支援部の制御により前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる駐車支援モードとを備え、
   前記駐車支援部は、駐車支援を中止する場合に、走行モードを前記手動運転モードに変更させる、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 報知部を備え、
   前記駐車支援部は、走行モードを前記手動運転モードに移行させる場合に、前記報知部により走行モードの変更を前記報知部に報知させる、ことを特徴とする請求項４記載の駐車支援装置。
6. 撮像部を備え、
   前記検出部は、前記撮像部の撮像画像により前記他車両を検出する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車支援部は、前記判定部が駐車支援を中止させると判定した場合に、前記撮像部の撮像画像により前記他車両の走行の妨げとならない退避位置を検出し、検出した退避位置に前記車両を移動させる、ことを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置。
8. 地図データを記憶する記憶部と、
   前記他車両と無線通信を行う通信部と、
   前記車両の位置を検出する位置検出部と、を備え、
   前記移動時間算出部は、前記位置検出部により検出した前記車両の位置と、前記通信部により受信した前記他車両の位置と、前記地図データにより求めた前記他車両から前記車両までの移動経路とに基づいて移動時間を算出する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
9. 車両の走行を制御して前記車両を目標駐車位置に駐車させる駐車支援ステップと、
   前記駐車支援ステップにより前記車両が目標駐車位置に駐車するまでの所要時間を算出する所要時間算出ステップと、
   前記車両の周囲に存在する他車両を検出する検出ステップと、
   前記検出ステップにより検出した前記他車両が前記車両の位置に移動するまでの移動時間を算出する移動時間算出ステップと、
   前記所要時間算出ステップにより算出した所要時間と、前記移動時間算出ステップにより算出した移動時間とに基づいて、前記駐車支援ステップによる前記車両の目標駐車位置への駐車を中止するか否かを判定する判定ステップと、
   を有することを特徴とする駐車支援方法。
   

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