JP5794451B2 - 自動運転装置 - Google Patents
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上記実施形態では、駐車位置設定部41が、第1完了時間t1と第1衝突予測時間TTC1との第1差分値m1、第2完了時間t2と第2衝突予測時間TTC2との第2差分値m2、及び第3完了時間t3と第3衝突予測時間TTC3との第3差分値m3において、第1差分値m1、第2差分値m2、第3差分値m3の順番で判定を行い、車両1の駐車位置を設定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば駐車位置設定部41が、第1差分値m1、第2差分値m2、第3差分値m3の順番とは異なる優先順位で車両1の駐車位置を設定することも可能である。或いは、第1差分値m1、第2差分値m2、及び第3差分値m3のうち、最も小さい差分値に対応する位置に駐車位置を設定する構成とすることも当然に可能である。
11:検知部
13:撮像画像取得部
24:退避位置設定部
31:完了時間演算部
32:衝突予測時間演算部
41:駐車位置設定部
t1:第1完了時間
t2:第2完了時間
t3:第3完了時間
p0:自車位置
p1:目標位置
p2:運転開始位置
p3:退避位置
TTC1:第1衝突予測時間
TTC2:第2衝突予測時間
TTC3:第3衝突予測時間
Claims (5)
- 所定の位置から予め設定された目標位置へ車両を自動運転する自動運転制御部と、
前記自動運転中に前記車両に接近する物体を検知する検知部と、
前記物体を検知した際に、自車位置から前記目標位置まで前記自動運転で移動するのに要する第1完了時間と、前記自車位置から前記自動運転を開始した運転開始位置まで前記自動運転で戻るのに要する第2完了時間と、を演算する完了時間演算部と、
前記自車位置から前記目標位置まで前記自動運転で移動した場合に前記物体が前記車両に衝突するまでの第1衝突予測時間と、前記自車位置から前記運転開始位置まで前記自動運転で戻った場合に前記物体が前記車両に衝突するまでの第2衝突予測時間と、を演算する衝突予測時間演算部と、
前記第1完了時間と前記第1衝突予測時間と前記第2完了時間と前記第2衝突予測時間とに基づいて、前記車両の駐車位置を設定する駐車位置設定部と、
を備える自動運転装置。 - 前記駐車位置設定部は、前記第1完了時間と前記第1衝突予測時間との差分、及び前記第2完了時間と前記第2衝突予測時間との差分に基づいて前記車両の駐車位置を設定する請求項1に記載の自動運転装置。
- 前記車両が退避する退避位置を設定する退避位置設定部を備え、
前記完了時間演算部が、前記自車位置から前記退避位置まで前記自動運転で移動するのに要する第3完了時間を演算し、
前記駐車位置設定部が、前記第3完了時間も用いて前記車両の駐車位置を設定する請求項1又は2に記載の自動運転装置。 - 前記衝突予測時間演算部が、前記自車位置から前記退避位置まで前記自動運転で移動した場合に前記物体が前記車両に衝突するまでの第3衝突予測時間を演算し、
前記駐車位置設定部が、前記第3完了時間と前記第3衝突予測時間との差分も用いて前記車両の駐車位置を設定する請求項3に記載の自動運転装置。 - 前記車両の周囲の情景を撮影した撮影画像を取得する撮像画像取得部を備え、
前記退避位置設定部が、前記撮影画像から前記退避位置を設定する請求項3又は4に記載の自動運転装置。
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