JP6474888B2 - 自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車 - Google Patents
自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6474888B2 JP6474888B2 JP2017506388A JP2017506388A JP6474888B2 JP 6474888 B2 JP6474888 B2 JP 6474888B2 JP 2017506388 A JP2017506388 A JP 2017506388A JP 2017506388 A JP2017506388 A JP 2017506388A JP 6474888 B2 JP6474888 B2 JP 6474888B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- detected
- travel route
- automobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 39
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
Claims (13)
- 自動車(1)と前記自動車(1)の周囲領域(7)にある少なくとも1つの物体(10、11)との相対位置が、前記自動車(1)のセンサデバイス(9)によって検出され、前記自動車(1)が前記少なくとも1つの物体(10、11)を通過して走行するための走行経路(12)が、前記検出された相対位置に基づいて決定され、前記決定された走行経路(12)に沿って走行している間の前記自動車(1)と前記少なくとも1つの物体(10、11)との距離を示す衝突距離が決定される、前記自動車(1)を少なくとも半自律的に操縦するための方法であって、
前記自動車(1)が前記走行経路(12)に沿って走行する前に、前記自動車(1)と前記少なくとも1つの物体(10、11)との間の不確定領域(a、a’)が決定され、前記衝突距離は、前記決定された不確定領域(a、a’)に応じて調整され、前記走行経路(12)に沿った前記自動車(1)の走行は、前記調整された衝突距離に応じて制御され、
前記不確定領域(a、a’)は、前記センサデバイス(9)のタイプ、前記自動車(1)と前記少なくとも1つの物体(10、11)との前記相対位置の検出中の前記自動車(1)の現行速度、および前記自動車(1)と前記少なくとも1つの物体(10、11)との前記検出された相対位置に、基づいて決定され、
前記自動車(1)の前記周囲領域(7)においてさらなる物体がさらに検知され、前記さらなる物体の現行位置が、前記自動車(1)と前記少なくとも1つの物体(10、11)との間に決定された前記不確定領域(a、a’)内にあるか確認されることを特徴とする方法。 - 前記自動車(1)と前記少なくとも1つの物体(10、11)との前記相対位置は、前記走行経路(12)に沿った前記自動車(1)の走行中、継続的に検出され、前記不確定領域(a、a’)は、前記検出された相対位置に応じて調整されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記衝突距離は、前記自動車(1)の外寸および所定の安全距離(S)に基づいてさらに調整されることを特徴とする、請求項1から2のいずれか一項に記載の方法。
- 前記調整された衝突距離に達したときの前記自動車(1)と前記検出された走行経路(12)の終点との距離を示す残り距離(14)が検出されることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出された走行経路(12)に沿った前記自動車(1)の走行の速度プロファイルが、前記検出された残り距離(14)に応じて決定されることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記走行経路(12)に沿った前記自動車(1)の走行を示すモデルが決定され、前記衝突距離は、前記決定されたモデルに応じてさらに調整されることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出された走行経路(12)に沿った走行中の前記自動車(1)の現行位置が決定され、前記残り距離(14)は、前記自動車(1)の前記決定された現行位置に基づいて調整されることを特徴とする、請求項4から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車(1)が前記走行経路(12)に沿って走行する間に走行方向の変更を少なくとも1回行うようにする前記走行経路(12)が検出され、前記走行方向の変更が実行される前記走行経路(12)の地点からの距離が検出されることを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記検出された走行経路(12)に沿った前記自動車(1)の走行の速度プロファイルが、前記走行方向の変更が実行される前記地点からの前記検出された距離に応じてさらに決定されることを特徴とする、請求項8に記載の方法。
- 前記調整された衝突距離に応じて前記走行経路(12)に沿った前記自動車(1)の走行を制御するために、前記自動車(1)のステアリングシステム、ブレーキシステムおよび/または駆動エンジンへの介入がなされることを特徴とする、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記走行経路(12)に沿った走行中、前記自動車(1)は、並列駐車のための駐車スペースまたは縦列駐車のための駐車スペースに入ることを特徴とする、請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 請求項1から11のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成された運転者支援システム(2)。
- 請求項12に記載の運転者支援システム(2)を備えた自動車(1)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014111122.2A DE102014111122A1 (de) | 2014-08-05 | 2014-08-05 | Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
DE102014111122.2 | 2014-08-05 | ||
PCT/EP2015/067891 WO2016020355A2 (de) | 2014-08-05 | 2015-08-04 | Verfahren zum zumindest semi-autonomen manövrieren eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017526064A JP2017526064A (ja) | 2017-09-07 |
JP6474888B2 true JP6474888B2 (ja) | 2019-02-27 |
Family
ID=53887087
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017506388A Active JP6474888B2 (ja) | 2014-08-05 | 2015-08-04 | 自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10345813B2 (ja) |
EP (1) | EP3177504B1 (ja) |
JP (1) | JP6474888B2 (ja) |
KR (1) | KR101957071B1 (ja) |
CN (1) | CN106794838B (ja) |
DE (1) | DE102014111122A1 (ja) |
ES (1) | ES2714753T3 (ja) |
WO (1) | WO2016020355A2 (ja) |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102014221755A1 (de) * | 2014-10-27 | 2016-04-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
DE102015217387A1 (de) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines innerhalb eines Parkplatzes fahrerlos fahrenden Kraftfahrzeugs |
DE102016103673A1 (de) | 2016-03-01 | 2017-09-07 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit Bestimmung eines Restwegs zur Bremsansteuerung, Steuereinrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
WO2017203885A1 (ja) | 2016-05-24 | 2017-11-30 | ソニー株式会社 | 表示装置、表示モジュール、表示装置の製造方法、及び表示モジュールの製造方法 |
DE102016115130A1 (de) * | 2016-08-16 | 2018-02-22 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Automatisiertes Einparken eines Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger |
KR20180037414A (ko) | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 엘지전자 주식회사 | 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량 |
US20180217603A1 (en) * | 2017-01-31 | 2018-08-02 | GM Global Technology Operations LLC | Efficient situational awareness from perception streams in autonomous driving systems |
KR20180091313A (ko) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | 현대자동차주식회사 | 센서 기반의 주차공간 탐색 시스템 및 그 방법 |
JP6760255B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2020-09-23 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP6722616B2 (ja) * | 2017-04-07 | 2020-07-15 | クラリオン株式会社 | 駐車支援装置 |
DE102017116239A1 (de) * | 2017-07-19 | 2019-01-24 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Längseinparken eines Kraftfahrzeugs in eine Längsparklücke, wobei Abstandsschwellwerte verringert werden, Parkassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
GB201712004D0 (en) * | 2017-07-26 | 2017-09-06 | Jaguar Land Rover Ltd | Proximity sensing systems and their control |
DE102017215519A1 (de) * | 2017-09-05 | 2019-03-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Kollisionserkennung für ein Fahrzeug |
CN109996706B (zh) * | 2017-09-19 | 2021-08-20 | Jvc 建伍株式会社 | 显示控制装置、系统、方法以及计算机可读存储介质 |
EP3495218B1 (en) * | 2017-12-07 | 2020-06-24 | TTTech Auto AG | Fault-tolerant computer system for assisted and autonomous driving |
DE102018205968A1 (de) * | 2018-04-19 | 2019-10-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug |
US11091158B2 (en) * | 2018-06-24 | 2021-08-17 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling motion of vehicle with variable speed |
US11110922B2 (en) * | 2018-11-05 | 2021-09-07 | Zoox, Inc. | Vehicle trajectory modification for following |
CN110466519B (zh) * | 2019-08-15 | 2021-02-12 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统 |
JP7503429B2 (ja) | 2020-06-29 | 2024-06-20 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 駐車支援装置および駐車支援方法 |
JP2023035026A (ja) * | 2021-08-31 | 2023-03-13 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援方法および駐車支援装置 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3690150B2 (ja) * | 1998-12-16 | 2005-08-31 | 株式会社豊田自動織機 | 車両における後退支援装置及び車両 |
DE10128792B4 (de) * | 2001-05-08 | 2005-06-09 | Daimlerchrysler Ag | Kollisionsschutz für Fahrzeuge |
DE102004001122A1 (de) * | 2004-01-07 | 2005-08-04 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Bereitstellen von Informationen zum Parallel-Einparken eines Fahrzeuges |
JP3977368B2 (ja) * | 2004-09-30 | 2007-09-19 | クラリオン株式会社 | 駐車支援システム |
JP2006273122A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車制動アシスト装置 |
DE102006027114A1 (de) * | 2006-06-12 | 2007-12-13 | Robert Bosch Gmbh | Steuergerät und Verfahren zur Fahrerunterstützung |
US8352926B2 (en) * | 2007-07-09 | 2013-01-08 | Megan Adams | Method and apparatus for a cross-platform translator from VB.net to java |
DE102008027779A1 (de) | 2008-06-11 | 2009-12-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke |
DE102009040373B4 (de) | 2009-09-07 | 2020-03-12 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorgangs eines Fahrzeugs und Parkassistenzsystem |
DE102009060169A1 (de) * | 2009-12-23 | 2011-06-30 | Volkswagen AG, 38440 | Automatisches Vorwärtseinparken in Kopfparklücken |
JP5251862B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2013-07-31 | 株式会社エクォス・リサーチ | 走行支援装置および走行支援方法 |
DE102010002105A1 (de) * | 2010-02-18 | 2011-08-18 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrmanöver |
KR101468791B1 (ko) * | 2010-06-04 | 2014-12-03 | 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 | 자동차의 주차 보조 방법 및 장치 |
DE102010023164A1 (de) | 2010-06-09 | 2011-12-15 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor der Anwesenheit eines Objektes in der Umgebung, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug |
EP2623326A4 (en) * | 2010-09-30 | 2018-03-21 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Printer |
DE102010063133A1 (de) * | 2010-12-15 | 2012-06-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und System zur Bestimmung einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs |
DE102011077388A1 (de) * | 2011-06-10 | 2012-12-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur passiven Fahrerassistenz in einem Fahrerassistenzsystem |
JP5835566B2 (ja) * | 2011-10-12 | 2015-12-24 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置 |
DE102011086210A1 (de) | 2011-11-11 | 2013-05-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
JP5978709B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2016-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
DE102012014207A1 (de) | 2012-07-18 | 2014-01-23 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Fahrerassistenzeinrichtung zum Durchführen einesvollautonomen Rangiervorgangs, Kraftfahrzeug undentsprechendes Verfahren |
DE102012213899A1 (de) * | 2012-08-06 | 2014-02-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs |
JP2014034287A (ja) * | 2012-08-08 | 2014-02-24 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援システム |
JP2014137288A (ja) * | 2013-01-17 | 2014-07-28 | Mitsubishi Electric Corp | 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 |
-
2014
- 2014-08-05 DE DE102014111122.2A patent/DE102014111122A1/de not_active Withdrawn
-
2015
- 2015-08-04 JP JP2017506388A patent/JP6474888B2/ja active Active
- 2015-08-04 EP EP15752967.8A patent/EP3177504B1/de active Active
- 2015-08-04 US US15/501,742 patent/US10345813B2/en active Active
- 2015-08-04 CN CN201580053230.7A patent/CN106794838B/zh active Active
- 2015-08-04 ES ES15752967T patent/ES2714753T3/es active Active
- 2015-08-04 WO PCT/EP2015/067891 patent/WO2016020355A2/de active Application Filing
- 2015-08-04 KR KR1020177005944A patent/KR101957071B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102014111122A1 (de) | 2016-02-11 |
US20170227967A1 (en) | 2017-08-10 |
ES2714753T3 (es) | 2019-05-29 |
EP3177504A2 (de) | 2017-06-14 |
US10345813B2 (en) | 2019-07-09 |
CN106794838A (zh) | 2017-05-31 |
EP3177504B1 (de) | 2018-12-05 |
KR101957071B1 (ko) | 2019-03-11 |
KR20170038898A (ko) | 2017-04-07 |
WO2016020355A2 (de) | 2016-02-11 |
CN106794838B (zh) | 2020-02-14 |
WO2016020355A3 (de) | 2016-03-31 |
JP2017526064A (ja) | 2017-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6474888B2 (ja) | 自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車 | |
KR101864938B1 (ko) | 충돌 회피 지원 장치 | |
KR101821506B1 (ko) | 차량의 운전 지원 장치 | |
US10407061B2 (en) | Vehicle control system | |
JP6555067B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP6365390B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP6344275B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5943039B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
EP3305620B1 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US20160280236A1 (en) | Autonomous driving device | |
US10414394B2 (en) | Vehicle control system | |
JP2007253745A (ja) | 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法 | |
JP2019128643A (ja) | 操舵支援装置 | |
JP2017503701A (ja) | 横向き駐車スペース内への自動車両の駐車手順を実行するための方法、駐車支援システム、および自動車両 | |
US20200051436A1 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
US10351130B2 (en) | Vehicle control system | |
JP6619095B2 (ja) | 自動車両を検知位置に移動させる自動車両を操縦する方法、運転者支援システム、及び自動車両 | |
JP2020082816A (ja) | 車両制御装置および車両制御プログラム | |
JP2017073059A (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP2019209909A (ja) | 車両制御システム | |
JP2020144782A (ja) | 牽引車両運転支援システム | |
US9132858B2 (en) | Method and device for assisting a driver of a motor vehicle during a driving maneuver | |
JP2019209910A (ja) | 車両制御システム | |
JP7412207B2 (ja) | 駐車支援装置及び駐車支援方法 | |
JP2020157793A (ja) | 障害物回避制御装置、車両、障害物回避制御方法、および障害物回避制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180123 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180124 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180424 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180727 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6474888 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |