KR101468791B1 - 자동차의 주차 보조 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

자동차의 주차 스티어링 보조장치의 입력 부재에 의해 주차 스티어링 보조장치의 미리 정해진 다수의 주차 보조 기능들로부터 주차 보조 기능을 선택하기 위한 방법 및 장치에서, 주차 보조 기능들은 2개의 그룹으로 배치된다. 제 1 그룹은 자동차의 주차에 관련된 기능들을 포함하고, 제 2 그룹은 자동차에 의해 주차 공간으로부터 나오는 것에 관련된 기능들을 포함하며, 2개의 기능 그룹들 사이의 선택은 점화 스위치 상태와 자동차에 의해 이동된 거리에 따라 이루어짐으로써, 상기 방법은 자동으로 주차 기능과 주차 공간으로부터 나오는 기능을 구별한다.

Description

자동차의 주차 보조 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR ASSISTING PARKING OF A MOTOR VEHICLE}
본 발명은 청구항 제 1항의 전제부에 따른 자동차의 주차 보조 방법 및 청구항 제 9항의 전제부에 따른 주차 스티어링 보조장치에 관한 것이다.
최신 자동차에는 운전자의 자동차 운전을 용이하게 하고 및/또는 자동차 운전의 안전성을 높이는 편의(comfort) 및 보조 시스템이 점점 더 많이 제공된다. 이러한 보조 시스템에는 주차 보조 시스템이 포함되며, 상기 주차 보조 시스템은 도로와 평행한 또는 도로에 대해 횡으로 정렬될 수 있는 주차 공간 내로 자동차를 주차하거나 또는 주차 공간으로부터 나올 때 운전자를 지원한다. 이 경우, 실질적으로 직사각형인 주차 공간의 긴 에지는 길이 방향 주차 공간 또는 횡 방향 주차 공간으로 분류하는 데 결정적이다. 주차 보조 시스템은 자동차의 주변에 있는 장애물 및/또는 빈 공간을 찾는 센서를 포함한다. 빈 공간 상태의 주차 공간이 검출되면, 시스템은 운전자에게 주차 공간 내로 넣거나 또는 주차 공간으로부터 나올 때 운전자가 자동차를 어떻게 운전해야 하는지에 대한 지시를 한다. 이는, 보조 시스템이 주차 공간으로 넣거나 또는 주차 공간으로부터 나오는 데 필요한 개별 차량 시스템 또는 모든 차량 시스템을 제어하도록 이루어질 수 있다.
WO 2008/055567에는, 자동차의 활성화된 자동 주차 모드에서 운전자의 스티어링 조작 없이 주차 공간 내로 주차하기 위해, 자동차의 길이 방향에 대해 횡으로 주변에 있는 장애물 및/또는 빈 표면을 검출하기 위한 적어도 하나의 센서, 및 센서 신호를 평가하고 차량 시스템을 제어하기 위한 평가 및 제어 시스템을 포함하는 주차 보조 시스템이 공지되어 있다. 자동 주차 모드는 운전자의 핸들링의 검출에 의해 주차 제안과 관련한 운전자의 확인 없이 활성화될 수 있다. 운전자의 확인 없는 자동 주차 모드의 이러한 활성화는 안전 간격 및 허용 오차를 고려해서 주차를 위해 지나가야 하는 면에 장애물이 없는 것으로 검출되는 것을 전제한다. 장애물이 없는 것으로 검출되지 않으면, 자동 주차 모드의 활성화 전에 상응하는 운전자 입력, 즉 주차 제안의 확인이 이루어져야 한다.
또한, DE 10 2006 026 092 A1에는 자동차를 실제 위치로부터 설정 위치로 이동시키는 적어도 부분적으로 자동인 주차 과정을 제어하는 방법이 공지되어 있다. 자동차 주변의 이미지 및 주변에 있는 가상 목표가 자동차 내부에 있는 디스플레이 유닛에 의해 표시된다. 운전자의 조작 동작에 따라, 목표의 이미지 위치가 변화되고 그 결과 자동차의 설정 위치가 변화되며 주차 과정이 상응하게 조정된다.
또한, DE 100 45 616 A1에는 주차 공간 내로의 자동차의 자동 주차 방법이 개시되어 있으며, 이 방법에서는 비디오 카메라에 의해 자동차의 측면 주변이 평면도로서 표시되고 운전자는 터치 스크린에 의해 소정 주차 공간을 선택한다.
공지된 방법의 단점은 운전자 보조 시스템과 운전자의 상호 작용을 위한 조작 면이 종종 충분히 경제적으로 설계되지 않는다는 것이다. 또한, 운전자와 운전자 보조 시스템의 상호 작용을 위한 조작 면이 너무 복잡하다.
본 발명의 과제는 자동차의 주차 보조를 위한 주차 보조장치의 인체 공학을 개선하고 자동차의 주차 및 주차 공간으로부터 나오는 것을 보조하기 위한 주차 보조장치의 조작을 간단하게 하는 것이다.
상기 과제는 청구항 제 1항의 특징들을 가진 자동차의 주차 보조 방법 및 청구항 제 9항에 따른 특징들을 가진 주차 스티어링 보조장치에 의해 달성된다. 본 발명의 바람직한 실시예들은 종속 청구항들의 대상이다.
주차 스티어링 보조장치의 입력 부재 및 자동차의 주행 방향 지시기에 의해 주차 스티어링 보조장치의 미리 정해진 다수의 주차 보조 기능으로부터 주차 보조 기능을 선택하기 위한 본 발명에 따른 방법에서, 주차 보조 기능들은 2개의 그룹으로 배치된다. 제 1 그룹은 자동차의 주차와 관련한 기능들을 포함하고, 제 2 그룹은 자동차에 의해 주차 공간으로부터 나오는 것에 관련한 기능들을 포함한다. 2개의 기능 그룹들 간의 선택은 점화 스위치 상태와 자동차의 이동 거리(s)에 따라 이루어진다. 달리 표현하면, 이 방법은 자동으로 주차 기능과 주차 공간으로부터 나오는 기능을 구별한다. 또한, 자동차는 자동차의 주변을 측정하기 위한 센서를 포함한다.
바람직하게는 점화 스위치의 상태가 "온"이며, 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후에 미리 정해진 문턱값(a)보다 큰 거리(s)(s>a)만큼 이동되었으면, 제 1 기능 그룹이 선택된다. 점화 스위치의 상태가 "온"이며, 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후에 미리 정해진 문턱값(a)보다 작거나 같은 거리(s)(s≤a)만큼 이동되었으면, 제 2 기능 그룹이 선택된다. 미리 정해진 문턱값이 예컨대 5 m 이하이므로, 주차 스티어링 보조장치는 점화의 스위치 온 및 5 m 보다 작은 거리 이후에, 자동으로 주차 공간으로부터 나오는 제 2 기능 그룹을 선택한다. 극단의 경우, 미리 정해진 문턱값은 제로(0) 값으로 세팅될 수 있다.
바람직하게는 각각의 기능 그룹의 선택 이후에 하나의 그룹의 주차 보조 기능들이 미리 정해진 순서로 입력 부재에 의해 선택될 수 있다.
또한, 주차 방향 또는 주차 공간으로부터 나오는 방향은 주행 방향 지시기에 의해 정해지는 것이 바람직하다. 예컨대, 운전자 보조 기능이 전진 또는 후진 기어를 넣는 것에 의해 활성화될 수 있다.
바람직하게는 제 1 기능 그룹이 "횡 방향 주차 공간 내로 전진 주차 기능", "횡 방향 주차 공간 내로 후진 주차 기능" 및 "길이 방향 주차 공간 내로 후진 주차 기능"을 포함하고, 제 2 기능 그룹은 "길이 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능" 및 "횡 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능"을 포함한다.
또한, 현재 운전자 보조 기능 및 후속하는 선택된 운전자 보조 기능의 실시가 디스플레이에 상징적으로 표시될 수 있다.
다른 바람직한 실시예에서, 자동차 주변에 있는 주차 공간들이 결정되어 길이 방향 주차 공간 및 횡 방향 주차 공간으로 분류된다. 주차 보조 기능은 주차 보조 기능의 결정된 기능 그룹으로부터, 분류된 주차 공간에 따라 선택된다. 이로 인해, 적합한 주차 기능 또는 주차 공간으로부터 나오는 기능이 자동으로 제공될 수 있고, 이는 운전자를 매우 용이하게 한다. 달리 표현하면, 주차 스티어링 보조장치의 조작의 인체 공학이 매우 개선됨으로써, 주차 스티어링 보조장치의 조작은 실질적으로 따로 설명이 필요 없게 형성된다.
또한, 바람직하게는 주차 방향 또는 주차 공간으로부터 나오는 방향은 분류된 주차 공간에 의해 정해지고 및/또는 주행 방향 지시기에 의해 정해진다. 예컨대, 동승자 측에서, 즉 우측 주행 시 우측에서 주차의 방향은 프리세팅(디폴트 값)으로서 정해질 수 있고, 이 경우 상기 프리세팅은 지시등(indicator light)에 의해 더 높은 우선권의 엔티티(entity)로서 나타내질 수 있다. 이 조치에 의해 주차 스티어링 보조장치의 자동화가 더 향상되고, 그에 따라 운전자에 의한 주차 보조장치의 조작이 더 간단해진다.
전술한 방법을 실시하기 위한 본 발명에 따른 주차 스티어링 보조장치는
- 자동차의 주변을 측정하기 위한 주변 센서,
- 자동차의 주변에 있는 주차 공간을 결정하기 위한 평가 유닛,
- 주차하는 것 또는 주차 공간으로부터 나오는 것과 관련해서 주차 보조 기능을 제어하기 위한 제어 유닛, 및
- 주차 스티어링 보조장치(PLA)를 활성화하고 그 기능을 선택하기 위한 입력 부재를 포함하고,
- 주차 스티어링 보조장치(PLA)는 선택 장치를 포함하고, 상기 선택 장치는 점화 스위치 상태와 자동차에 의해 이동된 거리에 따라 주차 스티어링 보조장치의 2개의 기능 그룹 간의 선택을 행하고, 제 1 기능 그룹은 주차 기능에 관련되며 제 2 기능 그룹은 주차 공간으로부터 나오는 기능에 관련된다.
바람직하게, 선택 장치는 점화 스위치의 상태가 "온"이며 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후 미리 정해진 문턱값(a)보다 큰 거리(s)(s > a)만큼 이동되었으면 제 1 기능 그룹을 선택하고, 점화 스위치의 상태가 "온"이며 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후 미리 정해진 문턱값(a)보다 작거나 같은 거리(s)(s ≤ a)만큼 이동되었으면 제 2 기능 그룹을 선택한다.
특히, 제 1 기능 그룹은 "횡 방향 주차 공간 내로 전진 주차 기능", "횡 방향 주차 공간 내로 후진 주차 기능" 및 "길이 방향 주차 공간 내로 후진 주차 기능"을 포함하고, 제 2 기능 그룹은 "길이 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능" 및 "횡 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능"을 포함한다.
더욱 바람직하게는 평가 유닛이 자동차의 주변에 있는 주차 공간의 결정 및 분류를 실시하고, 선택 장치는 선택된 기능 그룹으로부터, 분류된 주차 공간에 따라 주차 보조 기능을 선택한다. 상기 조치에 의해 적합한 주차 기능 또는 주차 공간으로부터 나오는 기능이 자동으로 제공될 수 있고, 이는 운전자를 매우 용이하게 한다.
본 발명에 의해, 자동차의 주차 보조를 위한 주차 보조장치의 인체 공학이 개선되고 자동차의 주차 및 주차 공간으로부터 나오는 것을 보조하기 위한 주차 보조장치의 조작이 간단해진다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예들이 첨부한 도면을 참고로 설명된다.
도 1은 기능 그룹 및 보조 기능을 표의 형태로 나타낸 도면.
도 2는 제 1 기능 그룹의 기능을 선택하는 과정을 나타낸 개략도(HMI 주차).[HMI=인간-기계 인터페이스]
도 3은 제 2 기능 그룹의 기능을 선택하는 과정을 나타낸 개략도(HMI 주차 공간으로부터 나옴).
도 4는 다단계 길이 방향 주차 과정을 나타낸 도면.
도 5는 다단계 횡 방향 주차 과정을 나타낸 도면.
도 6은 다단계 길이 방향 주차 공간으로부터 나오는 과정을 나타낸 도면.
도 7은 주차 기능의 중단 후 주차 기능의 재개를 나타낸 도면.
도 8은 제 1 기능 그룹의 기능을 자동 선택하는 과정을 나타낸 개략도(HMI 주차).
도 9는 길이 방향 주차 공간에서 자동차의 상태를 나타낸 도면.
도 10은 횡 방향 주차 공간에서 자동차의 상태를 나타낸 도면.
도 1은 주차 스티어링 보조장치의 보조 기능들(A-E)을 표의 형태로 나타낸다. 보조 기능들(A-E)은 2개의 기능 그룹, 즉 주차 기능 그룹(EP) 및 주차 공간으로부터 나오는 기능 그룹(AP)으로 나눠진다.
주차 기능 그룹(EP)은 기능 A - 횡 방향 주차 공간 내로 전진 주차, 기능 B - 횡 방향 주차 공간 내로 후진 주차, 및 기능 C - 길이 방향 주차 공간 내로 후진 주차 - 를 포함한다.
주차 공간으로부터 나오는 제 2 기능 그룹(AP)은 기능 D - 길이 방향 주차 공간으로부터 나옴 및 기능 E - 횡 방향 주차 공간으로부터 후진으로 나옴 - 를 포함한다.
도 1의 표에 도시된 기능들(A-E)은 각각 도면으로 설명되며, 도면들은 실질적으로 따로 설명이 필요 없다.
기능 A의 도면은 자동차(1)를 도시하고, 상기 자동차는 2대의 자동차(2, 3)에 의해 형성된 횡 방향 주차 공간(4) 내로 주행로(5)를 따라 전진 주차한다. 횡 방향 주차 공간(4)은 주차 공간의 후방이 연석(6)에 의해 제한된다. 또한, 자동차(1)의 주변을 측정하는 센서(7)가 개략적으로 도시된다.
기능 B의 도면은 자동차(1)의 횡 방향 주차 공간(4) 내로 후진 주차를 도시한다. 횡 방향 주차 공간은 주차된 다른 자동차들(2, 3)에 의해 좌우에서 제한된다. 자동차(1)의 주행로(5)는 도시된 경우 3 단계, 즉 제 1 후진 단계, 후속하는 전진 단계 및 후속하는 횡 방향 주차 공간(4) 내로 후진 단계로 이루어진다.
기능 C의 도면은 자동차(1)의 길이 방향 주차 공간(8) 내로 후진 주차를 도시한다. 길이 방향 주차 공간은 2대의 자동차(2, 3)에 의해 제한된다. 자동차(1)의 주행로(5)는 일반적으로 다단계로 이루어지는데, 그 이유는 자동차(1)가 길이방향 주차 공간(8) 내부에서 자동차(1)의 정렬을 위해 종종 길이 방향 주차 공간(8)의 길이를 따라 전진 및 후진해야 하기 때문이다.
주차 공간으로부터 나오는 제 2 기능 그룹(AP)에 포함되는 기능 D는 자동차(1)에 의해 길이 방향 주차 공간(8)으로부터 나오는 것인데, 상기 길이 방향 주차 공간(8)은 2대의 자동차들(2, 3) 사이에 배치되며 도로로부터 떨어진 측면에서 예컨대 연석(6) 형태의 경계를 갖는다. 주차 공간으로부터 나오는 과정의 주행로(5)는 주차 공간 내부에서 길이 방향 주차 공간(8)의 길이에 따라 여러 단계일 수 있다.
주차 공간으로부터 나오는 기능(E)의 도면은 자동차(1)에 의해 횡 방향 주차 공간(4)으로부터 후진으로 나오는 것을 도시한다. 상기 횡 방향 주차 공간은 2대의 자동차(2, 3)에 의해 제한되며 단부 측에서 연석(6)을 경계로서 갖는다. 자동차(1)는 횡 방향 주차 공간(4)으로부터 2개의 방향으로 후진으로 나오며, 이는 도면 부호(9)로 표시되어 있다.
도 2는 제 1 "주차" 기능 그룹(EP)의 과정을 나타내며, 도 1에 도시된 주차 기능(A, B 및 C)은 운전자에 의해 도 2에 도시된 HMI-과정에 의해 선택된다. 출발점은 스타트로 표시된 디스플레이(10)이고, 상기 디스플레이는 현재 예컨대 125 km의 남은 크루징 거리(cruising distance)를 가진 주유소 표시를 디스플레이한다. 점화 스위치를 스위치 온(switch on; klemme 15 = on)한 후에, 미리 정해진 문턱값, 예컨대 5 m 보다 큰 거리(s)만큼 이동되었다는 전제 하에, 보조 시스템은 기능 그룹과 관련한 예비 선택을 하고 상기 선택을 주차 기능의 기능 그룹으로 제한한다. 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 1 작동(T1)은 기능 C "길이 방향 주차 공간 내로 후진 주차"의 제공을 야기하며, 이는 디스플레이(10)에 상응하는 심볼의 표시를 야기한다. 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 2 작동(T2)은 디스플레이(10)에 상응하는 심볼 표시와 함께 주차 기능 B "횡 방향 주차 공간 내로 후진 주차"의 제공을 야기한다. 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 3 작동(T3)은 제 1 기능 그룹의 주차 기능 C "횡 방향 주차 공간 내로 전진 주차"의 제공을 야기한다. 운전자가 어떤 주차 기능도 선택하지 않을 것을 결정하면, 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 추가 작동은 시스템을 다시 기본 상태로 리셋한다. 즉, 보조 시스템은 제 1 기능 그룹과 관련한 HMI-과정을 종료하고, 시스템은 다시 출발점인 스타트에 도달한다. 주차 기능은 반드시 C-B-A 순서로 배치되어야 하는 것은 아니다. 예컨대, 운전자가 그 선호에 따라 순서를 배치할 수 있다. 또한, 자동차의 주행 방향 지시기, 즉 지시등에 의해 주차 공간 탐색의 측면이 선택된다.
도 3은 주차 공간으로부터 나오는 제 2 기능 그룹(AP)의 과정을 도시한다. 도 1에 도시된 주차 공간으로부터 나오는 기능(D 및 E)은 운전자에 의해 도 3에 도시된 HMI-과정에 의해 선택된다. 출발점은 스타트로 표시된 디스플레이(10)이고, 상기 디스플레이는 현재 예컨대 125 km의 남은 크루징 거리를 가진 주유소 표시를 디스플레이한다. 점화 스위치를 스위치 온(klemme 15 = on)한 후에, 기껏해야 미리 정해진 문턱값보다 작거나 같은 거리(s)만큼 이동되었다는 전제 하에, 보조 시스템은 기능 그룹과 관련한 예비 선택을 하고 상기 선택을 제 2 기능 그룹(AP)의 주차 공간으로부터 나오는 기능(D 및 E)으로 제한한다. 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 1 작동(T1)은 기능 D "길이 방향 주차 공간으로부터 전진으로 나옴"의 제공을 야기하며, 이는 디스플레이(10)에 상응하는 심볼의 표시를 야기한다. 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 2 작동(T2)은 디스플레이(10)에 상응하는 심볼 표시와 함께 기능 E "횡 방향 주차 공간으로부터 후진으로 나옴"의 제공을 야기한다. 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 3 작동(T3)은 출발 상태로의 시스템의 리셋을 야기한다. 즉, 시스템은 다시 스타트로 표시된 상태에 있게 된다. 주차 공간으로부터 나올 때도, 자동차의 주행 방향 지시기, 즉 지시등에 의해 주차 공간 탐색의 측면이 선택된다.
도 4는 단계(C1) 내지 단계(C7)를 참고로 보조 기능 C "길이 방향 주차 공간 내로 후진 주차"의 과정을 도시한다. 운전자가 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 1 작동(T1)을 실시한 후에, 점화 스위치를 스위치 온(klemme 15 = on)한 이후 미리 정해진 문턱값보다 큰 거리(s)만큼 이동되었는지의 여부가 체크된다. 상기 문턱값보다 큰 거리만큼 이동된 경우, 디스플레이에 제 1 단계(C1)에서 타이틀 "주차 보조"가 미리 정해진 시간, 예컨대 5초 동안 페이드-인 됨으로써, 주차 보조가 작동 중이라는 것을 운전자에게 알린다. 또한, 제 1 단계(C1)에서 우측의 주행 면에서 길이 방향 주차 공간 내로 주차된 자동차의 폐쇄된 열이 디스플레이됨으로써, 주차 공간의 탐색의 측면 및 주차 공간의 타입이 정해져서 운전자에게 명확히 제시된다. 주차 공간 탐색의 측면은 주행 방향 지시기에 의해 정해진다. 즉, 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 작동 전 후에 운전자가 지시등을 작동시킴으로써, 시스템에 소정 주차 측면이 전달된다. 프리세팅(presetting)으로서 우측 주차가 설정되어 있으면, 좌측 주차에서만 지시등의 작동이 필요할 수도 있다.
40 km/h의 최대 속도로 자동차가 주행하는 동안 시스템이 0.5 내지 1.5 m의 주차 차선의 열에 대한 간격에서 적합한 주차 공간을 발견하면, 이는 단계(C2)에서 디스플레이(10)에 표시된다. 자동차가 주차 보조 또는 자동 주차를 위해 적합한 출발 위치에 있어야 하기 때문에, 상기 출발 위치에 대한 도달이 운전자에게 제 3 단계(C3)에서 디스플레이된다. 달리 표현하면, 운전자가 길이방향 주차 공간을 따른 자동차의 적합한 운전에 의해 적합한 주차 위치를 발견했으면, 단계(C3)에서 디스플레이의 표시가 변한다.
후진 주차 과정을 초기화하고 후진 주차 과정을 실시하기 위해, 운전자는 제 4 단계(C4)에서 후진 기어를 넣고, 디스플레이(10)의 표시에 의해, 시스템이 액티브 스티어링 동작을 실시하고 운전자는 주변을 주의해야 한다는 것이 운전자에게 전달된다. 후속해서, 제 5 단계(C5)에서 필요한 주행 방향 변경의 디스플레이 후에 브레이크 페달(13)의 페이드-인에 의해 운전자가 브레이킹을 요구받고, 자동차의 정지 중에 휠들의 조절이 실시된다. 또한, 예컨대 16 단계를 가진 막대 그래프(14)에 의해 주차 과정의 진행이 표시된다. 자동차가 이미 허용 가능한 주차 위치에 있으면, 이는 제 7 단계(C7)에서 운전자에게 디스플레이되고, 주차 스티어링 보조가 종료된다. 달리 표현하면, 운전자는 스티어링의 인수를 요구받는다.
예컨대, 후방 자동차와의 간격이 충분치 않기 때문에 주차 공간 내의 자동차의 주차 위치가 허용될 수 없으면, 운전자는 제 6 단계(C6)에서 브레이크 페달(13)의 페이드-인에 의해 브레이킹을 요구받는 한편, 시스템은 휠들을 상응하는 위치로 이동시킨다. 운전자는 주차 공간에서 자동차를 정렬하기 위해 전진 기어를 넣는다. 자동차가 정확히 정렬되면, 시스템은 제 7 단계(C7)에서 디스플레이(10)에 스티어링 휠을 다시 인수하라는 운전자에 대한 지시와 함께 주차 과정을 종료한다.
도 5는 단계(B1) 내지 단계(B7)를 참고로 주차 보조 기능 B "횡 방향 주차 공간 내로 후진 주차"의 과정을 상세히 도시한다. 운전자가 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 제 1 작동(T1)을 실시한 후에, 디스플레이에 제 1 단계(C1)에서 타이틀 "주차 보조"가 미리 정해진 시간, 예컨대 5초 동안 페이드-인 됨으로써, 주차 보조가 작동 중이고 주차 기능 C가 작동 중이라는 것을 운전자에게 알린다. 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 재작동(T2)은 시스템을 기능 B "횡 방향 주차 공간 내로 후진 주차"로 바꾸고, 이는 단계(B1)에서 디스플레이에 우측 횡방향 주차 공간 열의 적합한 표시로 나타내진다. 이 경우, 주차의 측면은 바람직하게 지시등의 작동에 의해 정해진다. 또한, 디스플레이에서의 지시어 "주차 보조"의 페이드-인에 의해 주차 스티어링 보조장치(=주차 보조장치)가 작동 중임이 운전자에게 명확히 알려진다.
시스템이 자동차의 주행 중에 적합한 횡 방향 주차 공간을 찾았으면, 이는 단계(B2)에서 디스플레이(10)에 표시된다. 자동차가 주차 보조 또는 자동 주차를 위해 적합한 출발 위치에 있어야 하기 때문에, 상기 출발 위치에 대한 도달이 운전자에게 제 3 단계(B3)에서 디스플레이된다. 달리 표현하면, 횡 방향 주차 공간을 따른 자동차의 적합한 운전에 의해 운전자가 적합한 주차 위치를 발견했으면, 단계(B3)에서 디스플레이의 표시가 변한다.
후진 주차 과정을 초기화하고 후진 주차 과정을 실시하기 위해, 운전자는 제 4 단계(B4)에서 후진 기어를 넣고, 디스플레이(10)의 표시에 의해, 시스템이 액티브 스티어링 동작을 실시하고 운전자는 주변을 주의해야 한다는 것이 운전자에게 전달된다. 후속해서, 제 5 단계(B5)에서 운전자는 최소 거리 이동 후 브레이크 페달(13)의 페이드-인에 의해 브레이킹을 요구받고, 자동차의 정지 동안 휠들의 조절이 실시된다. 또한, 예컨대 16 단계를 가진 막대 그래프(14)에 의해 주차 과정의 진행이 표시된다. 자동차가 이미 허용 가능한 주차 위치에 있으면, 이는 제 7 단계(B7)에서 운전자에게 디스플레이되고, 주차 스티어링 보조가 종료된다. 달리 표현하면, 운전자는 스티어링의 인수를 요구받는다.
주차 공간 내에서의 자동차의 주차 위치가 허용될 수 없으면, 운전자는 제 6 단계(B6)에서 브레이크 페달(13)의 페이드-인에 의해 브레이킹을 요구받는 한편, 시스템은 휠들을 상응하는 위치로 이동시킨다. 운전자는 자동차를 정렬하기 위해 전진 기어를 넣는다. 자동차가 정확히 정렬되면, 후진 기어를 넣는 것은 시스템을 다시 단계(C5)로 되돌린다. 이제 자동차의 위치가 횡 방향 주차 공간 내에 정렬되면, 시스템은 제 7 단계(B7)에서 디스플레이(10)에 스티어링 휠을 다시 인수하라는 운전자에 대한 지시와 함께 주차 과정을 종료한다.
도 6은 단계(D1) 내지 단계(D5)를 참고로 기능 D "길이 방향 주차 공간으로부터 나옴"의 과정을 상세히 도시한다. 점화 스위치를 스위치 온(klemme 15 = on)한 후에, 디스플레이(10)에 운전자용 표준 정보, 예컨대 크루징 거리 정보, 자동차의 외부 온도 및 주행 킬로미터 수 그리고 마지막 주유소로부터의 이동 거리 등이 나타난다.
주차 스티어링 보조 버튼의 제 1 작동(T1)은 점화 스위치의 스위치 온 이후에 자동차가 미리 정해진 거리를 이동했는지의 여부를 체크하게 한다. 그렇지 않은 경우, 즉 이동 거리(s) ≤ 문턱값(a)이면, 주차 보조장치가 자동으로 "주차 공간으로부터 나오는" 제 2 기능 그룹을 선택하고, 제 1 단계(D1)에서 운전자는 후진 기어를 넣고 지시등 세팅을 요구받는다. 또한, 시스템 상태를 운전자에게 디스플레이하기 위해, 정보 "주차 보조"가 페이드-인 된다. 운전자가 지시등을 세팅하고 후진 기어를 넣었으면, 주차 공간으로부터 나오는 기능은 제 2 단계(D2)에서 활성화되고, 이는 운전자에게 디스플레이(10)에 "스티어링 동작 작동 중! 주변 주의"에 의해 디스플레이되며, 운전자가 주변 관찰을 요구받는다. 길이 방향 주차 공간에서 자동차의 출발 위치에 따라 보조 시스템이 단계(D3) 또는 단계(D4)로 넘어감으로써, 자동차가 길이 방향 주차 공간 내에서 주차 공간으로부터 나오는 데 유리한 위치로 이동된다. 디스플레이(10)에서는 이러한 과정의 진행이 막대 그래프(14)로 표시된다. 또한 운전자는 경우에 따라 브레이크 페달 심볼(13)에 의해 브레이킹을 요구받는다. 여기서, 제 3 단계는 상응하는 기어 선택을 가진 후진 운동에 상응하고, 단계(D4)는 전진 운동에 상응한다. 주차 공간으로부터 나옴이 종료되면, 운전자는 제 5 단계(D5)에서 스티어링의 인수 및 주행의 속행을 요구받는다.
기능 A 내지 기능 E의 과정은 실질적으로 기능 B 내지 D의 과정에 상응하므로, 독자적인 설명은 필요 없다.
도 7은 주차 기능의 중단 후 주차 기능의 재개를 나타낸다. 예컨대, ESP[Electronic-Stability-Program]-기능이 주차 기능 C를 시작하는 동안 활성화되었으면, 이는 주차 기능을 중단시킨다. 이는 단계 A에서 디스플레이되고 운전자는 스티어링의 인수를 요구받는다. 주차 스티어링 보조 버튼의 작동(T1)은 시스템을 다시 되돌리고 주차 기능 C2의 제 1 단계(C1)의 페이드-인과 함께 주차 기능 C의 선택이 이루어진다. 적합한 주차 위치에 도달한 후, 이 주차 위치가 단계(C3)에서 디스플레이되고 주차 과정이 도 4에 도시된 바와 같이 계속된다.
도 8은 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 후에 미리 정해진 문턱값(a)보다 큰 거리(s)만큼 이동되었는 경우 도 1에 도시된 주차 기능(A, B 및 C)의 자동 선택 과정을 도시한다. 도 8에 스타트로 표시된 스타트 시에, 주차 스티어링 보조는 비-작동 상태이다. 따라서, 디스플레이(10)에 일반적인 정보, 예컨대 본 실시예에서는 다음 주유소까지 125 km의 크루징 거리만이 디스플레이된다. 주차 스티어링 보조 버튼(11; PLA-key; PLA=주차 스티어링 보조장치)의 작동에 의해 시스템이 주차 보조 모드(PA)로 되고, 디스플레이(10)는 주차 보조 모드를 나타내는 심볼을 디스플레이한다. 자동차 내에 또는 자동차 상에 존재하는 주변 센서, 예컨대 초음파, 레이더 및/또는 비디오 카메라에 의해, 자동차의 주변이 측정되고, 주차 공간이 탐색되며 주차 공간을 길이 방향 주차 공간 또는 횡 방향 주차 공간으로 분류한다. 검출된 주차 공간 타입, 및 경우에 따라 주변 센서에 의해서도 검출될 수 있는 다른 정보, 예컨대 주차 공간에 대한 자동차의 정렬, 도로의 폭, 경로 배정을 위한 공간 등을 기초로, 주차 보조 시스템이 자동으로 주차 기능(A, B 또는 C)을 선택한다. 운전자는 탐색된 주차 기능을 활성화하기 위해 예컨대 후진 기어를 넣고, 주차 기능의 과정을 모니터링 하거나 또는 상응하는 주차 기능의 지시에 따르면 된다. 물론, 운전자는 주차 스티어링 보조장치의 자동 제안을 따르지 않고, 주차 스티어링 보조 버튼(11)의 추가 작동에 의해 주차 스티어링 보조장치의 제안을 기각하며 다른 주차 보조기능을 호출할 수 있다.
도 9는 길이 방향 주차 공간에 주차할 자동차(1)의 상태를 개략도로 도시한다. 자동차는 다수의 주변 센서를 구비하고, 특히 전방 센서들(S1 내지 S4)은 자동차의 전방 주변을 측정하기 위해, 후방 센서들(S5 내지 S8)은 자동차의 후방 주변을 관찰하기 위해, 좌측면 센서들(S9, S11)은 자동차의 좌측면 주변을 관찰하기 위해, 그리고 우측면 센서들(S10, S12)은 자동차(1)의 우측면 주변을 관찰하기 위해 사용된다. 상기 자동차(1)의 센서들이 길이 방향 주차 공간 내에 있으면, 점화 스위치의 스위치 온 이후에 어떤 거리도 이동되지 않았거나 또는 미리 정해진 문턱값보다 작거나 또는 같은 거리만큼 이동되었고, 운전자가 예컨대 도 8에 도시된 주차 스티어링 보조 버튼(11)을 작동함으로써, 센서들은 도 9의 실시예에서 장애물 또는 경계(16, 17 및 18)와의 간격을 측정한다. 센서들(S9 및 S11)은 간격을 측정하지 않는다. 즉, 장애물을 검출하지 않는다. 결과들로부터 주차 시스템은 우측을 향해 주차 공간으로부터 나오는 방향을 가진 길이 방향 주차 공간을 검출하고 길이 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능(D)을 운전자에게 자동으로 제공한다.
도 10은 도 9와 유사한 방식으로 경계(16, 17, 19)를 가진 횡 방향 주차 공간 내에 주차할 자동차(1)를 도시한다. 주변 센서들(S1 내지 S12)의 측정은 여기서 센서들(S1 내지 S4 및 S9 내지 S12)이 경계(16, 17 및 19)를 검출하는 한편, 센서들(S5 내지 S8)은 간격을 측정하지 않는 것을 나타낸다. 따라서, 주차 공간으로부터 나오는 프로그램(E)은 점화 스위치의 스위치 온(klemme 15 = on) 이후에, 어떤 거리도 이동되지 않았거나 기껏해야 미리 정해진 문턱값(a)보다 작거나 같은 거리(s)만큼 이동되었다는, 즉 s ≤ a 라는 전제 하에 자동으로 운전자에게 제공된다. 후진 기어를 넣는 것에 의해, 기능 E "횡방향 주차 공간으로부터 나옴"이 활성화되고, 운전자에 의한 방향 지시기의 작동에 의해 주차 공간으로부터 후진으로 나오는 방향이 정해진다.
EP : 주차 기능 그룹
AP : 주차 공간으로부터 나오는 기능 그룹
A : "횡 방향 주차 공간 내로 전진 주차" 기능
B : "횡 방향 주차 공간 내로 후진 주차" 기능
C : "길이 방향 주차 공간 내로 후진 주차" 기능
D : "길이 방향 주차 공간으로부터 나오는" 기능
E : "횡 방향 주차 공간으로부터 후진으로 나오는" 기능
1 : 자동차 2 : 자동차
3 : 자동차 4 : 횡 방향 주차 공간
5 : 주행로 6 : 연석
7 : 센서 8 : 길이 방향 주차 공간
9 : 주차 공간으로부터 나오는 방향 10 : 디스플레이
11 : 주차 스티어링 보조 버튼 12 : 디스플레이 주차 보조
13 : 심볼 브레이크 페달 14 : 막대 그래프
15 : 클램프 15(점화 온) 16 : 경계
17 : 경계 18 : 경계
19 : 경계 B1 : 주차 기능 B의 제1 단계
B2 : 주차 기능 B의 제2 단계 B3 : 주차 기능 B의 제3 단계
B4 : 주차 기능 B의 제4 단계 B5 : 주차 기능 B의 제5 단계
B6 : 주차 기능 B의 제6 단계 B7 : 주차 기능 B의 제7 단계
C1 : 주차 기능 C의 제1 단계 C2 : 주차 기능 C의 제2 단계
C3 : 주차 기능 C의 제3 단계 C4 : 주차 기능 C의 제4 단계
C5 : 주차 기능 C의 제5 단계 C6 : 주차 기능 C의 제6 단계
C7 : 주차 기능 C의 제7 단계 D1 : 주차 기능 D의 제1 단계
D2 : 주차 기능 D의 제2 단계 D3 : 주차 기능 D의 제3 단계
D4 : 주차 기능 D의 제4 단계 D5 : 주차 기능 D의 제5 단계
PA : 주차 보조 모드 S1 : 센서
S2 : 센서 S3 : 센서
S4 : 센서 S5 : 센서
S6 : 센서 S7 : 센서
S8 : 센서 S9 : 센서
S10 : 센서 S11 : 센서
S12 : 센서 T1 : 제 1 작동
T2 : 제 2 작동 T3 : 제 3 작동
T4 : 제 4 작동

Claims (12)

  1. 자동차(1)의 주차 스티어링 보조장치의 하나 또는 다수의 입력 부재(11)에 의해 상기 주차 스티어링 보조장치의 미리 정해진 다수의 주차 보조 기능들(A, B, C, D, E)로부터 주차 보조 기능을 선택하기 위한 방법으로서, 상기 자동차(1)는 상기 자동차(1)의 주변을 측정하기 위한 센서(7)를 포함하며,
    상기 주차 보조 기능들은 2개의 기능 그룹(EP, AP)으로 구성되고, 제 1 기능 그룹(EP)은 상기 자동차의 주차에 관련된 기능들을 포함하고, 제 2 기능 그룹(AP)은 상기 자동차에 의해 주차 공간으로부터 나오는 것에 관련된 기능들을 포함하며, 2개의 기능 그룹들(EP, AP) 사이의 선택은 점화 스위치 상태와 자동차에 의한 이동 거리에 따라 이루어지는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 점화 스위치의 상태가 "온"이며, 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후에 미리 정해진 문턱값보다 큰 거리만큼 이동되었으면, 제 1 기능 그룹(EP)이 선택되고, 상기 점화 스위치의 상태가 "온"이며, 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후에 미리 정해진 문턱값보다 작거나 같은 거리만큼 이동되었으면, 제 2 기능 그룹(AP)이 선택되는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 기능 그룹들(EP, AP)의 선택 이후에 하나의 그룹의 주차 보조 기능들이 미리 주어진 순서로 상기 입력 부재(11)에 의해 선택될 수 있는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 주차 방향 또는 주차 공간으로부터 나오는 방향이 주행 방향 지시기에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 자동차(1)의 주변에 있는 주차 공간의 결정 그리고 길이 방향 주차 공간 및 횡 방향 주차 공간으로의 분류가 이루어지고, 분류된 주차 공간에 따라 상기 주차 보조 기능의 결정된 기능 그룹으로부터 주차 보조 기능(A, B, C, D, E)이 선택되는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 주차 방향 또는 주차 공간으로부터 나오는 방향이 상기 분류된 주차 공간으로부터 주어지거나 또는 주행 방향 지시기에 의해 정해지는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  7. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 제 1 기능 그룹(EP)은 횡 방향 주차 공간 내로의 전진 주차 기능(A), 횡 방향 주차 공간 내로의 후진 주차 기능(B) 및 길이 방향 주차 공간 내로의 후진 주차 기능(C)을 포함하고, 상기 제 2 기능 그룹(AP)은 길이 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능(D) 및 횡 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능(E)을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  8. 제 1항 또는 제 2항에 있어서, 현재의 운전자 보조 기능 및 후속하는 선택된 운전자 보조 기능의 실시가 디스플레이(10)에 상징적으로 표시되는 것을 특징으로 하는 주차 보조 기능 선택 방법.
  9. 제 1항 또는 제 2항에 따른 주차 보조 기능 선택 방법을 실시하기 위한 자동차(1)의 주차 스티어링 보조장치로서,
    상기 자동차(1)의 주변을 측정하기 위한 주변 센서(7),
    상기 자동차(1)의 주변에 있는 주차 공간(7, 8)을 결정하기 위한 평가 유닛,
    주차하는 것 또는 주차 공간으로부터 나오는 것과 관련해서 주차 보조 기능(A, B, C, D, E)을 제어하기 위한 제어 유닛, 및
    주차 스티어링 보조장치를 활성화하고 그 기능을 선택하기 위한 하나 이상의 입력 부재(11)
    를 포함하는, 주차 스티어링 보조장치에 있어서,
    상기 주차 스티어링 보조장치는 선택 장치를 포함하고, 상기 선택 장치는 점화 스위치 상태와 자동차(1)의 이동 거리에 따라 상기 주차 스티어링 보조장치의 2개의 기능 그룹(EP, AP) 간의 선택을 행하고, 제 1 기능 그룹(EP)은 주차 기능에 관련되며 제 2 기능 그룹(AP)은 주차 공간으로부터 나오는 기능에 관련되는 것을 특징으로 하는 주차 스티어링 보조장치.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 선택 장치는 점화 스위치의 상태가 "온"이며 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후 미리 정해진 문턱값보다 큰 거리만큼 이동되었으면 상기 제 1 기능 그룹(EP)을 선택하고, 점화 스위치의 상태가 "온"이며 점화 스위치의 상태가 "온"이 된 이후 미리 정해진 문턱값보다 작거나 같은 거리만큼 이동되었으면 상기 제 2 기능 그룹(AP)을 선택하는 것을 특징으로 하는 주차 스티어링 보조장치.
  11. 제 9항에 있어서, 상기 제 1 기능 그룹(EP)은 횡 방향 주차 공간 내로의 전진 주차 기능(A), 횡 방향 주차 공간 내로의 후진 주차 기능(B) 및 길이 방향 주차 공간 내로의 후진 주차 기능(C)을 포함하고, 상기 제 2 기능 그룹(AP)은 길이 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능(D) 및 횡 방향 주차 공간으로부터 나오는 기능(E)을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 스티어링 보조장치.
  12. 제 9항에 있어서, 상기 주차 스티어링 보조장치는 상기 자동차(1)의 주변에 있는 주차 공간을 결정하고 분류하기 위한 평가 유닛을 포함하고, 선택 유닛은 선택된 기능 그룹(EP, AP)으로부터, 분류된 주차 공간에 따라 주차 보조 기능(A, B, C, D, E)을 선택하는 것을 특징으로 하는 주차 스티어링 보조장치.
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