JP6585381B2 - 出庫支援装置及び車両 - Google Patents

Description

本発明は、車両の出庫支援を行う出庫支援装置及び該出庫支援装置を有する車両に関する。

従来より、前後方向の障害物との位置関係に基づいて、車両の出庫を支援する出庫支援が知られている。

当該出庫支援では、前後方向の障害物との距離を算出し、車両を、これらの障害物に接触させることなく出庫させるための出庫経路を導出する。

特開２００９−１９０５３１号公報

しかしながら、従来の出庫支援の場合、出庫経路の導出に際して車両の側方（左右方向）を監視していない。このため、側方に障害物があり出庫時に接触するような状況であっても、出庫支援が実行されるおそれがあり、搭乗者（例えば、運転者）にとって違和感があった。

そこで、本開示は、前後方向の障害物との位置関係に基づいて、車両の出庫を支援する出庫支援を、車両の周囲の状況に応じて実行させることで、搭乗者の違和感を低減させることを目的とする。

本開示の一局面によれば、前後方向の障害物との位置関係に基づいて、車両の出庫を支援する出庫支援を行う出庫支援装置であって、前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面において起動操作を受け付け、かつ、前後方向の障害物との位置関係に基づいて前記車両が縦列駐車状態にあると判定された場合に、前記車両の側方の障害物を検出する検出部の検出結果に基づいて、前記車両の側方の障害物の有無を判定する判定部と、前記判定部により、前記車両の側方に障害物がないと判定され、出庫方向の選択を促す画面が表示されてから、所定時間内に前記車両の出庫方向を選択するウィンカ操作が行われなかった場合に、前記出庫支援を禁止し、前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面に戻る禁止部とを有する。

本開示は、前後方向の障害物との位置関係に基づいて、車両の出庫を支援する出庫支援を、車両の周囲の状況に応じて実行させることで、搭乗者の違和感を低減させることが可能となる。

縦列駐車用の出庫支援システムの全体構成の一例を示す図である。 出庫支援用ＥＣＵのハードウェア構成の一例を示す図である。 車両における各センサの配置と検出範囲とを示す図である。 出庫支援用ＥＣＵの起動制御部の機能構成の一例を示す図である。 起動制御部による出庫支援起動制御処理の流れを示すフローチャートである。 縦列駐車状態判定部による縦列駐車状態判定処理の流れを示すフローチャートである。 起動制御処理の流れを示すフローチャートである。 出庫支援システムの画面遷移を示す図である。 縦列駐車において、左右方向の左方または右方の一方に障害物がある状況を示す図である。 縦列駐車において、左右方向の左方及び右方の両方に障害物がある状況を示す図である。 第２の実施形態における起動制御処理の流れを示すフローチャートである。 縦列駐車の状態にあると誤認識される状況の一例を示す図である。

以下、本発明の各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。

［第１の実施形態］
＜１．出庫支援システムの全体構成＞
はじめに、本実施形態に係る出庫支援装置の一例である、出庫支援用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）を有する出庫支援システムの全体構成について説明する。図１は、縦列駐車用の出庫支援システムの全体構成の一例を示す図である。

図１に示すように、縦列駐車用の出庫支援システム１００は、前方センサ群１１１、後方センサ群１１２、出庫支援用ＥＣＵ１２０、左方センサ（前側）１３１、左方センサ（後側）１３２、右方センサ（前側）１３３、右方センサ（後側）１３４を有する。また、出庫支援システム１００は、センサスイッチ１４１、支援スイッチ１４２、ブザー１４３を有する。更に、出庫支援システム１００は、他のＥＣＵ１５０、ステアリングセンサ１６０、表示部１７０を有する。なお、出庫支援用ＥＣＵ１２０、他のＥＣＵ１５０、ステアリングセンサ１６０、表示部１７０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に基づく車載ネットワーク１８０を介して相互に接続されている。

前方センサ群１１１は、クリアランスソナーと称される超音波センサ（検出部）を複数有しており、それぞれの超音波センサが車両の前方に超音波を発信し、前方の障害物からの反射波を受信する。前方センサ群１１１に含まれるそれぞれの超音波センサにおいて受信された反射波は、前方受信信号として出庫支援用ＥＣＵ１２０に送信される。

後方センサ群１１２は、前方センサ群１１１と同様に、複数の超音波センサを有しており、それぞれの超音波センサが車両の後方に超音波を発信し、後方の障害物からの反射波を受信する。後方センサ群１１２に含まれるそれぞれの超音波センサにおいて受信された反射波は、後方受信信号として出庫支援用ＥＣＵ１２０に送信される。

左方センサ（前側）１３１及び左方センサ（後側）１３２は、車両の左側面の前側及び後側にそれぞれ配された超音波センサ（検出部）であり、車両の左方に向けて超音波を発信し、左方の障害物からの反射波を受信する。左方センサ（前側）１３１及び左方センサ（後側）において受信された反射波は、それぞれ左方受信信号（検出結果）として出庫支援用ＥＣＵ１２０に送信される。

同様に、右方センサ（前側）１３３及び右方センサ（後側）１３４は、車両の右側面の前側及び後側にそれぞれ配された超音波センサ（検出部）であり、車両の右方に向けて超音波を発信し、右方の障害物からの反射波を受信する。右方センサ（前側）１３３及び右方センサ（後側）１３４において受信された反射波は、それぞれ右方受信信号（検出結果）として出庫支援用ＥＣＵ１２０に送信される。

出庫支援用ＥＣＵ１２０には、起動制御プログラム及び出庫支援プログラムがインストールされており、これらのプログラムが実行されることで、出庫支援用ＥＣＵ１２０は、起動制御部１２１及び出庫支援部１２２として機能する。

起動制御部１２１は、出庫支援部１２２の起動を制御する。起動制御部１２１では、前方受信信号と後方受信信号とに基づいて、車両が縦列駐車の状態にあるか否かを判断する。また、起動制御部１２１では、車両が縦列駐車の状態にあると判断した場合であって、搭乗者（例えば、運転者）により出庫支援部１２２の起動操作が行われた場合に、左方受信信号と右方受信信号とに基づいて、出庫支援部１２２を起動させるか否かの判断を行う。なお、起動制御部１２１では、出庫支援部１２２を起動させると判断した場合、出庫支援部１２２に対して起動指示を送信する。

出庫支援部１２２は、起動制御部１２１からの起動指示に基づいて起動し、前方受信信号と後方受信信号とに基づいて、車両の前後方向の障害物との距離を算出する。また、算出した距離に基づいて出庫経路を算出し、算出した出庫経路に応じた出庫操作を、表示部１７０を介して運転者に告知する。

センサスイッチ１４１は、前方センサ群１１１、後方センサ群１１２に含まれる超音波センサを動作させるためのスイッチである。支援スイッチ１４２は、出庫支援用ＥＣＵを動作させるためのスイッチである。ブザー１４３は、出庫支援部１２２が起動した場合であって、車両が前方または後方の障害物に接触しそうになった場合に鳴動する。

他のＥＣＵ１５０には、出庫支援部１２２による出庫支援に関連する各種ＥＣＵが含まれる。具体的には、ＥＰＳ（Electronic Power Steering）用ＥＣＵ、ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）／ＥＣＢ（Electronically Controlled Brake System）用ＥＣＵ）等が含まれる。あるいは、ＥＦＩ（Electric Fuel Injection）／ＥＣＴ（Electronic Controlled Transmission）／ＨＶ（Hybrid Vehicle）用ＥＣＵ等が含まれる。なお、本実施形態において、他のＥＣＵ１５０から出庫支援用ＥＣＵ１２０の起動制御部１２１に対しては、例えば、ウィンカ情報が送信される。

ステアリングセンサ１６０は、車両のステアリングの操舵角を検出する。表示部１７０は、起動制御部１２１及び出庫支援部１２２による制御のもと、各種画面を表示する。本実施形態において、表示部１７０は、例えば、起動制御部１２１より送信される出庫支援準備画面や、出庫支援部１２２より送信される出庫支援画面を表示する。

なお、図１の例では、前方センサ群１１１、後方センサ群１１２、左方センサ（前側）１３１、左方センサ（後側）１３２、右方センサ（前側）１３３、右方センサ（後側）１３４を出庫支援用ＥＣＵ１２０に接続する構成とした。しかしながら、これらのセンサは、他の装置に接続し、出庫支援用ＥＣＵ１２０が、これらのセンサからの各受信信号を、車載ネットワーク１８０を介して受信する構成としてもよい。

また、図１の例では、出庫支援用ＥＣＵ１２０を、他のＥＣＵ１５０とは別体に設ける構成とした。しかしながら、出庫支援用ＥＣＵ１２０により実現される機能を、例えば、他のＥＣＵ１５０内において実現することで、他のＥＣＵ１５０と一体的に構成するようにしてもよい。

＜２．出庫支援用ＥＣＵのハードウェア構成＞
次に、出庫支援用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成について説明する。図２は、出庫支援用ＥＣＵ１２０のハードウェア構成の一例を示す図である。

図２に示すように、出庫支援用ＥＣＵ１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０２、接続部２０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０４を備える。なお、出庫支援用ＥＣＵ１２０の各部は、バス２０５を介して相互に接続されているものとする。

ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０４に格納された各種プログラム（起動制御プログラム、出庫支援プログラム等）を実行するコンピュータである。

ＲＡＭ２０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。ＲＡＭ２０２は、ＲＯＭ２０４に格納された各種プログラムがＣＰＵ２０１によって実行される際に展開される、作業領域として機能する。また、ＲＯＭ２０４に格納された各種プログラムがＣＰＵ２０１によって実行されることで生成または取得される情報を一時的に格納する、格納領域としても機能する。

接続部２０３は、前方センサ群１１１、後方センサ群１１２、左方センサ（前側）１３１〜右方センサ（後側）１３４等、各種接続先と接続され、各種接続先からの各種受信信号を受信するインタフェースである。また、接続部２０３は、車載ネットワーク１８０と接続され、車載ネットワーク１８０との間で、各種情報の送受信を行う。

ＲＯＭ２０４は、ＥＰＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ等の主記憶装置であり、ＣＰＵ２０１により実行される各種プログラムや各種プログラムが実行される際に用いられる情報等を格納する。

＜３．センサの配置と検出範囲＞
次に、出庫支援用ＥＣＵ１２０に接続されている各センサの配置と、各センサにより検出可能な検出範囲について説明する。図３は、各センサの配置と検出範囲とを示す図である。

図３に示すように、本実施形態において、前方センサ群１１１は４つの超音波センサを有する。前方センサ群１１１の４つの超音波センサは、例えば、車両３００の前側のバンパー部分に設置されており、車両の前方に向けて超音波を発信する。前方センサ群１１１による障害物の検出範囲は、領域３１１〜領域３１４で示される範囲となる。

同様に、本実施形態において、後方センサ群１１２は４つの超音波センサを有する。後方センサ群１１２の４つの超音波センサは、例えば、車両３００の後側のバンパー部分に設置されており、車両の後方に向けて超音波を発信する。後方センサ群１１２による障害物の検出範囲は、領域３２１〜領域３２４で示される範囲となる。

左方センサ（前側）１３１は、車両３００の左側面の前側に設置されており、左方に向けて超音波を発信する。左方センサ（前側）１３１による障害物の検出範囲は、領域３３１で示される範囲となる。

左方センサ（後側）１３２は、車両３００の左側面の後側に設置されており、左方に向けて超音波を発信する。左方センサ（後側）１３２による障害物の検出範囲は、領域３３２で示される範囲となる。

同様に、右方センサ（前側）１３３、右方センサ（後側）１３４による障害物の検出範囲は、それぞれ領域３３３、３３４で示される範囲となる。

＜４．出庫支援用ＥＣＵの機能構成＞
次に、出庫支援用ＥＣＵ１２０の機能構成について説明する。なお、出庫支援用ＥＣＵ１２０により実現される機能のうち、他のＥＣＵ１５０、ステアリングセンサ１６０との間で情報を送受信しながら実現される出庫支援部１２２は、従来の出庫支援部と同様の機能である。そのため、ここでは説明を省略し、起動制御部１２１について説明する。

図４は、出庫支援用ＥＣＵ１２０の起動制御部１２１の機能構成の一例を示す図である。図４に示すように、起動制御部１２１は、前方障害物判定部４０１、後方障害物判定部４０２、縦列駐車状態判定部４０３を有する。更に、起動制御部１２１は、左方障害物判定部４０４、右方障害物判定部４０５、起動操作受付部４０６、選択操作受付部４０７、起動部４０８を有する。

前方障害物判定部４０１は、前方センサ群１１１より送信される前方受信信号に基づいて、車両３００の前方（領域３１１〜３１４で示される検出範囲）における障害物の有無を判定する。また、前方障害物判定部４０１は、車両３００の前方に障害物があると判定した場合には、障害物までの距離を算出する。なお、前方障害物判定部４０１では、障害物の有無と障害物までの距離とを、所定周期で、縦列駐車状態判定部４０３に通知する。

後方障害物判定部４０２は、後方センサ群１１２より送信される後方受信信号に基づいて、車両３００の後方（領域３２１〜３２４で示される検出範囲）における障害物の有無を判定する。また、後方障害物判定部４０２は、車両３００の後方に障害物があると判定した場合には、障害物までの距離を算出する。なお、後方障害物判定部４０２では、障害物の有無と障害物までの距離とを、所定周期で、縦列駐車状態判定部４０３に通知する。

縦列駐車状態判定部４０３は、前方障害物判定部４０１及び後方障害物判定部４０２より通知される障害物の有無に基づいて、車両３００が、縦列駐車の状態にあるか否かを判定する。縦列駐車状態判定部４０３では、前方障害物判定部４０１より"障害物有り"の通知を受けた場合には、車両３００が他車両の後に位置する縦列駐車の状態にあると判定する。また、縦列駐車状態判定部４０３では、後方障害物判定部４０２より"障害物有り"の通知を受けた場合には、車両３００が他車両の前に位置する縦列駐車の状態にあると判定する。

また、縦列駐車状態判定部４０３は、前方障害物判定部４０１及び後方障害物判定部４０２より"障害物無し"の通知を受けた場合には、縦列駐車の状態にないと判定する。

更に、縦列駐車状態判定部４０３は、縦列駐車の状態にあるか否かの判定結果を起動操作受付部４０６に通知する。なお、縦列駐車の状態にあるとの判定結果を通知する場合には、障害物（他車両）までの距離をあわせて起動操作受付部４０６に通知する。

左方障害物判定部４０４は、左方センサ（前側）１３１または左方センサ（後側）１３２より送信される左方受信信号に基づいて、車両３００の左方（領域３３１、３３２で示される検出範囲）における障害物の有無を判定する。また、左方障害物判定部４０４は、車両３００の左方に障害物があると判定した場合には、障害物までの距離を算出する。なお、左方障害物判定部４０４では、障害物の有無と障害物までの距離とを、所定周期で、起動操作受付部４０６に通知する。

右方障害物判定部４０５は、右方センサ（前側）１３３または右方センサ（後側）１３４より送信される右方受信信号に基づいて、車両３００の右方（領域３３３、３３４で示される検出範囲）における障害物の有無を判定する。また、右方障害物判定部４０５は、車両３００の右方に障害物があると判定した場合には、障害物までの距離を算出する。なお、右方障害物判定部４０５では、障害物の有無と障害物までの距離とを、所定周期で、起動操作受付部４０６に通知する。

起動操作受付部４０６は、出庫支援部１２２の起動操作を受け付ける出庫支援準備画面を表示部１７０に表示し、車両３００の運転者が出庫支援部１２２の起動操作を行った場合に、これを受け付ける。起動操作受付部４０６では、運転者による起動操作を受け付けると、縦列駐車状態判定部４０３から通知された判定結果を参照し、現在、車両３００が縦列駐車の状態にあるか否かを判断する。起動操作受付部４０６は、車両３００が縦列駐車の状態にないと判断した場合、起動部４０８に対して起動指示は通知せず、表示部１７０に、現在の車両の状況が、出庫支援部１２２の利用ができない状況にある旨のメッセージを含む出庫支援準備画面を表示する。つまり、起動操作受付部４０６は、縦列駐車の状態に基づいて出庫支援部１２２の実行を禁止する第１の禁止部として機能する。

また、起動操作受付部４０６は、車両３００が縦列駐車の状態にあると判断した場合、左方障害物判定部４０４及び右方障害物判定部４０５から通知された障害物の有無と障害物までの距離とを参照する。これにより、起動操作受付部４０６では、車両３００の左方の所定距離以内（例えば、１台分の車両幅である２ｍ以内）に、障害物があるか否かを判断する。更に、起動操作受付部４０６では、車両３００の右方の所定距離以内（例えば、１台分の車両幅である２ｍ以内）に、障害物があるか否かを判断する。

なお、起動操作受付部４０６では、障害物の有無の判断において、左方と右方とで同じ判断方法により判断を行うものとする。例えば、起動操作受付部４０６では、左方の障害物の有無の判断において、左方センサ（前側）１３１からの左方受信信号に基づく判定結果及び算出結果を参照したとする。この場合、右方の障害物の有無の判断は、右方センサ（前側）１３３からの右方受信信号に基づく判定結果及び算出結果を参照する。また、左方の障害物の有無の判断において、左方センサ（後側）１３２からの左方受信信号に基づく判定結果及び算出結果を参照したとする。この場合、右方の障害物の有無の判断は、右方センサ（後側）１３４からの右方受信信号に基づく判定結果及び算出結果を参照する。

また、左方の障害物の有無の判断において、左方センサ（前側）１３１と左方センサ（後側）１３２のいずれかの左方受信信号が障害物有りと判定した場合に、左方に障害物有りと判断するように構成したとする。この場合、右方の障害物の有無の判断も、右方センサ（前側）１３３と右方センサ（後側）１３４のいずれかの右方受信信号が障害物有りと判定した場合に、右方に障害物有りと判断するように構成するものとする。

あるいは、左方の障害物の有無の判断において、左方センサ（前側）１３１と左方センサ（後側）１３２の両方の左方受信信号が障害物有りと判定した場合に、左方に障害物有りと判断するように構成したとする。この場合、右方の障害物の有無の判断も、右方センサ（前側）１３３と右方センサ（後側）１３４の両方の右方受信信号が障害物有りと判定した場合に、右方に障害物有りと判断するように構成するものとする。

起動操作受付部４０６では、車両３００の左方の所定距離以内に障害物があると判断し、かつ、車両３００の右方の所定距離以内に障害物があると判断した場合には、起動部４０８に対して起動指示は通知しない。つまり、起動操作受付部４０６は、出庫支援部１２２の実行を禁止する。この場合、起動操作受付部４０６では、表示部１７０に、現在の車両の状況が、出庫支援部１２２の利用ができない状況にある旨のメッセージを含む出庫支援準備画面を表示する。つまり、起動操作受付部４０６は、側方（左右方向）の障害物に基づいて出庫支援部１２２の起動を禁止する第２の禁止部としても機能する。

また、起動操作受付部４０６では、車両３００の左方の所定距離以内に障害物がないと判断した場合、または、車両３００の右方の所定距離以内に障害物がないと判断した場合、当該判断結果を選択操作受付部４０７に通知する。この場合、起動操作受付部４０６では、前方または後方の障害物までの距離をあわせて選択操作受付部４０７に通知する。

選択操作受付部４０７は、起動操作受付部４０６より当該判断結果が通知されると、表示部１７０に、出庫方向の選択操作を促すメッセージを含む出庫支援準備画面を表示し、車両３００の運転者より出庫方向の選択操作を受け付ける。

選択操作受付部４０７は、表示部１７０に、出庫方向の選択操作を促すメッセージを含む出庫支援準備画面を表示した後、他のＥＣＵ１５０よりウィンカ情報を受信した場合、当該ウィンカ情報に基づいて、運転者が選択した出庫方向を識別する。

選択操作受付部４０７は、車両３００の左方の所定距離以内に障害物がないと判断した場合であって、識別した出庫方向が左方であった場合には、起動部４０８に対して、出庫支援部１２２の起動指示を通知する。このとき、選択操作受付部４０７では、前方または後方の障害物までの距離をあわせて起動部４０８に通知する。

また、選択操作受付部４０７は、車両３００の右方の所定距離以内に障害物がないと判断した場合であって、識別した出庫方向が右方であった場合には、起動部４０８に対して、出庫支援部１２２の起動指示を通知する。このとき、選択操作受付部４０７では、前方または後方の障害物までの距離をあわせて起動部４０８に通知する。

一方、選択操作受付部４０７は、車両３００の左方の所定距離以内に障害物があると判断した場合であって、識別した出庫方向が左方であった場合には、起動部４０８に対して、出庫支援部１２２の起動指示は通知しない。なお、この場合、選択操作受付部４０７では、表示部１７０に、現在の車両の状況が、出庫支援部１２２の利用ができない状況にある旨のメッセージを含む出庫支援準備画面を表示する。

また、選択操作受付部４０７は、車両３００の右方の所定距離以内に障害物があると判断した場合であって、識別した出庫方向が右方であった場合には、起動部４０８に対して、出庫支援部１２２の起動指示は通知しない。なお、この場合、選択操作受付部４０７では、表示部１７０に、現在の車両の状況が、出庫支援部１２２の利用ができない状況にある旨のメッセージを含む出庫支援準備画面を表示する。つまり、選択操作受付部４０７は、左右方向の障害物と、運転者が選択した出庫方向との相対位置関係に基づいて出庫支援部１２２の実行を禁止する第３の禁止部として機能する。

起動部４０８は、選択操作受付部４０７より、出庫支援部１２２の起動指示の通知を受け付けた場合、出庫支援部１２２に対して起動指示を送信する。また、起動部４０８は、起動指示を送信する際に、選択操作受付部４０７より通知された前方または後方の障害物までの距離もあわせて送信する。これにより、出庫支援部１２２が起動し、表示部１７０には、障害物までの距離に応じて導出された出庫経路に基づく出庫操作を含む出庫支援画面が表示される。

一方、選択操作受付部４０７より、出庫支援部１２２の起動指示の通知がない場合、起動部４０８では、出庫支援部１２２に対して起動指示を送信しない。

このように、起動制御部１２１では、出庫支援部１２２の起動操作が行われた場合であっても、縦列駐車中の状態にないことで出庫支援部１２２を起動させるのに適した状況にないと判断した場合には、出庫支援部１２２に対して起動指示を送信しない。また、左方または右方に障害物があり、当該障害物が出庫方向との相対的位置関係により、出庫支援部１２２を起動させるのに適した状況にないと判断した場合には、出庫支援部１２２に対して起動指示を送信しない。この結果、起動制御部１２１によれば、縦列駐車中の車両３００の出庫支援機能を、車両３００の周囲の状況に応じて起動させることが可能となる。

＜５．起動制御部による出庫支援起動制御処理の流れ＞
次に、起動制御部１２１による出庫支援起動制御処理の流れについて説明する。図５は、起動制御部１２１による出庫支援起動制御処理の流れを示すフローチャートである。

センサスイッチ１４１が操作され、更に支援スイッチ１４２が操作されることで出庫支援用ＥＣＵ１２０が起動されると、起動制御部１２１では出庫支援起動制御処理を開始する。

ステップＳ５０１において、前方障害物判定部４０１及び後方障害物判定部４０２では、前方センサ群１１１、後方センサ群１１２より送信された前方受信信号及び後方受信信号に基づいて、障害物の有無の判定及び障害物までの距離の算出を行う。また、前方障害物判定部４０１及び後方障害物判定部４０２では、障害物の有無及び障害物までの距離を縦列駐車状態判定部４０３に通知する。

ステップＳ５０２において、左方障害物判定部４０４及び右方障害物判定部４０５では、左方センサ（前側）１３１〜右方センサ（後側）１３４より送信された左方受信信号及び右方受信信号に基づいて、障害物の有無の判定及び障害物までの距離の算出を行う。また、左方障害物判定部４０４及び右方障害物判定部４０５では、障害物の有無及び障害物までの距離を起動操作受付部４０６に送信する。

ステップＳ５０３において、縦列駐車状態判定部４０３は、前方障害物判定部４０１及び後方障害物判定部４０２より通知される判定結果に基づいて、車両３００が、縦列駐車の状態にあるか否かを判定する。なお、縦列駐車状態判定部４０３による縦列駐車状態判定処理の詳細は後述する。

ステップＳ５０４において、起動操作受付部４０６は、車両３００の運転者が出庫支援部１２２を起動させるための起動操作を行ったか否かを判定する。ステップＳ５０４において、起動操作を行っていないと判定した場合には、ステップＳ５０７に進む。一方、ステップＳ５０４において、起動操作を行ったと判定した場合には、ステップＳ５０５に進む。

ステップＳ５０５において、起動操作受付部４０６は、ステップＳ５０３における縦列駐車状態判定処理による判定結果を参照し、"縦列駐車の状態にない"との判定結果であった場合には、ステップＳ５０７に進む。

ステップＳ５０７において、起動操作受付部４０６は、表示部１７０に、現在の車両の状況が出庫支援部１２２の利用ができない状況にある旨のメッセージを含む出庫支援準備画面を表示する。

一方、ステップＳ５０５において、"縦列駐車の状態にある"との判定結果であった場合には、ステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６において、起動操作受付部４０６、選択操作受付部４０７及び起動部４０８は、起動制御処理を実行する。起動制御処理の実行に際しては、左方障害物判定部４０４及び右方障害物判定部４０５より送信された障害物の有無及び障害物までの距離と、他のＥＣＵ１５０より送信されたウィンカ情報とが用いられる。なお、起動制御処理の詳細は後述する。

ステップＳ５０８において、起動部４０８は、出庫支援起動制御処理を終了するか否かを判定する。出庫支援起動制御処理を終了しないと判定した場合には、ステップＳ５０１に戻る。一方、ステップＳ５０８において、出庫支援起動制御処理を終了すると判定した場合には、出庫支援起動制御処理を終了する。

＜６．縦列駐車状態判定部による縦列駐車状態判定処理の流れ＞
次に、縦列駐車状態判定部４０３による縦列駐車状態判定処理の流れについて説明する。図６は、縦列駐車状態判定部４０３による縦列駐車状態判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、ここでは説明の簡略化のため、前方障害物判定部４０１から通知された判定結果のみを用いる縦列駐車状態判定処理について説明する。ただし、縦列駐車状態判定処理は、前方障害物判定部４０１から通知された判定結果と後方障害物判定部４０２から通知された判定結果の両方を用いて実行してもよいし、後方障害物判定部４０２から通知された判定結果のみを用いて実行してもよい。

ステップＳ６０１において、縦列駐車状態判定部４０３は、前方障害物判定部４０１から通知された判定結果に基づいて、車両３００の前方に障害物があるか否かを判定する。ステップＳ６０１において、障害物があると判定した場合には、ステップＳ６０２に進む。

ステップＳ６０２において、縦列駐車状態判定部４０３は、現在、車両３００が縦列駐車の状態にあると判定し、判定結果を障害物までの距離とともに起動操作受付部４０６に通知した後、図５のステップＳ５０４に戻る。

一方、ステップＳ６０１において、障害物がないと判定した場合には、ステップＳ６０３に進む。ステップＳ６０３において、縦列駐車状態判定部４０３は、現在、車両３００が縦列駐車の状態にないと判定し、判定結果を起動操作受付部４０６に通知した後、図５のステップＳ５０４に戻る。

＜７．起動制御処理の流れ＞
次に、起動操作受付部４０６、選択操作受付部４０７、起動部４０８による、起動制御処理の流れについて説明する。図７は、起動制御処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ７０１において、起動操作受付部４０６は、左方障害物判定部４０４及び右方障害物判定部４０５より通知された障害物の有無及び障害物までの距離に基づいて、左右方向の左方及び右方の両方の所定距離以内に、障害物があるか否かを判断する。ステップＳ７０１において、左方及び右方の両方の所定距離以内に、障害物があると判断した場合には、ステップＳ７０５に進む。

一方、ステップＳ７０１において、左方または右方の一方の所定距離以内に障害物がないと判断した場合、または左方または右方の両方の所定距離以内に障害物がないと判断した場合には、ステップＳ７０２に進む。

ステップＳ７０２において、選択操作受付部４０７は、表示部１７０に出庫方向の選択操作を促すメッセージを含む出庫支援準備画面を表示し、他のＥＣＵ１５０よりウィンカ情報を受信する。ステップＳ７０３において、選択操作受付部４０７は、ウィンカ情報に基づいて識別された出庫方向において、所定距離以内に障害物があるか否かを判断する。

ステップＳ７０３において、識別された出庫方向において、所定距離以内に障害物があると判断した場合には、ステップＳ７０５に進む。ステップＳ７０５において、選択操作受付部４０７は、出庫支援部１２２の利用が不可であると判断する。更に、ステップＳ７０６において、選択操作受付部４０７は、表示部１７０に、現在の車両の状況が、出庫支援部１２２の利用ができない状況にある旨のメッセージを含む出庫支援準備画面を表示する。

一方、ステップＳ７０３において、識別された出庫方向において、所定距離以内に障害物がないと判断した場合には、ステップＳ７０４に進む。ステップＳ７０４において、選択操作受付部４０７は、出庫支援部１２２の利用が可能であると判断し、起動部４０８に起動指示を通知するとともに、前方または後方の障害物までの距離を通知する。起動部４０８では、選択操作受付部４０７より出庫支援部１２２の起動指示の通知を受信すると、出庫支援部１２２に対して、当該起動指示を前方または後方の障害物までの距離とともに送信する。これにより、出庫支援部１２２が起動し、出庫支援処理を実行する。

＜８．表示部の画面遷移＞
次に、表示部１７０に表示される画面の遷移について説明する。図８は、表示部１７０の画面遷移を示す図である。

起動制御部１２１の起動操作受付部４０６により表示部１７０に出庫支援準備画面８１０が表示されている状態で、起動ボタン８１１が押圧されると、起動操作受付部４０６では、起動操作が行われたと判定する。

起動ボタン８１１が押圧された時点で、車両３００が縦列駐車の状態にある場合、選択操作受付部４０７は、表示部１７０に出庫支援準備画面８２０を表示する。出庫支援準備画面８２０には、運転者に対して出庫方向の選択を促すメッセージが表示される。

これにより、運転者がウィンカ操作を行う。運転者が行ったウィンカ操作により識別される出庫方向において、所定距離以内に障害物がない場合には、出庫支援部１２２が起動し、表示部１７０に出庫支援画面８３０＿１が表示される。

出庫支援部１２２が起動して以降は、出庫支援部１２２による出庫支援画面８３０＿１〜８３０＿ｎが表示部１７０に表示されるため、運転者は、表示された内容に従って出庫操作を行う。この結果、縦列駐車からの出庫が完了し、出庫支援画面８３０＿ｎに遷移すると、その後、出庫支援準備画面８１０に戻る。

一方、起動ボタン８１１が押圧された時点で、車両が縦列駐車の状態にない場合には、起動操作受付部４０６は、表示部１７０に出庫支援準備画面８４０を表示する。出庫支援準備画面８４０には、出庫支援部１２２の利用ができない状況にある旨のメッセージが表示される。

同様に、出庫支援準備画面８２０が表示されている状態で、運転者が行ったウィンカ操作に基づいて識別された出庫方向において、所定距離以内に障害物があった場合、選択操作受付部４０７は、出庫支援準備画面８４０を表示する。

表示部１７０に出庫支援準備画面８４０が表示された場合には、所定時間が経過した後に、出庫支援準備画面８１０に戻る。

＜９．実施例＞
次に、起動制御部１２１の動作について、図９及び図１０を用いて具体的に説明する。図９は、車両３００が縦列駐車の状態にある場合において、左右方向の左方または右方の一方に障害物がある状況を示す図である。

このうち、図９（ａ）は、左側通行の車道９０１の路肩に、車両３００を縦列駐車させた状態から、出庫支援部１２２を起動させて、出庫支援を受けながら車両３００を出庫させる場合の実施例を示している。

図９（ａ）に示すように、車両３００の前方及び後方には他車両が駐車している場合、出庫支援準備画面８１０において運転者が起動操作を行うと、縦列駐車状態判定部４０３では、車両３００が縦列駐車の状態にあると判定する。

また、図９（ａ）に示すように、車両３００の左側には歩道９０２があり、車道９０１と歩道９０２との間には、ガードレール９０３が設置されている。このため、左方障害物判定部４０４では障害物があると判定し、判定結果を選択操作受付部４０７に通知する。

選択操作受付部４０７では、運転者が左側にウィンカ操作を行った場合には、出庫支援部１２２の利用が不可であると判断する。この場合、表示部１７０には出庫支援準備画面８４０が表示され、出庫支援部１２２は起動しない。

一方、選択操作受付部４０７では、運手者が右側にウィンカ操作を行った場合には、出庫支援部１２２の利用が可能であると判断する。この場合、出庫支援部１２２が起動し、表示部１７０には、出庫支援画面８３０＿１が表示される。以降、運転者は、出庫支援画面８３０＿１〜８３０＿ｎに従って出庫操作を行うことで、車両３００を出庫させることができる。

図９（ｂ）は、右側通行の車道９１１の路肩に、車両３００を縦列駐車させた状態から、出庫支援部１２２を起動させて、出庫支援を受けながら車両３００を出庫させる場合の実施例を示している。

図９（ｂ）に示すように、車両３００の前方及び後方には他車両が駐車しているため、出庫支援準備画面８１０において運転者が起動操作を行うと、縦列駐車状態判定部４０３では、車両３００が縦列駐車の状態にあると判定する。

また、図９（ｂ）に示すように、車両３００の右側には歩道９１２があり、車道９１１と歩道９１２との間には、ガードレール９１３が設置されている。このため、右方障害物判定部４０５では障害物があると判定し、判定結果を選択操作受付部４０７に通知する。

選択操作受付部４０７では、運転者が右側にウィンカ操作を行った場合、出庫支援部１２２の利用が不可であると判断する。この場合、表示部１７０には出庫支援準備画面８４０が表示され、出庫支援部１２２は起動しない。

一方、選択操作受付部４０７では、運転者が左側にウィンカ操作を行った場合には、出庫支援部１２２の利用が可能であると判断する。この場合、出庫支援部１２２が起動し、表示部１７０には、出庫支援画面８３０＿１が表示される。以降、運転者は、出庫支援画面８３０＿１〜８３０＿ｎに従って出庫操作を行うことで、車両３００を出庫させることができる。

図１０は、縦列駐車において、左右方向の左方及び右方の両方に障害物があると判断される状況を示す図である。図１０（ａ）〜（ｃ）はいずれも、左側通行の車道９０１の路肩に、車両３００を縦列駐車させた状態から、出庫支援部１２２を起動させることで、運転者が出庫支援を受けながら車両３００を出庫させる場合の実施例を示している。

図１０（ａ）に示すように、車両３００の前方及び後方には他車両が駐車しているため、出庫支援準備画面８１０において運転者が起動操作を行うと、縦列駐車状態判定部４０３では、車両３００が縦列駐車の状態にあると判定する。

また、図１０（ａ）に示すように、車両３００の左側には歩道９０２があり、車道９０１と歩道９０２との間には、ガードレール９０３が設置されている。このため、左方障害物判定部４０４では障害物があると判定し、判定結果を起動操作受付部４０６に通知する。また、車両３００の右側後方には、他車両１００１が走行しており、右方障害物判定部４０５では障害物があると判定し、判定結果を起動操作受付部４０６に通知する。

これにより、起動操作受付部４０６では、左右方向の左方及び右方の両方において、所定距離以内に障害物があると判断し、出庫支援部１２２の利用が不可であると判断する。この場合、表示部１７０には出庫支援準備画面８４０が表示され、出庫支援部１２２は起動しない。

図１０（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、運転者が起動操作を行った時点で、車両３００の右側または右側前方を、他車両１００１が走行している状況を示している。このうち、図１０（ｂ）は、右方センサ（前側）１３３及び右方センサ（後側）１３４よりそれぞれ送信される右方受信信号に基づいて、右方において所定距離以内に障害物があると判定された場合を示している。また、図１０（ｃ）は、右方センサ（前側）１３３より送信される右方受信信号に基づいて、右方において所定距離以内に障害物があると判定された場合を示している。図１０（ｂ）、（ｃ）のいずれの場合も、起動操作受付部４０６では、出庫支援部１２２の利用が不可であると判断する。この結果、表示部１７０には出庫支援準備画面８４０が表示され、出庫支援部１２２は起動しない。

＜１０．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における出庫支援用ＥＣＵ１２０では、
・縦列駐車中の車両において、運転者が出庫支援機能の起動操作を行った場合であっても、出庫支援機能を起動させるのに適した状況にないと判断した場合には、出庫支援機能を起動しない構成とした。
・左右方向の左方及び右方の両方において所定距離以内に障害物がある場合に、出庫支援機能を起動させるのに適した状況にないと判断する構成とした。
・左右方向の左方または右方の一方において所定距離以内に障害物があり、かつ、運転者が当該障害物がある方を出庫方向として選択した場合に、出庫支援機能を起動させるのに適した状況にないと判断する構成とした。

これにより、本実施形態によれば、縦列駐車中の車両の出庫支援を行う出庫支援機能を、車両の周囲の状況に応じて起動させることが可能となり、運転者の違和感を低減させることが可能となる。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、車両が縦列駐車の状態にあって、運転者が出庫支援機能を起動させる起動操作を行った場合の処理について説明した。しかしながら、車両が縦列駐車の状態にない場合であっても、運転者が誤って出庫支援機能の起動操作を行う場合も想定される。この場合、車両の前方または後方に何らかの障害物があることで、起動制御部１２１が縦列駐車の状態にあると誤判断していたとすると、出庫支援部１２２が起動してしまうこととなり、運転者にとっては違和感がある。

そこで、第２の実施形態では、縦列駐車の状態にあると誤判断した状況において、運転者が誤って出庫支援部１２２の起動操作を行ってしまった場合であっても、出庫支援部１２２が起動しないよう制御することで、運転者の違和感を低減させる。以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜１．起動制御処理の流れ＞
はじめに、第２の実施形態における起動制御処理の流れについて説明する。図１１は第２の実施形態における起動制御処理の流れを示すフローチャートである。なお、図７に示した第１の実施形態における起動制御処理との相違点は、ステップＳ１１０１の処理である。

ステップＳ１１０１において、選択操作受付部４０７は、表示部１７０に出庫方向の選択操作を促すメッセージを含む出庫支援準備画面８２０を表示してから、所定時間内に、運転者により選択操作があったか否かを判定する。ステップＳ１１０１において、所定時間内に、運転者により選択操作があった場合には、ステップＳ７０３に進む。

一方、ステップＳ１１０１において、所定時間内に、運転者により選択操作がなかった場合には、運転者が誤って出庫支援部１２２の起動操作を行ってしまったと判断し、ステップＳ７０５に進む。この場合、選択操作受付部４０７では、出庫支援部１２２の利用が不可と判断する。

このように、本実施形態では、表示部１７０に出庫方向の選択操作を促すメッセージを含む出庫支援準備画面８２０を表示してから、所定時間内に選択操作が行われなかった場合には、運転者が誤って出庫支援部１２２の起動操作を行ってしまったと判断する。これにより、出庫支援部１２２が起動することがなくなり、運転者の違和感を低減させることができる。

＜２．実施例＞
次に、本実施形態における起動制御部１２１の動作について、図１２を用いて具体的に説明する。図１２は、縦列駐車の状態にあると誤判断される状況の一例を示す図である。

このうち、図１２（ａ）、（ｂ）は、駐車場に駐車した車両３００の前方に壁１２０１があることで、縦列駐車の状態にあると誤判断する場合を示している。図１２（ａ）に示すように、駐車場に駐車した車両３００の前方に壁１２０１があった場合、運転者が出庫支援部１２２の起動操作を行うと、前方に障害物があることで、縦列駐車の状態にあると判断する。図１２（ａ）の例では、車両３００の右方において、所定距離以内に障害物はないため、表示部１７０には出庫支援準備画面８２０が表示されることになる。

ここで、図１２（ａ）に示すような駐車の状態から車両３００を出庫させるにあたり、通常、運転者がウィンカ操作を行うことはない。このため、出庫方向が指示されることなく所定時間が経過し、選択操作受付部４０７では、出庫支援部１２２の利用が不可と判断する。この結果、図１２（ａ）に示すような状態で、誤って出庫支援部１２２の起動操作が行われた場合でも、出庫支援部１２２が起動することはない。

一方、図１２（ｂ）の例では、車両３００の左右方向の左方及び右方の両方において、所定距離以内に障害物があるため、起動操作受付部４０６では、出庫支援部１２２の利用を不可と判断する。この結果、図１２（ｂ）に示すような状態で、誤って出庫支援部１２２の起動操作を行われた場合でも、出庫支援部１２２が起動することはない。

図１２（ｃ）、（ｄ）は、駐車場に駐車した車両３００の前方を、歩行者１２１１が通過したことで、縦列駐車の状態にあると誤判断する場合を示している。図１２（ｃ）に示すように、駐車場に駐車した車両３００の前方を歩行者１２１１が通過した場合、運転者が出庫支援部１２２の起動操作を行うと、前方に障害物があることで、縦列駐車の状態にあると判断する。

図１２（ｃ）の例では、車両３００の左方において、所定距離以内に障害物はないため、表示部１７０には出庫支援準備画面８２０が表示されることになる。

ここで、図１２（ａ）と同様、図１２（ｃ）に示すような駐車の状態から車両３００を出庫させるにあたり、通常、運転者がウィンカ操作を行うことはない。このため、出庫方向が指示されることなく所定時間が経過し、選択操作受付部４０７では、出庫支援部１２２の利用が不可と判断する。この結果、図１２（ｃ）に示すような状態で、誤って出庫支援部１２２の起動操作が行われた場合でも、出庫支援部１２２が起動することはない。

一方、図１２（ｄ）の例では、車両３００の左右方向の左方及び右方の両方において、所定距離以内に障害物があるため、起動操作受付部４０６では、出庫支援部１２２の利用が不可と判断する。この結果、図１２（ｄ）に示すような状態で、誤って出庫支援部１２２の起動操作が行われた場合でも、出庫支援部１２２が起動することはない。

図１２（ｅ）、（ｆ）は、駐車場に駐車した車両３００の前方に、他車両が駐車していることで、縦列駐車の状態にあると誤判断する場合を示している。図１２（ｅ）に示すように、駐車場に駐車した車両３００の前方に他車両が駐車している場合、運転者が出庫支援部１２２の起動操作を行うと、前方に障害物があることで、縦列駐車の状態にあると判断する。

図１２（ｅ）の例では、車両３００の左方において、所定距離以内に障害物はないため、表示部１７０には出庫支援準備画面８２０が表示されることになる。

ここで、図１２（ａ）、（ｃ）と同様、図１２（ｅ）に示すような駐車の状態から車両３００を出庫させるにあたり、通常、運転者がウィンカを操作を行うことはない。このため、出庫方向が指示されることなく所定時間が経過し、選択操作受付部４０７では、出庫支援部１２２の利用が不可と判断する。この結果、図１２（ｅ）に示すような状態で、誤って出庫支援部１２２の起動操作が行われた場合でも、出庫支援部１２２が起動することはない。

一方、図１２（ｆ）の例では、車両３００の右方において、所定距離以内に障害物があると判断する。更に、車両３００の左方を歩行者１２１１が通過することで、所定距離以内に障害物があると判断する。この結果、起動操作受付部４０６では、車両３００の左右方向の左方及び右方の両方において、所定距離以内に障害物があると判断し、出庫支援部１２２の利用が不可と判断する。

つまり、図１２（ｆ）に示すような状態で、誤って出庫支援部１２２の起動操作が行われた場合でも、出庫支援部１２２が起動することはない。

＜３．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における出庫支援用ＥＣＵ１２０では、
・縦列駐車の状態にあると誤判断した状況において、起動操作に応じて出庫方向の選択を促すメッセージが表示された場合でも、所定時間内に運転者により選択操作が行われなかった場合には、運転者が誤って起動操作を行ったと判断する構成とした。

これにより、本実施形態によれば、運転者の誤操作により出庫支援部が起動することがなくなり、運転者の違和感を低減させることが可能となる。

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１００ ：出庫支援システム
１１１ ：前方センサ群
１１２ ：後方センサ群
１２０ ：出庫支援用ＥＣＵ
１２１ ：起動制御部
１２２ ：出庫支援部
１３１ ：左方センサ（前側）
１３２ ：左方センサ（後側）
１３３ ：右方センサ（前側）
１３４ ：右方センサ（後側）
１４１ ：センサスイッチ
１４２ ：支援スイッチ
１４３ ：ブザー
１５０ ：他のＥＣＵ
１６０ ：ステアリングセンサ
１７０ ：表示部
３００ ：車両
４０１ ：前方障害物判定部
４０２ ：後方障害物判定部
４０３ ：縦列駐車状態判定部
４０４ ：左方障害物判定部
４０５ ：右方障害物判定部
４０６ ：起動操作受付部
４０７ ：選択操作受付部
４０８ ：起動部
８１０、８２０、８４０ ：出庫支援準備画面
９０１、９１１ ：車道
９０２、９１２ ：歩道
９０３、９１３ ：ガードレール
１２０１ ：壁

Claims (6)

1. 前後方向の障害物との位置関係に基づいて、車両の出庫を支援する出庫支援を行う出庫支援装置であって、
   前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面において起動操作を受け付け、かつ、前後方向の障害物との位置関係に基づいて前記車両が縦列駐車状態にあると判定された場合に、前記車両の側方の障害物を検出する検出部の検出結果に基づいて、前記車両の側方の障害物の有無を判定する判定部と、
   前記判定部により、前記車両の側方に障害物がないと判定され、出庫方向の選択を促す画面が表示されてから、所定時間内に前記車両の出庫方向を選択するウィンカ操作が行われなかった場合に、前記出庫支援を禁止し、前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面に戻る禁止部と
   を有することを特徴とする出庫支援装置。
2. 前記禁止部は、前記判定部により、前記車両の側方に障害物があると判定された場合に、該障害物があると判定された方向への出庫支援を禁止し、前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面に戻ることを特徴とする請求項１に記載の出庫支援装置。
3. 前記禁止部は、前記判定部により、前記車両の左方に障害物があり、かつ、前記車両の右方に障害物があると判定された場合に、前記出庫支援を禁止し、前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面に戻ることを特徴とする請求項１に記載の出庫支援装置。
4. 前記禁止部は、前記車両の左方または右方のいずれか一方にある障害物と、前記車両の搭乗者の前記ウィンカ操作により選択された前記車両の出庫方向との相対位置関係に基づいて、前記出庫支援を禁止し、前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面に戻ることを特徴とする請求項２に記載の出庫支援装置。
5. 前記禁止部は、前記車両と前記車両の側方で検出された障害物との距離が所定距離以内であるか否かを判断することで、前記車両の側方の障害物の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の出庫支援装置。
6. 車両の前後方向の障害物を検出する第１の検出部と、
   車両の側方の障害物を検出する第２の検出部と、
   前記第１の検出部により検出された前後方向の障害物との位置関係に基づいて、車両の出庫を支援する出庫支援を行う出庫支援装置と、を有する車両であって、
   前記出庫支援装置は、
   前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面において起動操作を受け付け、かつ、前記第１の検出部により検出された位置関係に基づいて前記車両が縦列駐車状態にあると判定された場合に、前記第２の検出部の検出結果に基づいて、前記車両の側方の障害物の有無を判定する判定部と、
   前記判定部により、前記車両の側方に障害物がないと判定され、出庫方向の選択を促す画面が表示されてから、所定時間内に前記車両の出庫方向を選択するウィンカ操作が行われなかった場合に、前記出庫支援を禁止し、前記出庫支援の起動操作を受け付ける画面に戻る禁止部と
   を有することを特徴とする車両。

Images