JP5231816B2

JP5231816B2 - 車両の駐車運転支援装置

Info

Publication number: JP5231816B2
Application number: JP2008007227A
Authority: JP
Inventors: 法正金子; 慎司澤田; 修弘遠田
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2008-01-16
Filing date: 2008-01-16
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2028-01-16
Also published as: JP2009166686A

Description

本発明は、駐車スペースが自車両の側方に位置するように自車両を停止させ、この停止位置を制御開始位置とし、前進と後退によって自車両を駐車させる車両の駐車運転支援装置に関する。

従来より、車両の縦列駐車や並列駐車等の駐車運転は、駐車スペースや車両間隔を十分に把握した上で、適切なタイミング、操舵量でステアリング操作を行う必要があり、運転操作の中でも困難なものの一つとなっていた。このため、駐車運転を支援する技術が提案され、実用化されている。

例えば、特開２００７−３０７００号公報では、ポイントセンサ、即ち、シングルビームセンサや超音波を利用したソナー等の距離センサにより駐車車両の表面形状情報を検出し、この表面形状に基づいて駐車車両の輪郭形状を認識し、車両の移動状態を検出し、表面形状と輪郭形状と移動状態とに基づいて、車両と駐車車両との相対的な配置関係を演算して車両が駐車可能な駐車空間を検出する駐車支援装置の技術が開示されている。
特開２００７−３０７００号公報

ところで、車両を駐車する場合には、上述の特許文献１に開示されるように、駐車スペースを形成する駐車車両の配置を検出することも重要であるが、駐車運転に必要な走行経路を確保できるか否かを知ることも重要である。すなわち、駐車運転は、開始位置から前進させた後、後退させて駐車するという特有の操作を伴うため、駐車スペースの前に、この駐車運転に必要な走行経路を確保できるかが重要である。この走行経路の確保を、上述の特許文献１に開示されるようなポイントセンサ、シングルビームセンサや超音波を利用したソナー等の距離センサで判断しようとすると、駐車スペースとは反対側にもこれらの距離センサが必要となり、コストアップ等の問題を生じる。また、走行経路を確保できたとしても、その形状によっては、駐車運転を予め定められた一律の走行軌跡で支援することは難しいという問題がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、特に、新たなセンサ等を追加することなく駐車のための走行経路が確保できるか否かを判定し、走行経路が確保できる場合には、その走行経路に応じた走行軌跡で駐車運転を支援することができる車両の駐車運転支援装置を提供することを目的としている。

本発明は、駐車スペースが自車両の側方に位置するように自車両を停止させ、この停止位置を制御開始位置とし、前進と後退によって自車両を駐車させる車両の駐車運転支援装置において、自車両後方に存在する障害物との距離情報を検出する障害物距離検出手段と、上記駐車スペースに対して自車両を並列駐車と縦列駐車のどちらかで駐車させるかドライバが選択する選択スイッチと、上記制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡と、この前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、上記制御開始位置に停止するまでの上記障害物距離検出手段からの距離情報と上記前進走行軌跡を走行する際の上記障害物距離検出手段からの距離情報のどちらかに基づき自車両の上記駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出する障害物認識手段と、上記障害物認識手段による上記駐車スペースの反対側に存在する障害物の検出結果と上記駐車スペースに対するドライバによる並列駐車と縦列駐車のどちらかの選択に基づいて自車両を上記駐車スペースに導く上記前進走行軌跡と上記後退走行軌跡を予め可変設定自在な走行軌跡設定手段と、上記走行軌跡設定手段で設定した走行軌跡を基に操舵量を演算する操舵量演算手段と、上記操舵量を基に駐車運転の支援制御を行う支援制御手段とを備えたことを特徴としている。

本発明による車両の駐車運転支援装置によれば、特に、新たなセンサ等を追加することなく駐車のための走行経路が確保できるか否かを判定し、走行経路が確保できる場合には、その走行経路に応じた走行軌跡で駐車運転を支援することが可能となる。

以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図１〜図１６は本発明の実施の一形態を示し、図１は駐車運転支援装置を搭載した車両の概略構成図、図２は駐車運転支援プログラムのフローチャート、図３は縦列駐車支援制御ルーチンのフローチャート、図４は図３から続くフローチャート、図５は左側並列駐車支援制御ルーチンのフローチャート、図６は図５から続くフローチャート、図７は右側並列駐車支援制御ルーチンのフローチャート、図８は図７から続くフローチャート、図９は駐車運転支援スイッチの説明図、図１０は障害物（壁）が無いときの縦列駐車の説明図、図１１は障害物（壁）が存在するときの縦列駐車の説明図、図１２は障害物（壁）が無いときの左側並列駐車の説明図、図１３は障害物（壁）が存在するときの左側並列駐車の説明図、図１４は縦列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の一例を示す説明図、図１５は縦列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の図１４とは異なる例を示す説明図、図１６は並列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の一例を示す説明図である。

図１において、符号１は駐車運転支援装置を搭載した車両（以下、「車両」と略す）を示し、この車両１のエンジン２による駆動力は、トルクコンバータ３、変速装置４を経て、トランスミッション出力軸５から油圧多板クラッチ等で構成される伝達容量可変のトランスファ装置６に伝達される。

トランスファ装置６に伝達された駆動力は、リヤドライブ軸７、プロペラシャフト８、ドライブピニオン軸９を介して後輪終減速装置１０に入力される一方、フロントドライブ軸１１を介して前輪終減速装置１２に伝達される。

後輪終減速装置１０に入力された駆動力は、後輪左アクスル軸１３rlを経て左後輪１４rlに伝達される一方、後輪右アクスル軸１３rrを経て右後輪１４rrに伝達される。また、前輪終減速装置１２に入力された駆動力は、前輪左アクスル軸１３flを経て左前輪１４flに伝達される一方、前輪右アクスル軸１３frを経て右前輪１４frに伝達される。

一方、符号２０は車両の前輪操舵装置を示し、この前輪操舵装置２０は、ステアリングホイール２１から、ステアリングシャフト２２が延出されており、ステアリングシャフト２２の前端は、ユニバーサルジョイント２３ａ、２３ａ及びジョイント軸２３ｂから成るジョイント部２３を介してステアリングギヤボックス２４から突出されたピニオン軸２５と連結されている。

ステアリングギヤボックス２４からは、左前輪１４flに向けてタイロッド２６flが延出される一方、右前輪１４frに向けてタイロッド２６frが延出されている。

タイロッド２６fl、２６frのタイロッドエンドは、ナックルアーム２７fl、２７frを介して、それぞれの側の車輪１４fl、１４frを回転自在に支持するアクスルハウジング２８fl、２８frと連結されている。

ステアリングシャフト２２の中途部には、前輪舵角を補正する前輪舵角補正機構２９が介装されており、ステアリングシャフト２２は前輪舵角補正機構２９から上方に延出されたシャフト部分がアッパシャフト２２Ｕ、前輪舵角補正機構２９から下方に延出されたシャフト部分がロアシャフト２２Ｌとして構成されている。

前輪舵角補正機構２９の構造について以下説明する。アッパシャフト２２Ｕの下端と、ロアシャフト２２Ｌの上端には、それぞれ同一回転軸芯上に一対のサンギヤ３０Ｕ、３０Ｌが固設されており、この一対のサンギヤ３０Ｕ、３０Ｌは、複数（例えば、３つ）配設したピニオン軸３１に固設されたプラネタリギヤ３２Ｕ、３２Ｌと、それぞれ噛合されている。

一対のサンギヤ３０Ｕ、３０Ｌは共に、ピニオン軸３１を回転自在に軸支するキャリア３３の内部に格納されており、キャリア３３の上端外周には、電動モータ３４の出力軸３４ａに固設されたドライブギヤ３５と噛合するドリブンギヤ３６が設けられている。

電動モータ３４は、操舵駆動制御部４１により駆動され、操舵駆動制御部４１は、駐車支援制御部４０より入力される舵角補正量に応じた信号に基づいて、電動モータ３４を回転させるように構成されている。

駐車支援制御部４０には、障害物距離検出手段としてのパルスレーダ装置５１、駐車運転支援スイッチ（駐車支援モード選択スイッチ５２ａ、駐車支援開始スイッチ５２ｂ）５２、４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rr、操舵角センサ５４、インヒビタスイッチ５５が接続されており、自車両後方に存在する障害物との距離、選択された駐車支援モード、駐車支援制御の開始信号、前輪実舵角、各車輪１４fl、１４fr、１４rl、１４rrの車輪速度、シフトレバー位置の各信号が入力される。

パルスレーダ装置５１は、例えば、パルス変調した送信パルス波を車両後部のバンパ裏側に設けた送信アンテナ５１Ｒから送出し、対象物から反射した受信パルス波をバンパ裏側に設けた受信アンテナ５１Ｌで受信して、当該対象物までの距離を算出するものである。パルスレーダ装置５１は、対象物までの往復距離が送信パルス波を送出してから対象物からの反射波を受信するまでの時間に光速を積算することにより求められることから、送信パルス波を送出してから対象物からの反射波を受信するまでの時間を測定し、対象物までの距離を算出するものとなっている。

駐車運転支援スイッチ５２は、例えば図９に示すように、駐車支援モード選択スイッチ５２ａと駐車支援開始スイッチ５２ｂとから構成されている。

駐車支援モード選択スイッチ５２ａは、本実施の形態では、左側への並列駐車、右側への並列駐車、及び、縦列駐車の３つのモードから何れか一つのモードを選択できるように構成されている。尚、縦列駐車についても左側縦列駐車と右側縦列駐車とに分けて設けても良い。

また、駐車支援開始スイッチ５２ｂは、図１０（ａ）、図１１（ａ）、図１２（ａ）、或いは、図１３（ａ）に示すように、ドライバ位置が駐車スペースの略中央に位置するように、駐車させようとする駐車スペースにできるだけ側面を近接させた位置で車両を停止させ、この停止位置を制御開始位置としてドライバによりＯＮされることを前提として設けられており、この駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされると、後述の駐車運転支援プログラムによる駐車運転支援が実行される。

駐車支援制御部４０は、上述の各入力信号に基づき、後述の駐車運転支援プログラムに従って、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＮされた（駐車支援モード（縦列駐車支援、左側並列駐車支援、右側並列駐車支援の３つのモード）の選択が行われた）際に、駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされると、制御開始位置から予め設定しておいた前進時の走行軌跡により前進時の操舵制御が実行され、車両が停止されて、シフトチェンジが行われ、後退されると、予め設定しておいた後退時の走行軌跡により後退時の操舵制御が実行され、駐車スペース内に駐車される。ここで、縦列駐車支援制御の際には、制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡を走行する際のパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）を検出し、前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。尚、前進走行軌跡は直線軌跡であり、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで共通とする。また、左側並列駐車支援制御と右側並列駐車支援制御の際には、制御開始位置に停止するまでのパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、前進走行軌跡と後退走行軌跡の両方を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。そして、設定された走行軌跡に基づいて操舵制御を実行させる。尚、縦列駐車支援制御、及び、左右の並列駐車支援制御において、駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）が駐車支援走行の障害となっており、駐車支援制御部４０に記憶しておいた走行軌跡では駐車できないと判定した場合は、駐車支援制御をキャンセルする。

この駐車支援制御部４０によるドライバに対する停止指示、前進・後退指示は、報知制御部４２に対する信号出力により行われるようになっており、モニタ４２ａによる表示、スピーカ４２ｂからの音声案内で行われる。

このように、駐車支援制御部４０は、走行軌跡記憶手段、障害物認識手段、走行軌跡設定手段、操舵量演算手段、支援制御手段、及び、キャンセル手段としての機能を有して構成されている。

次に、上述の駐車支援制御部４０で実行される駐車運転支援プログラムについて、図２のフローチャートで説明する。尚、このプログラムは、車両が停止されると繰り返し実行されるプログラムであり、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＮされたか否か判定される。この判定の結果、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＦＦの場合は、そのままプログラムを抜ける。

また、駐車支援モード選択スイッチ５２ａがＯＮされた場合は、Ｓ１０２に進み、縦列駐車が選択されているか否かを判定し、縦列駐車が選択されている場合ばＳ１０３に進み、後述の図３、図４に示す縦列駐車支援制御を実行してプログラムを抜ける。

上述のＳ１０２の判定の結果、縦列駐車が選択されていない場合は、Ｓ１０４に進み、左側並列駐車が選択されているか否かを判定し、左側並列駐車が選択されている場合はＳ１０５に進み、後述の図５、図６に示す左側並列駐車支援制御を実行してプログラムを抜ける。

上述のＳ１０４の判定の結果、左側並列駐車が選択されていない場合は、Ｓ１０６に進み、後述の図７、図８に示す右側並列駐車支援制御を実行してプログラムを抜ける。

次に、上述のＳ１０３で実行される縦列駐車支援制御を、図３、図４のフローチャートで説明する。

まず、Ｓ２０１で、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされるか否か判定され、ＯＮされない場合はＳ２０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。

また、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされた場合は、Ｓ２０３に進み、前進指示を行う。この前進指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと前進して下さい」等）を発して行われる。

その後、Ｓ２０４に進み、予め設定されている縦列駐車支援モードに対応する目標前進距離ＬFT1を設定し、Ｓ２０５に進んで、予め設定されている縦列駐車用前進時目標舵角マップを設定する。この縦列駐車用前進時目標舵角マップは、例えば、図１０（ｂ）に示すような特性に設定されており、まず、制御開始位置から前進する場合には、ステアリングホイール２１を中立位置のまま前進させた後、車両を停止させる特性となっている。

次に、Ｓ２０６に進み、制御開始位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。

次いで、Ｓ２０７に進み、縦列駐車用前進時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく前進時の目標舵角δftを設定し、Ｓ２０８に進んで、Ｓ２０７で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。

そして、Ｓ２０９に進み、走行距離Ｌと目標前進距離ＬFT1とを比較して、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT1未満（Ｌ＜ＬFT1）の場合は、Ｓ２０６からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT1以上（Ｌ≧ＬFT1）の場合は、Ｓ２１０に進んで、停止指示を行う。

この停止指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「車両を停止して下さい」等）を発して行われる。

その後、Ｓ２１１に進み、一定時間内（例えば、２分）に停止したか否かが判定され、一定時間内に停止しないのであれば、Ｓ２０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜け、一定時間内に停止したのであれば、Ｓ２１２に進む。

Ｓ２１２では、上述のＳ２０６からＳ２１０までの処理の間の走行中、すなわち、制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行中の間のパルスレーダ装置５１からの距離情報であるレーダ出力値が一定であったか否か判定が行われる。

すなわち、パルスレーダ装置５１は、方位に関係なく最も近くに存在する障害物の距離を出力するため、制御開始位置から停止位置までの前進走行中に、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、その障害物が駐車スペースを形成する前側駐車車両よりも自車両近くに存在する場合、或いは、駐車スペースを形成すべき前側駐車車両が存在しない場合には、図１４（ａ）に示すように、略一定のレーダ出力値を出力する。

従って、このＳ２１２で前進走行中の間のレーダ出力値が一定であると判定した場合は、そのレーダ出力値をＬx1とし、Ｓ２１３に進んで、距離Ｌｘ（＝Ｌx1）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ２１６へと進む。

一方、Ｓ２１２の判定の結果、前進走行中の間のレーダ出力値が一定ではないと判定した場合は、Ｓ２１４に進み、前進走行中の間、レーダ出力値が一定となるのは２カ所存在するか否か判定が行われる。

すなわち、制御開始位置から停止位置までの前進走行中に、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、駐車スペースを形成する前側駐車車両よりも遠くに存在する場合、レーダ出力値は、図１４（ｂ）に示すように、始めは壁の位置を示す値となるが、その後、前側駐車車両の位置を示す値となり、レーダ出力値が一定となるのは２カ所（ここでは、その値をＬx2，Ｌx3とする）存在することになる。

従って、このＳ２１４で、前進走行中の間、レーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定した場合は、Ｓ２１５に進み、大きい方のレーダ出力値の位置Ｌｘ（＝ＭＡＸ（Ｌx2，Ｌx3）に壁が存在すると判定して、Ｓ２１６へと進む。

一方、Ｓ２１４の判定の結果、レーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定されなかった場合は、Ｓ２１７へとジャンプする。この場合、すなわち、前進走行中の間のレーダ出力値が一定でもなく、レーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定されなかった場合は、例えば、図１４（ｃ）に示すように、レーダ出力値は、駐車スペースを形成する前側駐車車両を検出するまでの間、無限大、或いは、何ら距離値が出力されない状態となり、このような出力値の場合に壁等の障害物は存在しないと判定するようになっている。

このように、本実施の形態では、図１４（ａ）、図１４（ｂ）、図１４（ｃ）の何れかのレーダ出力に相当するかにより壁等の障害物の存在を判定するようになっているが、他のレーダ出力の形態によっても壁等の障害物の存在を判定することが可能である。例えば、図１５（ａ）の例では、前進走行中の間の停止位置から距離Ｐの前に、所定長さの判定区間を設定し、この判定区間のレーダ出力値が一定となっているか否かにより壁等の障害物の存在の有無を判定する（この判定区間のレーダ出力値が略一定となっている場合に壁等の障害物が存在すると判定する）。或いは、図１５（ｂ）の例では、前進走行中の間の制御開始位置から距離Ｑの後に、所定長さの判定区間を設定し、この判定区間のレーダ出力値が一定となっているか否かにより壁等の障害物の存在の有無を判定する（この判定区間のレーダ出力値が略一定となっている場合に壁等の障害物が存在すると判定する）。このような判定区間のレーダ出力値を検出することにより、前側駐車車両や、後側駐車車両によるレーダ出力値の乱れを廃し、精度の良い壁等の障害物の存在判定を行うのである。

Ｓ２１３、或いは、Ｓ２１５で壁等の障害物が存在するとして、壁等の障害物までの距離Ｌｘを設定してＳ２１６に進むと、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第１の閾値Ｔh1とを比較し、距離Ｌｘが第１の閾値Ｔh1よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh1）場合、駐車運転のスペースが十分に確保されると判定し、Ｓ２１７に進んで、第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップを縦列駐車用後退時目標舵角マップとして設定し、Ｓ２２１に進む。また、Ｓ２１４でレーダ出力値が一定となるのが２カ所存在すると判定されず、壁等の障害物は存在しないと判定された場合もＳ２１７に進み、第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップを縦列駐車用後退時目標舵角マップとして設定し、Ｓ２２１に進む。

すなわち、上述の駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップは、図１０（ｃ）に示すような特性に設定されており、まず、停止位置から後退させる場合には、所定の距離に到達した際に、ステアリングホイール２１を、左側に切った後、その操舵量よりも大きく右側に切って車両を停止させる特性となっている。

一方、Ｓ２１６で、距離Ｌｘが第１の閾値Ｔh1以下（Ｌｘ≦Ｔh1）と判定された場合はＳ２１８に進み、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第２の閾値Ｔh2とを比較し、距離Ｌｘが第２の閾値Ｔh2よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh2）場合、Ｓ２１９に進んで、第２の縦列駐車用後退時目標舵角マップを縦列駐車用後退時目標舵角マップとして設定し、Ｓ２２１に進む。

すなわち、上述の第２の縦列駐車用後退時目標舵角マップは、十分な駐車運転のスペースが確保できない場合に設定される走行軌跡のマップであり、例えば、図１１（ｂ）に示すように、まず、停止位置から後退させる場合には、所定の距離に到達した際に、ステアリングホイール２１を、第１の縦列駐車用後退時目標舵角マップよりも浅く左側に切った後、その操舵量よりも大きく右側に切って車両を停止させる特性となっている。このような特性とすることにより、図１０（ａ）、図１１（ａ）に示すように、車両の右前端部が右側に突出して駐車軌跡を描くことが抑制され、駐車スペース右側の壁と接触することが防止される。

また、上述のＳ２１８で距離Ｌｘが第２の閾値Ｔh2以下（Ｌｘ≦Ｔh2）と判定された場合は、自動的な駐車支援制御は不可能と判断し、Ｓ２２０に進み、駐車支援制御不可能警報を発生し（例えば、「駐車支援制御を中止します」等の音声警報を発生し）、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜ける。

Ｓ２１７、或いは、Ｓ２１９からＳ２２１に進むと、シフトレバー位置変更指示を行う。このシフトレバー位置変更指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「リバースにシフトチェンジして下さい」等）を発して行われる。

そして、Ｓ２２２に進み、一定時間内（例えば、２分）にシフトチェンジしたか否かが判定され、一定時間内にシフトチェンジがなされない場合はＳ２０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。

また、一定時間内にシフトチェンジがなされた場合はＳ２２３に進み、後退指示を行う。この後退指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと後退して下さい」等）を発して行われる。尚、車両が目標前進距離ＬFT1で停止せず、前進しすぎている場合は、前進しすぎた距離分だけ操舵角が維持されたまま後退されて、後退距離の誤差が確実に吸収されるようになっている。

次に、Ｓ２２４に進み、予め設定されている縦列駐車支援モードに対応する目標後退距離ＬRT1を設定し、Ｓ２２５に進んで、停止位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。

次いで、Ｓ２２６に進み、上述のＳ２１７、或いは、Ｓ２１９で設定された縦列駐車用後退時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく後退時の目標舵角δftを設定し、Ｓ２２７に進んで、Ｓ２２６で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。

そして、Ｓ２２８に進み、走行距離Ｌと目標後退距離ＬRT1とを比較して、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT1未満（Ｌ＜ＬRT1）の場合は、Ｓ２２５からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT1以上（Ｌ≧ＬRT1）の場合は、Ｓ２２９に進んで、停止指示を行って、ルーチンを抜ける。

次に、上述のＳ１０５で実行される左側並列駐車支援制御を、図５、図６のフローチャートで説明する。

まず、Ｓ３０１で、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされるか否か判定され、ＯＮされない場合はＳ３０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。

また、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされた場合は、Ｓ３０３に進み、現在地までの距離Ｌｃ（例えば３ｍ）の間、パルスレーダ装置５１からの距離情報であるレーダ出力値が一定であったか否か判定が行われる。

すなわち、パルスレーダ装置５１は、方位に関係なく最も近くに存在する障害物の距離を出力するため、制御開始位置に停止されるまでの間、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、駐車スペースを形成する右側駐車車両よりも自車両に近く存在する場合、或いは、駐車スペースを形成すべき右側駐車車両が存在しない場合には、図１６に示すように、略一定のレーダ出力値を出力する。

従って、このＳ３０３で現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定であると判定した場合は、そのレーダ出力値をＬx4とし、Ｓ３０４に進んで、距離Ｌｘ（＝Ｌx4）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ３０５へと進む。

また、Ｓ３０３の判定の結果、現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定ではないと判定した場合は、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在しないと判断してＳ３０６へとジャンプする。

Ｓ３０４で距離Ｌｘ（＝Ｌx4）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ３０５へと進むと、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第３の閾値Ｔh3とを比較し、距離Ｌｘが第３の閾値Ｔh3よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh3）場合、駐車運転のスペースが十分に確保されると判定し、Ｓ３０６に進んで、第１の左側並列駐車用前進時目標舵角マップを左側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ３０７に進んで、第１の左側並列駐車用後退時目標舵角マップを左側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ３１２に進む。

すなわち、上述の駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の左側並列駐車用前進時目標舵角マップは、図１２（ｂ）に示すような特性に設定されており、まず、制御開始位置からの前進時に、ステアリングホイール２１を、右側に切り、その後、中立位置に戻して車両を停止させる特性となっている。そして、同じく駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の左側並列駐車用後退時目標舵角マップは、図１２（ｃ）に示すような特性に設定されており、停止位置から後退して所定の距離に到達した際に、ステアリングホイール２１を、前進時の右側への操舵よりも大きく左側に切った後、中立位置に戻して車両を停止させる特性となっている。

一方、上述のＳ３０５で距離Ｌｘが第３の閾値Ｔh3以下（Ｌｘ≦Ｔh3）と判定された場合はＳ３０８に進み、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第４の閾値Ｔh4とを比較し、距離Ｌｘが第４の閾値Ｔh4よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh4）場合、Ｓ３０９に進んで、第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップを左側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ３１０に進んで、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップを左側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ３１２に進む。

すなわち、上述の第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップは、十分な駐車運転のスペースが確保できない場合に設定される走行軌跡のマップである。第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップは、例えば、図１３（ｂ）に示すように、車両を壁側に突出して走行させることを避けるべく、制御開始位置からステアリングホイール２１を中立位置のまま前進させ、車両を停止させる特性となっている。また、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップは、例えば、図１３（ｃ）に示すように、停止位置から所定距離後退させた後、ステアリングホイール２１を浅く左側に切り、その後大きく更に左側に切る特性となっている。このように駐車運転の走行軌跡を変化させることにより、限られた駐車運転のスペースでも壁等の障害物と接触することなくスムーズな駐車支援が可能となっている。

また、上述のＳ３０８で距離Ｌｘが第４の閾値Ｔh4以下（Ｌｘ≦Ｔh4）と判定された場合は、自動的な駐車支援制御は不可能と判断し、Ｓ３１１に進み、駐車支援制御不可能警報を発生し（例えば、「駐車支援制御を中止します」等の音声警報を発生し）、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜ける。

Ｓ３０７、或いは、Ｓ３１０からＳ３１２に進むと、前進指示を行う。この前進指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと前進して下さい」等）を発して行われる。

その後、Ｓ３１３に進み、予め設定されている左側並列駐車支援モードに対応する目標前進距離ＬFT2を設定し、Ｓ３１４に進んで、制御開始位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。

次いで、Ｓ３１５に進み、上述のＳ３０６、或いは、Ｓ３０９で設定された左側並列駐車用前進時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく前進時の目標舵角δftを設定し、Ｓ３１６に進んで、Ｓ３１５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。

そして、Ｓ３１７に進み、走行距離Ｌと目標前進距離ＬFT2とを比較して、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT2未満（Ｌ＜ＬFT2）の場合は、Ｓ３１４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT2以上（Ｌ≧ＬFT2）の場合は、Ｓ３１８に進んで、停止指示を行う。

その後、Ｓ３１９に進み、一定時間内（例えば、２分）に停止したか否かが判定され、一定時間内に停止しないのであれば、Ｓ３０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜け、一定時間内に停止したのであれば、Ｓ３２０に進む。

Ｓ３２０では、シフトレバー位置変更指示を行う。このシフトレバー位置変更指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「リバースにシフトチェンジして下さい」等）を発して行われる。

そして、Ｓ３２１に進み、一定時間内（例えば、２分）にシフトチェンジしたか否かが判定され、一定時間内にシフトチェンジがなされない場合はＳ３０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。

また、一定時間内にシフトチェンジがなされた場合はＳ３２２に進み、後退指示を行う。この後退指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと後退して下さい」等）を発して行われる。尚、車両が目標前進距離ＬFT2で停止せず、前進しすぎている場合は、前進しすぎた距離分だけ操舵角が維持されたまま後退されて、後退距離の誤差が確実に吸収されるようになっている。

次に、Ｓ３２３に進み、予め設定されている左側並列駐車支援モードに対応する目標後退距離ＬRT2を設定し、Ｓ３２４に進んで、停止位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。

次いで、Ｓ３２５に進み、上述のＳ３０７、或いは、Ｓ３１０で設定された左側並列駐車用後退時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく後退時の目標舵角δftを設定し、Ｓ３２６に進んで、Ｓ３２５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。

そして、Ｓ３２７に進み、走行距離Ｌと目標後退距離ＬRT2とを比較して、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT2未満（Ｌ＜ＬRT2）の場合は、Ｓ３２４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT2以上（Ｌ≧ＬRT2）の場合は、Ｓ３２８に進んで、停止指示を行って、ルーチンを抜ける。

次に、上述のＳ１０６で実行される右側並列駐車支援制御を、図７、図８のフローチャートで説明する。尚、この右側並列駐車支援制御は、基本的に上述の左側並列駐車支援制御と略同様の処理となっている。

まず、Ｓ４０１で、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされるか否か判定され、ＯＮされない場合はＳ４０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。

また、一定時間内（例えば、２分）に駐車支援開始スイッチ５２ｂがＯＮされた場合は、Ｓ４０３に進み、現在地までの距離Ｌｃ（例えば３ｍ）の間、パルスレーダ装置５１からの距離情報であるレーダ出力値が一定であったか否か判定が行われる。

すなわち、パルスレーダ装置５１は、方位に関係なく最も近くに存在する障害物の距離を出力するため、制御開始位置に停止されるまでの間、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在し、駐車スペースを形成する左側駐車車両よりも自車両に近く存在する場合、或いは、駐車スペースを形成すべき左側駐車車両が存在しない場合には、図１６に示すように、略一定のレーダ出力値を出力する。

従って、このＳ４０３で現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定であると判定した場合は、そのレーダ出力値をＬx5とし、Ｓ４０４に進んで、距離Ｌｘ（＝Ｌx5）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ４０５へと進む。

また、Ｓ４０３の判定の結果、現在地までの距離Ｌｃの間、レーダ出力値が一定ではないと判定した場合は、駐車スペースとは反対側に壁等の連続した障害物が存在しないと判断してＳ４０６へとジャンプする。

Ｓ４０４で距離Ｌｘ（＝Ｌx5）の位置に壁が存在すると判定し、Ｓ４０５へと進むと、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第５の閾値Ｔh5とを比較し、距離Ｌｘが第５の閾値Ｔh5よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh5）場合、駐車運転のスペースが十分に確保されると判定し、Ｓ４０６に進んで、第１の右側並列駐車用前進時目標舵角マップを右側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ４０７に進んで、第１の右側並列駐車用後退時目標舵角マップを右側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ４１２に進む。

尚、上述の駐車運転のスペースが十分に確保される場合や壁等の障害物が存在しない場合に設定される第１の右側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第１の右側並列駐車用後退時目標舵角マップは、前述の第１の左側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第１の左側並列駐車用後退時目標舵角マップと略左右を逆にした特性に設定されている。

一方、上述のＳ４０５で距離Ｌｘが第５の閾値Ｔh5以下（Ｌｘ≦Ｔh5）と判定された場合はＳ４０８に進み、壁等の障害物までの距離Ｌｘと予め設定しておいた第６の閾値Ｔh6とを比較し、距離Ｌｘが第６の閾値Ｔh6よりも大きい（Ｌｘ＞Ｔh6）場合、Ｓ４０９に進んで、第２の右側並列駐車用前進時目標舵角マップを右側並列駐車用前進時目標舵角マップとして設定し、Ｓ４１０に進んで、第２の右側並列駐車用後退時目標舵角マップを右側並列駐車用後退時目標舵角マップとして設定してＳ４１２に進む。

尚、上述の第２の右側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第２の右側並列駐車用後退時目標舵角マップは、前述の第２の左側並列駐車用前進時目標舵角マップ、及び、第２の左側並列駐車用後退時目標舵角マップと略左右を逆にした特性に設定されている。

また、上述のＳ４０８で距離Ｌｘが第６の閾値Ｔh6以下（Ｌｘ≦Ｔh6）と判定された場合は、自動的な駐車支援制御は不可能と判断し、Ｓ４１１に進み、駐車支援制御不可能警報を発生し（例えば、「駐車支援制御を中止します」等の音声警報を発生し）、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜ける。

Ｓ４０７、或いは、Ｓ４１０からＳ４１２に進むと、前進指示を行う。この前進指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと前進して下さい」等）を発して行われる。

その後、Ｓ４１３に進み、予め設定されている右側並列駐車支援モードに対応する目標前進距離ＬFT3を設定し、Ｓ４１４に進んで、制御開始位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。

次いで、Ｓ４１５に進み、上述のＳ４０６、或いは、Ｓ４０９で設定された右側並列駐車用前進時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく前進時の目標舵角δftを設定し、Ｓ４１６に進んで、Ｓ４１５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。

そして、Ｓ４１７に進み、走行距離Ｌと目標前進距離ＬFT3とを比較して、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT3未満（Ｌ＜ＬFT3）の場合は、Ｓ４１４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標前進距離ＬFT3以上（Ｌ≧ＬFT3）の場合は、Ｓ４１８に進んで、停止指示を行う。

その後、Ｓ４１９に進み、一定時間内（例えば、２分）に停止したか否かが判定され、一定時間内に停止しないのであれば、Ｓ４０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルしてルーチンを抜け、一定時間内に停止したのであれば、Ｓ４２０に進む。

Ｓ４２０では、シフトレバー位置変更指示を行う。このシフトレバー位置変更指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「リバースにシフトチェンジして下さい」等）を発して行われる。

そして、Ｓ４２１に進み、一定時間内（例えば、２分）にシフトチェンジしたか否かが判定され、一定時間内にシフトチェンジがなされない場合はＳ４０２に進み、駐車支援制御を中止することを、モニタ４２ａによる表示やスピーカ４２ｂからの音声案内で報知して、駐車支援制御をキャンセルし、ルーチンを抜ける。

また、一定時間内にシフトチェンジがなされた場合はＳ４２２に進み、後退指示を行う。この後退指示とは、例えば、報知制御部４２に信号を出力して、モニタ４２ａによるガイド表示や、スピーカ４２ｂからの音声案内（例えば、「ゆっくりと後退して下さい」等）を発して行われる。尚、車両が目標前進距離ＬFT3で停止せず、前進しすぎている場合は、前進しすぎた距離分だけ操舵角が維持されたまま後退されて、後退距離の誤差が確実に吸収されるようになっている。

次に、Ｓ４２３に進み、予め設定されている右側並列駐車支援モードに対応する目標後退距離ＬRT3を設定し、Ｓ４２４に進んで、停止位置からの走行距離Ｌを、例えば４輪車輪速センサ５３fl、５３fr、５３rl、５３rrからの平均値を積分処理することにより演算する。

次いで、Ｓ４２５に進み、上述のＳ４０７、或いは、Ｓ４１０で設定された右側並列駐車用後退時目標舵角マップを参照し、走行距離Ｌに基づく後退時の目標舵角δftを設定し、Ｓ４２６に進んで、Ｓ４２５で設定した目標舵角δftと操舵角センサ５４からの前輪実舵角δfrとの偏差Δδｆ（＝δft−δfr）を求め、操舵駆動制御部４１に出力して舵角補正を実行させる。

そして、Ｓ４２７に進み、走行距離Ｌと目標後退距離ＬRT3とを比較して、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT3未満（Ｌ＜ＬRT3）の場合は、Ｓ４２４からの処理を繰り返し、走行距離Ｌが目標後退距離ＬRT3以上（Ｌ≧ＬRT3）の場合は、Ｓ４２８に進んで、停止指示を行って、ルーチンを抜ける。

このように、本発明の実施の形態によれば、駐車支援制御部４０は、縦列駐車支援制御の際には、制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡を走行する際のパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）を検出し、前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。また、左（右）側並列駐車支援制御の際には、制御開始位置に停止するまでのパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、前進走行軌跡と後退走行軌跡の両方を、障害物（壁）が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。そして、設定された走行軌跡に基づいて操舵制御を実行させる。尚、縦列駐車支援制御、及び、左右の並列駐車支援制御において、駐車スペースの反対側に存在する障害物（壁）が駐車支援走行の障害となっており、駐車支援制御部４０に記憶しておいた走行軌跡では駐車できないと判定した場合は、駐車支援制御をキャンセルする。このため、特に、新たなセンサ等を追加することなく駐車のための走行経路が確保できるか否かを判定し、走行経路が確保できる場合には、その走行経路に応じた走行軌跡で駐車運転を支援することが可能となる。

尚、本実施の形態では、車両の前進、停止、シフトチェンジをドライバに指示して行わせるようになっているが、これらは自動で行わせるものであっても良い。また、本実施の形態で示す駐車のための走行軌跡は、あくまでも一例であり、他の走行軌跡に設定するようにしても良い。また、本実施の形態では、右側への縦列駐車に関しては特に設定していないが、右側への縦列駐車についても予め設定しておくようにしても良い。更に、本実施の形態で説明した前輪舵角補正機構２９は、あくまでもその一例であり、他の公知の舵角補正機構（例えば、電動パワーステアリングモータを利用した自動操舵機構）を採用することもできる。また、自動操舵機構を搭載することなく、ドライバにステアリングホイールの目標舵角を提示して、駐車支援するようにしても良い。

駐車運転支援装置を搭載した車両の概略構成図駐車運転支援プログラムのフローチャート縦列駐車支援制御ルーチンのフローチャート図３から続くフローチャート左側並列駐車支援制御ルーチンのフローチャート図５から続くフローチャート右側並列駐車支援制御ルーチンのフローチャート図７から続くフローチャート駐車運転支援スイッチの説明図障害物（壁）が無いときの縦列駐車の説明図障害物（壁）が存在するときの縦列駐車の説明図障害物（壁）が無いときの左側並列駐車の説明図障害物（壁）が存在するときの左側並列駐車の説明図縦列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の一例を示す説明図縦列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の図１４とは異なる例を示す説明図並列駐車支援において障害物（壁）の存在を判定するレーダ出力値の一例を示す説明図

符号の説明

１車両
２０前輪操舵装置
２９前輪舵角補正機構
４０駐車支援制御部（走行軌跡記憶手段、障害物認識手段、走行軌跡設定手段、操舵量演算手段、支援制御手段、キャンセル手段）
４１操舵駆動制御部
４２報知制御部
４２ａモニタ
４２ｂスピーカ
５１パルスレーダ装置（障害物距離検出手段）
５１Ｌ受信アンテナ
５１Ｒ送信アンテナ
５２駐車運転支援スイッチ

Claims

駐車スペースが自車両の側方に位置するように自車両を停止させ、この停止位置を制御開始位置とし、前進と後退によって自車両を駐車させる車両の駐車運転支援装置において、
自車両後方に存在する障害物との距離情報を検出する障害物距離検出手段と、
上記駐車スペースに対して自車両を並列駐車と縦列駐車のどちらかで駐車させるかドライバが選択する選択スイッチと、
上記制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡と、この前進して停止させた停止位置から後退させて停止させるまでの後退走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶手段と、
上記制御開始位置に停止するまでの上記障害物距離検出手段からの距離情報と上記前進走行軌跡を走行する際の上記障害物距離検出手段からの距離情報のどちらかに基づき自車両の上記駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出する障害物認識手段と、
上記障害物認識手段による上記駐車スペースの反対側に存在する障害物の検出結果と上記駐車スペースに対するドライバによる並列駐車と縦列駐車のどちらかの選択に基づいて自車両を上記駐車スペースに導く上記前進走行軌跡と上記後退走行軌跡を予め可変設定自在な走行軌跡設定手段と、
上記走行軌跡設定手段で設定した走行軌跡を基に操舵量を演算する操舵量演算手段と、
上記操舵量を基に駐車運転の支援制御を行う支援制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の駐車運転支援装置。
上記障害物認識手段は、自車両が上記駐車スペースに対して並列駐車する場合は、上記制御開始位置に停止するまでの上記障害物距離検出手段からの距離情報に基づき自車両の上記駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、
上記走行軌跡設定手段は、上記前進走行軌跡と上記後退走行軌跡とを可変設定することを特徴とする請求項１記載の車両の駐車運転支援装置。
上記障害物認識手段は、自車両が上記駐車スペースに対して縦列駐車する場合は、上記前進走行軌跡を走行する際の上記障害物距離検出手段からの距離情報に基づき自車両の上記駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、
上記走行軌跡設定手段は、上記後退走行軌跡を可変設定することを特徴とする請求項１記載の車両の駐車運転支援装置。
上記障害物認識手段による障害物検出結果に応じて駐車運転の支援制御をキャンセルさせるキャンセル手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両の駐車運転支援装置。
上記支援制御手段は、上記操舵量に基づいて操舵角を自動的に可変制御するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の車両の駐車運転支援装置。