CN102030038B - 停放车辆辅助系统 - Google Patents

Abstract

用于将车辆停放在目标停车位的停放辅助系统，包括传感系统。传感系统确定目标停车位内是否存在小得无法通过单个操作完成停放操作、但足够大到能通过多次操作完成停放操作的足够的狭窄通道长度，并且在执行多于一次的停放操作的每一次的过程中，提示驾驶员执行计算得到的转向轨迹。

Description

停放车辆辅助系统

技术领域

本发明总体上涉及停放车辆辅助系统，并且特别涉及一种改进的停放辅助系统以及停放这种车辆的方法。

背景技术

停放车辆辅助系统用于识别可行的停车位，例如，通常是平行空间、后部垂直空间或车库停车位，然后不用手掌控车辆的转向、操控车辆进入已识别的空间。在操作过程中，驾驶员仍然变换变速器并且操作油门和制动踏板。因此，当自动转向时，驾驶员仍对车辆的安全停放负责。

授予扎里拉(Zalila)等人的6,948,729号美国专利公开了一种公知的停放车辆辅助系统。在6,948,729号美国专利中，传感器36感应可能的停车位2的前方障碍4、后方障碍16以及边缘5。处理感应数据并且提供输出以协助驾驶员停放车辆。

发明内容

本发明描述了停放辅助系统的各种实施例。用于将车辆停放在目标停车位的停放辅助系统的一个实施例包括传感系统，其确定目标停车位内是否存在小得无法通过单个操作完成停放操作、但足够大到能通过多次操作完成停放操作的足够的狭窄通道长度。在执行多次停放操作的过程中，在多次停放操作的每一次的过程中，提示驾驶员执行计算得到的转向轨迹。

根据另一个实施例，用于在目标停车位停放车辆的方法包括具有传感系统的车辆以及与之可操作地连接的停放辅助系统。使用传感器扫描邻近物体以判断用于停车的目标停车位是否可用。邻近物体包括目标停车位前面或后面的至少一个物体，并且传感器为停放辅助系统提供输入信号。使用停放辅助系统来确定目标停车空间中是否存在小得无法通过一次操作完成停放操作、但足够大到能通过多于一次的操作完成停放操作的足够的狭窄通道长度。如果存在足够的狭窄通道长度来停放车辆，那么提示驾驶员执行将车辆停放在目标停车位所需的多次停放操作的每一次操作。

当根据附图阅读以下详细说明时，对于本领域技术人员而言，停放辅助系统的其他优点将变得显而易见。

附图说明

图1为使用根据本发明的停放辅助系统朝向目标停车位的路径的第一实施例的示意图。

图1A为图1所示的停放辅助系统的一部分的示意图，示出了使用其的相关车辆。

图2为使用本发明的停放辅助系统来停放车辆的方法的实施例的流程图。

具体实施方式

现参考图1，示出了根据本发明使用停放辅助系统将车辆V停放至目标停车位或两个停放的车辆V1和V2之间的空间10的路径P的第一实施例的示意图，以下将详细描述。在示例性实施例中，图1A中示意性示出的车辆V至少包括以下组件或系统：制动踏板12、油门踏板14、制动系统16、转向系统18、动力传动系统20、车轮22、作为转向系统18中的一部分的电动辅助转向(EPAS)系统24，传感系统26、动力系统28以及停放辅助系统30。或者，可以使用电动液压助力转向系统代替EPAS，以及可以使用雷达、激光雷达或热传感器代替超声波传感器。图1中也示意性示出了停放辅助系统30。然而，必须了解的是，要停放的车辆V可以包括其他任何合适的组件或系统，并且，这里仅示出了对于描述和说明本发明的功能和操作而言是必须的那些组件或系统。

在示例性实施例中，传感系统26与停放辅助系统30可操作地连接以为停放辅助系统30提供输入信号，并且，传感系统26最好包括超声波传感器、GPS和/或里程计传感器以及绝对方向盘角度传感器。或者，停放辅助系统30可以包括代替绝对方向盘角度传感器的相对方向盘角度传感器。超声波传感器可以位于车辆V的前和/或后保险杠的那一侧。在图1的示例性实施例中，示意性地示出了总体表示为S的超声波传感器。传感器S示为位于车辆V的前排乘客或右侧保险杠。

或者，如果需要的话，超声波传感器的数量和位置可以不同于图示。例如，如S2所示，一个或多个超声波传感器可以位于车辆V的前排驾驶员或左侧保险杠处。一个或多个超声波传感器也可以位于车辆的后保险杠的一个或全部上(如图1中S1和S3所示)，或者位于车辆V上任意合适的组合或所需位置。

在示例性实施例中，里程计传感器可以位于车辆V的一个或多个车轮22上和/或车辆的动力传动系统20中。方向盘角度传感器位于车辆的转向系统18并且优选的是位于转向系统18的转向车轮。或者，如果需要的话，传感系统26的构造和/或组件可以不同于图示。

在示例性实施例中，使用本发明的停放辅助系统30将车辆V停放进目标停车位10。为了实现该目的，当车辆驾驶员驾车经过这些物体时，使用超声波传感器S、S1中的至少一个连同里程计传感器和方向盘角度传感器来扫描邻近物体以及它们相对于车辆V的位置。在图1的示例性实施例中，邻近物体被表示为两辆已停放的车辆V1、V2以及物体32，例如路缘或墙。然而，一个或多个邻近物体可以是其他不同于图示和描述的种类或类型。应该理解，本发明的停放辅助系统30可以仅相对于存在或感应到一个物体或车辆(例如车辆V1或车辆V2)成功地识别目标停车位10。

停放辅助系统30的计算机处理来自传感器的信息以确定是否能执行有效的转向轨迹T以将车辆V停放进目标停车位10。停放辅助系统30的计算机的计算包括根据车辆V的长度36确定狭窄通道长度34。

可以在一个停放操作中完成车辆沿着转向轨迹T的移动。在此一个停放操作定义为(1)将车辆从停止位置向后移动进入目标停车位(参看图1时为向右后方)，(2)在目标停车位内短暂地停车，(3)在目标停车位内向前移动车辆，以及(4)停车从而停放车辆。随后的车辆向后和/或向前运动形成另一个停车动作。

现参考图2，示出了使用本发明的停放辅助系统30来停放车辆的方法的实施例的流程图。如图2所示，本发明的方法包括第一步骤50，其中停放辅助系统30确定是否有可用于停放车辆V的可能的目标停车位10。为了实现该目的，停放辅助系统30使用传感系统26的传感器S。如上所述，传感器S确定是否存在足够的狭窄通道长度34以停放车辆V。

停放辅助系统30可以在步骤50中确定目标停车位10是可行的，但是太小以致不允许在一个停放操作中停放车辆；即，车辆V将需要执行多于一个的停放操作以成功停放车辆V。一旦确定了停放辅助系统30已识别了这样的较小但可行的目标停车位10，则在步骤52中，停放辅助系统30通过可视化和/或声音界面提示驾驶员可行的目标停车位10是可用的。然后，停放辅助系统30推荐停车位10。

可视化界面的一个例子是在车辆仪表板的信息中心显示的文本消息。或者，可视化界面可以是图形图像、图标或其他非文本表述。可以理解的是，这种可视化界面可位于车辆中任何其他所需位置，例如顶置控制台。

接下来，在步骤54中，停放辅助系统30可视化地和/或声音指示驾驶员停止，以接受系统的协助来停放。一旦驾驶员已停止，则在步骤56中，停放辅助系统30将提示驾驶员将他或她的手从转向系统18的方向盘移开并且接合或转变动力系统28的变速器进入倒档。一旦驾驶员将他或她的手从反向盘拿开并且接合倒档，则在步骤58中，停放辅助系统30将接管方向盘的运转并且控制EPAS系统24以执行基于车辆相对于邻近物体(即图1中的车辆V1、V2和物体32)的位置计算得到的转向轨迹T。停放辅助系统30将提示驾驶员何时停止、向后开以及向前，以在一个停放操作中将车辆V停放在目标停车位10。

在如上所述的步骤54中，在驾驶员接受停放车辆V的系统协助后，停放辅助系统30可视化地和/或声音指示驾驶员停止、从方向盘移开他或他的手以及接合或转变为倒档。一旦驾驶员将他或她的手从方向盘移开并且接合倒档，则在步骤58中，停放辅助系统30将接管方向盘的运转并且控制EPAS系统24以执行基于车辆相对于邻近物体(即图1中的车辆V1、V2和物体32)的位置计算得到的转向轨迹T。停放辅助系统30将提示驾驶员何时停止、沿着如箭头B所示的计算得到的转向轨迹向后开以及沿着如箭头F所示的计算得到的转向轨迹向前开。停放辅助系统30将可视化地和/或声音提示驾驶员根据需要多次沿着B向后开以及沿着F向前开，以将车辆V停放在目标停车位10。

尽管目标停车位10描述成是前面的第一物体和后面的第二物体之间的平行停车位，但是目标停车位也可以是例如在典型的多车辆停车场和车库中找到的后部垂直停车位。另外，目标停车位10描述成在车辆V右侧并且障碍物或车辆V3描述成在车辆V的左侧。或者，停放辅助系统30可以用于识别车辆V左侧的目标停车位以及车辆V右侧的障碍物或车辆V3。

本发明的实施例的一个优点在于停放辅助系统30以及它的操作方法能用视觉和/或声音的驾驶员提示或反馈支持多次自动转向平行停放操作。因此，停放辅助系统30可以推荐目标停车位10，其可能本来用其他方式没有足够的狭窄通道长度停放车辆，但可以通过使用由可视的和/或声音的驾驶员提示或反馈指导的多次自动转向操作来停放车辆。作为另一个结果，许多平行停车位由于车辆不能用单个停放操作停放在其中因而可能本来被认为是不可用的，而如果使用本发明的停放辅助系统来停放，这些平行停车位将成为可用的。

根据专利法规的规定，已在优选实施例中描述和说明了本发明的原理和运作方式。然而，必须理解的是，在不背离本发明精神或范围的情况下，本发明也可以通过不同于具体解释和说明的方式实施。

Claims (9)

1.用于将车辆停放在目标停车位的停放辅助系统，包括：

传感系统，其包括超声波传感器、里程计传感器以及方向盘角度传感器，使用超声波传感器连同里程计传感器和方向盘角度传感器来扫描邻近物体以及它们相对于车辆的位置，所述传感系统确定目标停车位内是否存在小得无法通过单个操作完成停放操作、但足够大到能通过多次操作完成停放操作的足够的根据车辆的长度确定的狭窄通道长度，并且在执行多于一次的停放操作的过程中，在多于一次的停放操作的每一次的过程中，提示驾驶员执行计算得到的转向轨迹；

计算机，其处理来自传感器的信息以确定是否能执行有效的转向轨迹以将车辆停放进目标停车位；

其中，停放辅助系统配置为在执行停放操作的过程中接管方向盘的运转并且控制EPAS系统以执行基于车辆相对于邻近物体的位置计算得到的转向轨迹。

2.根据权利要求1所述的停放辅助系统，其特征在于，所述单个停放操作包括：将车辆从停止位置向后移动进入目标停车位，在目标停车位内短暂地停车，在目标停车位内向前移动车辆，然后停车从而停放车辆。

3.根据权利要求2所述的停放辅助系统，其特征在于，所述单个停放操作是第一停放操作，并且在第一停放操作后由驾驶员执行的多于一个停放操作的每一个中包括车辆的向后和向前移动中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的停放辅助系统，其特征在于，通过可视和声音信号中的至少一个提示驾驶员执行计算得到的转向轨迹。

5.根据权利要求1所述的停放辅助系统，其特征在于，所述传感系统包括多个安装于车辆乘客侧的超声波传感器。

6.根据权利要求1所述的停放辅助系统，其特征在于，所述传感系统包括多个安装于车辆驾驶员侧的超声波传感器。

7.根据权利要求1所述的停放辅助系统，其特征在于，所述传感系统包括多个安装于车辆乘客侧和驾驶员侧的超声波传感器。

8.根据权利要求1所述的停放辅助系统，其特征在于，所述目标停车位是前面的第一物体和后面的第二物体之间以及第三物体旁边的平行停车位。

9.根据权利要求1所述的停放辅助系统，其特征在于，所述车辆还包括与停放辅助系统可操作地连接的、并且被构造和设置为执行计算得到的转向轨迹的电动辅助转向系统和电动液压辅助转向系统中的一个。