JP3931857B2 - 駐車支援装置及び後退支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車庫入れや縦列駐車等を行う際に、その運転操作を支援する駐車支援装置に関するものであり、また、交通量が少なく、道路幅の狭い三叉路、交差点で進路変更する運転操作を支援する後退支援装置に関するものである。

初心者が、車庫入れや縦列駐車等を行うのは比較的困難性が高く、特に、初心者は駐車の際の運転操作が苦手であることが多い。そこで、駐車の際にその運転操作を補助するための駐車支援装置が創作されてきた。この種の駐車支援装置としては、例えば、特開平１１−２０８４２０号公報に開示された駐車誘導装置がある。この駐車誘導装置では、目標駐車位置の側方から目標駐車領域を撮像するとともに、この撮像した画像に演算により求めた目標駐車領域を重畳表示して、目標駐車位置に車両を誘導するというものである。

上記公報に開示された駐車補助装置は、駐車支援を開始した後、例えば、車庫前の縁石に車両が乗り上げ、その衝撃等によって、運転者の意思によらず駐車支援を終了してしまう。このように、運転者の意思によらず駐車支援を一方的に終了すると、運転者はそのまま駐車支援の再開を希望することが多かった。ところが、上記公報に記載の駐車補助装置は、側方から目標駐車領域を撮像した車両の位置と、目標駐車領域の相対的な位置関係のみから車両の移動経路を算出しているために、駐車支援が一時的にせよ中止してしまうと、再び車両を目標駐車位置の側方に移動させなければ支援が再開できず、非常に無駄が多かった。

そこで、これらの問題点を解消すべく本出願人らは、先に、駐車支援開始後に駐車支援が中止された後、その駐車支援を再開するときに、駐車支援の再開前に設定した目標駐車位置に基づいて、再開時の目標駐車位置を算出し、その再開時の目標駐車位置を再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置として表示手段の画面上に表示する駐車支援装置を提案した。

この駐車支援装置は、駐車支援を再開する前に目標駐車位置を再設定するにあたり、再開前に設定した目標駐車位置を、再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置として表示手段の画面上に表示できるから、目標駐車位置に対応する位置またはこれに近い位置を目標駐車枠のデフォルト表示位置とすることができる。したがって、目標駐車位置を設定する際に、目標駐車枠を大きく移動させる必要がないので、目標駐車位置を容易に設定することができ、駐車支援を早期に再開することができる。
特開平１１−２０８４２０号公報 特願２００２−０１４７９４

また、従来の駐車支援装置としては、仮想的な自車両の駐車目標位置を表す表示をカメラ映像に重畳して表示し、位置調整手段によって前述の駐車目標位置表示をカメラ映像上で動かすことにより、駐車の目標位置を設定するものが知られている。この場合には、駐車目標位置の設走を行った後、駐車経路の計算を行い、駐車経路に沿ったドライバヘの操作指示または操舵・制動手段を用いて自動駐車制御を行っている。

しかし、上記公報及び他の公知の駐車支援装置は、駐車目標位置表示の移動を位置調整手段のみで行っているので、駐車の度に駐車目標位置を設定する操作が必要となり、その操作が煩わしいために、使い勝手を悪くしていた。

そこで、本発明は、自宅のような同一の駐車目標位置、同一の駐車開始位置となる駐車条件においては、過去の駐車目標位置情報を呼び出すことにより、操作回数を低減し、使い勝手を向上させることができる駐車支援装置及び後退支援装置の提供を課題とするものである。

請求項１にかかる駐車支援装置は、車両の外部後方を撮像する撮像手段と、前記車両を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置入力手段と、複数の駐車目標位置情報を記憶する記憶領域及び前記記憶領域の前記複数の駐車目標位置情報を参照し、学習により、確立分布から所定の範囲内で確立の高い値を設定値とする駐車目標位置情報を決定し、前記確立分布により所定の範囲内で確立の高い値からなる駐車目標位置情報を格納する記憶領域とを有し、必要に応じて当該記憶している前記駐車目標位置を呼び出して設定する駐車目標位置記憶手段と、前記車両の現在位置から前記駐車目標位置までの駐車経路を計算する駐車経路設定手段と、前記撮像手段で撮像された画像を表示すると共に、前記撮像された画像に前記駐車目標位置記憶手段で前記駐車目標位置情報を設定し、前記撮像手段で撮像された画像に前記駐車目標位置を重畳表示し、駐車支援開始時に前記現在位置から前記駐車目標位置までの駐車経路を計算して、前記車両を駐車目標位置に誘導すべく表示する表示手段とを具備するものである。

ここで、上記撮像手段は、車両の外部後方を撮像する能力を有しておればよく、広角レンズまたは標準レンズの別なく使用できるが、通常、標準レンズ付のＣＣＤカメラ等が使用される。なお、広角レンズ等を使用した場合には、その補正が必要となる。

上記駐車目標位置入力手段は、通常、初期設定された駐車位置が自動で表示手段の指定された位置に表示され、ステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等により移動自在な駐車する駐車目標位置を変更移動可能としている。

上記駐車目標位置記憶手段は、上記駐車目標位置入力手段によって表示手段の所望の位置に表示された駐車目標位置が、ステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等によって記憶自在になっており、また、格納された駐車目標位置はステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等によって読み出し可能となっている。当然、再度の記憶(更新登録)も可能になっている。

上記車両移動量検出手段は、前記車両の移動を検出するもので、現在位置から駐車目標位置までの駐車経路を決定するものであり、進行中の車両が適正な位置にあるか否かを判断するのに使用するものであるから、車両の正確なハンドル位置及び車輪の位置が検出できるものが好適であるが、基本的には、少なくとも、両輪に配設された車速センサであればよい。

上記駐車経路設定手段は、車両移動量検出手段で検出した車両の現在位置から駐車目標位置までの駐車経路を計算するものであり、通常、マイクロコンピュータによって行っているが、車両の現在位置から駐車目標位置までの経路を演算できる演算回路であれば、マイクロコンピュータに格別限定されるものではない。

上記表示手段は、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等が使用されるが、具体的には、通常の撮像手段で撮像された画像を表示する機能、その撮像された画像に駐車目標位置入力手段または駐車目標位置記憶手段で設定した駐車目標位置を重畳表示できる機能を有しておればよい。即ち、駐車目標位置入力手段または駐車目標位置記憶手段で設定した駐車目標位置は、透明背景に線または面で図を描き、その線または面図を撮像手段で撮像された画像と重ね合わせればよい。したがって、ミキサー機能を有する液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等であればよい。また、映像ミキサー機能と液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイが組合わされたものであってもよい。

請求項２にかかる駐車支援装置の前記駐車目標位置記憶手段は、複数の駐車目標位置情報の記憶領域を有し、当該記憶領域を選択して駐車目標位置を記憶し、必要に応じて前記記憶した駐車目標位置を択一的に呼び出して設定自在なものであり、具体的には、複数のメモリ領域を有し、それらのメモリ領域がタッチパネルの複数のエリアに対応付けられていて、当該キー操作によって、複数のメモリ領域に駐車目標位置を記憶したり、その記憶の読み出しを行ったりできればよい。
請求項３にかかる駐車支援装置の前記表示手段は、タッチパネルとし、前記駐車目標位置記憶手段で設定した前記駐車目標位置が、前記駐車目標位置を設定するときに押圧される修正操作キーの画像表示の邪魔にならないように移動させて画像表示するものである。
請求項４にかかる駐車支援装置の前記駐車誘導開始は、目標位置確定キーの押圧入力が確認されたことにより誘導開始するものである。

請求項５にかかる後退支援装置は、車両の外部後方を撮像する撮像手段と、前記車両を後退移動する後退目標位置を設定する後退目標位置入力手段と、複数の後退目標位置情報を記憶する記憶領域及び前記記憶領域の前記複数の後退目標位置情報を参照し、学習により、確立分布から所定の範囲内で確立の高い値を設定値とする後退目標位置情報を決定し、前記確立分布により所定の範囲内で確立の高い値を設定値からなる後退目標位置情報を格納する記憶領域とを有し、必要に応じて当該記憶している前記後退目標位置を呼び出して設定する後退目標位置記憶手段と、前記車両の現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算する後退経路設定手段と、前記撮像手段で撮像された画像を表示すると共に、前記撮像された画像に前記後退目標位置記憶手段で後退頻度が高い前記後退目標位置を設定し、前記撮像手段で撮像された画像に前記後退目標位置を重畳表示し、後退支援開始時に前記現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算して、前記車両を前記後退目標位置に誘導すべく表示する表示手段とを具備するものである。

ここで、上記撮像手段は、車両の外部後方を撮像する能力を有しておればよく、広角レンズまたは標準レンズの別なく使用できるが、通常、標準レンズ付のＣＣＤカメラ等が使用される。なお、広角レンズ等を使用した場合には、その補正が必要となる。

上記後退目標位置入力手段は、通常、初期設定された後退位置が自動で表示手段の指定された位置に表示されるが、ステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等により移動自在な駐車する後退目標位置を設定可能となっている。

上記後退目標位置記憶手段は、上記後退目標位置入力手段によって表示手段の所望の位置に表示された後退目標位置が、ステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等によって記憶自在になっており、また、格納された後退目標位置はステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等によって読み出し可能となっている。当然、再度の記憶(更新登録)も可能になっている。

上記車両移動量検出手段は、前記車両の後退移動を検出するもので、現在位置から後退目標位置までの後退経路を決定するものであり、後退中の車両が適正な位置にあるか否かを判断するのに使用するものであるから、車両の正確なハンドル位置及び車輪の位置が検出できるものが好適であるが、基本的には、少なくとも、両輪に配設された車速センサであればよい。

上記後退経路設定手段は、車両移動量検出手段で検出した車両の現在位置から後退目標位置までの後退経路を計算するものであり、通常、マイクロコンピュータによって行っているが、車両の現在位置から後退目標位置までの経路を演算できる演算回路であれば、格別マイクロコンピュータに限定されるものではない。

上記表示手段は、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等が使用されるが、具体的には、通常の撮像手段で撮像された画像を表示する機能、その撮像された画像に後退目標位置入力手段または後退目標位置記憶手段で設定した後退目標位置情報に基づき、後退経路設定手段で計算した車両位置から後退目標位置までの後退経路を重畳表示できる機能を有しておればよい。即ち、後退目標位置入力手段または後退目標位置記憶手段で設定した後退目標位置情報に基づいて後退経路設定手段で計算した車両位置から後退目標位置までの後退経路は、透明背景に線または面で図を描き、その線または面図を撮像手段で撮像された画像と重ね合わせればよい。したがって、ミキサー機能を有する液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等であればよい。

請求項１にかかる駐車支援装置は、駐車目標位置入力手段によって前記車両を駐車する駐車目標位置を駐車経路設定手段に設定すると、駐車経路設定手段は車両移動量検出手段で検出した車両の現在位置から前記駐車目標位置までの駐車経路を計算する。車両の外部後方を撮像する撮像手段によって得た撮像した画像を表示手段で表示すると共に、前記撮像した画像に、前記駐車目標位置入力手段で設定した前記駐車目標位置を重畳表示し、車両位置から駐車目標位置までの駐車経路に従って車両を誘導する。必要に応じて自動操舵運転を行う。

また、自宅の車庫、職場の駐車場に対しては、同一の駐車開始位置から駐車目標位置を設定するものであるから、このような駐車位置では、駐車目標位置記憶手段に駐車目標位置を予め記憶しておき、必要に応じて、当該記憶している前記駐車目標位置を呼び出して前記駐車目標位置記憶手段に記憶されていた駐車目標位置を駐車経路設定手段に設定し、車両移動量検出手段で検出した車両の現在位置から前記駐車目標位置までの駐車経路を駐車経路設定手段で計算する。車両の外部後方を撮像する撮像手段によって得た画像を表示手段で表示すると共に、前記画像に前記駐車目標位置記憶手段に記憶されていた駐車目標位置を重畳表示し、車両位置から駐車目標位置までの駐車経路に従って車庫入れを誘導する。必要に応じて自動操舵運転を行う。

このように、自宅の車庫、職場の駐車場のように同一の駐車目標位置、同一の駐車開始位置となる駐車条件においては、過去の駐車目標位置情報を呼び出すことにより、駐車支援装置の操作回数を低減し、その使い勝手を向上することができる。

請求項２にかかる駐車支援装置の前記駐車目標位置記憶手段は、複数の駐車目標位置情報の記憶領域を有し、当該記憶領域を選択して駐車目標位置を記憶し、必要に応じて前記記憶した駐車目標位置を択一的に呼び出して設定自在なことを特徴とするものであるから、自宅の車庫、職場の駐車場等のように、同一の駐車開始位置、同一の駐車目標位置となる駐車条件においては、或いはスーパーのように、複数の駐車位置を予め記憶させることにより、選択した駐車目標位置に応じて記憶した駐車目標位置を択一的に呼び出して設定することができ、駐車支援装置の操作回数を低減し、その使い勝手を向上することができる。
請求項３にかかる駐車支援装置は、請求項１または請求項２の効果に加えて、前記表示手段をタッチパネルとするものであり、前記駐車目標位置記憶手段で設定した前記駐車目標位置を、前記駐車目標位置を設定するときに押圧される指示キーが邪魔しないように移動させるものである。
請求項４にかかる駐車支援装置は、請求項１乃至請求項２の何れか１つの効果に加えて、前記駐車誘導開始を目標位置確定キーの押圧入力が確認されたことにより誘導開始するものであるから、確認行為を欠くことがない。

請求項５にかかる後退支援装置は、道路幅の狭い信号なしの三叉路、交差点で、方向転換する場合には、見通しのよい三叉路、交差点であれば、現場で直接、後退目標位置入力手段によって車両を後退する後退目標位置を後退経路設定手段に設定すると、後退経路設定手段は車両移動量検出手段で検出した車両の現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算する。車両の外部後方を撮像する撮像手段によって得た撮像した画像を表示手段で表示すると共に、前記撮像された画像に前記後退目標位置記憶手段で後退頻度が高い前記後退目標位置を設定し、前記撮像手段で撮像された画像に前記後退目標位置を重畳表示し、後退支援開始時に前記現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算して、車両位置から後退目標位置までの後退経路に従って車両を誘導する。必要に応じて自動操舵運転を行う。

また、見通しの悪い三叉路、交差点であれば、後退目標位置記憶手段に後退目標位置を予め記憶しておき、必要に応じて、当該記憶している前記後退目標位置を呼び出して前記後退目標位置記憶手段に記憶されていた後退目標位置を後退経路設定手段に設定し、車両移動量検出手段で検出した車両の現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を後退経路設定手段で計算する。車両の外部後方を撮像する撮像手段によって得た画像を表示手段で表示すると共に、前記画像に前記後退目標位置記憶手段に記憶されていた後退目標位置を重畳表示し、車両位置から後退目標位置までの後退経路に従って後退し、方向転換を行う。

このように、道路幅の狭い信号なしの三叉路、交差点で、方向転換する場合には、見通しのよい三叉路、交差点であれば、現場で直接、後退目標位置入力手段によって車両を後退する後退目標位置を後退経路設定手段に設定する。見通しがよくても、繰り返し方向転換を行う条件においては、過去の後退目標位置情報を呼び出すことにより、後退支援装置の操作回数を低減し、その使い勝手を向上することができる。

また、見通しの悪い三叉路、交差点であれば、他の場所で平面的に相似的なレイアウトを形成し、それを後退目標位置記憶手段に後退目標位置を予め記憶しておき、必要に応じて、当該記憶している前記後退目標位置を呼び出して前記後退目標位置記憶手段に記憶されていた後退目標位置を後退経路設定手段に設定し、その情報を使用することにより、後退支援装置の操作回数を低減し、その使い勝手を向上することができる。

次に、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。

図１は本発明の実施の形態１の駐車支援装置を搭載した車両の全体構成概念図、図２は本発明の実施の形態１の駐車支援装置を搭載した車両の演算装置の機能ブロック図である。また、図３は本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の制御動作を行うフローチャートであり、図４は本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置のディスプレイ及びタッチパネルの説明図、図５は本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の車両移動方向を説明する説明図である。そして、図６は本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の座標系変換の説明図、図７は本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の駐車目標位置設定時の車両の移動を表現する説明図である。更に、図８は本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の駐車目標位置設定を単数（ａ）または複数（ｂ）行うタッチパネルの参考例の説明図である。

図において、車両１００の後方に取付けられたＣＣＤカメラからなる後方カメラ１は、本実施の形態の車両１００の外部後方を撮像する撮像手段６０を構成している。また、ディスプレイ２は、後方カメラ１で撮像された画像を、公知の映像信号としての信号処理のみで、その他の信号処理をされることなく直接表示すると共に、演算装置（ＥＣＵ）３で信号処理された情報を後方カメラ１で撮像された画像情報に重畳して出力し、それをディスプレイ２で画像を重畳表示するものであり、演算装置３と共に本実施の形態の表示手段７０を構成している。

操舵角センサ４は、ステアリングホイール４ａの回動角度を検出するセンサである。右後輪５ａに配設された右後輪車輪速センサ５及び左後輪６ａに配設された左後輪車輪速センサ６は、車両移動距離及び現在の車両１００の状態及びその後の車両１００の移動推定位置の検出を行うものである。操舵角センサ４、右後輪車輪速センサ５及び左後輪車輪速センサ６と演算装置３は、本実施の形態の車両１００の移動を検出する車両移動量検出手段４０を構成している。

目標位置確定キー８１は、インストルメントパネルに装備されたディスプレイ２の表面に重ね合わせるように配設されたタッチパネル８０の右側下部にあり、本実施の形態においては、タッチパネル８０が車両２の運転者付近に配設されたディスプレイ２と一体に構成されているが、本発明を実施する場合には、ディスプレイ２とタッチパネル８０とを分離するものであってもよい。このタッチパネル８０は、車両２を駐車する駐車目標位置を設定するときに押圧されるもので、本実施の形態の駐車目標位置入力手段２０を構成している。このタッチパネル８０は、本発明を実施する場合には、ステック、キーまたは押釦スイッチ等に置換することができる。なお、本実施の形態では、ここで言う駐車目標位置とは、自車両との相対位置を意味している。

このタッチパネル８０は、図８に示すように、駐車支援装置の駐車目標位置設定を単数（ａ）または複数（ｂ）行う画面例の説明図のように設定されている。

図８（ａ）に示すように、タッチパネル８０の右側最上部にメモリ記憶キー８１のエリアがあり、その直下にメモリ呼出キー８２が設定されている。また、タッチパネル８０には右側下部に目標位置確定キー８３があり、左側下部に駐車目標位置情報８５を左側上部と右側上部とを繰り返し切り替える左右切替キー８４が設定されている。なお、駐車目標位置情報８５は平面図で車両１００を後方カメラ１から撮像した映像に置換した画像である。

また、タッチパネル８０の右側には、駐車目標位置情報８５の画像の邪魔にならない箇所にディスプレイ２の画面の上方向に移動させる上方向指示キー９１、右方向に移動させる右方向指示キー９３、下方向に移動させる下方向指示キー９５、左方向に移動させる左方向指示キー９７、更にその間に、右上方向に移動させる右上方向指示キー９２、右下方向に移動させる右下方向指示キー９４、左下方向に移動させる左下方向指示キー９６、左上方向に移動させる左上方向指示キー９８を有している。

駐車目標位置情報８５の画像の前方の中心に、連続押圧により１秒毎に１度右回転を、間歇操作毎により１５度右回転を指示する右回転方向指示キー９９Ｒと、連続押圧により１秒毎に１度左回転を、間歇操作毎により１５度左回転を指示する左回転方向指示キー９９Ｌとを有している。

図８（ｂ）は、タッチパネル８０の他の事例である。図８（ａ）の事例との相違点のみ説明すると、所望の３箇所の駐車目標位置情報８５が格納できるように「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８がある。因みに、図８（ａ）の事例では１箇所のメモリ領域であった。まず、書き込みの場合には、「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８を択一的に押圧した後、メモリ記憶キー８１を押圧することにより、その時点でディスプレィ２に表示されている駐車目標位置情報８５の書き込みが完了する。また、呼び出しの場合には、「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８を押圧した後、メモリ呼出キー８２を押圧することにより読み出しが完了する。特定の「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８に格納した駐車目標位置情報８５の読み出しが完了する。

前述した図８（ａ）のメモリ記憶キー８１及びメモリ呼出キー８２は、タッチパネル８０に設けられており、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０の特定の領域に対応付けられている。また、図８（ｂ）のメモリ記憶キー８１及びメモリ呼出キー８２、「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８は、タッチパネル８０に設けられており、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０の特定の領域に対応付けられており、複数のメモリ選択キー８６，８７，８８の択一的な押圧及びメモリ記憶キー８１の押圧により、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０の特定のエリアに駐車目標位置情報８５が書き込まれる。また、複数のメモリ選択キー８６，８７，８８の択一的な押圧及びメモリ呼出キー８２の押圧により、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０の特定の領域から格納されている駐車目標位置情報８５が呼び出され、演算に使用されるバッファに設定される。これら、複数のメモリ選択キー８６，８７，８８及びメモリ記憶キー８１及びメモリ呼出キー８２は、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０と共に、本実施の形態の複数の駐車目標位置情報８５の記憶領域を有し、当該記憶領域を選択して駐車目標位置情報８５を記憶し、必要に応じて前記記憶した駐車目標位置情報８５を択一的に呼び出して設定する駐車目標位置記憶手段３０を構成している。

なお、リバース位置センサ１１は、シフトレバーの位置を検出するセンサであり、公知のシフトレバーの位置がリバース位置に、またはトランスミッションがリバース位置に入ったことを検出するものである。

演算装置３は、車両１００を駐車する駐車目標位置を設定する機能の駐車目標位置入力手段２０と、駐車目標位置情報８５が記憶でき、かつ、記憶している駐車目標位置情報８５を呼び出して、それを駐車経路設定手段５０に設定可能な機能である駐車目標位置記憶手段３０と、操舵角センサ４、右後輪車輪速センサ５及び左後輪車輪速センサ６と共に、車両１００の移動を検出する機能である車両移動量検出手段４０と、車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から駐車目標位置までの駐車経路を計算する駐車経路設定手段５０と、後方カメラ１で撮像された画像を表示すると共に、その撮像された画像に駐車目標位置入力手段２０または駐車目標位置記憶手段３０で設定した駐車目標位置をディスプレィ２で重畳表示する機能を有している。

次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動作について、フローチャート等を用いて説明する。

図３のフローチャートにおいて、まず、ステップＳ１でシフトレバーの位置をリバース位置センサ１１で検出し、シフトレバーの位置がリバースレンジにないとき、このルーチンを脱して、他の処理を行う。ステップＳ１でシフトレバーの位置がリバースレンジにあると判断されると、このルーチンの処理に入り、ステップＳ２で後方カメラ１を駆動し、その画像を入力し、それを同時に駆動したディスプレィ２で表示する。

ステップＳ３で駐車目標位置情報８５を確率的に高い初期設定した駐車目標位置とすべく計算する。この駐車目標位置は、一義的にディスプレィ２の画像の左隅または右隅に設定することができる。或いは運転手の過去の車庫入れの習慣から学習して、その駐車目標位置情報８５を決定することができる。

ステップＳ４で駐車目標位置は、平面座標（Ｘ軸とＹ軸）で表現される二次元座標であるが、それを車両１００の所定の高さ位置（Ｚ軸）に配設した後方カメラ１で撮像した画像として捕らえ、それをディスプレィ２の画像として後方カメラ１で撮像した画像と同一の画像表現とする。

まず、車両１００の大きさから、車両１００が駐車できる駐車場の広さとして図５に示すように、二次元座標で駐車場の長さをＡ1からＡ4とＡ2からＡ3、幅をＡ1からＡ2とＡ4からＡ3とする。そこで、目標とする駐車目標位置Ｋ0を二次元座標でＸ0、Ｙ0、θ0とする。最終的に駐車目標位置（Ｘ0、Ｙ0、θ0）に合致させるべく、車両１００の特定されたＫ位置は、二次元座標でＸ1、Ｙ1、θ1にある。車両１００が後方に移動すると車両１００の特定されたＫ位置は、二次元座標でＸ2、Ｙ2、θ2と変化する。この間、駐車経路は繰り返し計算される。

この表現は、公知のように、後方カメラ１で撮影した画像は、ディスプレィ２の画像（ｘ軸、ｙ軸）として、二次元画面で表現されている。しかし、ディスプレィ２で二次元画面として表現されているが、現実には、車庫の情報を示す三次元からなるワールド座標系（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）で位置が決定される。

例えば、図３の地表上のＡ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）点は、ワールド座標系の描画点として、イメージ座標上の点ａ（ｘｉ、ｙｉ）へ変換するため、次のように演算される。

ただし、前記Ｐはディスプレィ２に対応した３×４の投影変換行列であり、Ｃは後方カメラ１の内部パラメータ、Ｒは回転移動、Ｔは平行移動を表すものである。ここで、後方カメラ１の光軸(中心線)は、ディスプレィ２のイメージ座標上の中心（ｘ0、ｙ0）にある。そこで、ワールド座標系を三次元空間の座標系（Ｘ'軸、Ｙ'軸、Ｚ'軸）のＺ'軸方向に一致して置くことを前提に考えれば、Ｚ'軸方向を無視することができる。

このように、数１及び数２のワールド座標系で計算された駐車目標表示は、上式によりイメージ座標系の点に変換された後、グラフィック描画にして後方カメラ１で撮影した画像上に重畳表示される。

即ち、ステップＳ３の計算結果を、ステップＳ４で後方カメラ１によって撮像した画像に、駐車目標位置情報８５を重畳してディスプレィ２の画像として表示する。

そして、ステップＳ５で現在の車両１００の位置情報を後方カメラ１で撮像した画像から平面位置として決定し、駐車目標位置情報８５の実際の経路を計算する。

ステップＳ６では、ステップＳ３で入力した駐車目標位置情報８５の変更の必要性をみて、タッチパネル８０の上方向指示キー９１、右上方向指示キー９２、右方向指示キー９３、右下方向指示キー９４、下方向指示キー９５、左下方向指示キー９６、左方向指示キー９７、左上方向指示キー９８、右回転方向指示キー９９Ｒ、左回転方向指示キー９９Ｌにより、修正操作がなされると、変更入力があると判断してステップＳ７の処理に入る。ステップＳ７では駐車目標位置情報８５の変更調整入力に応じて駐車目標位置情報８５を再計算し、ステップＳ４に戻り、後方カメラ１によって撮像した画像に、修正した駐車目標位置情報８５を重畳してディスプレィ２の画像として表示する。即ち、ステップＳ６で、修正操作が判断されると、変更入力があると判断してステップＳ６、ステップＳ７、ステップＳ４からステップＳ６のルーチンを繰り返し実行する。

ステップＳ６で駐車目標位置情報８５の変更の必要性がないとき、ステップＳ８の処理に進み、ここでは、メモリ記憶キー８１の押圧の有無を判断する。即ち、図８（ａ）の場合は、メモリ記憶キー８１の押圧を判断すると、ステップＳ９で演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０の特定の領域に、そのとき表示されている駐車目標位置情報８５が書き込まれ、ステップＳ９、ステップＳ４からステップＳ８のルーチンを繰り返し実行する。また、図８（ｂ）の場合は、「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８の択一的な押圧及びメモリ記憶キー８１の押圧により、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０の特定の領域に駐車目標位置情報８５が書き込まれる。

ステップＳ８でメモリ記憶キー８１が押圧されないことが判断されると、ステップＳ１０でメモリ呼出キー８２の押圧により、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０に格納された駐車目標位置情報８５の呼び出しが行われているか判断し、図８（ａ）の場合は、メモリ呼出キー８２の押圧を判断すると、ステップＳ１１で演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０に格納されている駐車目標位置情報８５が読み出され、ステップＳ１１でそれを車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から駐車目標位置までの駐車経路を計算する駐車経路設定手段５０の駐車目標位置情報８５として設定され、ステップＳ１１、ステップＳ４からステップＳ１０のルーチンを繰り返し実行する。

また、図８（ｂ）の場合は、「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８の択一的な押圧及びメモリ呼出キー８２の押圧により、演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０に格納されている「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８に対応する駐車目標位置情報８５が読み出され、ステップＳ１１でそれを車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から駐車目標位置までの駐車経路を計算する駐車経路設定手段５０の駐車目標位置情報８５として設定され、ステップＳ１１、ステップＳ４からステップＳ１０のルーチンを繰り返し実行する。

ステップＳ６で駐車目標位置情報の変更の必要性を判断し、修正操作がなされないとき、ステップＳ８で「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８の何れか及びメモリ記憶キー８１が押圧されるか判断し、それらの操作がなされないとき、ステップＳ１０で演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０に格納された駐車目標位置情報８５の呼び出しがなされないか判断し、その呼び出しがなされないとき、またはそれらの各操作が終了しているときには、ステップＳ１２でタッチパネル８０の目標位置確定キー８３の押圧により、確定を判断する。ステップＳ１２で目標位置確定キー８３の押圧入力が確認されるまで、ステップＳ６からステップＳ８、ステップＳ１０、ステップＳ１２の判断を繰り返し実行し、ステップＳ１２で目標位置確定キー８３の押圧が確認されると、ステップＳ１３で駐車誘導開始を音声でガイドする。

ステップＳ１４で操舵角センサ４、右後輪車輪速センサ５及び左後輪車輪速センサ６の検出入力を得て、車両１００の移動量を計算する。車両移動量の検出は、図４に示すように平面的に定義され、以下の計算式において車両１００の移動量が検出される。

ここで、dsは微小移動距離であり、左右後輪の右後輪車輪速センサ５及び左後輪車輪速センサ６から検出されるタイヤの回転量により求められる。また、Ｒは車両１００の旋回半径であり操舵角センサ４の値より求められる。αは駐車開始位置からの累積移動距離である。

次に、ステップＳ１５で駐車経路に対する目標操舵量を計算する。ステップＳ１６でステアリングアクチュエータを制御し、ステップＳ１７で駐車目標位置に到達したか否かを判断する。

ステップＳ１７で駐車目標位置に到達するまで、ステップＳ１４からステップＳ１７のルーチンを処理する。

本実施の形態にかかる駐車支援装置は、車両１００の外部後方を撮像する後方カメラ１からなる撮像手段６０と、車両１００を駐車する駐車目標位置情報８５をステップＳ２の処理で設定する駐車目標位置入力手段２０と、必要に応じて駐車目標位置情報が記憶自在で、当該記憶している駐車目標位置情報８５を呼び出して設定するステップＳ１０及びステップＳ１１の処理からなる駐車目標位置記憶手段３０と、車両１００の移動を検出するステップＳ１４の処理からなる車両移動量検出手段４０と、車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から駐車目標位置情報８５までの駐車経路を計算するステップＳ１５の処理からなる駐車経路設定手段５０と、撮像手段６０で撮像された画像を表示すると共に、前記撮像された画像に駐車目標位置入力手段２０または駐車目標位置記憶手段３０で設定した駐車目標位置情報８５を重畳表示し、車両１００の駐車目標位置情報８５を誘導すべく表示するステップＳ２からステップＳ１２の処理からなる表示手段７０とを具備するものである。

このように、駐車目標位置入力手段２０によって車両１００を駐車する駐車目標位置情報８５を駐車経路設定手段５０に設定すると、駐車経路設定手段５０は車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から駐車目標位置情報８５までの駐車経路を計算する。車両１００の外部後方を撮像する撮像手段６０によって得た撮像した画像を表示手段７０で表示すると共に、前記撮像した画像に、駐車目標位置入力手段２０で設定した駐車目標位置情報８５を重畳表示し、車両位置から駐車目標位置情報８５までの駐車経路に従って車両１００を誘導する。また、必要に応じて自動運転を行うことができる。

また、自宅の車庫、職場の駐車場に対しては、同一の駐車開始位置から駐車目標位置情報８５を繰り返し設定するものであるから、このような駐車条件下では、駐車目標位置記憶手段３０に駐車目標位置情報８５を予め記憶しておき、必要に応じて、当該記憶している駐車目標位置情報８５を呼び出して駐車目標位置記憶手段３０に記憶されていた駐車目標位置情報８５を駐車経路設定手段５０に設定し、車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から駐車目標位置情報８５までの駐車経路を駐車経路設定手段５０で計算する。車両１００の外部後方を撮像する撮像手段６０によって得た画像を表示手段７０で表示すると共に、前記画像に駐車目標位置記憶手段３０に記憶されていた駐車目標位置情報８５を重畳表示し、車両位置から駐車目標位置情報８５までの駐車経路に従って車庫入れを誘導する。また、必要に応じて自動運転を行うことができる。

このように、運転者は駐車を行うように操作を行うと、車室内のディスプレイ２の画面には後方カメラ１の映像とともに、駐車目標位置を表す駐車目標位置情報８５が重畳表示される。この駐車目標位置表示８５の形状及び大きさは、後方カメラ１の映像に映るワールド座標系において、自己の車両１００と約同寸のサイズにて計算される。重畳表示においては、ワールド座標系からイメージ座標系への投影変換を行い表示位置が計算される。駐車目標位置情報８５の位置設定においては、初期設定または呼び出された駐車目標表示情報８５を基に、タッチパネル８０の画面上の上下左右及び回転方向を任意に移動させて、後方カメラ１の目標とする実際の駐車区画に合わせることにより、それを設定する。

したがって、自宅の車庫、職場の駐車場のように同一の駐車目標位置情報、同一の駐車開始位置となる駐車条件においては、過去の駐車目標位置情報８５を呼び出すことにより、駐車支援装置の操作回数を低減し、その使い勝手を向上することができる。

特に、駐車目標位置記憶手段３０は、複数の駐車目標位置情報８５の記憶領域を有し、当該記憶領域を選択して駐車目標位置情報８５を記憶し、必要に応じて前記記憶した駐車目標位置情報８５を択一的に呼び出して設定自在であるから、自宅の車庫、職場の駐車場等のように、同一の駐車開始位置、同一の駐車目標位置情報８５となる駐車条件においては、或いはスーパーのように複数の駐車位置を予め記憶させることにより、選択した駐車目標位置情報８５に応じて記憶した駐車目標位置情報８５を択一的に呼び出して設定することができ、駐車支援装置の操作回数を低減し、その使い勝手を向上することができる。

上記実施の形態においては、不揮発性メモリ１０に格納されている駐車目標位置情報８５は学習により、確立分布により所定の範囲内で確立の高い値を設定値とすることができる。なお、構成的には上記実施の形態１の基本的構成と相違するものはないので、相違点のみ説明する。

図９は本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の制御動作を行うフローチャートである。このルーチンは、図３のルーチンのステップＳ１０からステップＳ１３のルーチンに代わるものである。

ステップＳ１０で演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０に格納された駐車目標位置情報８５の呼び出しがなされないか判断し、その呼び出しがなされないとき、またはそれらの各操作が終了しているときには、ステップＳ１２でタッチパネル８０の目標位置確定キー８３の押圧により、確定を判断する。ステップＳ１２で目標位置確定キー８３の押圧入力が確認されるまで、ステップＳ６からステップＳ８、ステップＳ１０、ステップＳ１２の判断を繰り返し実行し、ステップＳ１２で目標位置確定キー８３の押圧が確認されると、ステップＳ１３で駐車誘導開始を音声でガイドする。

しかし、ステップＳ１０で演算装置３が内蔵する不揮発性メモリ１０に格納された駐車目標位置情報８５の呼び出しの操作がなされたときには、ステップＳ１０１でフラグＦｎを立てる（"１"をセットする）。即ち、不揮発性メモリ１０に格納された駐車目標位置情報８５の呼び出しが、メモリ呼出キー８２の押圧によってなされたことを記憶する。ステップＳ１０２でカウンタＮｎに"１"インクリメントし、ステップＳ１０３で不揮発性メモリ１０に格納された駐車目標位置情報８５を呼び出す。

ここでフラグＦｎの「ｎ」は、図８（ａ）においては「ｎ」に格別意味を持つものではなく、図８（ｂ）においては、「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８の対応する「フラグＮ１」、「フラグＮ２」、「フラグＮ３」を特定するものである。また、カウンタＮｎの「ｎ」は、図８（ａ）及び図８（ｂ）において、「１，２,・・・,９９,１００」と確認された回数を意味するものであり、不揮発性メモリ１０のアドレス指定を行うものである。

その後、ステップＳ６及びステップＳ７で、駐車目標位置情報８５の変更の必要性をみて、タッチパネル８０の上方向指示キー９１、右上方向指示キー９２、右方向指示キー９３、右下方向指示キー９４、下方向指示キー９５、左下方向指示キー９６、左方向指示キー９７、左上方向指示キー９８、右回転方向指示キー９９Ｒ、左回転方向指示キー９９Ｌにより、修正操作がなされると、駐車目標位置情報８５の変更調整入力に応じて駐車目標位置情報８５を再計算し、ステップＳ４に戻り、後方カメラ１によって撮像した画像に、修正した駐車目標位置情報８５を重畳してディスプレィ２の画像として表示する。

ステップＳ１２で目標位置確定キー８３の押圧入力が確認されるまで、ステップＳ６からステップＳ８、ステップＳ１０、ステップＳ１２の判断を繰り返し実行し、ステップＳ１２で目標位置確定キー８３の押圧が確認されると、ステップＳ１２１でフラグＦｎが立っているか判断し、立っていないとき（"０"をセットされているとき）、ステップＳ１３で駐車誘導開始を音声でガイドする。

ステップＳ１２１でフラグＦｎが立っているか判断し、立っているとき、ステップＳ１２２で所定のメモリ領域に駐車目標位置情報８５を格納する。即ち、カウンタＮｎの「ｎ」で不揮発性メモリ１０のアドレス指定された「１，２,・・・,９９,１００」のメモリ領域にその際使用された駐車目標位置情報８５を格納する。

ステップＳ１２４でカウンタＮｎの「ｎ」が「１００」以上になっているか判定し、「ｎ」が「１００」以上になったとき、ステップＳ１２４で不揮発性メモリ１０のアドレス指定された「１，２,・・・,９９,１００」のメモリ領域の駐車目標位置情報８５を参照し、確率的に高い安定した駐車目標位置情報８５を決定し、それを図８（ａ）においては「ｎ」に格納し、図８（ｂ）においては、「１」、「２」、「３」の３個のメモリ選択キー８６，８７，８８でアドレス指定された不揮発性メモリ１０に確率的に高い安定した駐車目標位置情報８５を格納する。

そして、ステップＳ１２５で、不揮発性メモリ１０をアドレス指定するカウンタＮｎの「ｎ」を初期値に戻す。ステップＳ１２６でフラグＦｎを降ろし、ステップＳ１３以降の処理に入る。

このように本発明の駐車支援装置は、学習機能をもたせることができ、ドライバーの運転の特徴に合致した駐車目標位置情報８５を設定できる。

また、上記各実施の形態の駐車支援装置は、ステップＳ１５で駐車経路に対する目標操舵量を計算し、ステップＳ１６でステアリングアクチュエータを制御し、ステップＳ１７で駐車目標位置に到達したか否かを判断するものであり、運転を自動化するものであるが、本発明を実施する場合には、画像のみのガイド、音声ガイドと画像ガイドとの組み合わせ、それらと自動運転制御との組み合わせとして実施することができる。

本発明は、車庫入れや縦列駐車等を行う際に、その運転操作を支援する駐車支援装置として説明したが、狭い三叉路で方向転換を行う場合等の後退運転支援装置または直線後退する場合の後退運転支援装置としても使用できる。即ち、基本的に駐車支援装置にせよ、後退運転支援装置にせよ後退する場合の支援装置としての概念に入るものである。

機能的には、駐車支援装置と後退運転支援装置は、相違するものではなく、使途のみの違いにすぎないので、それを簡単に説明すると、次のようになる。

この種の発明の後退支援装置は、車両１００の外部後方を撮像する撮像手段６０と、車両１００を後退移動する後退目標位置（駐車目標位置情報８５に相当）を設定する後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）と、必要に応じて前記後退目標位置が記憶自在で、当該記憶している前記後退目標位置を呼び出して設定する後退目標位置記憶手段（駐車目標位置記憶手段３０に相当）と、車両１００の後退を検出する車両移動量検出手段４０と、車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算する後退経路設定手段（駐車経路設定手段５０に相当）と、撮像手段６０で撮像された画像を表示すると共に、前記撮像された画像に前記後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）または後退目標位置記憶手段（駐車目標位置記憶手段３０に相当）で設定した前記後退目標位置を重畳表示し、車両１００の後退目標位置を誘導すべく表示する表示手段７０とを具備するものである。

ここで、上記撮像手段６０は、駐車支援装置と同様、車両１００の外部後方を撮像する能力を有しておればよく、広角レンズまたは標準レンズの別なく使用できるが、通常、標準レンズ付のＣＣＤカメラ等が使用される。なお、広角レンズ等を使用した場合には、その補正が必要となる。

上記後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）は、駐車支援装置と同様、駐車支援装置と同様、通常、初期設定された後退位置が自動で表示手段７０の指定された位置に表示されるが、ステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等により移動自在な駐車する後退目標位置を設定可能であればよい。

上記後退目標位置記憶手段（駐車目標位置記憶手段３０に相当）は、駐車支援装置と同様、上記後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）によって表示手段７０の所望の位置に表示された後退目標位置が、ステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等によって記憶自在になっており、また、格納された後退目標位置はステック操作、キー操作または画面上のタッチ操作等によって読み出し可能となっている。当然、再度の記憶(更新登録)も可能であればよい。

上記車両移動量検出手段４０は、駐車支援装置と同様、車両１００の後退移動を検出するもので、現在位置から後退目標位置までの後退経路を決定するものであり、後退中の車両が適正な位置にあるか否かを判断するのに使用するものであるから、車両１００の正確なハンドル位置及び車輪の位置が検出できるものが好適であるが、基本的には、少なくとも、両輪に配設された車速センサであればよい。

上記後退経路設定手段（駐車経路設定手段５０に相当）は、駐車支援装置と同様、車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から後退目標位置までの後退経路を計算するものであり、通常、マイクロコンピュータによって行っているが、車両の現在位置から後退目標位置までの経路を演算できる演算回路であれば、格別限定されるものではない。

上記表示手段７０は、駐車支援装置と同様、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等が使用されるが、具体的には、通常の撮像手段６０で撮像された画像を表示する機能、その撮像された画像に後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）または後退目標位置記憶手段（駐車目標位置記憶手段３０に相当）で設定した後退目標位置情報に基づき、後退経路設定手段（駐車経路設定手段５０に相当）で計算した車両位置から後退目標位置までの後退経路を重畳表示できる機能を有しておればよい。即ち、後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）または後退目標位置記憶手段（駐車目標位置記憶手段３０に相当）で設定した後退目標位置情報を、透明背景に線または面で描き、その線または面図を撮像手段６０で撮像された画像と重ね合わせればよい。したがって、ミキサー機能を有する液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイ等であればよい。

したがって、道路幅の狭い信号なしの三叉路、交差点で、方向転換する場合には、見通しのよい三叉路、交差点であれば、現場で直接、後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）によって車両１００を後退する後退目標位置を後退経路設定手段（駐車経路設定手段５０に相当）に設定すると、後退経路設定手段（駐車経路設定手段５０に相当）は車両移動量検出手段４０で検出した車両１００の現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算する。車両１００の外部後方を撮像する撮像手段６０によって得た撮像した画像を表示手段７０で表示すると共に、前記撮像した画像に、前記後退目標位置入力手段（駐車目標位置入力手段２０に相当）で設定した前記後退目標位置を重畳表示し、車両１００の位置から後退目標位置までの後退経路に従って車両を誘導することができる。また、必要に応じて自動運転することができる。

図１は本発明の実施の形態の駐車支援装置を搭載した車両の全体構成概念図である。 図２は本発明の実施の形態の駐車支援装置を搭載した車両の演算装置の機能ブロック図である。 図３は本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の制御動作を行うフローチャートである。 図４は本発明の実施の形態に係る駐車支援装置のディスプレイ及びタッチパネルの説明図である。 図５は本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の車両移動方向を説明する説明図である。 図６は本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の座標系変換の説明図である。 図７は本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の駐車目標位置設定時の車両の移動を表現する説明図である。 図８は本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の駐車目標位置設定を単数（ａ）または複数（ｂ）行うタッチパネルの参考例の説明図である。 図９は本発明の実施の形態２に係る駐車支援装置の制御動作を行うフローチャートである。

符号の説明

２０ 駐車目標位置入力手段
３０ 駐車目標位置記憶手段
４０ 車両移動量検出手段
５０ 駐車経路設定手段
６０ 撮像手段
７０ 表示手段

Claims (5)

1. 車両の外部後方を撮像する撮像手段と、
   前記車両を駐車する駐車目標位置を設定する駐車目標位置入力手段と、
   前記駐車目標位置入力手段で設定した複数の駐車目標位置情報を記憶する記憶領域及び前記記憶領域の前記複数の駐車目標位置情報を参照し、学習により、確立分布から所定の範囲内で確立の高い値を設定値とする駐車目標位置情報を決定し、前記確立分布により所定の範囲内で確立の高い値からなる駐車目標位置情報を格納する記憶領域とを有し、必要に応じて当該記憶している前記駐車目標位置を呼び出して設定する駐車目標位置記憶手段と、
   前記車両の現在位置から前記駐車目標位置までの駐車経路を計算する駐車経路設定手段と、
   前記撮像手段で撮像された画像を表示すると共に、前記撮像された画像に前記駐車目標位置記憶手段により前記確立分布により所定の範囲内で確立の高い値からなる駐車目標位置情報を設定し、前記撮像手段で撮像された画像に前記駐車目標位置を重畳表示し、駐車支援開始時に前記現在位置から前記駐車目標位置までの駐車経路を計算して、前記車両を前記駐車目標位置に誘導すべく表示する表示手段と
   を具備することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記駐車目標位置記憶手段は、複数の駐車目標位置情報の記憶領域を有し、当該記憶領域を選択して駐車目標位置を記憶し、必要に応じて前記記憶した駐車目標位置を択一的に呼び出して設定自在なことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記表示手段は、タッチパネルとし、前記駐車目標位置記憶手段で設定した前記駐車目標位置が、前記駐車目標位置を設定するときに押圧される修正操作キーの画像表示の邪魔にならないように移動させて画像表示することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車誘導開始は、目標位置確定キーの押圧入力が確認されたことにより誘導開始することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１つに記載の駐車支援装置。
5. 車両の外部後方を撮像する撮像手段と、
   前記車両を後退移動する後退目標位置を設定する後退目標位置入力手段と、
   前記駐車目標位置入力手段で設定した複数の後退目標位置情報を記憶する記憶領域及び前記記憶領域の前記複数の後退目標位置情報を参照し、学習により、確立分布から所定の範囲内で確立の高い値を設定値とする後退目標位置情報を決定し、前記確立分布により所定の範囲内で確立の高い値を設定値からなる後退目標位置情報を格納する記憶領域とを有し、必要に応じて当該記憶している前記後退目標位置を呼び出して設定する後退目標位置記憶手段と、
   前記車両の現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算する後退経路設定手段と、
   前記撮像手段で撮像された画像を表示すると共に、前記撮像された画像に前記後退目標位置記憶手段により前記確立分布により所定の範囲内で確立の高い値からなる後退目標位置情報を設定し、前記撮像手段で撮像された画像に前記後退目標位置を重畳表示し、後退支援開始時に前記現在位置から前記後退目標位置までの後退経路を計算して、前記車両を前記後退目標位置に誘導すべく表示する表示手段と
   を具備することを特徴とする後退支援装置。

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