JP2001322493A - 車両周辺映像表示装置 - Google Patents
車両周辺映像表示装置Info
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- JP2001322493A JP2001322493A JP2000139544A JP2000139544A JP2001322493A JP 2001322493 A JP2001322493 A JP 2001322493A JP 2000139544 A JP2000139544 A JP 2000139544A JP 2000139544 A JP2000139544 A JP 2000139544A JP 2001322493 A JP2001322493 A JP 2001322493A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 未登録の駐車場を自動的に登録し、車両を駐
車させるための運転操作を行っている間は常に車両周辺
の映像を自動的に表示する。 【解決手段】 車両の現在地を検出するとともに、駐車
場に関する情報を入手し、車両の現在地と駐車場情報と
を照合して現在地が駐車場であるか否かを判定し、現在
地が駐車場であると判定されると表示手段８に撮像手段
１で撮像した車両周辺の映像を表示する。このとき、現
在地と駐車場情報との照合結果により現在地が駐車場で
あるとの判定結果が得られなかった場合に、車両を駐車
させるための運転操作が検出されると、現在地を駐車場
として新たに登録し記憶する。これにより、未登録の駐
車場を自動的に登録することができ、いったん登録され
ると次回からその駐車場に駐車するときには表示手段に
自動的に車両周辺の映像が表示される。また、車両を駐
車させるための運転操作を行っている間は常に車両周辺
の映像を自動的に表示することができる。
車させるための運転操作を行っている間は常に車両周辺
の映像を自動的に表示する。 【解決手段】 車両の現在地を検出するとともに、駐車
場に関する情報を入手し、車両の現在地と駐車場情報と
を照合して現在地が駐車場であるか否かを判定し、現在
地が駐車場であると判定されると表示手段８に撮像手段
１で撮像した車両周辺の映像を表示する。このとき、現
在地と駐車場情報との照合結果により現在地が駐車場で
あるとの判定結果が得られなかった場合に、車両を駐車
させるための運転操作が検出されると、現在地を駐車場
として新たに登録し記憶する。これにより、未登録の駐
車場を自動的に登録することができ、いったん登録され
ると次回からその駐車場に駐車するときには表示手段に
自動的に車両周辺の映像が表示される。また、車両を駐
車させるための運転操作を行っている間は常に車両周辺
の映像を自動的に表示することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両周辺の映像を表
示する装置に関する。
示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】道路地図やテレビなどの映像を表示する
車室内のディスプレイに、後退時にはカメラにより撮像
した車両後方の周辺映像を表示する車両周辺映像表示装
置が知られている（例えば、特開平１０−２１７８５２
号公報参照）。この装置では、シフトレバーがいったん
後退位置に設定されると、道路地図やテレビなどの通常
の映像から車両後方の周辺映像に切り換え、車速が所定
値以上になるか、または所定時間が経過したら車両後方
の周辺映像から道路地図やテレビなどの通常の映像に自
動的に戻している。なお、車速が所定値以上になるま
で、または所定時間が経過するまでは、たとえシフトレ
バーが後退位置から他の位置に切り換えられても車両後
方の周辺映像を表示し続け、車両の後退途中に通常映像
に戻るのを防止し、運転者に車両後方の周辺映像を安定
して提供している。
車室内のディスプレイに、後退時にはカメラにより撮像
した車両後方の周辺映像を表示する車両周辺映像表示装
置が知られている（例えば、特開平１０−２１７８５２
号公報参照）。この装置では、シフトレバーがいったん
後退位置に設定されると、道路地図やテレビなどの通常
の映像から車両後方の周辺映像に切り換え、車速が所定
値以上になるか、または所定時間が経過したら車両後方
の周辺映像から道路地図やテレビなどの通常の映像に自
動的に戻している。なお、車速が所定値以上になるま
で、または所定時間が経過するまでは、たとえシフトレ
バーが後退位置から他の位置に切り換えられても車両後
方の周辺映像を表示し続け、車両の後退途中に通常映像
に戻るのを防止し、運転者に車両後方の周辺映像を安定
して提供している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両周辺映像表示装置では、ディスプレイに車両後方の
周辺映像を表示しているときに、車速が所定値以上にな
ると車両後方の周辺映像から通常の映像に自動的に切り
換えているので、例えば駐車操作時に所定値以上の車速
で後退すると、駐車操作が終了していないのに車両後方
の周辺映像から通常の映像に切り換わってしまうという
問題がある。また、ディスプレイの映像が車両後方の周
辺映像に切り換わってから所定時間が経過すると、車両
後方の周辺映像から通常の映像に自動的に切り換えてい
るので、初心者などが後退による駐車操作に手間取る
と、駐車操作が終了していないのに車両後方の周辺映像
から通常の映像に切り換わってしまうという問題があ
る。
車両周辺映像表示装置では、ディスプレイに車両後方の
周辺映像を表示しているときに、車速が所定値以上にな
ると車両後方の周辺映像から通常の映像に自動的に切り
換えているので、例えば駐車操作時に所定値以上の車速
で後退すると、駐車操作が終了していないのに車両後方
の周辺映像から通常の映像に切り換わってしまうという
問題がある。また、ディスプレイの映像が車両後方の周
辺映像に切り換わってから所定時間が経過すると、車両
後方の周辺映像から通常の映像に自動的に切り換えてい
るので、初心者などが後退による駐車操作に手間取る
と、駐車操作が終了していないのに車両後方の周辺映像
から通常の映像に切り換わってしまうという問題があ
る。
【０００４】このような問題を解決するために、ナビゲ
ーション装置に記憶されている駐車場情報や、ＶＩＣＳ
などから送られてくる駐車場情報を用いて、現在地が駐
車場であり、かつ変速機シフトレバーが後退位置に設定
されたら車両後方の周辺映像を表示し、変速機シフトレ
バーが後退位置以外に操作されても、駐車場にいる限り
車両後方の周辺映像を表示し続けることが考えられる
が、ナビゲーション装置やＶＩＣＳに駐車場として記憶
されていない場所に駐車する場合には、上記問題を解決
できない。
ーション装置に記憶されている駐車場情報や、ＶＩＣＳ
などから送られてくる駐車場情報を用いて、現在地が駐
車場であり、かつ変速機シフトレバーが後退位置に設定
されたら車両後方の周辺映像を表示し、変速機シフトレ
バーが後退位置以外に操作されても、駐車場にいる限り
車両後方の周辺映像を表示し続けることが考えられる
が、ナビゲーション装置やＶＩＣＳに駐車場として記憶
されていない場所に駐車する場合には、上記問題を解決
できない。
【０００５】本発明の目的は、未登録の駐車場を自動的
に登録し、車両を駐車させるための運転操作を行ってい
る間は常に車両周辺の映像を自動的に表示することにあ
る。
に登録し、車両を駐車させるための運転操作を行ってい
る間は常に車両周辺の映像を自動的に表示することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】一実施の形態の構成を示
す図１に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車両周辺を撮像する撮像手
段１と、種々の映像を表示する表示手段８と、車両の現
在地を検出する現在地検出手段５と、駐車場に関する情
報を入手する駐車場情報入手手段６，７，１０ｄ，１０
と、車両の現在地と駐車場情報とを照合して現在地が駐
車場であるか否かを判定する駐車場判定手段１０と、現
在地が駐車場であると判定されると表示手段８に撮像手
段１により撮像した車両周辺の映像を表示する表示制御
手段１０とを備えた車両周辺映像表示装置であって、車
両を駐車させるための運転操作を検出する運転操作検出
手段２，３と、現在地と駐車場情報との照合結果により
現在地が駐車場であるとの判定結果が得られなかった場
合に、運転操作検出手段２，３により車両を駐車させる
ための運転操作が検出されると、現在地を駐車場として
新たに登録し記憶する駐車場登録手段１０，１０ｄとを
備え、駐車場情報入手手段６，７，１０ｄ，１０は、駐
車場登録手段１０，１０ｄからも駐車場情報を入手す
る。 （２） 請求項２の車両用周辺映像表示装置は、変速機
シフトレバーの設定位置を検出するレバー位置検出手段
２と、操舵角を検出する舵角検出手段３とを備え、運転
操作検出手段２，３は、シフトレバーの後退位置設定が
検出され、かつ所定値以上の操舵角が検出されると、車
両を駐車させるための運転操作であると判定するように
したものである。 （３） 請求項３の車両用周辺映像表示装置の駐車場情
報入手手段は、車載の道路地図データ記憶手段７から駐
車場情報を入手する手段１０と、無線通信により車両の
外部から駐車場情報を入力する手段６，１０とを有す
る。 （４） 請求項４の車両用周辺映像表示装置は、変速機
シフトレバーの設定位置を検出するレバー位置検出手段
２を備え、撮像手段１によって車両後方の周辺映像を撮
像し、表示制御手段１０によって、シフトレバーの後退
位置設定が検出され、かつ現在地が駐車場であると判定
されると、表示手段８に車両後方の周辺映像を表示する
ようにしたものである。 （５） 請求項５の車両周辺映像表示装置は、変速機シ
フトレバーの設定位置を検出するレバー位置検出手段２
を備え、表示制御手段１０によって、シフトレバーの駐
車位置設定が検出されると車両周辺映像の表示を終了
し、車両周辺映像を表示する前の状態に表示手段８を戻
すようにしたものである。
す図１に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車両周辺を撮像する撮像手
段１と、種々の映像を表示する表示手段８と、車両の現
在地を検出する現在地検出手段５と、駐車場に関する情
報を入手する駐車場情報入手手段６，７，１０ｄ，１０
と、車両の現在地と駐車場情報とを照合して現在地が駐
車場であるか否かを判定する駐車場判定手段１０と、現
在地が駐車場であると判定されると表示手段８に撮像手
段１により撮像した車両周辺の映像を表示する表示制御
手段１０とを備えた車両周辺映像表示装置であって、車
両を駐車させるための運転操作を検出する運転操作検出
手段２，３と、現在地と駐車場情報との照合結果により
現在地が駐車場であるとの判定結果が得られなかった場
合に、運転操作検出手段２，３により車両を駐車させる
ための運転操作が検出されると、現在地を駐車場として
新たに登録し記憶する駐車場登録手段１０，１０ｄとを
備え、駐車場情報入手手段６，７，１０ｄ，１０は、駐
車場登録手段１０，１０ｄからも駐車場情報を入手す
る。 （２） 請求項２の車両用周辺映像表示装置は、変速機
シフトレバーの設定位置を検出するレバー位置検出手段
２と、操舵角を検出する舵角検出手段３とを備え、運転
操作検出手段２，３は、シフトレバーの後退位置設定が
検出され、かつ所定値以上の操舵角が検出されると、車
両を駐車させるための運転操作であると判定するように
したものである。 （３） 請求項３の車両用周辺映像表示装置の駐車場情
報入手手段は、車載の道路地図データ記憶手段７から駐
車場情報を入手する手段１０と、無線通信により車両の
外部から駐車場情報を入力する手段６，１０とを有す
る。 （４） 請求項４の車両用周辺映像表示装置は、変速機
シフトレバーの設定位置を検出するレバー位置検出手段
２を備え、撮像手段１によって車両後方の周辺映像を撮
像し、表示制御手段１０によって、シフトレバーの後退
位置設定が検出され、かつ現在地が駐車場であると判定
されると、表示手段８に車両後方の周辺映像を表示する
ようにしたものである。 （５） 請求項５の車両周辺映像表示装置は、変速機シ
フトレバーの設定位置を検出するレバー位置検出手段２
を備え、表示制御手段１０によって、シフトレバーの駐
車位置設定が検出されると車両周辺映像の表示を終了
し、車両周辺映像を表示する前の状態に表示手段８を戻
すようにしたものである。
【０００７】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
【０００８】
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、車両
の現在地を検出するとともに、駐車場に関する情報を入
手し、車両の現在地と駐車場情報とを照合して現在地が
駐車場であるか否かを判定し、現在地が駐車場であると
判定されると表示手段に撮像手段で撮像した車両周辺の
映像を表示する。このとき、現在地と駐車場情報との照
合結果により現在地が駐車場であるとの判定結果が得ら
れなかった場合に、車両を駐車させるための運転操作が
検出されると、現在地を駐車場として新たに登録し記憶
するようにしたので、未登録の駐車場を自動的に登録す
ることができ、いったん登録されると次回からその駐車
場に駐車するときには表示手段に自動的に車両周辺の映
像が表示される。また、車両を駐車させるための運転操
作を行っている間は常に車両周辺の映像を自動的に表示
することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、シフトレバーの後退
位置設定が検出され、かつ所定値以上の操舵角が検出さ
れると、車両を駐車させるための運転操作であると判定
するようにしたので、請求項１の上記効果に加え、車両
を駐車させるための運転操作を確実に検出することがで
きる。 （３） 請求項３の発明によれば、車載の道路地図デー
タ記憶手段から駐車場情報を入手するとともに、無線通
信により車両の外部から駐車場情報を入力するようにし
たので、請求項１の上記効果に加え、より多くの駐車場
に関する情報を入手することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、シフトレバーの後退
位置設定が検出され、かつ現在地が駐車場であると判定
されると、表示手段に車両後方の周辺映像を表示するよ
うにしたので、請求項１の上記効果に加え、運転者から
見難い車両後方の周辺映像を提供することができ、車両
を後退させながら駐車する運転操作の手助けとなる。 （５） 請求項５の発明によれば、シフトレバーの駐車
位置設定が検出されると車両周辺映像の表示を終了し、
車両周辺映像を表示する前の状態に表示手段を戻すよう
にしたので、車両を駐車させるための運転操作が終了す
るまで車両周辺の映像を安定して提供することができ
る。
の現在地を検出するとともに、駐車場に関する情報を入
手し、車両の現在地と駐車場情報とを照合して現在地が
駐車場であるか否かを判定し、現在地が駐車場であると
判定されると表示手段に撮像手段で撮像した車両周辺の
映像を表示する。このとき、現在地と駐車場情報との照
合結果により現在地が駐車場であるとの判定結果が得ら
れなかった場合に、車両を駐車させるための運転操作が
検出されると、現在地を駐車場として新たに登録し記憶
するようにしたので、未登録の駐車場を自動的に登録す
ることができ、いったん登録されると次回からその駐車
場に駐車するときには表示手段に自動的に車両周辺の映
像が表示される。また、車両を駐車させるための運転操
作を行っている間は常に車両周辺の映像を自動的に表示
することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、シフトレバーの後退
位置設定が検出され、かつ所定値以上の操舵角が検出さ
れると、車両を駐車させるための運転操作であると判定
するようにしたので、請求項１の上記効果に加え、車両
を駐車させるための運転操作を確実に検出することがで
きる。 （３） 請求項３の発明によれば、車載の道路地図デー
タ記憶手段から駐車場情報を入手するとともに、無線通
信により車両の外部から駐車場情報を入力するようにし
たので、請求項１の上記効果に加え、より多くの駐車場
に関する情報を入手することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、シフトレバーの後退
位置設定が検出され、かつ現在地が駐車場であると判定
されると、表示手段に車両後方の周辺映像を表示するよ
うにしたので、請求項１の上記効果に加え、運転者から
見難い車両後方の周辺映像を提供することができ、車両
を後退させながら駐車する運転操作の手助けとなる。 （５） 請求項５の発明によれば、シフトレバーの駐車
位置設定が検出されると車両周辺映像の表示を終了し、
車両周辺映像を表示する前の状態に表示手段を戻すよう
にしたので、車両を駐車させるための運転操作が終了す
るまで車両周辺の映像を安定して提供することができ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す
図である。カメラ１は車両後部に取り付けられ、車両後
方の車両周辺を撮像する。シフトレバー位置センサー２
は後退、駐車、前進などの変速機のシフトレバー位置を
検出する。舵角センサー３は車両の操舵角を検出し、車
速センサー４は車両の走行速度を検出する。ナビゲーシ
ョン装置５はＧＰＳ受信機やジャイロセンサーなどを備
え、衛星航法や自立航法により車両の現在位置を検出す
るとともに目的地までの最適経路を探索し、ディスプレ
イ８に現在地周辺の道路地図と目的地までの最適経路を
表示する。ＶＩＣＳ受信機６は路側のビーコン送信機か
ら送信される道路交通情報を受信する。この道路交通情
報には、後述する道路地図データ記憶装置７に記憶され
ていない駐車場の位置やその混雑情報などの情報が含ま
れる。
図である。カメラ１は車両後部に取り付けられ、車両後
方の車両周辺を撮像する。シフトレバー位置センサー２
は後退、駐車、前進などの変速機のシフトレバー位置を
検出する。舵角センサー３は車両の操舵角を検出し、車
速センサー４は車両の走行速度を検出する。ナビゲーシ
ョン装置５はＧＰＳ受信機やジャイロセンサーなどを備
え、衛星航法や自立航法により車両の現在位置を検出す
るとともに目的地までの最適経路を探索し、ディスプレ
イ８に現在地周辺の道路地図と目的地までの最適経路を
表示する。ＶＩＣＳ受信機６は路側のビーコン送信機か
ら送信される道路交通情報を受信する。この道路交通情
報には、後述する道路地図データ記憶装置７に記憶され
ていない駐車場の位置やその混雑情報などの情報が含ま
れる。
【００１０】道路地図データ記憶装置７はＣＤ−ＲＯＭ
やＤＶＤなどの記憶装置であり、道路地図や駐車場など
の各種道路施設のデータを記憶している。ディスプレイ
８はＬＣＤやＣＲＴの表示装置であり、道路地図やテレ
ビなどの通常の映像とカメラ１で撮像した車両後方の周
辺映像を表示する。切換スイッチ９はディスプレイ８の
映像を手動で切り換えるためのスイッチである。コント
ローラー１０はＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１
０ｃ、ＥＥＰＲＯＭ１０ｄなどを備え、ディスプレイ８
の表示制御を行う。なお、ＲＯＭ１０ａには後述する走
行データ記録プログラム、映像手動切換プログラム、映
像自動切換ルーチンなどを記憶する。また、ＲＡＭ１０
ｃには後述する走行データが記憶し、ＥＥＰＲＯＭ１０
ｄには新たに登録した駐車場情報を記憶する。
やＤＶＤなどの記憶装置であり、道路地図や駐車場など
の各種道路施設のデータを記憶している。ディスプレイ
８はＬＣＤやＣＲＴの表示装置であり、道路地図やテレ
ビなどの通常の映像とカメラ１で撮像した車両後方の周
辺映像を表示する。切換スイッチ９はディスプレイ８の
映像を手動で切り換えるためのスイッチである。コント
ローラー１０はＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１
０ｃ、ＥＥＰＲＯＭ１０ｄなどを備え、ディスプレイ８
の表示制御を行う。なお、ＲＯＭ１０ａには後述する走
行データ記録プログラム、映像手動切換プログラム、映
像自動切換ルーチンなどを記憶する。また、ＲＡＭ１０
ｃには後述する走行データが記憶し、ＥＥＰＲＯＭ１０
ｄには新たに登録した駐車場情報を記憶する。
【００１１】図２は走行時のデータを記憶するプログラ
ムを示すフローチャート、図３は映像を手動で切り換え
るプログラムを示すフローチャート、図４および図５は
映像を自動的に切り換える割り込みルーチンを示すフロ
ーチャートである。これらのフローチャートにより一実
施の形態の動作を説明する。
ムを示すフローチャート、図３は映像を手動で切り換え
るプログラムを示すフローチャート、図４および図５は
映像を自動的に切り換える割り込みルーチンを示すフロ
ーチャートである。これらのフローチャートにより一実
施の形態の動作を説明する。
【００１２】イグニッションスイッチ（不図示）がオン
すると、コントローラー１０のＣＰＵ１０ａは所定時間
ごとに図２に示す走行データ記憶プログラムを実行す
る。ステップ１において、ナビゲーション装置５によっ
て車両の現在地を検出し、続くステップ２で車速センサ
ー４により車速を検出する。次に、ステップ３で舵角セ
ンサー３により操舵角を検出し、ステップ４でシフトレ
バー位置センサー２によりシフトレバー位置を検出す
る。ステップ５において、検出した走行データ、すなわ
ち車両位置に対する車速、操舵角およびシフトレバー位
置を１組の走行データとしてＲＡＭ１０ｃに記憶する。
なお、走行データは最新のｎ組を記憶するものとし、ｎ
組を超えた場合は最も古い組のデータを消去する。
すると、コントローラー１０のＣＰＵ１０ａは所定時間
ごとに図２に示す走行データ記憶プログラムを実行す
る。ステップ１において、ナビゲーション装置５によっ
て車両の現在地を検出し、続くステップ２で車速センサ
ー４により車速を検出する。次に、ステップ３で舵角セ
ンサー３により操舵角を検出し、ステップ４でシフトレ
バー位置センサー２によりシフトレバー位置を検出す
る。ステップ５において、検出した走行データ、すなわ
ち車両位置に対する車速、操舵角およびシフトレバー位
置を１組の走行データとしてＲＡＭ１０ｃに記憶する。
なお、走行データは最新のｎ組を記憶するものとし、ｎ
組を超えた場合は最も古い組のデータを消去する。
【００１３】切換スイッチ９が操作されると、コントロ
ーラー１０のＣＰＵ１０ａは図３に示す映像手動切換プ
ログラムを実行する。ステップ１１において、切換スイ
ッチ９によりどの映像が選択されたかを確認し、道路地
図映像が選択されたときはステップ１２へ進み、車両周
辺の映像が選択されたときはステップ１５へ進む。道路
地図映像が選択されたときは、まずステップ１２でナビ
ゲーション装置５により車両の現在地を検出し、続くス
テップ１３で道路地図データ記憶装置７から現在地周辺
の道路地図データを読み込む。そして、ステップ１４で
ディスプレイ８に現在地周辺の道路地図を表示する。一
方、車両周辺の映像が選択されたときは、ステップ１５
でカメラ１により撮像した車両後方の周辺映像をディス
プレイ８に表示する。
ーラー１０のＣＰＵ１０ａは図３に示す映像手動切換プ
ログラムを実行する。ステップ１１において、切換スイ
ッチ９によりどの映像が選択されたかを確認し、道路地
図映像が選択されたときはステップ１２へ進み、車両周
辺の映像が選択されたときはステップ１５へ進む。道路
地図映像が選択されたときは、まずステップ１２でナビ
ゲーション装置５により車両の現在地を検出し、続くス
テップ１３で道路地図データ記憶装置７から現在地周辺
の道路地図データを読み込む。そして、ステップ１４で
ディスプレイ８に現在地周辺の道路地図を表示する。一
方、車両周辺の映像が選択されたときは、ステップ１５
でカメラ１により撮像した車両後方の周辺映像をディス
プレイ８に表示する。
【００１４】シフトレバー位置センサー２によりシフト
レバーが後退位置に設定されると、コントローラー１０
のＣＰＵ１０ａは図４および図５に示す映像自動切換の
割り込みルーチンを実行する。ステップ２１においてシ
フトレバーが後退位置に設定されるとステップ２２へ進
み、ナビゲーション装置５により車両の現在地を検出す
る。次にステップ２３でＥＥＰＲＯＭ１０ｄから登録さ
れた駐車場情報を読み込む。この駐車場の登録について
は後述する。ステップ２４で道路地図データ記憶装置７
から現在地周辺の駐車場情報を読み込み、続くステップ
２５ではＶＩＣＳ受信機６で受信した駐車場情報を入力
する。
レバーが後退位置に設定されると、コントローラー１０
のＣＰＵ１０ａは図４および図５に示す映像自動切換の
割り込みルーチンを実行する。ステップ２１においてシ
フトレバーが後退位置に設定されるとステップ２２へ進
み、ナビゲーション装置５により車両の現在地を検出す
る。次にステップ２３でＥＥＰＲＯＭ１０ｄから登録さ
れた駐車場情報を読み込む。この駐車場の登録について
は後述する。ステップ２４で道路地図データ記憶装置７
から現在地周辺の駐車場情報を読み込み、続くステップ
２５ではＶＩＣＳ受信機６で受信した駐車場情報を入力
する。
【００１５】ステップ２６において、ステップ２２で検
出した現在地とステップ２３〜２５で入手した駐車場情
報とを照合し、現在地が駐車場か否かを判定する。現在
地が駐車場のときはステップ２７へ進み、ディスプレイ
８にカメラ１で撮像した車両後方の周辺映像を表示す
る。つまり、シフトレバーが後退位置に設定されたとき
に、ディスプレイ８に道路地図映像が表示されている場
合は車両後方の周辺映像に切り換え、すでに車両後方の
周辺映像が表示されている場合はそのまま車両周辺映像
の表示を継続する。また、シフトレバーが後退位置に設
定されたときに、ディスプレイ８に何も表示されていな
い場合は、新たに車両後方の周辺映像を表示する。一
方、現在地が駐車場でないときはステップ２８へ進み、
現在の映像を切り換えずにそのまま表示し続ける。な
お、ディスプレイ８に何も表示されていなかった場合は
その状態のままとする。
出した現在地とステップ２３〜２５で入手した駐車場情
報とを照合し、現在地が駐車場か否かを判定する。現在
地が駐車場のときはステップ２７へ進み、ディスプレイ
８にカメラ１で撮像した車両後方の周辺映像を表示す
る。つまり、シフトレバーが後退位置に設定されたとき
に、ディスプレイ８に道路地図映像が表示されている場
合は車両後方の周辺映像に切り換え、すでに車両後方の
周辺映像が表示されている場合はそのまま車両周辺映像
の表示を継続する。また、シフトレバーが後退位置に設
定されたときに、ディスプレイ８に何も表示されていな
い場合は、新たに車両後方の周辺映像を表示する。一
方、現在地が駐車場でないときはステップ２８へ進み、
現在の映像を切り換えずにそのまま表示し続ける。な
お、ディスプレイ８に何も表示されていなかった場合は
その状態のままとする。
【００１６】ステップ２９でシフトレバー位置センサー
２によりシフトレバーが駐車位置へ切り換えられたかど
うかを確認し、切り換えられていなければステップ２２
へ戻って上記処理を繰り返し、駐車位置に切り換えられ
るとステップ３０へ進む。シフトレバーが駐車位置に設
定されたら車両を駐車するための運転操作が終了したと
判断し、ステップ３０でディスプレイ８を駐車のための
運転操作を行う前の状態に戻す。つまり、シフトレバー
が後退位置から駐車位置へ切り換えられたときに、駐車
のための運転操作前にディスプレイ８に道路地図映像が
表示されていた場合は道路地図映像に戻し、駐車操作前
から車両後方の周辺映像が表示されていた場合はそのま
ま車両後方の周辺映像の表示を続ける。なお、駐車のた
めの運転操作前にディスプレイ８に何も表示されていな
かった場合は、その状態のままとする。
２によりシフトレバーが駐車位置へ切り換えられたかど
うかを確認し、切り換えられていなければステップ２２
へ戻って上記処理を繰り返し、駐車位置に切り換えられ
るとステップ３０へ進む。シフトレバーが駐車位置に設
定されたら車両を駐車するための運転操作が終了したと
判断し、ステップ３０でディスプレイ８を駐車のための
運転操作を行う前の状態に戻す。つまり、シフトレバー
が後退位置から駐車位置へ切り換えられたときに、駐車
のための運転操作前にディスプレイ８に道路地図映像が
表示されていた場合は道路地図映像に戻し、駐車操作前
から車両後方の周辺映像が表示されていた場合はそのま
ま車両後方の周辺映像の表示を続ける。なお、駐車のた
めの運転操作前にディスプレイ８に何も表示されていな
かった場合は、その状態のままとする。
【００１７】ステップ３１において、道路地図データ記
憶装置７の駐車場情報、ＶＩＣＳ受信機６からの駐車場
情報、およびＥＥＰＲＯＭ１０ｄの駐車場情報に、現在
地が駐車場としてすでに登録されているかどうかを確認
し、すでに登録されている場合は処理を終了し、まだ登
録されていない場合はステップ３２へ進む。ステップ３
２では、ＲＡＭ１０ｃに記憶されているｎ組の走行デー
タを読み込む。ステップ３３で、これらの組データの中
にシフトレバー後退時の組データがあるかどうかを確認
し、後退時の組データがない場合は処理を終了する。シ
フトレバー後退時の組データがある場合は、ステップ３
４でそれらの組データの中に操舵角が所定値以上の組デ
ータがあるかどうかを確認する。操舵角が所定値以上の
組データがない場合は処理を終了する。シフトレバー後
退時でかつ操舵角が所定値以上の組データがある場合
は、その組データは駐車のための運転操作時の走行デー
タであると判断し、ステップ３５でＲＡＭ１０ｃのその
組データに駐車場データを付与するとともに、現在地を
新しい駐車場としてＥＥＰＲＯＭ１０ｄに登録する。
憶装置７の駐車場情報、ＶＩＣＳ受信機６からの駐車場
情報、およびＥＥＰＲＯＭ１０ｄの駐車場情報に、現在
地が駐車場としてすでに登録されているかどうかを確認
し、すでに登録されている場合は処理を終了し、まだ登
録されていない場合はステップ３２へ進む。ステップ３
２では、ＲＡＭ１０ｃに記憶されているｎ組の走行デー
タを読み込む。ステップ３３で、これらの組データの中
にシフトレバー後退時の組データがあるかどうかを確認
し、後退時の組データがない場合は処理を終了する。シ
フトレバー後退時の組データがある場合は、ステップ３
４でそれらの組データの中に操舵角が所定値以上の組デ
ータがあるかどうかを確認する。操舵角が所定値以上の
組データがない場合は処理を終了する。シフトレバー後
退時でかつ操舵角が所定値以上の組データがある場合
は、その組データは駐車のための運転操作時の走行デー
タであると判断し、ステップ３５でＲＡＭ１０ｃのその
組データに駐車場データを付与するとともに、現在地を
新しい駐車場としてＥＥＰＲＯＭ１０ｄに登録する。
【００１８】図６〜図８は駐車時の車両の動きを示す図
である。これらの図により、上述した一実施の形態の動
作を説明する。図６に示す駐車スペース１４に後退で駐
車する場合には、いったん車両１１を軌跡１３に沿って
地点１２まで前進させる。このとき、切換スイッチ９で
道路地図映像が選択されている場合はディスプレイ８に
道路地図映像を表示し、所定時間ごとに車両位置に対す
る車速、操舵角およびシフトレバー位置の走行データを
ＲＡＭ１０ｃに記憶する。
である。これらの図により、上述した一実施の形態の動
作を説明する。図６に示す駐車スペース１４に後退で駐
車する場合には、いったん車両１１を軌跡１３に沿って
地点１２まで前進させる。このとき、切換スイッチ９で
道路地図映像が選択されている場合はディスプレイ８に
道路地図映像を表示し、所定時間ごとに車両位置に対す
る車速、操舵角およびシフトレバー位置の走行データを
ＲＡＭ１０ｃに記憶する。
【００１９】次に、図７に示すように車両２１を軌跡２
２に沿って後退させ、駐車スペース２３へ移動させる。
シフトレバーが後退位置に設定されると、現在地がＲＡ
Ｍ１０ｃに登録された駐車場か、または道路地図データ
記憶装置７に記憶されている駐車場か、あるいはＶＩＣ
Ｓ受信機６から入手した情報に含まれる駐車場かを確認
する。現在地が駐車場であると確認できた場合は、ディ
スプレイ８に車両後方の周辺映像を表示する。そして、
シフトレバーが駐車位置に設定されると、車両を駐車さ
せるための運転操作が終了したと判断してディスプレイ
８を駐車のための運転操作前の状態に戻す。
２に沿って後退させ、駐車スペース２３へ移動させる。
シフトレバーが後退位置に設定されると、現在地がＲＡ
Ｍ１０ｃに登録された駐車場か、または道路地図データ
記憶装置７に記憶されている駐車場か、あるいはＶＩＣ
Ｓ受信機６から入手した情報に含まれる駐車場かを確認
する。現在地が駐車場であると確認できた場合は、ディ
スプレイ８に車両後方の周辺映像を表示する。そして、
シフトレバーが駐車位置に設定されると、車両を駐車さ
せるための運転操作が終了したと判断してディスプレイ
８を駐車のための運転操作前の状態に戻す。
【００２０】このように、シフトレバーが後退位置に設
定されたときに現在地が駐車場であると確認されると、
シフトレバーを駐車位置に設定するまで車両後方の周辺
映像の表示を継続するようにしたので、図８に示すよう
に、駐車時に駐車位置を修正するためにシフトレバーを
後退位置から前進位置に切り換えて車両３１を経路３２
に沿って前進させ、ふたたびシフトレバーを前進位置か
ら後退位置に戻して経路３３に沿って後退させる場合の
ように、駐車操作中にシフトレバーを後退位置以外の位
置に切り換えても、ディスプレイ８の映像が車両後方の
周辺映像以外の映像に切り換わらず、駐車操作が終了す
るまで運転者に車両後方の周辺映像を安定して提供する
ことができる。
定されたときに現在地が駐車場であると確認されると、
シフトレバーを駐車位置に設定するまで車両後方の周辺
映像の表示を継続するようにしたので、図８に示すよう
に、駐車時に駐車位置を修正するためにシフトレバーを
後退位置から前進位置に切り換えて車両３１を経路３２
に沿って前進させ、ふたたびシフトレバーを前進位置か
ら後退位置に戻して経路３３に沿って後退させる場合の
ように、駐車操作中にシフトレバーを後退位置以外の位
置に切り換えても、ディスプレイ８の映像が車両後方の
周辺映像以外の映像に切り換わらず、駐車操作が終了す
るまで運転者に車両後方の周辺映像を安定して提供する
ことができる。
【００２１】また、この一実施の形態によればシフトレ
バーを駐車位置に設定するまで車両後方の周辺映像の表
示を継続するので、駐車操作時の車速や駐車操作時間に
関わらず、駐車操作が終了するまで運転者に車両後方の
周辺映像を安定して提供することができる。
バーを駐車位置に設定するまで車両後方の周辺映像の表
示を継続するので、駐車操作時の車速や駐車操作時間に
関わらず、駐車操作が終了するまで運転者に車両後方の
周辺映像を安定して提供することができる。
【００２２】さらに、この一実施の形態によれば、道路
地図データ記憶装置７の駐車場情報、ＶＩＣＳ受信機６
からの駐車場情報、およびＥＥＰＲＯＭ１０ｄの駐車場
情報に、現在地が駐車場としてすでに登録されていない
場合は、ＲＡＭ１０ｃに記憶されているｎ組の走行デー
タにシフトレバーが後退でかつ操舵角が所定値以上の組
データがあるかどうかを確認し、そのような組データが
あれば現在地を新しい駐車場としてＥＥＰＲＯＭ１０ｄ
に登録する。これにより、道路地図データ記憶装置７に
記憶されていない駐車場や、ＶＩＣＳ情報にも含まれて
いない駐車場でも、いったん上述した駐車のための運転
操作が行われるとその場所を新しい駐車場として登録す
るようにしたので、次回からその駐車場に駐車するとき
は、上述したように駐車のための運転操作が終了するま
で運転者に車両後方の周辺映像を安定して提供すること
ができる。
地図データ記憶装置７の駐車場情報、ＶＩＣＳ受信機６
からの駐車場情報、およびＥＥＰＲＯＭ１０ｄの駐車場
情報に、現在地が駐車場としてすでに登録されていない
場合は、ＲＡＭ１０ｃに記憶されているｎ組の走行デー
タにシフトレバーが後退でかつ操舵角が所定値以上の組
データがあるかどうかを確認し、そのような組データが
あれば現在地を新しい駐車場としてＥＥＰＲＯＭ１０ｄ
に登録する。これにより、道路地図データ記憶装置７に
記憶されていない駐車場や、ＶＩＣＳ情報にも含まれて
いない駐車場でも、いったん上述した駐車のための運転
操作が行われるとその場所を新しい駐車場として登録す
るようにしたので、次回からその駐車場に駐車するとき
は、上述したように駐車のための運転操作が終了するま
で運転者に車両後方の周辺映像を安定して提供すること
ができる。
【００２３】なお、上述した一実施の形態では駐車時に
道路地図などの通常の映像から車両後方の周辺映像へ切
り換える例を示したが、通常の映像は道路地図に限定さ
れず、テレビ映像、ラジオ放送やＦＭ放送などのメニュ
ー画面、車両用空調装置のメニュー画面など、車両周辺
映像以外のあらゆる映像が含まれる。
道路地図などの通常の映像から車両後方の周辺映像へ切
り換える例を示したが、通常の映像は道路地図に限定さ
れず、テレビ映像、ラジオ放送やＦＭ放送などのメニュ
ー画面、車両用空調装置のメニュー画面など、車両周辺
映像以外のあらゆる映像が含まれる。
【００２４】また、上述した一実施の形態では車両後方
をカメラで撮像して車両後方の周辺映像を表示する例を
示したが、駐車時に表示する車両周辺の映像は車両後方
の映像に限定されず、車両前方や車両側方の周辺映像を
表示してもよい。
をカメラで撮像して車両後方の周辺映像を表示する例を
示したが、駐車時に表示する車両周辺の映像は車両後方
の映像に限定されず、車両前方や車両側方の周辺映像を
表示してもよい。
【００２５】上述した一実施の形態では所定時間ごとに
車両位置に対する車速、操舵角およびシフトレバー位置
を１組の走行データとして最大ｎ組記憶する例を示した
が、走行データの内容と組数は上述した一実施の形態に
限定されず、走行データに基づいて駐車操作の有無を判
定できる内容と組数であればよい。
車両位置に対する車速、操舵角およびシフトレバー位置
を１組の走行データとして最大ｎ組記憶する例を示した
が、走行データの内容と組数は上述した一実施の形態に
限定されず、走行データに基づいて駐車操作の有無を判
定できる内容と組数であればよい。
【００２６】さらに、上述した一実施の形態ではシフト
レバー後退でかつ操舵角が所定値以上の場合は、車両を
駐車させるための運転操作であると判定する例を示した
が、車両を駐車させるための運転操作は上述した一実施
の形態の運転操作に限定されない。
レバー後退でかつ操舵角が所定値以上の場合は、車両を
駐車させるための運転操作であると判定する例を示した
が、車両を駐車させるための運転操作は上述した一実施
の形態の運転操作に限定されない。
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 一実施の形態の走行データ記憶プログラムを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図３】 一実施の形態の映像手動切換プログラムを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図４】 一実施の形態の映像自動切換プログラムを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】 図４に続く、一実施の形態の映像自動切換プ
ログラムを示すフローチャートである。
ログラムを示すフローチャートである。
【図６】 駐車時の車両の動きを示す図である。
【図７】 図６に続く、駐車時の車両の動きを示す図で
ある。
ある。
【図８】 図７に続く、駐車時の車両の動きを示す図で
ある。
ある。
１ カメラ ２ シフトレバー位置センサー ３ 舵角センサー ４ 車速センサー ５ ナビゲーション装置 ６ ＶＩＣＳ受信機 ７ 道路地図データ記憶装置 ８ ディスプレイ ９ 切換スイッチ １０ コントローラー １０ａ ＣＰＵ １０ｂ ＲＯＭ １０ｃ ＲＡＭ １０ｄ ＥＥＰＲＯＭ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 Ａ
Claims (5)
- 【請求項１】車両周辺を撮像する撮像手段と、 種々の映像を表示する表示手段と、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 駐車場に関する情報を入手する駐車場情報入手手段と、 車両の現在地と前記駐車場情報とを照合して現在地が駐
車場であるか否かを判定する駐車場判定手段と、 現在地が駐車場であると判定されると前記表示手段に前
記撮像手段により撮像した車両周辺の映像を表示する表
示制御手段とを備えた車両周辺映像表示装置であって、 車両を駐車させるための運転操作を検出する運転操作検
出手段と、 現在地と前記駐車場情報との照合結果により現在地が駐
車場であるとの判定結果が得られなかった場合に、前記
運転操作検出手段により車両を駐車させるための運転操
作が検出されると、現在地を駐車場として新たに登録し
記憶する駐車場登録手段とを備え、 前記駐車場情報入手手段は、前記駐車場登録手段からも
駐車場情報を入手することを特徴とする車両用周辺映像
表示装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の車両用周辺映像表示装置
において、 変速機シフトレバーの設定位置を検出するレバー位置検
出手段と、 操舵角を検出する舵角検出手段とを備え、 前記運転操作検出手段は、シフトレバーの後退位置設定
が検出され、かつ所定値以上の操舵角が検出されると、
車両を駐車させるための運転操作であると判定すること
を特徴とする車両用周辺映像表示装置。 - 【請求項３】請求項１に記載の車両用周辺映像表示装置
において、 前記駐車場情報入手手段は、車載の道路地図データ記憶
手段から駐車場情報を入手する手段と、無線通信により
車両の外部から駐車場情報を入力する手段とを有するこ
とを特徴とする車両用周辺映像表示装置。 - 【請求項４】請求項１に記載の車両用周辺映像表示装置
において、 変速機シフトレバーの設定位置を検出するレバー位置検
出手段を備え、 前記撮像手段は車両後方の周辺映像を撮像し、 前記表示制御手段は、シフトレバーの後退位置設定が検
出され、かつ現在地が駐車場であると判定されると、前
記表示手段に前記車両後方の周辺映像を表示することを
特徴とする車両用周辺映像表示装置。 - 【請求項５】請求項１に記載の車両周辺映像表示装置に
おいて、 変速機シフトレバーの設定位置を検出するレバー位置検
出手段を備え、 前記表示制御手段は、シフトレバーの駐車位置設定が検
出されると前記車両周辺映像の表示を終了し、前記車両
周辺映像を表示する前の状態に前記表示手段を戻すこと
を特徴とする車両用周辺映像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000139544A JP2001322493A (ja) | 2000-05-12 | 2000-05-12 | 車両周辺映像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000139544A JP2001322493A (ja) | 2000-05-12 | 2000-05-12 | 車両周辺映像表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001322493A true JP2001322493A (ja) | 2001-11-20 |
Family
ID=18646969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000139544A Pending JP2001322493A (ja) | 2000-05-12 | 2000-05-12 | 車両周辺映像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001322493A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1468893A2 (en) * | 2003-04-11 | 2004-10-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle |
| JP2005121466A (ja) * | 2003-10-16 | 2005-05-12 | Denso Corp | カーナビゲーション装置 |
| JP2005319837A (ja) * | 2004-05-06 | 2005-11-17 | Pioneer Electronic Corp | 環境調整装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2006027556A (ja) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用周辺監視装置 |
| JP2006224778A (ja) * | 2005-02-16 | 2006-08-31 | Nippon Soken Inc | 駐車支援装置 |
| US7117073B2 (en) | 2003-07-23 | 2006-10-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking-assist device and reversing-assist device |
| JP2006273003A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援装置 |
| US7263420B2 (en) | 2003-08-28 | 2007-08-28 | Aisin Seiko Kabushiki Kaisha | Vehicle backward movement assist device and vehicle parking assist device |
| JP2008230560A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | 駐車支援装置、駐車支援制御方法、及び、駐車支援プログラム |
| JP2011143925A (ja) * | 2011-04-15 | 2011-07-28 | Sanyo Electric Co Ltd | 車載カメラシステム |
| WO2012057018A1 (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-03 | 三洋電機株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2017133254A (ja) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
-
2000
- 2000-05-12 JP JP2000139544A patent/JP2001322493A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1468893A2 (en) * | 2003-04-11 | 2004-10-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle |
| EP1468893A3 (en) * | 2003-04-11 | 2006-12-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle |
| US7117073B2 (en) | 2003-07-23 | 2006-10-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking-assist device and reversing-assist device |
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| JP4516351B2 (ja) * | 2004-05-06 | 2010-08-04 | パイオニア株式会社 | 環境調整装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2005319837A (ja) * | 2004-05-06 | 2005-11-17 | Pioneer Electronic Corp | 環境調整装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 |
| JP2006027556A (ja) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用周辺監視装置 |
| JP4590962B2 (ja) * | 2004-07-21 | 2010-12-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置 |
| JP2006224778A (ja) * | 2005-02-16 | 2006-08-31 | Nippon Soken Inc | 駐車支援装置 |
| JP2006273003A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2008230560A (ja) * | 2007-03-23 | 2008-10-02 | Pioneer Electronic Corp | 駐車支援装置、駐車支援制御方法、及び、駐車支援プログラム |
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| JP2017133254A (ja) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
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