JP2006224778A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を駐車させる際に、当該駐車を支援する駐車支援装置において、過去に駐車したことがある駐車場に対しては、従来よりも、簡易に駐車支援を行うこと。
【解決手段】駐車した際に、ＧＰＳ受信機３０及びヨーレートセンサ４０を用いて、当該駐車区画を示す情報（位置、駐車方向）を駐車区画記憶メモリ６０に記憶する。車両を駐車させようとするときに、現在地周辺に駐車区画記憶メモリ６０に記憶されている駐車区画を示す情報がある場合は、その駐車区画を今回の目標駐車区画として認識する。その認識された目標駐車区画が、ユーザーが想定していた目標駐車区画と一致する場合は、所定の駐車支援を行って、その認識された目標駐車区画に車両を駐車させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両を駐車させるときに、当該駐車のための運転を支援する装置に関する。

車両を所定の駐車区画に駐車させる運転操作、特に車両を後進させて駐車させる操作は、種々の運転操作の中でも難易度の高い操作の一つである。これは、車両を後進させて駐車させるときには、ドライバーは、顔を後方に向けて駐車区画の位置や障害物等を確認しながらハンドル操作をしなければならず、また必要に応じてサイドミラーで車両の幅寄せがきちんとなされているか等も確認しなければならないからである。このようなことから、近年、多くのメーカーから車両を駐車させるときの運転操作を支援する装置が提案されている。この駐車支援装置の多くは、車両がこれから駐車しようとする駐車区画（以下、この駐車区画を目標駐車区画という）に、当該車両を駐車させた場合における当該車両が動く軌道を予め算出しておく。そして、実際に車両を駐車させるときに、車両が算出された軌道に乗るように、操舵を音声などによって指示したり、または、自動で操舵を行う。このように、駐車支援装置が駐車支援を行うためには、先ず、目標駐車区画を認識する必要がある。この目標駐車区画の認識に関する技術としては、例えば以下の２つの技術がある（特許文献１、特許文献２）。

特許文献１の駐車支援装置は、駐車場の各駐車区画にマークを設置し、これらマークのうち一つを、基準点として、車両に備え付けられたカメラを用いて選択する。具体的には、車両前方風景を撮影するように、車両前部にカメラを設置する。そして、当該カメラの撮影画面に映し出されているマークのうち一つを、ユーザーに当該画面をタッチさせることにより選択させる。ここで選択されたマークが基準点となる。また、各マークの駐車場における位置情報及び各駐車区画に他の車両が駐車しているか否かの情報は、無線通信によって、当該駐車支援装置に送信される。そして、駐車支援装置は、基準点として選択されたマークが、各マークの中のどのマークに該当するのかを、当該基準点の撮影画面内の表示位置によって判定する。また、当該基準点の撮影画面内の表示位置によって、当該基準点と車両との位置関係も算出する。これにより、駐車支援装置は、駐車場の各駐車区画がどのように配設されているか、各駐車区画に他の車両が駐車しているか否か、及び、車両が現在駐車場のどの場所に位置しているのかを認識することができる。そして、これら情報に基づいて、駐車支援装置は、車両近傍であって、かつ、他の車両が駐車していない駐車区画を目標駐車区画として検出している。その後、駐車支援装置は、この目標駐車区画に車両を自動で駐車させる。

また、特許文献２の駐車支援装置は、車両にカメラを設置して、車両周辺を撮影する。この撮影された画像は、車両上方から見下ろす鳥瞰画像に変換して画面表示している。つまり、この鳥瞰画像は、車両及びその周辺の駐車区画が表示されている。そして、ユーザーは、当該車両が駐車する際、当該車両が動く軌道を、この鳥瞰画像が表示されている画面をタッチすることによって指定する。具体的には、鳥瞰画像の中の車両が表示されている箇所から、目標とする駐車区画が表示されている箇所までを、指でなぞることにより、当該車両が駐車する際の軌道を指定することができる。また、これにより、軌道とともに、目標駐車区画も指定されることになる。その後、駐車支援装置は、ここで指定された軌道に車両が乗るように、ステアリング荷重を制御することによって、車両を目標駐車区画に駐車させる。
特開２００２−３３１８９１号公報 特開２００２−３６２２７１号公報

ところで、車両を駐車させる区画は、予め決められている場合がある。例えば、自宅の駐車場や、契約駐車場等に駐車させる場合である。また、予め決められていない場合であっても、よく駐車する駐車場に対しては、ドライバーの好みによって駐車区画が必然的に決まってくることもあり得る。このような場合、上記特許文献１又は特許文献２の駐車支援装置を用いて、目標とする駐車区画を当該装置に認識させ、自動駐車させることにより、ドライバーの運転操作の負担を軽減できる。

しかしながら、特許文献１の駐車支援装置は、駐車場の各駐車区画にマークを設置しなければならず、また、当該各マークの駐車場における位置情報及び各駐車区画に他の車両が駐車しているか否かの情報を無線通信によって受信しなければならない。すなわち、当該マークが設置されていない駐車場や、無線通信手段が備えられていない駐車場に対しては、適用することができない。

また、特許文献２の駐車支援装置を用いた場合、当該駐車支援装置に目標駐車区画を認識させるのに、ユーザー自ら画面をタッチすることにより指定しなければならず、特に毎日駐車するような自宅の駐車場に対して、毎回このような設定操作をすることは煩わしい。

本発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであり、よく駐車する駐車場に対しては、従来よりも、簡易に目標駐車区画を設定することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１の駐車支援装置は、車両が駐車した際に、その駐車位置を示す駐車位置情報及び当該車両の駐車時の向きを示す駐車方向情報とからなる駐車情報を記憶する記憶手段と、前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記車両が駐車しようとするとき、前記記憶手段に、前記車両の現在位置周辺のエリア内に含まれる駐車位置を示す駐車情報が記憶されている場合、その駐車情報に基づいて、前記車両の目標駐車位置及び目標駐車方向を決定する決定手段と、前記決定手段が決定した目標駐車位置及び目標駐車方向に従った駐車状態となるように、前記車両の駐車のための運転を支援する支援手段とを備えることを特徴とする。

このように、請求項１の駐車支援装置は、自宅の駐車場などのようによく駐車する駐車場の駐車情報を記憶しておくことができる。この駐車情報の記憶方法としては、例えば、車両に現在地を検出するＧＰＳ受信機及び、車両の方向を検出する方位センサを設ける。そして、この車両が駐車した際における、当該車両の位置及び向きとを検出し記憶する。つまり、ここで記憶した情報がそのまま駐車情報となる。

これにより、駐車する際には、周辺に記憶した駐車情報がある場合には、その駐車情報に基づいて目標駐車位置及び目標駐車方向が設定されるので、ユーザーは複雑な設定操作をする必要はない。すなわち、従来よりも容易に目標駐車位置及び目標駐車方向を設定することができる。また、目標駐車位置及び目標駐車方向を認識するために、駐車場の各駐車区画にマーク等を設置する必要もないので、多くの駐車場で適用することができる。

なお、上記駐車を支援する支援手段としては、ユーザーの運転操作の負担が軽減できるものであれば、どのようなものでもよい。例えば、目標駐車区画に駐車した場合における車両が動く軌道を予め算出しておく。そして、実際に車両を駐車させるときには、算出した軌道に車両が乗るように、操舵を音声で指示する。又は、これに替えて、アクセル操作及びブレーキ操作はユーザーに操作させ、操舵は自動で行うようにしてもよい。

請求項２の駐車支援装置は、前記決定手段は、前記車両の後方の位置に前記目標駐車位置を決定することを特徴とする。

一般的に、車両を前進させて駐車させるときの運転操作は、後進させて駐車させるときの運転操作よりも難易度は低い。したがって、ユーザーは、車両を前進させて駐車させるときには、駐車支援装置を用いることは少ないと考えられる。一方、車両を後進させて駐車させるときは、通常、目標とする駐車位置に対して、所定距離前方に一旦車両を停車させる。つまり、目標駐車位置が車両よりも後方に位置することになる。請求項２の駐車支援装置は、このような状況に対応したものであって、車両の後方の位置に目標駐車位置を決定するようにしたものである。これにより、駐車支援装置によって決定された目標駐車位置が、ユーザーが想定している目標駐車位置と異なっているという事態を軽減することができる。

請求項３の駐車支援装置は、前記決定手段は、前記車両が最大舵角以下の舵角で移動できるように、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向を決定することを特徴とする。

車両が最大舵角以下の舵角で移動できる範囲外の駐車区画に車両を駐車させようとした場合、再度車両を当該駐車区画に駐車できる位置に移動させるか、または、駐車途中で車両の姿勢を一旦整える（車両の切り替えし）必要がある。したがって、駐車支援を行ったとしても、当該駐車区画への駐車を完了させるまでに、時間を多く費やしてしまう。このようなことから、請求項３の駐車支援装置は、車両が最大舵角以下の舵角で移動できるように、目標駐車位置及び目標駐車方向を決定している。

また、通常、ユーザーは、車両が最大舵角以下の舵角で移動できる範囲内に、自身が想定している目標駐車区画がくるように、車両を一旦停車させていることが多い。したがって、駐車支援装置によって決定された目標駐車位置及び目標駐車方向が、ユーザーが想定している目標駐車区画と異なっているという事態を軽減することができる。

請求項４の駐車支援装置は、前記車両の周辺を撮影する撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示部を有する表示手段とを備え、前記決定手段は、前記表示部に表示されている範囲内で前記目標駐車位置を決定することを特徴とする。

これにより、ユーザーは、車両周辺に駐車の障害となる障害物があるか否かなどを、表示画面を見ることによって容易に確認することができる。さらに、表示範囲内で目標駐車位置が決定されるので、ユーザーは、決定された目標駐車位置に他の車両が駐車されているか否かなども確認することができる。

請求項５の駐車支援装置は、前記撮影手段は、前記車両の後方を撮影することを特徴とする。

車両前方風景については、ユーザーは通常、車両の前方を見ていることから、特段、表示画面に頼ることなく確認することができる。また、車両を後進させて駐車させる場合は、車両後方の障害物などの存在が問題であって、車両前方の風景は、特段、当該駐車の際の運転操作には影響しない。このように、請求項５の駐車支援装置は、車両周辺の風景を撮影するカメラを、必要最小限に抑えたものである。

請求項６の駐車支援装置は、前記表示手段は、前記決定手段が決定した、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向を示す画像を、前記表示部に表示されている画像に重ねて表示することを特徴とする。

これにより、ユーザーは、駐車支援装置が車両をどの駐車位置及び駐車方向に駐車させようとしているのかを、事前に確認することができ、また、その駐車位置及び駐車方向が自身が想定していた駐車位置及び駐車方向と一致しているか否かについても確認することができる。

請求項７の駐車支援装置は、前記表示手段は、前記撮影手段により撮影された画像を前記車両の上方から見下ろす鳥瞰画像に変換する画像変換手段を備え、前記表示部に前記画像変換手段により変換された鳥瞰画像を表示することを特徴とする。

車両周辺の風景を車両に設置されたカメラによって撮影し、その撮影画像をそのまま表示した場合、当該車両と撮影風景との位置関係が分かりづらい場合もある。特に、車両を所定の駐車区画に駐車させようとするときは、当該車両と目標とする駐車区画との位置関係及び周囲の障害物の有無が重要となる。このようなことに鑑みて、請求項７の駐車支援装置は、カメラ等によって撮影された画像を、車両上方から見下ろした鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像を表示する。これにより、ユーザーは容易に車両と周辺駐車区画との位置関係及び周囲の障害物の有無を把握することができる。

請求項８の駐車支援装置は、前記決定手段は、前記記憶手段が記憶した駐車位置及び駐車方向をそのまま前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする。

例えば、自宅の駐車場に車両を駐車するとき等、駐車すべき駐車区画が決まっている駐車場がある。また、駐車すべき駐車区画が決まっていない場合であっても、よく駐車する駐車場に対しては、ドライバーの好みによって駐車する駐車区画が必然的に決まってくることもあり得る。このような状況を想定して、請求項８の駐車支援装置では、記憶した駐車情報における駐車位置及び駐車方向がそのまま今回の目標駐車位置及び目標駐車方向として決定するようにしている。これにより、駐車支援装置によって決定された目標駐車区画が、ユーザーが想定している目標駐車区画と異なっているという事態を軽減することができる。

請求項９の駐車支援装置は、前記決定手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報が複数記憶されている場合は、当該複数の駐車情報のうち、前記車両の現在地から最も近い位置を示す駐車情報における駐車位置及び駐車方向を、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする。

通常、ユーザーは、車両を駐車させる際には、目標とする駐車区画近傍に一旦車両を停車させる。つまり、現在地周辺に記憶されている駐車区画が複数ある場合には、このうち、車両の現在地から最も近い駐車区画が、ユーザーが想定していた目標駐車区画と最も一致する確率が高いと言える。

請求項１０の駐車支援装置は、前記決定手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報が複数記憶されている場合は、当該複数の駐車情報のうち、ユーザーによって選択された駐車情報における駐車位置及び駐車方向を、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする。

通常、ユーザーは、車両を駐車させる際には、目標とする駐車区画近傍に一旦車両を停車させる。しかし、例えば、車両の現在地から同じ距離の位置に複数の記憶した駐車区画がある場合も考えられる。この場合、どの駐車区画も他の車両が駐車していなければ、どの駐車区画が目標駐車区画と決定されてもそれ程問題はないが、他の車両が駐車している場合も考えられる。また、駐車を開始する際の車両の停車位置は、ユーザーの感覚によるところが大きいので、ユーザーが想定していた目標駐車区画に対して必要以上前方に車両を停車させてしまう場合もあり得る。この場合、現在地から異なる距離の位置に複数の記憶した駐車区画がある場合であっても、ユーザーは、現在地から遠いほうの駐車区画に駐車させたいと考えている場合も起こりうることになる。

このようなことに鑑みて、請求項１０の駐車支援装置は、現在地周辺に、複数の記憶した駐車区画がある場合には、そのうち、ユーザーによって選択された駐車区画を目標駐車区画として決定している。この選択操作によって、若干ユーザーの操作負担が増加するものの、ユーザーが想定していた目標駐車区画と確実に一致することになる。

なお、ユーザーが複数の駐車区画の中から一つを選択する方法としては、例えば、表面にタッチセンサーを具備した画面に、当該車両周辺の映像を車両上方から見下ろす鳥瞰画像として表示する。さらに、その画面に記憶した複数の駐車区画に相当する画像を重ねて表示する。そして、ユーザーに、希望する駐車区画に相当する画像をタッチさせることによって、目標駐車区画を選択させる。

請求項１１の駐車支援装置は、前記決定手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報が複数記憶されている場合は、当該複数の駐車情報の駐車位置情報に基づいて、当該複数の駐車情報以外の駐車情報を推定し、その推定した駐車情報のうち、前記車両の現在地から最も近い位置を示す駐車情報における駐車位置及び駐車方向を、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする。

現在地周辺に、記憶されている駐車区画が複数ある場合であっても、今回はこの中の駐車区画に駐車するとは限らない。例えば、これら複数の駐車区画に既に他の車両が駐車している場合には、それ以外の駐車区画に駐車せざるをえない。このようなことに鑑みて、請求項１１の駐車支援装置は、現在地周辺に、記憶した駐車情報が複数ある場合は、記憶されている複数の駐車区画の位置関係に基づいて、その他の駐車区画を推定する。通常、駐車場は、同じ形状の駐車区画が同じ間隔で配置されている。例えば、同じ形状の駐車区画が３つ隣接配置されている駐車場を想定する。そして、この駐車場に対して、両端の駐車区画が記憶されているとする。このような場合、この２つの駐車区画の位置関係から、間に一つの駐車区画があると推定することができる。

そして、このようにして推定された駐車区画のうち、現在地から最も近い駐車区画を今回の目標駐車区画と決定している。これにより、より、精度よくユーザーが想定していた目標駐車区画と一致した目標駐車区画を決定できる。

請求項１２の駐車支援装置は、前記車両の駐車位置をユーザーに指示させる位置指示手段とを備え、前記決定手段は、前記位置指示手段により駐車位置が指示された場合には、当該駐車位置を前記目標駐車位置として決定することを特徴とする。

本発明に係る駐車支援装置が車両の駐車支援を行うためには、駐車位置情報及び駐車方向情報からなる駐車情報を正確に記憶しておくことが前提となる。逆に言えば、この駐車情報を正確に記憶していなければ、当該駐車支援装置の威力を発揮することはできない。しかしながら、数メートル単位の駐車位置情報を正確に記憶しておくことができない場合も想定される。このようなことに鑑みて、請求項１２の駐車支援装置は、目標駐車位置はユーザーに指示させている。この指示方法としては、例えば、表面にタッチセンサーを具備した画面に、車両周辺の映像を車両上方から見下ろす鳥瞰画像として表示する。そして、当該画面に表示されている各駐車区画のうち、駐車させたい区画に相当する位置を、ユーザーにタッチさせることによって、目標駐車位置を指示させる。なお、目標駐車方向については、記憶した駐車方向情報に基づいて決定される。これにより、位置検出精度がそれほど良くない場合であっても適用することができる。また、目標駐車方向については、ユーザーは設定操作する必要がないので、それほどユーザーの操作負担が増えることもない。

請求項１３の駐車支援装置は、前記記憶手段が記憶した、現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報における駐車方向が、前記車両が現在向いている方向に対して、平行方向よりか直角方向よりかを判定する判定手段を備え、前記決定手段は、前記判定手段が前記平行方向よりと判定した場合は、前記車両が現在向いている方向に対して平行方向となるように前記目標駐車方向を決定し、前記判定手段が前記直角方向よりと判定した場合は、前記車両が現在向いている方向に対して直角方向となるように前記目標駐車方向を決定することを特徴とする。

上述したように、本発明に係る駐車支援装置が車両の駐車支援を行うためには、駐車位置情報及び駐車方向情報からなる駐車情報を正確に記憶しておくことが前提となる。ここで、駐車位置情報だけでなく駐車方向情報についても、又は駐車位置情報は正確に記憶できるが、駐車方向情報については正確に記憶しておくことができない場合も想定される。

このようなことに鑑みて、請求項１３の駐車支援装置は、目標駐車方向として、詳細な方向までは決定せず、車両が現在向いている方向に対して、平行方向又は直角方向のいずれかを決定する。すなわち、縦列駐車をすべきか、並列駐車をすべきかを決定する。この場合、ユーザーは、予め、目標とする駐車区画に対して、車両が平行又は直角となるように、当該車両を停車させる必要がある。

これにより、方向検出精度がそれほど良くない場合であっても、適用することができるとともに、ユーザーは、目標駐車方向を設定する必要もないので、ユーザーの操作負担が増えることもない。

請求項１４の駐車支援装置は、前記車両がこれから駐車する際の駐車方向をユーザーに指示させる方向指示手段を備え、前記決定手段は、前記方向指示手段により駐車方向が指示された場合には、当該駐車方向を前記目標駐車方向として決定することを特徴とする。

請求項１２の駐車支援装置とは反対に、記憶する駐車情報の精度に関して、駐車位置情報は正確に記憶しておくことはできるが、駐車方向情報についてはそれほど正確に記憶しておくことができない場合も想定される。

このようなことに鑑みて、請求項１４の駐車支援装置は、駐車する際に、目標駐車方向については、ユーザーによって指示させている。この指示方法としては、例えば、車両周辺の駐車区画を車両上方から見下ろす鳥瞰画像として表示する。また、鳥瞰画像に角度の目盛りも表示する。ユーザーに、当該画面に表示されている目標とする駐車区画を確認させ、角度目盛りを頼りに、当該駐車区画の角度（目標駐車方向）を入力させる。

これにより、方向検出精度がそれほど良くない場合であっても適用することができるとともに、目標駐車位置については、ユーザーは設定操作をする必要がないので、それほどユーザーの操作負担が増えることもない。

請求項１５の駐車支援装置は、前記決定手段によって決定された目標駐車位置及び目標駐車方向に従って前記車両を駐車させるか否かをユーザーに確認する確認手段を備え、前記支援手段は、前記確認手段が、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向に従って前記車両を駐車させないということを確認した場合には、前記車両の駐車のための運転支援を中止することを特徴とする。

駐車支援装置によって決定された目標駐車区画は、必ずしも、ユーザーが想定している目標駐車区画と一致しているとは限らない。この場合、駐車支援装置によって決定された目標駐車区画に他の車両が駐車していない場合や、他の所有者専用の駐車区画でない場合にはそれ程問題は生じない。しかし、既に他の車両が駐車している場合や、他の所有者専用の駐車区画である場合には、その駐車区画に駐車することはできない。

このようなことに鑑みて、請求項１５の駐車支援装置は、決定した目標駐車区画に駐車してよいか否かをユーザーに確認する。そして、ユーザーの許可が得られなかった場合には、その目標駐車区画への駐車支援を中止する。これにより、上記問題を防ぐことができる。

請求項１６の駐車支援装置は、前記決定手段によって決定された前記目標駐車位置又は前記目標駐車方向を修正する修正手段を備えることを特徴とする。

上述したように、本発明に係る駐車支援装置が車両の駐車支援を行うためには、駐車位置情報及び駐車方向情報からなる駐車情報を正確に記憶しておくことが前提となる。しかしながら、駐車区画は数メートル単位の領域であり、駐車区画が特に狭い場合には、実際の駐車区画と、決定された駐車区画との間に誤差が生じることも予想される。

このようなことに鑑みて、請求項１６の駐車支援装置は、決定された目標駐車区画を、ユーザーによって修正できるようにしたものである。この修正方法としては、例えば、表面にタッチセンサーを具備した画面に、当該車両周辺の映像を車両上方から見下ろす鳥瞰画像として表示する。さらに、その画面に決定された目標駐車区画に相当する画像を重ねて表示する。ユーザーは、画面に表示された、当該目標駐車区画に相当する画像が実際の目標駐車区画と一致しているかを確認する。そして、誤差がある場合には、当該目標駐車区画に相当する画像を移動させたい方向に、画面をユーザーにタッチさせて、当該画像を移動させる。そして、最終的に、当該目標駐車区画に相当する画像が実際の駐車区画と一致するまで、この操作を行う。これにより、正確に車両を目標とする駐車区画に駐車させることができる。

なお、本発明は、駐車区画をある程度正確に記憶しておくことが前提となっているので、決定された目標駐車区画は、実際の駐車区画とそれほど誤差は生じることはない。したがって、この誤差を修正するために行うユーザーの操作はそれほど負担となるわけではない。

以下、本発明に係る駐車支援装置の実施の形態について説明する。

（第１実施形態）
先ず、本発明に係る駐車支援装置の第１の実施形態について説明する。本実施形態の駐車支援装置１００は、過去に駐車したときの駐車区画をそのまま目標駐車区画として決定するものである。

図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように、駐車支援装置１００は、カメラ１０、タッチパネル２０、ＧＰＳ受信機３０、ヨーレートセンサ４０、表示装置５０、駐車区画記憶メモリ６０、自動操縦装置７０、操作スイッチ群８０及びこれらと接続する制御装置９０から構成される。以下、これら各構成部品について説明する。

カメラ１０は、車両後部に設置されており、当該車両の後方風景を撮影する。このとき、駐車場の各駐車区画を撮影範囲に含むようにするために、カメラ１０の細かな設置位置及び設置角度等は調整されている。

ＧＰＳ受信機３０は、複数のＧＰＳ専用の衛星から送信される電波を受信するものである。また、ヨーレートセンサ４０は、車両が進行方向を変えたとき等における当該車両の角速度を検出するものであり、例えば、ジャイロスコープが用いられる。さらに、駐車支援装置１００には、車両の走行距離を検出する距離センサ（図示せず）及び例えば地磁気センサ等車両が向いている方向を検出する方位センサ（図示せず）が接続されている。後述する制御装置９０は、これら各センサが検出する信号に基づいて、車両の現在地及び車両が向いている方向を算出している。

表示装置５０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、各種情報を表示するものである。具体的には、車両を駐車させる際には、カメラ１０で撮影された車両周辺の画像が表示し、さらに、当該画像を変換した車両上方から見下ろした画像（鳥瞰画像）も表示する。また、車両を駐車させる際には、各種案内メッセージをこの表示装置５０に表示したり、後述する制御装置９０が認識した目標駐車区画に相当する画像も表示する。

また、表示装置５０の画面表面は、タッチパネル２０が配設されており、駐車する際の各種入力操作は、このタッチパネル２０の所定箇所をタッチすることによって入力することができる。

駐車区画記憶メモリ６０は、車両が駐車したときの、当該車両の位置及び方向を記憶するメモリである。ここで記憶された情報が過去に駐車したときの駐車区画を示す駐車情報となる。なお、車両の駐車位置は、上述したＧＰＳ受信機３０や各種センサによって算出される絶対座標によって特定される一の座標位置によって表しても良いし、その座標位置を基準としつつ、駐車区画に対応する区画位置として表しても良い。

自動操縦装置７０は、車両を目標駐車区画に駐車させる際に、当該車両の当該目標駐車区画への誘導を支援する装置である。具体的には、制御装置９０は、目標駐車区画に駐車した場合における当該車両が動く軌道を予め算出する。そして、自動操縦装置７０は、制御装置９０が算出した軌道に車両が乗るように当該車両の操舵を制御する。この際、車両が軌道に乗っているか否かは、車両のステアリング角を検出する舵角センサ（図示せず）、ヨーレートセンサ４０、距離センサ（図示せず）及び車両の速度を検出する車速センサ（図示せず）等からの検出信号に基づいて判断する。

操作スイッチ群８０は、制御装置９０に所定の処理を行うように指示する各種スイッチから構成されるものであり、例えば、電源オンオフを切り替えるスイッチや、車両を駐車させる際には、駐車支援を行うように指示するスイッチ等がある。

制御装置９０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御装置９０が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が各種演算処理を実行する。具体的には、例えば、車両が駐車したときに、その駐車区画を記憶する処理を行ったり、また、車両を駐車する際における支援処理を行ったりする。詳細は後述する。

本発明に係る駐車支援装置１００は、過去に駐車したときの駐車区画に基づいて、目標駐車区画を認識することを特徴とするものである。したがって、先ず、制御装置９０が行う、車両を駐車させたときにおけるその駐車区画を記憶する処理を図３のフローチャートを用いて説明する。

先ず、ステップＳ２００において、車両のエンジンが始動されたか否かを判定する。ここで、エンジン始動が確認できないときは（否定判定）、以下の処理を行わない。一方、エンジン始動が確認できたときは（肯定判定）、ステップＳ２１０以下の駐車区画を記憶する処理を行う。これは、エンジンが始動されたということは、それまでは車両は駐車状態に置かれていたと判断できるためである。

ステップＳ２１０において、車両の現在の位置及び当該車両が向いている方向を取得する処理を行う。具体的には、ＧＰＳ受信機３０、ヨーレートセンサ４０からの検出信号に基づいて、制御装置９０は算出する。その後、この位置及び方向の情報は、ステップＳ２２０において、駐車区画記憶メモリ６０に記憶する。なお、この際に、駐車区画をこの駐車区画記憶メモリ６０に記憶して良いか否かを、例えば、表示装置５０に「この駐車区画を記憶しておきますか？」等のメッセージを表示してユーザーに確認してもよい。エンジンが停止されたからといって、その場所が常に正規の駐車場であるとは限らず、このような場合にまで駐車区画を記憶しておくと、駐車区画記憶メモリ６０の容量が不足することも起こりうるからである。

以上のように、本実施形態では、エンジンの始動によって、車両が駐車状態にあったか否かを判断しているが、反対に、エンジンをオフしたことをもって判断してもよい。

次に、車両を所定の駐車区画に駐車させるときに、制御装置９０が行う当該駐車を支援する処理について図２のフローチャートを用いて説明する。

ここで、前提として、図６に示す駐車場３００に車両２ａを駐車させるものとする。同図に示すように、駐車場３００は、白線３１０によって区切られた駐車区画がいくつか配設されている。その中の駐車区画のうち、今回、ユーザーは、駐車区画１ａに車両を後進させて駐車させようと考えている。また、過去にこの駐車区画１ａ及びその隣に配設されている駐車区画１ｃに駐車したことがあるものとする。すなわち、駐車区画１ａ及び１ｃの情報は、前述の駐車区画記憶処理（図３参照）を経て、駐車区画記憶メモリ６０に記憶されている。なお、駐車区画１ａ及び１ｃ以外の駐車区画は、図６に示すように、既に他の車両２ｂが駐車している区画もあれば、駐車されていない区画もある。

通常ユーザーは、車両を所定駐車区画に後進させて駐車させようとする場合、車両を駐車させようとする駐車区画より所定距離前方の位置に一旦停車させる。したがって、今回の状況の下では、図６に示すように、ユーザーは、車両２ａを、目標とする駐車区画１ａに対して所定距離前方の位置まで進み、この位置で一旦車両２ａを停車させている。この状況下で、ユーザーは、例えば、駐車支援装置１００に備えられた「駐車支援開始」を指示するスイッチを押すことにより、図２のフローチャートに示す処理が開始される。

先ず、ステップＳ１０において、車両周辺の画像を表示装置５０に表示させる。これは、上述したように、車両後方に設置されたカメラ１０によって撮影された車両後方の風景を制御装置９０は、リアルタイムで表示装置５０に表示させる。また、制御装置９０は、カメラ１０によって撮影された実画像を解析して、上方から見下ろす鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像も表示装置５０に表示させている。そして、このときの表示装置５０の画面５１には、図７に示す画像が表示されている。同図に示す画面５１には、向かって左側部分に、カメラ１０が撮影した実画像５２が表示されており、右側部分には、実画像５２に基づいて変換された鳥瞰画像５３が表示されている。

実画像５２には、ユーザーがこれから車両２ａを駐車させようと考えている駐車区画１ａを含む、車両２ａ後方の駐車区画がいくつか表示されている。このように表示されるように、予めカメラ１０の設置位置を調整している。また、実画像５２の表示位置と、車両２ａからの距離とが対応付けられており、実画像５２として表示されている物体は、車両２ａからどれくらい離れているかを、制御装置９０は認識することができる。したがって、制御装置９０は、実画像５２の各ドットを解析することによって、図７に示すように、実画像５２を鳥瞰画像５３に変換することができる。同図に示すように、鳥瞰画像５３には、車両２ａの後方の駐車区画１ａ〜１ｆ及び他の車両２ｂが表示されている。また、車両２ａ自体は、カメラ１０によって撮影することはできないが、鳥瞰画像５３には、現在地と周囲との位置関係を把握しやすくするために、車両２ａを表す画像（イラスト図など、車両２ａであることが分かれば何れでもよい）を表示する。これによって、ユーザーは、現在地と、周囲の駐車区画との位置関係を把握することができる。

なお、車両後部より前方の風景については、カメラ１０によって撮影することはできないので、鳥瞰画像５３としては表示されない。車両後部より前方の風景についても鳥瞰画像として表示させたいときは、車両の側面部や前部にカメラを設置して撮影すればよい。これにより、さらに車両２ａと周囲との位置関係を把握しやすくなる。

また、図７に示す鳥瞰画像５３では、説明の便宜上、正確に駐車場３００を上方から見下ろした鳥瞰画像が表示されているが、実際は、実画像５２の表示によって、例えば、他の車両２ｂが間延びすることも起こりうる。

なお、本実施形態では、図６に示すように、ユーザーが目標とする駐車区画１ａに対して、所定距離前方の地点に車両を停車させた後に、車両周辺画像の表示（ステップＳ１０）を開始しているが、例えば、「周辺画像表示」スイッチを設け、このスイッチ操作によって、予め車両周辺画像を画面５１にさせるようにしてもよい。これによって、目標とする駐車区画１ａが確実に画面５１に表示される位置に車両を停車させることができる。

次に、ステップＳ２０において、車両２ａの現在地情報を取得する処理を行う。これは、ＧＰＳ受信機３０及びヨーレートセンサ４０からの信号に基づいて、制御装置９０が算出する。

そして、当該現在地情報に基づいて、ステップＳ３０において、駐車区画記憶メモリ６０を参照して、過去に駐車したことがある駐車区画のうち、現在地周辺の駐車区画があるか否かを判定する。ここで、この「現在地周辺」とは、例えば、一般的な駐車場の広さをカバーする範囲（例えば、現在地から十数メートルの範囲）を言うものとする。

本実施形態では、前提として、過去に駐車区画１ａ及び１ｃに車両を駐車したことがあるとしているので、このステップＳ３０は、肯定判定される。もし、過去に現在地周辺の範囲内の駐車区画に駐車したことがない場合は、ステップＳ３０は否定判定され、ステップＳ１００へ処理を進める。そして、ステップＳ１００において、他の方法によって目標とする駐車区画１ａを目標駐車区画として認識する処理を行う。この他の方法とは、例えば、上述の特許文献１や特許文献２に記載されている方法などがある。また、現在地周辺に過去に駐車した区画がない場合は、駐車支援を行わないようにしてもよい。この場合、ユーザー自らの操作で、目標とする駐車区画に車両を駐車させることになる。

ステップＳ３０において肯定判定された場合、ステップＳ４０において、車両を駐車させる目標駐車区画を認識する処理を行う。具体的には、図４に示すフローチャートに従って認識する。以下、図４に示す処理を説明する。

先ず、ステップＳ４１において、過去に駐車したときの駐車区画の情報を駐車区画記憶メモリ６０から読み出す。すなわち、駐車区画１ａ及び１ｃの情報が読み出されることになる。

次に、ステップＳ４２において、ステップＳ４１において読み出した駐車区画情報が、カメラ１０によって撮影された範囲内に含まれているか否かを判定する。つまり、当該駐車区画が画面５１に表示されているか否かが判定される。これは、通常、ユーザーは、目標とする駐車区画に対して、近傍かつ所定距離前方の地点に車両を一旦停車させるため、画面５１に表示されていない駐車区画を目標としていることは少ないと考えられるからである。上述したように、画面５１に表示されるものと車両２ａとの位置関係は、予め分かっている。したがって、車両２ａの現在地情報が分かれば画面５１に表示されているものの位置情報も算出することができるので、ステップＳ４１で読み出した駐車区画情報が画面５１に表示されている範囲内に含まれているか否かを判定することができる。本実施形態の場合、ステップＳ４１で読み出した駐車区画１ａ及び１ｃは、図７に示すように、画面５１に表示されている駐車区画であるので、ステップＳ４２は肯定判定されることになる。一方、仮に駐車区画記憶メモリ６０から読み出した駐車区画が、画面５１の範囲内に含まれていない場合は、このステップＳ４２は否定判定され、以下の処理を行わない。つまり、目標駐車区画を認識できないことになる。

ステップＳ４２において肯定判定されると、ステップＳ４３において、駐車区画記憶メモリ６０から読みだした情報が複数あるか否かを判定する。上述したように、本実施形態では、ステップＳ４１において、駐車区画１ａ及び１ｃの情報を読み出しているので、このステップＳ４３は肯定判定され、処理をステップＳ４４に進める。

ステップＳ４４において、その複数の駐車区画のうち、最も現在地から近い駐車区画を、目標駐車区画として認識する。すなわち、図６に示す状況の下においては、駐車区画１ａと駐車区画１ｃとでは、駐車区画１ａのほうが現在地から近いので、駐車区画１ａが今回の目標駐車区画である認識することになる。

一方、ステップＳ４３において、仮に、駐車区画記憶メモリ６０から読み出した駐車区画情報が一つしかない場合は、このステップＳ４３は否定判定される。この場合、ステップＳ４５において、駐車区画記憶メモリ６０から読み出した駐車区画が、今回の目標駐車区画として認識する。

このように、本実施形態では、現在地から最も近く、かつ、過去に駐車したときの駐車区画が、目標駐車区画として認識することになる。

再び、図２のフローチャートに戻り、ステップＳ５０において、ステップＳ４０の処理を経て目標駐車区画が認識できたか否かを判定する。上述したように、図４に示す処理を経て、目標駐車区画として駐車区画１ａが認識されているので、このステップＳ５０は肯定判定されることになる。一方、仮に、図４に示す処理を経ても目標駐車区画を認識することができなかった場合（図４のステップＳ４２が否定判定された場合）、このステップＳ５０は否定判定されることになる。この場合、ステップＳ１００において、上述したように、他の方法によって目標駐車区画を認識することになる。

ステップＳ５０において肯定判定されると、ステップＳ６０において、認識した目標駐車区画に相当する画像５を画面５１に表示する。具体的には、例えば、図８に示すように、画像５を鳥瞰画像５３に重ねて表示する。これによって、ユーザーは、どの駐車区画が認識されたのかを明確に把握することができる。また、ユーザーが想定していた目標駐車区画と認識された目標駐車区画とが一致しているかを確認することができる。

そして、ステップＳ７０において、認識された目標駐車区画がユーザーが想定していた目標駐車区画と一致しているか否かを判定する。具体的に、例えば、図８に示すように、画面５１に認識した目標駐車区画に駐車させるか否かについてのメッセージを表示し、同時に、駐車させるか否かを指示するタッチスイッチを表示する。そして、ユーザーの当該タッチスイッチの操作に基づいて、制御装置９０は、当該認識した目標駐車区画がユーザーが想定していた目標駐車区画と一致しているか否かを判定する。図８に示すような場合、画像５が駐車区画１ａが表示されている位置に表示されていることから、ユーザーが想定していた目標駐車区画と認識した目標駐車区画とがともに駐車区画１ａで一致していることになる。つまり、ユーザーは、画面５１に表示されている「駐車する」スイッチのほうをタッチすることになる。よって、ステップＳ７０は肯定判定される。

一方、仮に、駐車区画１ａに既に他の車両が駐車されていたり、または、認識された目標駐車区画が駐車区画１ａ以外である場合などは、ユーザーは、画面５１に表示されている「駐車しない」スイッチのほうをタッチすることになる。この場合、ステップＳ７０は否定判定され、ステップＳ１００において、上述したように、他の方法によって目標駐車区画を認識することになる。

ステップＳ７０において肯定判定されると、ステップＳ８０において、認識した目標駐車区画を修正するか否かを判定する。例えば、認識した目標駐車区画がユーザーが想定していた目標駐車区画と一致している場合であっても、駐車区画は数メートル単位であるために、誤差が生じる場合も考えられる。ステップＳ７０は、このような誤差を調節するための処理である。上述の図８に示す例では、認識された目標駐車区画に相当する画像５と実際の駐車区画１ａとがぴったり一致しているが、例えば、図９（ａ）に示すように、画像５が駐車区画１ａの白線３１０に架かっていることも想定される。このような場合、このステップＳ８０は肯定判定される。一方、図８に示す例のように、画像５と実際の駐車区画１ａとがぴったり一致している場合には、このステップＳ８０は否定判定される。

この修正するか否かの判定方法は、例えば、図９（ａ）に示すように、画面５１に修正するか否かのメッセージを表示し、同時に、修正するか否かを指示するタッチスイッチを表示する。そして、ユーザーの当該タッチスイッチ操作に基づいて、制御装置９０は、当該目標駐車区画を修正する否かを判定する。

ステップＳ８０において肯定判定されたときは、ステップＳ１１０において、認識した目標駐車区画の修正処理を行う。具体的には、例えば、図９（ｂ）に示すように、画面５１に表示されている画像５に重ねて方向を示す矢印を表示し、同時に、「修正したい方向にタッチして下さい」等のメッセージを表示する。そして、ユーザーがタッチした位置に基づいて、制御装置９０は、画像５を移動させる。また、画面５１には、図９（ｂ）に示すように、修正終了を指示するタッチスイッチが表示し、目標駐車区画の修正が終了したときは、当該スイッチをユーザーに押させるようにする。図９（ｂ）に示す例では、画像５が、駐車区画１ａに対して、画面５１の上方向にずれているので、ユーザーは、表示されている画像５の下側をタッチすることにより、当該画像５を下方向に移動させることができる。すなわち、目標駐車区画の移動することができる。これにより、正確に目標駐車区画を実際の駐車区画に一致させることができる。

なお、本発明は、過去に駐車したときの駐車区画をある程度正確に検出し、記憶しておくことが前提となっているので、認識された目標駐車区画は、実際の駐車区画とそれほど誤差は生じることはない。したがって、この誤差の修正に伴うユーザーの操作負担はそれほど増えることはない。

上述した処理を経て最終的に車両２ａを駐車させる目標駐車区画（駐車区画１ａ）を決定した後、ステップＳ９０において、当該車両２ａを当該目標駐車区画（駐車区画１ａ）に駐車する際の支援をする処理を行う。具体的には、例えば、先ず、車両２ａの現在地及び車両が現在向いている方向と目標駐車区画（駐車区画１ａ）の位置関係に基づいて、車両２ａが目標駐車区画（駐車区画１ａ）に駐車する際の当該車両２ａが動く軌道を算出する。ここで算出する軌道は、当該車両２ａの可動範囲であれば、どのような軌道でもよい。また、このとき、算出した軌道を画面５１の鳥瞰画像５３に重ねて表示してもよい。これによって、ユーザーは、車両２ａがどのような軌道を辿って駐車区画１ａに駐車されるのかを予め確認することができる。

その後、ユーザーにアクセル操作及びブレーキ操作をさせて、駐車区画１ａへの駐車を開始する。この際、自動操縦装置７０は、車速センサ（図示せず）、ヨーレートセンサ４０及び舵角センサ（図示せず）等からの検出信号に基づいて、車両２ａが算出軌道に乗るように、ステアリングアクチュエータ（図示せず）にて操舵を制御する。そして、車両２ａが駐車区画１ａに駐車されるまで、この制御を行う。

また、車両２ａが動いている最中、制御装置９０は、図１０に示すように、カメラ１０によって撮影された実画像５２を画面５１に表示するようにする。さらに、目標駐車区画（駐車区画１ａ）に対して、車両２ａが現在どのような姿勢であるのかを把握しやすくするために、画面５１に鳥瞰画像５３も表示するようにする。この鳥瞰画像５３は、図１０に示す実画像５２に基づいて変換されたものではなく、車両２ａが当該駐車を開始する前に変換された鳥瞰画像をそのまま用い、車両２ａを示す画像のみが動いているように表示している。なお、反対に、車両２ａを示す画像の表示位置は固定させておいて、周囲の駐車区画については、当該車両が動いているときの実画像５２に基づいて変換された鳥瞰画像を表示するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態における駐車支援装置１００は、車両を駐車させる際に、周辺に過去に駐車したことがある駐車区画がある場合は、基本的には、その駐車区画が目標駐車区画として設定されることになる。したがって、自宅の駐車場などのように、日頃よく駐車する駐車場に駐車するときには、ユーザーは、複雑な設定操作をすることなく駐車支援装置１００に目標駐車区画を認識させることができる。これにより、従来の駐車支援装置を用いるときに比べて、ユーザーの操作負担の軽減を図ることができる。

なお、本実施形態では、各駐車区画が並列に配設されている駐車場において、並列駐車する例について説明したが、縦列駐車等どのような角度に配設されている駐車区画に対しても適用することができる。

また、本実施形態では、駐車区画の方向を検出するために、ヨーレートセンサ４０を用いているが、これに限られず、地磁気センサ等の方位センサを用いてもよい。また、車両の異なる位置に２つのＧＰＳ受信機を設置し、これらのＧＰＳ受信機から検出される位置情報に基づいて、当該車両の方向を検出するようにしてもよい。

また、本実施形態では、車両２ａを目標駐車区画に実際に駐車するときの支援内容として、アクセル操作及びブレーキ操作についてはユーザーに操作させ、操舵について自動で行うようにしている。しかし、支援内容としては、これに限定されず、ユーザーの操作負担が軽減できるものであれば、どのようなものでもよい。例えば、操舵についてもユーザーに操作させるようにし、そのときに音声によって操舵を指示するようにしてもよいし、また、アクセル操作及びブレーキ操作についても自動で制御するようにしてもよい。

（変形例１）
上述したように、本実施形態では、ユーザーが想定している目標駐車区画を過去に駐車したことがある場合には、制御装置９０が認識する目標駐車区画とユーザーが想定している目標駐車区画とが一致することになる。

しかしながら、駐車場によっては、その駐車場に駐車したことはあるものの、その過去に駐車したときの駐車区画が、ユーザーが想定している目標駐車区画と異なる場合もあり得る。例えば、駐車場３００において、ユーザーは車両２ａを駐車区画１ａに駐車させようと考えているが、過去に駐車区画１ｃに駐車させたことはあるものの、駐車区画１ａに駐車させたことはない場合、上述の処理に従うと、駐車区画１ｃが目標駐車区画であると認識されることになる（図１１（ａ）参照）。この場合、ユーザーが想定している目標駐車区画（駐車区画１ａ）とこの認識された目標駐車区画（駐車区画１ｃ）とが異なっているため、ステップＳ７０において、否定判定されることになる。したがって、ユーザーは、ステップＳ１００において、他の方法によって駐車区画１ａを目標駐車区画として設定する必要があるが、このときに、誤って認識された目標駐車区画に基づいて設定できるようにしてもよい。例えば、図１１（ｂ）に示すように、ユーザーの画面５１へのタッチ操作等により、誤って認識された目標駐車区画（駐車区画１ｃ）に相当する画像５をユーザーが想定している目標駐車区画（駐車区画１ａ）の位置に移動させる。これにより、駐車区画１ｃと駐車区画１ａとは駐車方向が同じであるので、一から駐車区画１ａを目標駐車区画として設定するときよりも、ユーザーの操作負担を軽減することができる。

また、過去に駐車したときの駐車区画が、カメラ１０の撮影範囲外の場合（例えば、駐車区画１ｇ）、ステップＳ５０において、目標駐車区画を認識できなかったとして否定判定されることになる。したがって、ユーザーは、ステップＳ１００において、他の方法によって駐車区画１ａを目標駐車区画として設定する必要があるが、この場合も同様に、この過去に駐車したときの駐車区画に基づいて、設定できるようにしてもよい。

（変形例２）
本実施形態では、図４のフローチャートに従って目標駐車区画を認識する際に、カメラ１０の撮影範囲内であって、過去に駐車したことがある駐車区画が複数ある場合は（ステップＳ４３肯定判定）、ステップＳ４４において、それらのうち現在地から最も近い駐車区画を目標駐車区画として認識している。

しかしながら、現在地から同じ距離の地点に複数の駐車区画が存在する場合もありうる。例えば、図６に示す状況において、過去に駐車区画１ａと駐車区画１ｂに駐車したことがある場合、どちらの駐車区画も車両２ａからの距離が同じであるため、ステップＳ４４において、ともに目標駐車区画と認識されてしまう。このような場合、例えば、図１２に示すように、ステップＳ６０において、両方の駐車区画に相当する画像５を、目標駐車区画の候補として画面５１に表示する。そして、ステップＳ７０において、ユーザーの画面５１へのタッチ操作により、目標駐車区画としてどちらか一つをユーザーに選択させてもよい。

（変形例３）
本実施形態では、図４のフローチャートに従って目標駐車区画を認識する際に、カメラ１０の撮影範囲内であって、過去に駐車したことがある駐車区画が複数ある場合は（ステップＳ４３肯定判定）、ステップＳ４４において、それらのうち現在地から最も近い駐車区画を目標駐車区画として認識している。これは、通常、ユーザーは、車両をスムーズに目標とする駐車区画に駐車させるために、目標とする駐車区画に対して、近傍かつ所定距離前方の地点に車両を一旦停車させることによるものである。

しかしながら、目標とする駐車区画に対して、どの地点に停車させればスムーズに駐車させることができるかは、ユーザーの経験や感覚によるところが大きい。したがって、ユーザーが想定している目標駐車区画に対して、車両の停車位置が前に行きすぎてしまう場合もありうる。このような場合、ユーザー想定していた目標駐車区画を正確に認識できなくなるということも起こりうる。例えば、駐車場３００の駐車区画１ｄに駐車させようとしていたところ、駐車区画１ｄに対して誤って少し前方の地点で車両２ａを停車させてしまった場合を想定する（図６参照）。なお、過去に駐車区画１ａと１ｄに駐車したことがあるものとする。このとき、上述の処理に従うと、車両２ａから最も近い駐車区画１ａが目標駐車区画として認識されてしまい、ユーザーが想定していた目標駐車区画（駐車区画１ｄ）とは異なる結果となる。

このような場合に鑑みて、現在地周辺で過去に駐車したことがある駐車区画が複数ある場合は、常に、これら複数の駐車区画の中から一つをユーザーに選択させるようにしてもよい。この場合、ステップＳ４３において、過去に駐車したことがある駐車区画が複数存在すると判定したときは、ステップＳ４４の処理の変わりに、これら複数の駐車区画の中から一つをユーザーに選択させる処理を行うようにする。具体的には、例えば、図１３に示すように、画面５１の鳥瞰画像５３にこれら複数の駐車区画に相当する画像５を目標駐車区画の候補として表示し、これらのうち一つをユーザーにタッチ指示させる。これにより、ユーザーは、駐車区画１ｄをタッチ指示することにより、駐車区画１ｄが目標駐車区画として認識されることになる。

（第２実施形態）
以下、本発明に係る駐車支援装置の第２の実施形態について説明する。

上述の第１実施形態における駐車支援装置１００は、過去に駐車したときの駐車区画をそのまま目標駐車区画として認識している。逆に言えば、ユーザーが想定している目標駐車区画を過去に駐車したことがない場合は、誤った目標駐車区画を認識してしまったり、又は目標駐車区画を認識できないということが起こってしまう。

このようなことに鑑みて、この第２の実施形態における駐車支援装置１００は、車両を駐車させようとしている駐車場に対して、過去に複数の駐車区画に駐車したことがある場合には、その複数の駐車区画から他の駐車区画を推定できるようにしたものである。つまり、過去に駐車したことがない駐車区画に対しても、目標駐車区画として認識することができる。以下、本実施形態について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。

本実施形態における駐車支援装置１００は、第１実施形態における駐車支援装置１００と同じ構成であるが（図１参照）、制御装置９０が行う目標駐車区画を認識する処理が第１実施形態と異なっている。以下、この目標駐車区画を認識する処理について説明する。

先ず、前提として、ユーザーは、図１４に示す駐車場３０１の駐車区画１ａに車両２ａを後進させて駐車させようと考えている。また、過去に駐車区画１ｇ及び１ｈに駐車したことがあるものとする。すなわち、駐車区画１ｇ及び１ｈの情報は、図３に示す駐車区画記憶処理を経て、駐車区画記憶メモリ６０に記憶されている。また、車両２ａは、駐車区画１ａに駐車させるために、ユーザーによって、駐車区画１ａに対して所定距離前方の地点に停車されている。なお、このような場合、第１実施形態では、駐車区画１ａは、過去に駐車したことがないので、目標駐車区画として認識することはできない。

このような状況下で、駐車支援処理が開始される。この駐車支援処理は、第１実施形態と同様に図２に示すフローチャートに従って行われる。したがって、現在地周辺に過去に駐車したことがある区画があるため（駐車区画１ｇ及び１ｈ）、ステップＳ１０〜ステップＳ３０の処理を経て、ステップＳ４０の目標駐車区画認識処理がなされることになる。ここで、この目標駐車区画認識処理は、図５のフローチャートに従ってなされる。

先ず、ステップＳ４０１において、過去に駐車したときの駐車区画情報を駐車区画記憶メモリ６０から読み出す。すなわち、駐車区画１ｇ及び１ｈの情報が読み出されることになる。

そして、ステップＳ４０２において、ステップＳ４０１において読み出した情報が複数あるか否かを判定する。ここで、駐車区画記憶メモリ６０から読み出した駐車区画が一つしかない場合は（否定判定）、第１実施形態と同様に、カメラ１０の撮影範囲内であることを条件として、その駐車区画を目標駐車区画として認識する（ステップＳ４０５肯定判定→ステップＳ４０６）。また、この駐車区画がカメラ１０の撮影範囲外である場合は、目標駐車区画は認識できないことになる（ステップＳ４０５否定判定）。

一方、ステップＳ４０１において読み出した情報が複数ある場合は（ステップＳ４０２肯定判定）、ステップＳ４０３に処理を進める。すなわち、ステップＳ４０１において、駐車区画１ｇ及び１ｈの複数の情報を読み出しているので、このステップＳ４０２は肯定判定されることになる。

ステップＳ４０３において、これら複数の駐車区画に基づいて、他の駐車区画を推定する処理を行う。具体的には、図１８に示すフローチャートに従って処理を行う。

ステップＳ５０１において、これら複数の駐車区画のうち、並列の位置関係にある駐車区画の組み合わせがあるか否かを判定する。この判定は、各駐車区画の位置及び方向に基づいて判定する。ここで、並列の位置関係にある駐車区画の組み合わせがないと判定したときは（否定判定）、以下の処理は行わず、このフローを抜ける。すなわち、この場合、他の駐車区画を推定することはできない。一方、並列の位置関係にある駐車区画の組み合わせがあると判定したときは（肯定判定）、処理をステップＳ５０２へ進める。

ステップＳ５０２において、並列の位置関係にある駐車区画の組み合わせに対して、駐車区画の幅Ｗ１とこれら駐車区画間の距離Ｗ２のどちらが大きいかを判定する。この駐車区画の幅Ｗ１は、車両の平均的な幅を用いるなど、予め決められた値である。また、駐車区画間の距離Ｗ２は、各駐車区画の位置情報及び駐車区画の幅Ｗ１に基づいて算出する。

ここで、駐車区画の幅Ｗ１のほうが、駐車区画間の距離Ｗ２よりも大きいと判定したときは（Ｗ１＞Ｗ２）、処理をステップＳ５０３へ進める。そして、ステップＳ５０３において、図１９（ａ）に示すように、過去に駐車したときの駐車区画に対して、並列方向に、その過去に駐車したときの駐車区画間の距離Ｗ２と同じ間隔ごとに、他の駐車区画を推定する。なお、駐車区画間の距離Ｗ２は、通常、駐車区画は白線等で区切られて連続して配設されているため、実際は隣り合う駐車区画の間隔はゼロであることが多いと考えられる。しかし、ここでは、駐車区画の幅Ｗ１として予め決められた値を用いている関係上、駐車区画間の距離Ｗ２は、他の駐車区画を均等に配設するための仮想的な値に過ぎないものである。

一方、ステップＳ５０２において、駐車区画の幅Ｗ１のほうが、駐車区画間の距離Ｗ２よりも小さいと判定したときは（Ｗ１＜Ｗ２）、処理をステップＳ５０４へ進める。ステップＳ５０４において、図１９（ｂ）に示すように、駐車区画の幅Ｗ１及び駐車区画間の距離Ｗ２に基づいて、その駐車区画間に車両何台分の駐車区画があるかを算出する。また、それと同時に、ステップＳ５０５において、隣り合う駐車区画の間隔Ｗ３を算出する。そして、ステップＳ５０６において、過去に駐車したときの駐車区画に対して、並列方向に、ステップＳ５０５にて算出しら隣り合う駐車区画の間隔Ｗ３ごとに、他の駐車区画を推定する。なお、この間隔Ｗ３も、他の駐車区画を均等に配設するための仮想的な値に過ぎないものである。

また、図１９（ｃ）、（ｄ）に示すように、過去に駐車したときの複数の駐車区画が縦列関係にある場合についても、上述と同様の処理を経ることによって、その他の駐車区画を推定することができる。この場合、図１８のフローチャートにおいて、「並列」を「縦列」に、「駐車区画の幅Ｗ１」を「駐車区画の長さＤ１」に、「駐車区画間の距離Ｗ２」を「駐車区画間の距離Ｄ２」に、「隣り合う駐車区画の間隔Ｗ３」を「隣り合う駐車区画の間隔Ｄ３」に、それぞれ変更すればよい。

以上のような処理を経ることによって、図１４に示すように、過去に駐車区画１ｇ及び１ｈに駐車した場合、実際の駐車区画１ａ、１ｃ・・に対応する区画に駐車区画があるということを、制御装置９０は推定することができる。

再び、図５のフローチャートに戻り、ステップＳ４０４において、上述した処理を経て推定された駐車区画のうち、カメラ１０の撮影範囲内であって、かつ、現在地から最も近い駐車区画を目標駐車区画として認識する。すなわち、図１４に示す状況においては、駐車区画１ａが目標駐車区画と認識することになる。

その後、再び、図２のフローチャートに処理を移行し、ステップＳ５０以下、第１実施形態と同様の処理を行う。

以上、本実施形態では、現在地周辺に過去に駐車したことがある駐車区画が複数ある場合は、その複数の駐車区画に基づいて、他の駐車区画を推定する。そして、推定された駐車区画の中から、目標駐車区画を認識する。したがって、過去に駐車したことがない駐車区画に対しても、目標駐車区画として認識されるので、駐車する区画が毎回決められていないような駐車場に駐車する場合にも、適用することができる。

（第３実施形態）
以下、本発明に係る駐車支援装置の第３の実施形態について説明する。

上述した第１実施形態及び第２実施形態では、過去に駐車した駐車区画をＧＰＳ受信機３０及びヨーレートセンサ４０によって正確に検出し記憶しておく必要がある。しかし、ＧＰＳ受信機３０の種類によっては正確に位置を検出できないものもある。この場合、過去に駐車した駐車区画の位置を正確に記憶しておくことができないため、目標とする駐車区画を認識できなくなってしまう。

このようなことに鑑みて、この第３の実施形態における駐車支援装置１００は、目標駐車区画を認識する際に、位置はユーザーに指示させるというものである。以下、本実施形態について、第１実施形態及び第２実施形態と異なる部分を中心に説明する。

本実施形態における駐車支援装置１００は、第１実施形態及び第２実施形態における駐車支援装置１００と同じ構成であるが（図１参照）、上述したようにＧＰＳ受信機３０が検出する現在地の位置情報に相当する信号の精度が、上記他の実施形態におけるそれに比べて悪い。したがって、これに伴い、制御装置９０が行う処理は、上記他の実施形態と目標駐車区画を認識する処理（ステップＳ４０）に関して異なっている。以下、この目標駐車区画を認識する処理について説明する。

先ず、前提として、ユーザーは、図６に示す駐車場３００の駐車区画１ａに車両２ａを後進させて駐車させようと考えている。また、過去に駐車区画１ａに駐車したことがあるものとする。すなわち、駐車区画１ａの情報は、図３に示す駐車区画記憶処理を経て、駐車区画記憶メモリ６０に記憶されているが、上述したように、駐車区画１ａの位置情報は、実際のそれとは若干異なっている。但し、この駐車場３００の駐車区画に関するものであるということが分かる程度には精度があるものとする。なお、駐車区画１ａの方向を示す情報は正確に記憶されている。また、図６に示すように、車両２ａは、駐車区画１ａに駐車させるために、ユーザーによって、駐車区画１ａに対して所定距離前方の地点に停車されている。

このような状況下で、駐車支援処理が開始される。この駐車支援処理は、上記他の実施形態と同様に図２に示すフローチャートに従って行われる。したがって、現在地周辺に過去に駐車したことがある区画があるため（駐車区画１ａ）、ステップＳ１０〜ステップＳ３０の処理を経て、ステップＳ４０の目標駐車区画認識処理がなされることになる。ここで、この目標駐車区画認識処理は、図１５のフローチャートに従って行う。

先ず、ステップＳ４１０において、過去に駐車したときの駐車区画情報を駐車区画記憶メモリ６０から読み出す。すなわち、駐車区画１ａの情報が読み出されることになる。

次に、ステップＳ４１１において、目標駐車区画として、その位置をユーザーによって指示させる処理を行う。具体的には、例えば、図１６（ａ）に示すように、車両２ａ周辺を表した鳥瞰画像５３に対して、目標とする駐車区画が表示されている箇所をユーザーにタッチさせることにより指示させる。つまり、ユーザーは、駐車区画１ａを目標駐車区画と考えている場合、駐車区画１ａが表示されている箇所をタッチすることになる。

その後、ステップＳ４１２において、ステップＳ４１１にてユーザーによって指示された位置、及びステップＳ４１０にて読み出した情報の方向とからなる駐車区画を、目標駐車区画として認識する。つまり、図１６（ｂ）に示すように、駐車区画１ａが目標駐車区画であると認識される。

その後、再び、図２のフローチャートに処理を移行し、ステップＳ５０以下、上記他の実施形態と同様の処理を行う。

以上、本実施形態では、仮にＧＰＳ受信機３０が検出する位置の精度が正確でない場合であっても、駐車する際には、目標駐車区画の位置はユーザーによって指示させることにより、目標駐車区画を認識することができる。このとき、目標駐車区画の方向は、過去に駐車した駐車区画の方向情報を参照しているので、ユーザーは当該方向を指示するために設定操作をする必要がない。したがって、ユーザーにとっては特段操作が負担となるわけではない。

なお、本実施形態では、過去に駐車区画１ａに駐車したことがある場合について説明したが、駐車区画１ａに駐車したことがない場合であっても、方向が駐車区画１ａと同じである限り、他の駐車区画の情報を用いて、駐車区画１ａを目標駐車区画と認識することができる。これは、どの駐車区画を過去に駐車したことがある場合であっても、目標駐車区画の位置は、ユーザーによって指示させるためである。

（変形例４）
本実施形態の駐車支援装置１００は、過去に駐車した駐車区画に対して、位置は正確に検出することはできず、方向は正確に検出することができる場合についてのものであるが、反対に、位置は正確に検出することができ、方向は正確に検出できない場合もあり得る。すなわち、方向を検出するヨーレートセンサ４０の精度がそれほどよくない場合である。このような場合、駐車する際に、目標駐車区画の方向はユーザーに指示させることによって、当該目標駐車区画を認識するようにしてもよい。この場合、図１５に示すステップＳ４１１の駐車位置を駐車方向に変えればよい。この駐車方向をユーザーによって指示させる方法としては、例えば、図１７（ａ）に示すように、鳥瞰画像５３内の駐車区画１ａに対応する位置に、過去に駐車したことこがある旨を示す図形６を表示する。また、それと同時に、角度の目盛り７も表示する。そして、ユーザーに鳥瞰画像５３に表示されている駐車区画１ａの白線３１０及び角度目盛り７を頼りに、駐車区画１ａの方向（角度）を入力させる。図１７（ａ）に示す例で言えば、駐車区画１ａの角度は＋９０度となる。その後、図１７（ｂ）に示すように、この方向情報及び記憶されている駐車区画１ａの位置情報に基づいて、目標駐車区画（駐車区画１ａ）を認識する。

（変形例５）
また、記憶された駐車区画の位置と方向の両方がそれほど精度よくない場合もあり得る。この場合、上述のように目標駐車区画を認識させたとしても、ユーザーが想定している目標駐車区画と誤差が大きく、その修正のためのユーザーの操作負担が大きくなってしまう。

このようなことを鑑みて、記憶された駐車区画の位置と方向の両方がそれほど精度よくない場合には、目標駐車区画の位置は、ユーザーに指示させて、駐車方向については、並列方向（車両の現在向いている方向に対して直角方向）又は縦列方向（車両が現在向いている方向に対して平行方向）を自動で設定するようにしてもよい。具体的には、記憶された駐車区画の駐車方向が、車両が現在向いている方向に対して、直角方向よりか平行方向よりかを判定する。そして、直角方向よりと判定したときは、駐車方向を、車両が現在向いている方向に対して直角方向と設定する。他方、平行方向よりと判定したときは、駐車方向を、車両が現在向いている方向に対して平行方向と設定する。但し、ユーザーは、予め、車両を目標とする駐車区画に、並列駐車させようとする場合は、当該駐車区画に対して直角になるように車両を停車させ、縦列駐車させようとする場合は、当該駐車区画に対して平行になるように車両を停車させる必要がある。

これにより、記憶された駐車区画の位置と方向の両方がそれほど精度よくない場合であっても、ユーザーは、目標とする駐車区画の方向は指示する必要がないので、それほど、操作の負担とならない。

なお、位置は正確に検出することができ、方向は正確に検出できない場合についても、変形例４の駐車方向をユーザーによって指示させる代わりに、この並列方向か縦列方向かを自動設定するようにしてもよい。

各実施形態における駐車支援装置１００の全体構成を示すブロック図である。 駐車支援装置１００の制御装置９０が行う、車両を駐車させる際に、当該駐車を支援する処理を示すフローチャートである。 制御装置９０が行う、車両の駐車区画を記憶する処理を示すフローチャートである。 第１実施形態における制御装置９０が行う、車両を駐車させる際の、目標駐車区画を認識する処理を示すフローチャートである。 第２実施形態における制御装置９０が行う、車両を駐車させる際の、目標駐車区画を認識する処理を示すフローチャートである。 駐車場３００を上から見下ろした図である。 表示装置５０の画面５１に表示されている車両周辺画像を示す図である。 第１実施形態における、目標駐車区画が認識されたときの、画面５１の表示を示している図である。 認識された目標駐車区画の位置を修正する際における画面５１の表示を示している図である。 目標駐車区画に車両を駐車させているときの画面５１の表示を示している図である。 変形例１における、目標駐車区画が認識されたときの、画面５１の表示を示している図である。 変形例２における、目標駐車区画が認識されたときの、画面５１の表示を示している図である。 変形例３における、目標駐車区画が認識されたときの、画面５１の表示を示している図である。 駐車場３０１を上から見下ろした図である。 第３実施形態における制御装置９０が行う、車両を駐車させる際の、目標駐車区画を認識する処理を示すフローチャートである。 第３実施形態における、目標駐車区画の位置をユーザーに指示させるときの画面５１の表示（同図（ａ））、及び最終的に目標駐車区画が認識されたときの画面５１の表示（同図（ｂ））を示している図である。 変形例４における、目標駐車区画の方向をユーザーに指示させるときの画面５１の表示（同図（ａ））、及び最終的に目標駐車区画が認識されたときの画面５１の表示（同図（ｂ））を示している図である。 第２実施形態における制御装置９０が行う、複数の過去に駐車した駐車区画からその他の駐車区画を推定する処理を示すフローチャートである。 第２実施形態における、複数の過去に駐車した駐車区画、及び、推定された他の駐車区画の位置関係を示している図である。

符号の説明

１００ 駐車支援装置
１０ カメラ
２０ タッチパネル
３０ ＧＰＳ受信機
４０ ヨーレートセンサ
５０ 表示装置
６０ 駐車区画記憶メモリ
７０ 自動操縦装置
８０ 操作スイッチ群
９０ 制御装置

Claims (16)

1. 車両が駐車した際に、その駐車位置を示す駐車位置情報及び当該車両の駐車時の向きを示す駐車方向情報とからなる駐車情報を記憶する記憶手段と、
   前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   前記車両が駐車しようとするとき、前記記憶手段に、前記車両の現在位置周辺のエリア内に含まれる駐車位置を示す駐車情報が記憶されている場合、その駐車情報に基づいて、前記車両の目標駐車位置及び目標駐車方向を決定する決定手段と、
   前記決定手段が決定した目標駐車位置及び目標駐車方向に従った駐車状態となるように、前記車両の駐車のための運転を支援する支援手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記決定手段は、前記車両の後方の位置に前記目標駐車位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記決定手段は、前記車両が最大舵角以下の舵角で移動できるように、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向を決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記車両の周辺を撮影する撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示部を有する表示手段とを備え、
   前記決定手段は、前記表示部に表示されている範囲内で前記目標駐車位置を決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の駐車支援装置。
5. 前記撮影手段は、前記車両の後方を撮影することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記表示手段は、前記決定手段が決定した、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向を示す画像を、前記表示部に表示されている画像に重ねて表示することを特徴とする請求項４又は５に記載の駐車支援装置。
7. 前記表示手段は、前記撮影手段により撮影された画像を前記車両の上方から見下ろす鳥瞰画像に変換する画像変換手段を備え、
   前記表示部に前記画像変換手段により変換された鳥瞰画像を表示することを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の駐車支援装置。
8. 前記決定手段は、前記記憶手段が記憶した駐車位置及び駐車方向をそのまま前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の駐車支援装置。
9. 前記決定手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報が複数記憶されている場合は、当該複数の駐車情報のうち、前記車両の現在地から最も近い位置を示す駐車情報における駐車位置及び駐車方向を、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
10. 前記決定手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報が複数記憶されている場合は、当該複数の駐車情報のうち、ユーザーによって選択された駐車情報における駐車位置及び駐車方向を、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする請求項８に記載の駐車支援装置。
11. 前記決定手段は、前記記憶手段に、前記車両の現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報が複数記憶されている場合は、当該複数の駐車情報の駐車位置情報に基づいて、当該複数の駐車情報以外の駐車情報を推定し、その推定した駐車情報のうち、前記車両の現在地から最も近い位置を示す駐車情報における駐車位置及び駐車方向を、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向として決定することを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の駐車支援装置。
12. 前記車両の駐車位置をユーザーに指示させる位置指示手段とを備え、
    前記決定手段は、前記位置指示手段により駐車位置が指示された場合には、当該駐車位置を前記目標駐車位置として決定することを特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の駐車支援装置。
13. 前記記憶手段が記憶した、現在地周辺のエリア内に含まれる位置を示す駐車情報における駐車方向が、前記車両が現在向いている方向に対して、平行方向よりか直角方向よりかを判定する判定手段を備え、
    前記決定手段は、前記判定手段が前記平行方向よりと判定した場合は、前記車両が現在向いている方向に対して平行方向となるように前記目標駐車方向を決定し、前記判定手段が前記直角方向よりと判定した場合は、前記車両が現在向いている方向に対して直角方向となるように前記目標駐車方向を決定することを特徴とする請求項１〜１２のいずれかに記載の駐車支援装置。
14. 前記車両がこれから駐車する際の駐車方向をユーザーに指示させる方向指示手段を備え、
    前記決定手段は、前記方向指示手段により駐車方向が指示された場合には、当該駐車方向を前記目標駐車方向として決定することを特徴とする請求項１〜１３のいずれかに記載の駐車支援装置。
15. 前記決定手段によって決定された目標駐車位置及び目標駐車方向に従って前記車両を駐車させるか否かをユーザーに確認する確認手段を備え、
    前記支援手段は、前記確認手段が、前記目標駐車位置及び前記目標駐車方向に従って前記車両を駐車させないということを確認した場合には、前記車両の駐車のための運転支援を中止することを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の駐車支援装置。
16. 前記決定手段によって決定された前記目標駐車位置又は前記目標駐車方向を修正する修正手段を備えることを特徴とする請求項１〜１５のいずれかに記載の駐車支援装置。

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