JP4844323B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Description
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、駐車操作中に自車両と駐車枠との関係を明確に提示する技術を提供することを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)駐車支援処理:
(2−1)カメラ画像表示処理:
(2−2)駐車枠検出処理:
(2−3)予想軌跡線表示処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる駐車支援装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21はその機能の一つとして自車両を駐車する際の支援を行う機能を備えている。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する案内処理を説明する。図2〜図6は、本実施形態におけるナビゲーションプログラム21の処理を示すフローチャートであり、駐車支援に関する処理を示している。本実施形態において、ナビゲーションプログラム21は自車両のイグニションスイッチをオンにすることによってカメラ42などの各種機器とともに起動される(ステップS100)。
次に、前記ステップS300における処理を詳細に説明する。この処理においては、画像取得部21aがカメラ42からの画像を取得し(ステップS310)、俯瞰変換データ30bを参照してカメラ42にて取得した画像の俯瞰画像を取得する(ステップS320)。すなわち、本実施形態において、駐車支援に際して運転者に提供する画像は自車両を上方から眺めた画像であり、運転者に対して直感的に分かりやすい画像を提供している。なお、俯瞰変換後の画像データは図示しないメモリに記録される。
次に、前記ステップS400における処理を詳細に説明する。駐車枠検出部21cは、前記画像取得部21aにて取得した俯瞰変換後の画像に基づいて空き駐車枠を検出する処理および駐車枠の延長線を表示するための処理を行う。このために、駐車枠検出部21cは、空き駐車枠を未検出であるか否かを判別する(ステップS410)。すなわち、この判定タイミングより前のループにて、駐車枠を検出したことを示すフラグが設定されていたか否かを判別する。
次に、前記ステップS500における処理を詳細に説明する。画像表示部21bは、適切に自車両Mを駐車枠Fに案内するため、自車両Mの予想軌跡を表示部45に表示し、さらに、当該予想軌跡が駐車枠Fに合致しているときに強調表示する。このため、画像表示部21bは、舵角センサ44が出力する情報を取得して自車両Mにおける舵角を取得し(ステップS510)、当該舵角に基づいて自車両Mの予想軌跡線を描画するための座標を特定する(ステップS520)。
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、駐車枠が画像の表示範囲外であるときにその延長線を示す画像を表示することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の実施形態においては、駐車枠Fが一旦表示部45に表示された後にその表示範囲外になったときに駐車枠の延長線を表示する構成としたが、駐車枠Fが表示部45に表示される前であっても駐車枠Fを検出できるのであればその延長線を表示可能である。
Claims (7)
- 自車両の周囲の画像を取得する画像取得手段と、
前記取得した画像を表示する画像表示手段と、
前記画像に含まれる路面上の駐車枠を検出して前記路面上の駐車枠の長手方向に延びる枠線の端点を検出し、前記端点の座標を取得する駐車枠検出手段と、
前記端点の座標に基づいて前記路面上の駐車枠が現在における前記画像表示手段の表示範囲外にあるか否か判別し、前記路面上の駐車枠が現在における前記画像表示手段の表示範囲外にある場合には、前記端点を結ぶ直線を前記自車両の後端まで延長した前記路面上の駐車枠の延長線を示す延長線画像を生成し、現在における前記画像に重畳して表示する重畳表示制御手段と、
を備える駐車支援装置。 - 前記画像は、前記自車両に取り付けたカメラにて撮影した画像を俯瞰変換した画像である、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車枠検出手段は、前記画像に基づいて空き駐車枠を前記路面上の駐車枠として検出する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 前記重畳表示制御手段は、前記路面上の駐車枠が前記画像表示手段に表示された後、前記路面上の駐車枠が前記画像表示手段の表示範囲外となった場合に、前記延長線画像を重畳して表示する、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 前記重畳表示制御手段は、前記自車両の変位量を取得し、前記自車両の変位量に基づいて前記端点の座標を修正し、修正された前記端点の座標に基づいて前記路面上の駐車枠が現在における前記画像表示手段の表示範囲外にあるか否かを判別する、
請求項1〜請求項4のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 前記画像表示手段は、
前記自車両の予想軌跡を表示し、
前記枠線と平行な前記予想軌跡の接線および当該接線と前記予想軌跡との接点を取得し、
前記接線が前記枠線の間に存在し、かつ、前記路面上の駐車枠の両隣が空き駐車枠である場合に、前記予想軌跡線にて後進した場合に前記路面上の駐車枠内に前記自車両を駐車可能であると判別し、
前記接線が前記枠線の間に存在し、かつ、前記路面上の駐車枠の両隣が空き駐車枠であると判別されず、かつ、前記接点が前記枠線よりも前記自車両側に存在する場合に、前記予想軌跡線にて後進した場合に前記路面上の駐車枠内に前記自車両を駐車可能であると判定し、
前記予想軌跡線にて後進した場合に前記路面上の駐車枠内に前記自車両を駐車可能であると判定された場合に、前記予想軌跡を強調表示する、
請求項1〜請求項5のいずれかに記載の駐車支援装置。 - 自車両の周囲の画像を取得する画像取得工程と、
前記取得した画像を画像表示部にて表示する画像表示工程と、
前記画像に含まれる路面上の駐車枠を検出して前記路面上の駐車枠の長手方向に延びる枠線の端点を検出し、前記端点の座標を取得する駐車枠検出工程と、
前記端点の座標に基づいて前記路面上の駐車枠が現在における前記画像表示手段の表示範囲外にあるか否か判別し、前記路面上の駐車枠が現在における前記画像表示部の表示範囲外にある場合には、前記端点を結ぶ直線を前記自車両の後端まで延長した前記路面上の駐車枠の延長線を示す延長線画像を生成し、現在における前記画像に重畳して表示する重畳表示制御工程と、
を備える駐車支援方法。
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