JP2008083990A - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両と駐車枠との関係を明確に示すことができない場合があった。
【解決手段】自車両の周囲の画像を取得し、前記取得した画像を画像表示部にて表示し、前記画像に含まれる駐車枠を検出し、当該駐車枠の既定部分が前記画像表示部の表示範囲外にあるときには、前記駐車枠の延長線を示す延長線画像を前記画像に重畳して表示する。
【選択図】図８

Description

本発明は、自車両にて実施する駐車操作を支援する駐車支援装置および方法に関する。

従来、自車両に搭載されたカメラにて駐車枠の方向を撮影し、その画像を表示することで駐車支援を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両に搭載されたカメラで撮影した画像を俯瞰変換し、自車両の画像を重ねて表示する技術が開示されている。
特開２００２−２９３５０号公報

従来の技術においては、自車両と駐車枠との関係を明確に示すことができない場合があった。すなわち、駐車支援のために駐車枠の方向の画像を提供するとしても、駐車枠が画像の表示範囲外であるときには自車両と駐車枠との関係が不明であり、実質的に駐車の支援にはならない。特に、自車両を後進させて駐車を行う駐車操作の過程で後進を停止し、一旦前進してからさらに後進を行う切り返しが必要になったとき、自車両を一旦前進させて駐車枠が画像表示範囲外になってしまうと、運転者は自車両と駐車枠との関係を明確に把握することができず、運転者が再度の後進に際して駐車枠に接近する操作を失敗してしまうこともあった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、駐車操作中に自車両と駐車枠との関係を明確に提示する技術を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、自車両の周囲の画像を表示することで駐車支援を行う構成において、当該駐車枠の既定部分が画像表示手段の表示範囲外に存在するときには、駐車枠の延長線を示す延長線画像を表示する。この結果、運転者は常に自車両と駐車枠との位置関係を正確に把握することができ、後進時に容易かつ正確に自車両を駐車枠に対して合わせることができる。

すなわち、画像表示手段においては有限の表示範囲に前記自車両の周囲の画像を表示するので、自車両と駐車枠との距離が遠い場合には、駐車枠の全てあるいは一部が前記表示範囲の外に存在する。この画像を表示した場合、運転者がこの画像から自車両と駐車枠との関係を把握することは困難である。しかし、本発明においては、表示している画像に駐車枠の全てあるいは一部が含まれていないときに、当該駐車枠の延長線を画像に重畳する。従って、運転者は常に自車両と駐車枠との位置関係を正確に把握することができ、容易に駐車操作を実施することができる。

なお、画像取得手段は、自車両を駐車させる際の駐車枠が含まれ得る画像を取得することができればよく、自車両に搭載されたカメラによって自車両の周囲を撮影する構成等、種々の構成を採用可能である。むろん、本発明にて取得する画像は、カメラによって撮影した画像そのものであってもよいし、カメラによって斜め方向から自車両の路面を撮影した画像を俯瞰変換した画像であっても良い。俯瞰変換後の画像であれば、運転者に対して自車両と駐車枠との関係を極めて明確に伝えることができて好ましい。むろん、カメラによって取得した画像の視野と俯瞰画像の視野とが異なっていても良い。

画像表示手段においては前記画像を表示することができればよく、各種のディスプレイ等によって構成可能である。むろん、このとき、駐車枠を強調表示するなど、他のいかなる表示等を付随して採用しても良い。駐車枠検出手段においては、画像に含まれる駐車枠を検出することができればよい。例えば、駐車枠の特徴（色、形状、枠以外の路面との差など）を画像から抽出する構成を採用可能である。なお、本発明においては駐車支援を実施するため、検出対象は空き駐車枠であることが好ましい。空き駐車枠は、例えば、駐車枠の枠線の間が一様な画像（路面の画像）であること等を利用して検出することができる。

重畳表示制御手段は、駐車枠の既定部分が画像表示手段の表示範囲外にあるときに、駐車枠の延長線を示す延長線画像を前記画像に重ねた状態で表示させることができればよい。また、延長線画像においては、駐車枠の位置の目安を示すことができればよく、各種の態様を採用可能である。例えば、延長線を実線で示しても良いし破線で示してもよいし、点滅させても良い。また、駐車枠においては、駐車枠の長手方向に対して平行に延びる２本の枠線を少なくとも備えており、両者の関係を示す意味では当該２本の枠線を延長する構成が好ましいが、必要充分であればいずれか１本の枠線を延長して表示しても良い。

さらに、重畳表示制御手段においては、駐車枠と自車両との関係を明確にするように駐車枠の延長線画像を重畳することができればよいので、駐車枠が完全に前記画像表示手段の表示範囲外になったときに延長線画像を重畳してもよいし、その一部が表示範囲外になったときに延長線画像を重畳しても良い。すなわち、画像表示手段の表示範囲外に含まれることによって自車両と駐車枠との関係が不明確になるような駐車枠の部分を予め既定部分として定義しておき、当該既定部分が表示範囲外であるか否かによって延長線画像を重畳すべきか否かを決定する。

さらに、重畳表示制御手段における構成例として、運転者が切り返しを行った場合に本発明を実施する構成を採用しても良い。すなわち、自車両の周囲の画像を表示して駐車支援を行っているとき、画像表示手段にて駐車枠を含む画像を表示したとしても、運転者が切り返しを行った場合には自車両と駐車枠との距離が離れるため、前記駐車枠の既定部分が画像表示手段の表示範囲外になってしまう場合がある。この場合に駐車枠の延長線を示す延長線画像を表示すれば、切り返しを行った場合でも自車両と駐車枠との関係を明確に示すことが可能である。

さらに、重畳表示制御手段における画像の構成例として、駐車枠の長手方向に延びる枠線の端点から当該長手方向に枠線を延長した延長線画像を生成する構成を採用可能である。この構成においては、長方形の駐車枠の短手辺側から自車両を駐車枠に近づける際に極めてわかりやすい指標を提供することができる。むろん、この構成は一例であり、長方形の駐車枠の長手辺側から自車両を駐車枠に近づける縦列駐車においては、駐車枠の短手辺と長手辺とのいずれかまたは双方の延長線画像を重畳する構成を採用可能である。

さらに、本発明のように、駐車支援に際して表示する画像において駐車枠が画像表示範囲外であるときに、当該画像に駐車枠の延長線を重畳する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような駐車支援装置、プログラム、方法は、単独の駐車支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような駐車支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、駐車支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）駐車支援処理：
（２−１）カメラ画像表示処理：
（２−２）駐車枠検出処理：
（２−３）予想軌跡線表示処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかる駐車支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして自車両を駐車する際の支援を行う機能を備えている。

自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１にて駐車支援機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０とシフト装置４１とカメラ４２と車速センサ４３と舵角センサ４４と表示部４５とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。

ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。また、制御部２０は、図示しないインタフェースを介して自車両のシフト装置４１からシフト位置を示す情報を取得することが可能である。

カメラ４２は、自車両の周囲（本実施形態においては自車両の後方）を視野に含むように自車両に対して取り付けられており、撮影した画像を示す画像データを逐次出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得して駐車支援や各種の案内に利用する。

車速センサ４３は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両の速度を取得する。舵角センサ４４は自車両のステアリングの回転角に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、ステアリングの回転角を示す情報を取得する。本実施形態においては、画像の合成や延長線の特定に際して前記自車両の速度およびステアリングの回転角が参照される。

制御部２０は、ナビゲーションプログラム２１を実行することにより、上述のようにして取得した各種情報に基づいて目的地までの経路等を示す情報や駐車支援のための情報を出力する。すなわち、制御部２０は、画像によって各種の案内を行うための制御信号を表示部４５に出力し、表示部４５にその画像を表示する。むろん、スピーカーを利用して各種案内を行ってもよい。

本実施形態においては、以上のナビゲーションプログラム２１の機能の一部として駐車支援のための画像を表示する機能を有しており、ナビゲーション装置１０はこの処理によって本発明にかかる駐車支援装置として機能する。この処理を行うため、ナビゲーションプログラム２１は、画像取得部２１ａと画像表示部２１ｂと駐車枠検出部２１ｃと重畳表示制御部２１ｄとを備えている。

また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内を実施するための地図情報３０ａが記憶され、カメラ４２にて撮影した画像を俯瞰画像に変換するための俯瞰変換データ３０ｂが記憶されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内に利用される。

俯瞰変換データ３０ｂは、前記カメラ４２にて取得した画像を俯瞰画像に変換するためのデータであり、カメラ４２にて取得した画像における各画素の座標と俯瞰変換後の画像における各画素の座標とを対応づけたテーブルデータである。当該俯瞰変換データ３０ｂは、変換前後の画像の座標を対応づけていればよく、画像として必要な全ての座標値について対応関係を規定しておいても良いし、代表的な座標値について対応関係を規定しておき代表的な座標値の間については補間処理によって算出しても良い。

画像取得部２１ａは、カメラ４２から画像データを取得し、俯瞰変換データ３０ｂに基づいて俯瞰変換を実施するモジュールであり、取得したデータは画像表示部２１ｂと駐車枠検出部２１ｃとに受け渡される。画像表示部２１ｂは、画像データが示す画像を表示するための信号を表示部４５に出力する。本実施形態において、画像表示部２１ｂは２以上の画像を重畳して表示することが可能であり、前記画像取得部２１ａが表示した俯瞰画像に対して後述する重畳表示制御部２１ｄが示す駐車枠の延長線等を重畳して表示部４５に表示させることが可能である。また、自車両の予想軌跡線を強調して表示させることも可能である。

駐車枠検出部２１ｃは、画像取得部２１ａにて俯瞰変換された画像から空き駐車枠を検出するモジュールであり、本実施形態においては、駐車枠の長手方向に平行な２本の枠線のそれぞれについて端点を抽出し、その座標を取得する。重畳表示制御部２１ｄは、駐車枠の延長線を示す情報を出力するモジュールであり、前記駐車枠検出部２１ｃにて検出された駐車枠が表示部４５の表示範囲外になったときに、前記端点の座標に基づいて駐車枠の延長線を特定し、当該延長線を示す画像を生成する。この結果、画像表示部２１ｂが当該延長線を示す画像を生成し、前記俯瞰画像に重畳した画像を表示部４５に表示させる。

（２）駐車支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する案内処理を説明する。図２〜図６は、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１の処理を示すフローチャートであり、駐車支援に関する処理を示している。本実施形態において、ナビゲーションプログラム２１は自車両のイグニションスイッチをオンにすることによってカメラ４２などの各種機器とともに起動される（ステップＳ１００）。

ナビゲーションプログラム２１は、自車両の案内処理等を実行しながら駐車支援処理の開始トリガを検出したか否かを判定している（ステップＳ２００）。なお、本実施形態における開始トリガはシフト装置のシフトポジションがリバースに切り替わったことを示す信号であり、この開始トリガを検出するため、ナビゲーションプログラム２１はシフト装置４１からの信号を検出しており、この信号に基づいてリバースに切り替わったことを検出する。

ステップＳ２００にて開始トリガを検出したときには、画像取得部２１ａがカメラ４２からの画像を取得して俯瞰変換を行い、画像表示部２１ｂが表示部４５に俯瞰画像を表示する（ステップＳ３００：カメラ画像表示処理）。なお、本実施形態においては、俯瞰画像の表示範囲と駐車枠との関係によって前記延長線を重畳するために、駐車枠検出部２１ｃが駐車枠を検出し、駐車枠が表示部４５における表示範囲外に存在するときに重畳表示制御部２１ｄが延長線を画像に重畳するための処理を行う（ステップＳ４００：駐車枠検出・描画処理）。

また、本実施形態において、画像表示部２１ｂは駐車枠への進入を確実に支援するために自車両の予想進路を示す予想軌跡線を重畳する機能を備えており、前記ステップＳ４００に続いて当該予想軌跡線を表示する処理を行う（ステップＳ５００）。本実施形態においては、カメラ４２にて連続的に取得する画像の１フレームに対して以上のステップＳ３００〜Ｓ５００を実施して駐車支援を行っている。すなわち、以上の処理を実施した後、駐車支援の終了トリガ（本実施形態においては、シフト装置４１にてシフトポジションがパーキングになったことを示す信号）を検出したか否かを判別し（ステップＳ６００）、当該終了トリガが検出されなければ処理対象のフレームを次のフレームとし、ステップＳ３００〜Ｓ５００を繰り返す。

（２−１）カメラ画像表示処理：
次に、前記ステップＳ３００における処理を詳細に説明する。この処理においては、画像取得部２１ａがカメラ４２からの画像を取得し（ステップＳ３１０）、俯瞰変換データ３０ｂを参照してカメラ４２にて取得した画像の俯瞰画像を取得する（ステップＳ３２０）。すなわち、本実施形態において、駐車支援に際して運転者に提供する画像は自車両を上方から眺めた画像であり、運転者に対して直感的に分かりやすい画像を提供している。なお、俯瞰変換後の画像データは図示しないメモリに記録される。

図７，図８は表示部４５に表示される俯瞰画像の例を示しており、図７Ａ，図７Ｂ，図８Ａ，図８Ｂのそれぞれにおいては、表示部４５の画面の例を矩形（４５ａ）にて示している。また、図７Ａにおいては、空き駐車枠Ｆ（駐車枠の内側に車両が存在しない枠）の両脇の駐車枠に他車両Ｃが駐車しており、自車両Ｍが後進して空き駐車枠Ｆに駐車を試みている状態の俯瞰画像の例を示している。

本実施形態において、カメラ４２は自車両Ｍの後部に取り付けられており、図７Ａにおいて破線Ｅの下側の範囲が視野範囲である。この例において、前記俯瞰変換データ３０ｂは、カメラ４２にて路面を斜め方向に撮影したときの画像における座標を図７Ａにおける破線Ｅの下側の座標に対応づけており、カメラ４２にて取得した画像の座標をこの対応関係に基づいて変換し、前記図示しないメモリに画像データを記録することで図７Ａに示す破線Ｅの下部のような俯瞰画像を得る。なお、本実施形態においては、俯瞰変換後の画像の一部を表示部４５に表示するようになっており、俯瞰変換後の画像において既定の座標の画像を抜き出して前記メモリに記録するようになっている。

一方、本実施形態においては、破線Ｅの上部（カメラ４２の視野外に相当する部分）において自車両Ｍ自体の画像および自車両Ｍの側方の画像を表示する構成を採用しており、画像表示部２１ｂはこれらの画像を前記俯瞰変換後の画像に合成する処理を行う（ステップＳ３３０）。すなわち、自車両Ｍの画像データは予め用意されており、前記図示しないメモリに当該画像データを記録して既定位置に自車両Ｍを表示するための画像データとする。

さらに、自車両Ｍの側方の画像は、前フレームの画像に基づいて生成する。すなわち、自車両Ｍが後進する際には、現在より前のフレームにおけるカメラ４２の視野範囲に現在のフレームにおけるカメラ４２の視野範囲外の領域（自車両Ｍの側方の画像）が含まれている。従って、前記車速センサ４３や舵角センサ４４が出力する情報を取得し、自車両Ｍの動作を検出すれば、現在のフレームにおける自車両Ｍの側方の画像をそれ以前のフレームにおける画像に対応付けることができ、現在より前のフレームから現在のフレームにおける自車両Ｍの側方の画像を抽出することができる。

そこで、本実施形態においては、現在のフレームにおける自車両Ｍの側方の画像をそれ以前のフレームの画像から抽出し、適切な位置に表示されるように自車両Ｍの動作に基づいて適宜移動、回転を行い、前記図示しないメモリに記録する。以上のようにして表示部４５に表示すべき画像データをメモリに記録したら、画像表示部２１ｂは当該データを表示部４５に出力し（ステップＳ３４０）、駐車支援のための画像を表示部４５に表示する。以上のようなカメラ画像表示処理を前記図２に示すステップＳ３００〜Ｓ６００のループにて実施することにより、自車両Ｍの動作に応じて表示部４５に図７Ａや図７Ｂに示すような画像が表示される。

（２−２）駐車枠検出処理：
次に、前記ステップＳ４００における処理を詳細に説明する。駐車枠検出部２１ｃは、前記画像取得部２１ａにて取得した俯瞰変換後の画像に基づいて空き駐車枠を検出する処理および駐車枠の延長線を表示するための処理を行う。このために、駐車枠検出部２１ｃは、空き駐車枠を未検出であるか否かを判別する（ステップＳ４１０）。すなわち、この判定タイミングより前のループにて、駐車枠を検出したことを示すフラグが設定されていたか否かを判別する。

ステップＳ４１０にて空き駐車枠が未検出であると判別されたときには、前記俯瞰画像内から白線を検出する処理を行う（ステップＳ４２０）。すなわち、予め決められた階調範囲（白に対応する階調範囲）の画素であって、そのエッジが直線状に並んでいる部分を検出する。当該直線の検出は公知の手法、例えば、ハフ変換等によって実施することができる。

白線検出処理を行うと、駐車枠検出部２１ｃは、さらに白線の対を検出する（ステップＳ４３０）。すなわち、複数個の白線が検出され、これらの白線の中に略平行であり、かつ略等しい長さの組が存在するか否かを判別することにより、検出された白線が駐車枠の白線であるか否かを判別する。当該ステップＳ４３０にて白線の対が検出されなかったときには、図４に示すフローを抜けて図２に示すループに復帰する。

ステップＳ４３０にて白線の対が検出されたときには、これらの白線の間に車両が存在するか否かを白線間のパターンや色等に基づいて判別する（ステップＳ４４０）。すなわち、白線の間の画像が路面の画像に相当する一様な画像であれば車両が存在せず、白線の間の画像が路面より複雑な画像や車両の特徴を反映した画像であれば車両が存在すると判別することによって、駐車枠が空き駐車枠であるか否かを判定する。ステップＳ４４０の判別が偽であるときには、図４に示すフローを抜けて図２に示すループに復帰する。

ステップＳ４４０にて、白線の間に車両が存在しないと判別された（すなわち、空き駐車枠が検出された）ときには、その検出を示すフラグを設定し、それらの白線対の端点を示す座標を取得する（ステップＳ４５０）。例えば、図７Ａに示す駐車枠Ｆの端点Ｐ₁〜Ｐ₄を特定し、俯瞰画像上での座標を特定する。

一方、ステップＳ４１０にて空き駐車枠が未検出であると判別されないときには、ステップＳ４６０以降の処理にて、駐車枠Ｆが表示部４５の表示範囲外であるときのために延長線描画処理を行う。このため、重畳表示制御部２１ｄは、車速センサ４３および舵角センサ４４が出力する情報を取得して自車両Ｍの変位量を検出し（ステップＳ４６０）、この変位量に基づいて現在のフレームの俯瞰画像における駐車枠の端点Ｐ₁〜Ｐ₄の座標を修正する（ステップＳ４７０）。すなわち、ステップＳ４６０を開始する以前の段階でメモリに記憶されている端点Ｐ₁〜Ｐ₄の座標は、前のフレームにおける俯瞰画像上の座標であるが、現在のフレームにおける俯瞰画像において端点Ｐ₁〜Ｐ₄の座標は自車両Ｍの変動に依存して変動する。そこで、前記ステップＳ３３０と同様に、車速センサ４３および舵角センサ４４に基づいて座標を修正する。

次に、重畳表示制御部２１ｄは、端点Ｐ₁〜Ｐ₄の座標に基づいて駐車枠Ｆが表示部４５の表示範囲外となっているか否かを判別する（ステップＳ４８０）。すなわち、上述のように、表示部４５においては、俯瞰変換後の画像における座標系で予め設定された座標の範囲を表示する構成となっているため、駐車枠Ｆの端点Ｐ₁〜Ｐ₄の座標に基づいて当該駐車枠Ｆが表示部４５の表示範囲外であるか否かを判別する。ステップＳ４８０にて、駐車枠Ｆが表示部４５の表示範囲外であると判別されない場合、自車両Ｍと駐車枠Ｆとの関係は表示部４５の表示にて明確であるため、図４に示すフローを抜けて図２に示すループに復帰する。

一方、ステップＳ４８０にて、駐車枠Ｆが表示部４５の表示範囲外であると判別された場合、自車両Ｍと駐車枠Ｆとの関係が不明確になることを防止するため、駐車枠Ｆの延長線を描画するための処理を行う（ステップＳ４９０）。すなわち、重畳表示制御部２１ｄは、駐車枠Ｆの端点を結ぶ直線を自車両Ｍ側に所定の位置まで延長する延長線画像を生成する。本実施形態においては、駐車枠Ｆの端点から自車両Ｍの後端まで直線を延長した場合の延長線を描画することとしており、駐車枠Ｆの延長線と自車両Ｍの後端との交点の座標を特定し、当該交点と駐車枠Ｆの端点とを結ぶ破線の画像データを生成し、画像表示部２１ｂに受け渡す。この結果、画像表示部２１ｂは、当該画像データを取得して前記図示しないメモリに記録し、表示部４５に当該延長線を重畳した画像を表示する。

図７Ａ，７Ｂ，８Ａは、自車両Ｍにて切り返しを行って駐車を試みる場合の画像の流れに対応した例である。すなわち、図７Ａは、自車両Ｍにて後進しながら駐車枠Ｆ（空き駐車枠）に接近して駐車を試みている際の俯瞰画像の例であり、図７Ｂは、自車両Ｍの一部を駐車枠Ｆに配置したものの、周りの他車両Ｃとの関係でそのまま後進を行うことができなくなっている場合の俯瞰画像の例である。

このような状況において自車両Ｍの運転者は、一旦前進して再度後進する切り返しを行うことになる。図８Ａは、一旦自車両Ｍを前進させた場合の表示部４５における表示例であり、この例においては、駐車枠Ｆが画面４５ａの表示範囲外に達している。この場合、表示部４５の表示画像のみから駐車枠Ｆと自車両Ｍとの関係を把握することができないが、本実施形態においては上述のように駐車枠Ｆの端点Ｐ₁，Ｐ₂のそれぞれから、自車両Ｍ側に自車両Ｍの後端（図８Ａに示す破線Ｂの位置）まで延長線Ｌが表示される。従って、自車両Ｍの運転者は画面４５ａの延長線Ｌによって極めて容易に自車両Ｍと駐車枠Ｆとの関係を把握することができる。むろん、延長線Ｌは駐車枠Ｆの延長線であることを示すことができればよく、破線、実線など種々の線を採用可能であるし、線を点滅させるなど表示態様としても種々の態様を採用可能である。

（２−３）予想軌跡線表示処理：
次に、前記ステップＳ５００における処理を詳細に説明する。画像表示部２１ｂは、適切に自車両Ｍを駐車枠Ｆに案内するため、自車両Ｍの予想軌跡を表示部４５に表示し、さらに、当該予想軌跡が駐車枠Ｆに合致しているときに強調表示する。このため、画像表示部２１ｂは、舵角センサ４４が出力する情報を取得して自車両Ｍにおける舵角を取得し（ステップＳ５１０）、当該舵角に基づいて自車両Ｍの予想軌跡線を描画するための座標を特定する（ステップＳ５２０）。

すなわち、本実施形態においては、予め自車両Ｍのホイールベース等の情報から、各舵角にて後進時に通過することが予測される複数の位置（俯瞰画像上での座標）が特定されている。そこで、ステップＳ５２０においては、当該複数の位置を結ぶ線を生成して予想軌跡線とする演算を行い、この線を示す画像データを前記図示しないメモリに記録する。なお、本実施形態において、予想軌跡線は、自車両の左右後端の進路を示す線であり、例えば、図７Ａ，図８Ａに示す線Ｏが各状態における自車両Ｍの予想軌跡線である。以上のように、自車両の左右後端の進路が予想軌跡線として示されていれば、駐車枠Ｆに自車両を駐車する際に駐車済の他車両Ｃ等との関係を明確に把握することが可能であり、切り返しが必要であるか否かを容易に判定することが可能である。

さらに、本実施形態においては、自車両Ｍの駐車操作をより簡単にするため、他車両と干渉することなく自車両Ｍを駐車枠Ｆに駐車させられるような予想軌跡であるときに、その予想軌跡を強調表示することとしている。このために、画像表示部２１ｂは、予想軌跡線と駐車枠Ｆの枠線とが合致するか否かを判別する（ステップＳ５３０）。なお、ここではその予想軌跡線にて後進したときに駐車枠Ｆ内に自車両を駐車可能である状態を合致すると呼んでいる。ステップＳ５３０にて予想軌跡線と駐車枠Ｆの枠線とが合致すると判別されたときには予想軌跡線を強調するための設定を行い（ステップＳ５４０）、予想軌跡線と駐車枠Ｆの枠線とが合致しないときには当該ステップＳ５４０をスキップする。

すなわち、予想軌跡線を強調する際には、前記ステップＳ５２０にて図示しないメモリに記録した画像データを修正し、線を太くしたり、目立つ色に変更したり、線種を変更した状態の画像データを前記メモリに記録する。そして、画像表示部２１ｂが、表示部４５にて当該メモリに記録された画像データに基づく表示を実施する（ステップＳ５５０）ことにより、適切な進路であるときに予想軌跡線が強調され、進路が不適切であるときには予想軌跡線が強調されていないという状態で駐車支援を行うことができる。従って、運転者は極めて容易に駐車を行うことが可能である。なお、図８Ｂは、予想軌跡線Ｏを太線によって強調した場合の例である。

次に、前記ステップＳ５３０における処理を詳細に説明する。図６はステップＳ５３０における合致判定処理を示すフローチャートであり、図９は、合致判定時の自車両Ｍと駐車枠Ｆとの関係を例示する説明図である。画像表示部２１ｂは、予想軌跡線と駐車枠Ｆの枠線とが合致するか否かを判別するため、予想軌跡線の接線および接点を算出する（ステップＳ５３１）。ここで、予想軌跡線の接線は、前記駐車枠Ｆと平行な接線であり、画像表示部２１ｂは、前記ステップＳ５２０にて取得した予想軌跡線を描画するための座標を取得し、予想軌跡線を描画した状態での接線および接点を取得する。

予想軌跡線の接線および接点が得られたら、画像表示部２１ｂは、予想軌跡線の接線が駐車枠Ｆの白線対の内側に存在するか否かを判別する（ステップＳ５３２）。すなわち、予想軌跡線の接線が駐車枠Ｆの白線対の間に存在する場合、自車両Ｍを後進させて駐車枠Ｆの白線対の間で自車両の長手方向を白線対に平行に向けることができることを意味する。そこで、本実施形態においては、まず、予想軌跡線の接線が白線対の内側に存在するか否かを判別し、白線対の内側に存在すると判別されなければ図６の処理をスキップして図５に示す処理に復帰する。

ステップＳ５３２にて、予想軌跡線の接線が駐車枠Ｆの白線対の内側に存在すると判別されたとき、本実施形態においては、さらに、隣り合う駐車枠における他車両の有無を考慮して予想軌跡線と駐車枠Ｆとが合致するか否かを判別する。図９Ａ，９Ｂにおいては、自車両Ｍと駐車枠Ｆの俯瞰図にて自車両Ｍの予想軌跡線Ｏとその接線Ｌ_Tおよび接点Ｐ_cを示している。

この例のいずれにおいても予想軌跡線Ｏは駐車枠Ｆの白線対の内側に存在するが、図９Ａにおいては駐車枠Ｆより自車両側に接点Ｐ_cが存在するので、自車両Ｍがそのまま進行しても他車両Ｃと自車両Ｍとは干渉しない。一方、図９Ｂに示す例においては、駐車枠Ｆの間に接点Ｐ_cが存在するので、自車両Ｍがそのまま進行すると他車両Ｃと自車両Ｍとが干渉するおそれがある。

そこで、画像表示部２１ｂは、予想軌跡線の接線が存在する白線対の両隣が空き駐車枠であるか否かを判別し（ステップＳ５３３）、空き駐車枠であれば合致判定とする（ステップＳ５３５）。すなわち、図５にてステップＳ５３０が真判定となるように設定する。ステップＳ５３３にて予想軌跡線の接線が存在する白線対の両隣が空き駐車枠であると判別されないときには、接点Ｐ_cが駐車枠の手前（端点Ｐ₁，Ｐ₂と自車両Ｍとの間）に存在するか否かを判別する（ステップＳ５３４）。そして、当該ステップＳ５３４にて接点Ｐ_cが駐車枠の手前に存在すると判別されたときには合致判定（ステップＳ５３５）とし、接点Ｐ_cが駐車枠の手前に存在すると判別されないときには、当該ステップＳ５３５をスキップする。

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、駐車枠が画像の表示範囲外であるときにその延長線を示す画像を表示することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の実施形態においては、駐車枠Ｆが一旦表示部４５に表示された後にその表示範囲外になったときに駐車枠の延長線を表示する構成としたが、駐車枠Ｆが表示部４５に表示される前であっても駐車枠Ｆを検出できるのであればその延長線を表示可能である。

より具体的には、カメラ４２にて撮影した画像に駐車枠が含まれているが、画像を俯瞰変換してその一部を表示部４５にて表示する際に駐車枠が画像表示範囲外となる場合もある。この場合には、駐車枠が表示範囲外であっても画像に基づいて駐車枠を検出することが可能であり、駐車枠の延長線を表示部４５にて表示することが可能である。従って、切り返しを一回も行っていない状態で駐車枠の延長線を表示することが可能である。むろん、駐車枠の検出は俯瞰変換後の画像にて実施しても良いし、カメラ４２にて撮影した画像にて実施しても良い。

さらに、上述の実施形態において、表示部４５での表示画像は俯瞰画像であったが、俯瞰画像ではなく、カメラ４２にて撮影した画像を用いて駐車支援を行っても良い。この場合でも、駐車枠が画像の表示範囲外であるときに駐車枠の延長線を表示することで、自車両と駐車枠との関係を明確に提示することが可能である。さらに、表示部４５での画像の表示態様としては、自車両Ｍの位置を固定するほか、駐車枠Ｆの位置を固定する構成を採用しても良いし、他の基準物に対して固定してもよく種々の構成を採用可能である。

さらに、駐車支援の開始トリガとしては、シフト装置の出力信号に限定されず、運転者の指示によって駐車支援を開始しても良いし、ナビゲーション装置にて駐車場への進入が確認されたときに駐車支援を開始してもよく、種々の構成を採用可能である。また、上述の実施形態においては、駐車枠が白線であり平行な直線であることを前提にしていたが、むろん、駐車枠の特徴（色、形状、枠以外の路面との差など）を画像から抽出する、あらゆる構成を採用可能である。例えば、駐車枠の色が白線でなく他の色である場合には当該他の色の枠を検出する構成となるし、駐車枠が矩形の枠であれば当該矩形の枠を検出する構成となり、駐車枠の色、形状等に応じた構成となる。

さらに、上述の実施形態においては、自車両Ｍが駐車しようとしている空き駐車枠の両隣が空き駐車枠であるか否かを判別したが、むろん、一方が空き駐車枠であるか否かを判別し、一方が空き駐車枠であり、他方が駐車済の駐車枠である場合、当該駐車済の駐車枠上の他車両と自車両Ｍとが干渉するか否かを判別する構成としても良い。例えば、自車両を駐車しようとしている駐車枠の隣接枠において一方が空き駐車枠、他方が駐車済駐車枠であるとき、自車両Ｍの予想軌跡線が前記一方の空き駐車枠の内側に存在すれば予想軌跡線を強調するように設定し、当該予想軌跡線が前記他方の駐車済駐車枠の内側に存在すれば予想軌跡線を強調しないように設定するなどの構成を採用可能である。

さらに、上述の実施形態においては、駐車枠の全てが表示部４５の表示範囲外となっているときに延長線を表示するようにしていたが、駐車枠の一部が表示部４５の表示範囲外になることによって自車両と駐車枠との関係が不明瞭となるのであれば、当該駐車枠の一部が表示範囲外となったときにその延長線を表示する構成とすることが可能である。すなわち、画像表示手段の表示範囲外に含まれることによって自車両と駐車枠との関係が不明確になるような駐車枠の部分を予め既定部分として定義しておき、当該既定部分が表示範囲外であるか否かを判定すればよい。また、縦列駐車を実施する場合においては、駐車枠の長手方向に平行な枠線を延長して表示する構成の他、駐車枠の短手方向に平行な枠線を延長して表示する構成や長手方向に平行な枠線と短手方向に平行な枠線との双方を延長して表示する構成を採用しても良い。また、駐車枠の延長線は２本の枠線を延長する構成であっても良いし、必要充分であればいずれか１本の枠線を延長して表示しても良い。

駐車支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。 駐車支援処理を示すフローチャートである。 カメラ画像表示処理のフローチャートである。 駐車枠検出／描画処理のフローチャートである。 予想軌跡線表示処理のフローチャートである。 合致判定処理のフローチャートである。 （７Ａ）および（７Ｂ）は俯瞰画像の例を示す図である。 （８Ａ）および（８Ｂ）は俯瞰画像の例を示す図である。 （９Ａ）および（９Ｂ）は合致判定時の自車両Ｍと駐車枠Ｆとの関係を例示する説明図である。

符号の説明

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…画像取得部、２１ｂ…画像表示部、２１ｃ…駐車枠検出部、２１ｄ…重畳表示制御部、３０…記憶媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…俯瞰変換データ、４０…ＧＰＳ受信部、４１…シフト装置、４２…カメラ、４３…車速センサ、４４…舵角センサ、４５…表示部

Claims (6)

1. 自車両の周囲の画像を取得する画像取得手段と、
   前記取得した画像を表示する画像表示手段と、
   前記画像に含まれる駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、
   当該駐車枠の既定部分が前記画像表示手段の表示範囲外にあるときには、前記駐車枠の延長線を示す延長線画像を前記画像に重畳して表示する重畳表示制御手段と、
   を備える駐車支援装置。
2. 前記画像は、前記自車両に取り付けたカメラにて撮影した画像を俯瞰変換した画像である、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車枠検出手段は、前記画像に基づいて空き駐車枠を検出する、
   請求項１または請求項２のいずれかに記載の駐車支援装置。
4. 前記重畳表示制御手段は、前記駐車枠の既定部分が前記画像表示手段に表示された後、前記駐車枠の既定部分が前記画像表示手段の表示範囲外となったときに、前記延長線画像を重畳して表示する、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車枠検出手段は、前記駐車枠の長手方向に延びる枠線を取得し、
   前記重畳表示制御手段は、前記枠線の端点から前記自車両側に当該枠線を延長した延長線を示す延長線画像を生成し、前記画像に重畳して表示する、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の駐車支援装置。
6. 自車両の周囲の画像を取得する画像取得工程と、
   前記取得した画像を画像表示部にて表示する画像表示工程と、
   前記画像に含まれる駐車枠を検出する駐車枠検出工程と、
   当該駐車枠の既定部分が前記画像表示部の表示範囲外にあるときには、前記駐車枠の延長線を示す延長線画像を前記画像に重畳して表示する重畳表示制御工程と、
   を備える駐車支援方法。

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