JP2011148369A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載カメラによって撮像された車両後方画像から検出した車幅方向の駐車区画線をもとに、自車両が当該駐車区画線に対して略平行になるタイミングを判定し、駐車枠に自車両が駐車を完了する前において、ステアリングセンサで検出したステアリング角度が所定値以上であった場合であり、且つ、駐車支援ECUでの駐車傾き判定処理で自車両が当該駐車区画線に対して略平行になったタイミングを判定した場合に、表示器に切り戻し案内表示を行う。
【選択図】図7
Description
なお、ステアリング角度の検出に関しては、赤外線やレーザを利用して検出することとしてもよい。
基づき、後退する車両の走行軌跡を予想した指標である。また、車幅延長線は、自車両の車幅の路面上での延長線を示す指標である。予想進路線と車幅延長線とは、異なる色で描画されており、運転者にとって容易に判別可能となっている。
まず、ステップS1では、車両後方画像の表示処理を行って、ステップS2に移る。車両後方画像の表示処理では、駐車支援ECU9が、車載カメラ1によって撮像された車両後方の生画像を後方画像表示領域20に配置するように出力し、さらに履歴データから抽出された自車両後方周辺の駐車区画線とCGの車両画像とを前述の所定の視点からみるように履歴表示領域30に重畳して描画して表示器5に出力する。
Claims (14)
- 車両の進行方向を撮像する車載カメラと、
前記車載カメラによって撮像された進行方向画像を表示する表示器と、
前記車両のステアリング角度を検出するステアリング角度検出部と、
前記進行方向画像を前記表示器に表示させる表示制御部と、を備えている運転支援装置であって、
前記進行方向画像から、路面上の駐車枠のうちの車幅方向の駐車区画線を検出する駐車区画線検出部と、
前記駐車区画線検出部で検出した駐車区画線をもとに、前記車両が当該駐車区画線に対して略平行になるタイミングを判定する駐車傾き判定部とを備え、
前記駐車枠に前記車両が駐車を完了する前において、前記ステアリング角度検出部で検出したステアリング角度が所定値以上であった場合であり、且つ、前記駐車傾き判定部で前記車両が当該駐車区画線に対して略平行になったタイミングを判定した場合に、前記車両のステアリングの切り戻し操作が必要であることを示す報知を行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記車両の前後方向に略平行な直線を求める平行線算出部を備え、
前記駐車傾き判定部は、
前記駐車区画線検出部で検出した駐車区画線と前記平行線算出部で求めた当該直線とをもとに、前記車両の当該駐車区画線に対する傾きの度合いを算出し、
算出した傾きの度合いが規定値の範囲内に達したときを、前記車両が当該駐車区画線に対して略平行になるタイミングとして判定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2において、
前記平行線算出部は、前記車両の前後方向に略平行な直線として、前記車両の車体の側面に平行な線を求めることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3において、
前記平行線算出部は、前記車両の前後方向に略平行な直線として、前記車両の車幅の路面上での延長線を示す車幅延長線を求めることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項において、
前記ステアリングの操作速度を検出するステアリング操作速度検出部を備え、
前記ステアリング操作速度検出部で検出したステアリングの操作速度が速くなるほど前記規定値の範囲を広く設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項において、
前記車両の速度を検出する車速検出部を備え、
前記車速検出部で検出した車両の速度が速くなるほど前記規定値の範囲を広く設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項において、
前記車両の運転者についての運転操作の傾向の情報を取得する個人情報取得部を備え、
前記個人情報取得部で取得した車両の運転者についての運転操作の傾向の情報に応じて前記規定値の範囲を設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項において、
前記車両の運転者についての運転操作の傾向を学習する学習部を備え、
前記学習部での学習結果に応じて前記規定値の範囲を設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜8のいずれか1項において、
前記駐車傾き判定部で算出した前記車両の駐車区画線に対する傾きの度合いが前記規定値の範囲内に達した後に前記規定値の範囲内を超えたときに、前記報知を止めることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
前記ステアリング角度検出部で検出したステアリング角度が前記所定値以上で駐車を開始するときに前記報知を行い、前記所定値よりも小さい値で駐車を開始するときは、前記報知を行わないことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項において、
前記駐車区画線検出部は、検出を行う範囲を前記進行方向画像のうちの一部に限定していることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜11のいずれか1項において、
前記駐車区画線検出部が検出した駐車区画線のデータを記憶する記憶部を備え、
前記駐車傾き判定部は、前記記憶部に記憶されている前記駐車区画線のデータを用いることによって、前記車両が当該駐車区画線に対して略平行になるタイミングを判定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項12において、
前記車両の挙動に関する情報を取得する挙動情報取得部を備え、
前記駐車傾き判定部は、
前記挙動情報取得部で取得した前記車両の挙動に関する情報と前記記憶部に記憶されている前記駐車区画線のデータとをもとに、前記車両の挙動に合わせた前記駐車区画線のデータに変換するとともに、
変換によって得られた駐車区画線のデータを用いることによって、前記車両が当該駐車区画線に対して略平行になるタイミングを判定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜13のいずれか1項において、
前記報知は、表示、音声出力、および前記車両のステアリングの振動のうちの少なくともいずれかによって行うことを特徴とする運転支援装置。
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