JP4323402B2 - 舵角補正装置 - Google Patents
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Description
x=f・x’/z’,y=f・y’/z’・・・(1)
x’=X として、
y’=Zsinθ+(Y−Hc)cosθ} ・・・(2)
z’=Zcosθ−(Y−Hc)sinθ ・・・(3)
という関係式が成立する。ここで、路面上の座標のみに限定すれば、Y=0となり、x,yを上記の関係式により求めれば、
x=f・X/(Zcosθ+Hc・sinθ) ・・・(4)
y=f・(Zsinθ+Hc・cosθ)/(Zcosθ+Hc・sinθ)
・・・(5)
となる。つまり、路面上の点(X,Z)をカメラ17で撮影した場合のディスプレィ上でのグラフィックス画面上での座標(x,y)を(4),(5)の関係式より求めることができる。
次に、図16を参照し、第2実施形態について説明する。この第2実施形態は図1に示す第1実施形態の構成において、ヨーレートセンサ6が付加された構成であり、ステアリングセンサ2、車速センサ5、ヨーレートセンサ6からの情報でステアリング舵角の中立点補正を行うものである。このため、第1実施形態と同じ部分は簡単に述べ、主として異なる部分について詳細に説明する。
次に、図19を参照し、第3実施形態について説明する。この第3実施形態は図1に示す第1実施形態の構成において、車速センサ5をなくした構成であり、ステアリングセンサ2のみからの情報でステアリング舵角の中立点補正を行うものである。このため、第1実施形態と同じ部分の説明は省略し、異なる部分について説明する。
2 ステアリングセンサ(舵角検出手段)
5 車速センサ(車速検出手段)
6 ヨーレートセンサ(変向検出手段)
11 CPU(舵角候補値記憶手段、中立点決定手段、距離算出手段)
13 ディスプレィ
17 CCDカメラ(カメラ)
20 走行予想軌跡
Claims (7)
- 舵角を検出する舵角検出手段と、
中立点を有するステアリングにおいて工場出荷時に設定される初期最大舵角及び初期最小舵角とを予め記憶する初期舵角記憶手段と、
前記ステアリングを一方向に限界まで操作した時の最大舵角あるいは他方向に限界まで操作した時の最小舵角を記憶する限界舵角記憶手段と、
前記最大舵角が前記初期最大舵角を基準として設定した不感帯領域から外れた場合に前記最大舵角と前記初期最大舵角との偏差、あるいは、前記最小舵角が前記初期最小舵角を基準として設定した不感帯領域から外れた場合に前記最小舵角と前記初期最小舵角との偏差を求め、該偏差に基づいて、前記中立点の舵角を補正する中立点補正手段と、
を備えたことを特徴とする舵角補正装置。 - 車両に設けられるステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、
前記ステアリングにおいて工場出荷時に設定される初期最大舵角及び初期最小舵角とを予め記憶する初期舵角記憶手段と、
前記ステアリングを一方向に限界まで操作した時の最大舵角あるいは他方向に限界まで操作した時の最小舵角を記憶する限界舵角記憶手段と、
前記初期最小舵角を基準として設定した最小の不感帯領域と、前記初期最大舵角を基準として設定した最大の不感帯領域と、
前記初期最小舵角と前記初期最大舵角とに基づいて中立点舵角を求めた後、前記最小舵角が前記最小の不感帯領域を外れた場合に前記最小舵角と前記初期最小舵角との偏差、或いは、前記最大舵角が前記最大の不感帯領域を外れた場合に前記最大舵角と前記初期最大舵角との偏差を求め、該偏差に基づいて中立点舵角を補正する中立点補正手段と、
を備えたことを特徴とする舵角補正装置。 - 前記偏差に基づき、前記最大舵角と前記最小舵角のいずれかの補正が行われることを特徴とする請求項2に記載の舵角補正装置。
- 前記中立点舵角の補正は、車両が停止した状態で行われることを特徴とする請求項2に記載の舵角補正装置。
- 車両に設けられる舵角を検出する舵角検出手段と、
中立点を有するステアリングにおいて当該車両に搭載されてから最初に設定される初期最大舵角及び初期最小舵角とを予め記憶する初期舵角記憶手段と、
前記ステアリングを一方向に限界まで操作した時の最大舵角あるいは他方向に限界まで操作した時の最小舵角を記憶する限界舵角記憶手段と、
前記最大舵角が前記初期最大舵角を基準として設定した不感帯領域から外れた場合に前記最大舵角と前記初期最大舵角との偏差、あるいは、前記最小舵角が前記初期最小舵角を基準として設定した不感帯領域から外れた場合に前記最小舵角と前記初期最小舵角との偏差を求め、該偏差に基づいて、前記中立点の舵角を補正する中立点補正手段と、
を備えたことを特徴とする舵角補正装置。 - 舵角を検出する舵角検出手段と、
工場出荷時に中立点を有するステアリングを中立状態としたときに記憶し設定される前記ステアリングの中立点の舵角と対応して設定される前記ステアリングの初期最大舵角及び初期最小舵角とを予め記憶する初期舵角記憶手段と、
前記ステアリングを一方向に限界まで操作した時の最大舵角あるいは他方向に限界まで操作した時の最小舵角を記憶する限界舵角記憶手段と、
前記ステアリングの前記操作の前であって、
前記最大舵角が前記初期最大舵角を基準として設定した不感帯領域から外れた場合に前記最大舵角と前記初期最大舵角との偏差、あるいは、前記最小舵角が前記初期最小舵角を基準として設定した不感帯領域から外れた場合に前記最小舵角と前記初期最小舵角との偏差を求め、該偏差に基づいて、前記中立点の舵角を補正する中立点補正手段と、
を備えたことを特徴とする舵角補正装置。
- 車両に設けられるステアリングの舵角を検出する舵角検出手段と、
前記ステアリングにおいて当該車両に搭載されてから最初に設定される初期最大舵角及び初期最小舵角とを予め記憶する初期舵角記憶手段と、
前記ステアリングを一方向に限界まで操作した時の最大舵角あるいは他方向に限界まで操作した時の最小舵角を記憶する限界舵角記憶手段と、
前記初期最小舵角を基準として設定した最小の不感帯領域と、前記初期最大舵角を基準として設定した最大の不感帯領域と、
前記初期最小舵角と前記初期最大舵角とに基づいて中立点舵角を求めた後、前記最小舵角が前記最小の不感帯領域を外れた場合に前記最小舵角と前記初期最小舵角との偏差、或いは、前記最大舵角が前記最大の不感帯領域を外れた場合に前記最大舵角と前記初期最大舵角との偏差を求め、該偏差に基づいて中立点舵角を補正する中立点補正手段と、
を備えたことを特徴とする舵角補正装置。
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