JP2010151619A - 制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置100は、駐車場200内に設けられるリセットポイントR1〜R3の基準点P1〜P4と車両1との相対位置に基づいて、デッドレコニングによる車両1の仮想的なデッドレコニング原点Poの位置および進行方向を、車両1が実際に位置すると推定される推定位置および進行方向にリセット(補正)するので、デッドレコニングにより算出される車両1の仮想的な位置に基づいた自律走行の移動距離が長くなっても、車両1の推定位置および進行方向とデッドレコニングによる車両1の仮想的な位置および進行方向とのズレ(誤差)が蓄積されることがなく、自律走行の精度を向上できる。
【選択図】図3
Description
Xp5=(Xp1+Xp2)/2・・・(1)
Yp5=(Yp1+Yp2)/2・・・(2)
つまり、中間点P5の座標は((Xp1+Xp2)/2,(Yp1+Yp2)/2)で表される。
θ=tan−1((Yp2−Yp1)/(Xp2−Xp1))・・・(3)
Xpo=(Xp1+Xp2)/2+Lcos(π+θ)・・・(4)
Ypo=(Yp1+Yp2)/2+Lsin(π+θ)・・・(5)
つまり、車両座標系におけるデッドレコニング原点Poの座標は、((Xp1+Xp2)/2+Lcos(π+θ),(Yp1+Yp2)/2+Lsin(π+θ))で表される。
θv=tan−1(Xpo/Ypo)・・・(6)
Xpv=Dcos(π−θ+θv)・・・(7)
Ypv=Dsin(π−θ+θv)・・・(8)
なお、図7に示すように、θvの範囲は、−180<θv<0、0<θv<180であり、(π−θ+θv)の範囲は、−180<(π−θ+θv)<0、0<(π−θ+θv)<180である。
2 車輪
2FLW 前輪(車輪)
2FRW 前輪(車輪)
2RLW 後輪(車輪)
2RRW 後輪(車輪)
3 車輪駆動装置(調整手段の一部)
5 操舵駆動装置(操舵手段の一部)
96b 駐車場データベース(地図情報記憶手段)
96d リセットポイント情報記憶エリア(位置情報記憶手段)
96e 経路情報記憶エリア(経路情報記憶手段)
100 制御装置
202 白線(対象物)
203a 切れ目(対象物)
S2 検出手段
S5,S9 自律走行制御手段
S6 推定位置算出手段
S7 補正手段
R1〜R3 設置位置
Claims (3)
- 車輪を操舵する操舵手段と、車輪への駆動力の伝達を調整する調整手段とを備えた車両に搭載される制御装置であって、前記調整手段による前記車輪への駆動力の伝達および前記操舵手段による前記車輪の操舵を制御して前記車両を自律走行させる自律走行制御手段と、その自律走行制御手段による自律走行時の前記車両の仮想的な現在位置を算出する仮想位置算出手段とを備えた制御装置において、
前記車両が走行可能な地図を示す地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
その地図情報記憶手段の地図情報が示す地図上に設けられる対象物の設置位置を示す位置情報を記憶する位置情報記憶手段と、
その位置情報記憶手段の位置情報が示す設置位置に設けられる対象物の前記車両に対する相対位置を検出する検出手段と、
その検出手段により検出された前記対象物の車両に対する相対位置から前記車両が位置すると推定される推定位置を算出する推定位置算出手段と、
その推定位置算出手段により算出される前記車両の推定位置に応じて、前記仮想位置算出手段により算出される前記車両の仮想的な現在位置を補正する補正手段とを備えていることを特徴とする制御装置。 - 前記検出手段は、前記対象物の複数箇所を検出するものであり、
前記推定位置算出手段は、前記検出手段により検出される対象物の複数箇所と前記車両との相対位置から前記車両の推定される推定位置および推定方位を算出すると共に、前記補正手段は、前記推定位置算出手段により算出された前記車両の推定位置および推定方位に応じて、前記仮想位置算出手段により算出される前記車両の仮想的な現在位置および方位を補正するものであることを特徴とする請求項1記載の制御装置。 - 前記地図情報記憶手段の地図情報が示す地図上において目的地までの経路を示す経路情報を記憶する経路情報記憶手段を備え、
前記位置情報記憶手段に記憶される位置情報は、前記経路情報が示す経路に設けられる対象物の設置位置を示すものであり、前記目的地を区画する領域内に前記設置位置が含まれていることを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
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