JP2006125876A - 移動体の位置算出装置および算出方法 - Google Patents
移動体の位置算出装置および算出方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】 GPS受信装置は、測位開始時に、差分距離Lを算出するステップと、少なくとも差分距離Lが閾値より小さいか否かを判定するステップと、閾値よりも小さいと判定されたとき、測位データから算出された位置を初期基準点位置と決定し、閾値以上であると判定されたとき、前回測位時の基準点位置に今回測位時の速度ベクトルを加算した値を暫定的な基準点位置と決定するステップとを有する。
【選択図】 図3
Description
条件(2):前回(1秒前)と今回の速度が閾値以上であること。例えば、閾値は、時速1kmであり、これは車両が停止していないことを意味する。GPS受信装置は、停止時よりも移動時の方が精度が高いためである。
条件(3):差分距離L<2mであり、かつ2秒以上継続されること。差分距離Lは、以下の式(2)によって定義される。差分距離Lが小さいほど、測位データの精度が高くなる。
12:RF受信部 14:測位演算部
16:初期位置判定部 18:位置算出部
100:ナビゲーション装置 170:ナビゲーション制御部
Claims (10)
- 前記判定手段により差分距離Lが閾値より小さいと判定されたとき、位置算出手段は、測位データから算出された位置を初期基準点位置と決定する、請求項1に記載の位置算出装置。
- 前記判定手段はさらに、差分距離Lが閾値よりも小さいことに加えて、3次元測位を所定期間だけ継続することが可能であること、および移動体が所定の速度以上であることの判定を含み、位置算出手段は、これらのすべての条件が満足されたと判定されたとき、測位データから算出された位置を初期基準点位置と決定する、請求項3に記載の位置算出装置。
- 位置算出手段は、初期基準点位置を決定した後、当該初期基準点位置を基準に移動予測範囲を設定し、当該移動予測範囲を用いて位置を算出する、請求項3に記載の位置算出装置。
- 前記判定手段により差分距離Lが閾値以上であると判定されたとき、位置算出手段は、前回測位時の測位データによって算出された位置に今回測位時の速度ベクトルを加算した値を暫定的な基準点位置とする、請求項1に記載の位置算出装置。
- 前記判定手段は、電源投入後または長期間無測位状態から測位開始するときに、差分距離Lが閾値より小さいか否かの判定を行う、請求項1ないし5いずれか1つに記載の位置算出装置。
- 請求項1ないし6いずれか1つに記載の位置算出装置と、
位置算出装置によって算出された位置情報に基づきディスプレイ上に移動体の現在位置を表示するとともに現在位置周辺の道路地図を表示する表示制御手段と、
ナビゲーション機能を実行するためのナビゲーション制御手段と、
を有するナビゲーション装置。 - 前記判定するステップがさらに、3次元測位を所定期間だけ継続することが可能であること、および移動体が所定の速度以上であることの判定を含み、決定するステップは、これらのすべての条件が満足されたと判定されたときに初期基準点位置を決定する、請求項8に記載の位置算出方法。
- 位置算出方法はさらに、初期基準点位置に基づき移動予測範囲を設定し、当該移動予測範囲を用いて測位データに基づく位置算出を行うステップを有する、請求項8に記載の位置算出方法。
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