WO2016166953A1 - 方位特定システム - Google Patents

Abstract

移動体の進行方向の影響を受けることなく、移動体の内部における端末機器の相対的な方位を特定する方位特定システムを提供する。サーバ（１４）は、絶対的な方位における移動体（１１）の進行方向である移動体進行方向を端末機器（１２）に配信する。特定部は、配信された移動体進行方向と、絶対的な方位における端末機（１２）の進行方向である端末進行方向とからその差分を算出する。特定部は、この差分を用いて移動体（１１）の進行方向に対する端末機器（１２）の相対的な進行方向を特定する。

Description

方位特定システム 関連出願の相互参照

　本出願は、２０１５年４月１５日に出願された日本国特許出願２０１５－８３３１６号に基づくものであり、その開示をここに参照により援用する。

　本開示は、方位特定システムに関し、特に移動する移動体の内部をこの移動体と独立して移動する端末機器の進行方向を特定する方位特定システムに関する。

　従来、位置や方位を特定する測位システムとしてＧＰＳ（Global Positioning System）が広く知られている。しかし、屋内などのようにＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信器との間に障害物があると、ＧＰＳ信号を受信できず、正確な測位は困難である。一方、屋内での測位を可能とするために、ＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）が提案されている。このＩＭＥＳを用いることにより、ＧＰＳ受信器の仕様を小規模に変更するだけで屋内での測位が可能となる。

　しかしながら、このＩＭＥＳは、例えば建造物などの固定物を対象としている。そのため、例えば大型の船舶や航空機などの輸送機器が移動体となる場合、ＩＭＥＳの利用は困難である。すなわち、大型の船舶や航空機など移動体は、時々刻々と位置だけでなく進行方向が変化する。そのため、移動体と、移動体の内部を独立して移動する端末機器との間では、絶対的な方位に齟齬が生じ、絶対的な方位を基準とした位置情報の案内が困難になる。

ＪＰ２０１２－２１８７０Ａ

　そこで、本発開示目的の一つは、移動体の進行方向の影響を受けることなく、移動体の内部における端末機器の相対的な方位を特定する方位特定システムを提供することにある。

　本開示の一例に係る方位特定システムでは、配信部は、第一検出部で検出した移動体の進行方向の方位を端末機器に配信する。特定部は、配信された移動体の進行方向の方位と、第二検出部で検出した端末機器の進行方向の方位とから、移動体の進行方向に対する端末機器の相対的な進行方向の方位を特定する。このように、配信部は、第一検出部で検出した移動体の進行方向の方位を配信している。特定部は、この配信された移動体の進行方向の方位と、端末機器の進行方向の方位とからその差分を算出し、算出した差分を用いて相対的な方位、すなわち移動体の進行方向に対する端末機器の相対的な進行方向の方位を特定している。したがって、移動体の進行方向の影響を受けることなく、移動体の内部における端末機器の相対的な方位を特定することができる。

　また、方位特定システムにおいて、地図データ記憶部は、移動体の内部における地図の基となる地図データを記憶していてもよい。地図データ記憶部に記憶されている地図データの基となる地図は、移動体の特定位置を基準として作成されていてもよい。例えば、地図データ記憶部に記憶されている地図は、移動体の進行方向先端を地図上の便宜的な「北」として作成されていてもよい。案内部は、この特定位置を基準として作成された地図を用いて、端末機器の進行方向の方位、および内部位置特定部で特定した端末機器の位置から、この地図上の目的地へ端末機器を案内してもよい。すなわち、端末機器が表示する地図における「北」と、移動体の絶対的な方位に対する進行方向との間に齟齬があっても、特定部で特定された端末機器の相対的な進行方向の方位によって、この齟齬が補正できる。したがって、移動体の特定位置を基準として作成された地図データを用いても、端末機器を目的地へ正確に案内することができる。

　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付図面を参照した下記詳細な説明から、より明確になる。添付図面において、
図１は、一実施形態による方位特定システムを適用した移動体を示す模式図である。 図２は、一実施形態による方位特定システムの構成を示すブロック図である。 図３は、一実施形態による方位特定システムにおいて、端末機器の表示部に表示される地図画像を示す模式図である。 図４は、一実施形態による方位特定システムの進行方向検出処理の流れを示す概略図である。 図５は、一実施形態による方位特定システムの端末方位特定処理の流れを示す概略図である。 図６は、一実施形態による方位特定システムの案内処理の流れを示す概略図である。

　以下、一実施形態による方位特定システムを図面に基づいて説明する。

　図１に示すように、一実施形態による方位特定システム１０は、移動体１１、および端末機器１２を備えている。移動体１１は、時間とともに経度および緯度が変化する物体である。一実施形態の場合、移動体１１は、大型の船舶である。なお、移動体１１は、船舶に限らず、航空機や車両など他の輸送機器であってもよい。さらに、移動体１１は、例えば回転展望台などのように、時間とともに位置が変化するのであれば建造物であってもよい。端末機器１２は、この移動体１１の内部の通路１１１を移動体１１と独立して移動する。一実施形態の場合、端末機器１２は例えば携帯端末であり、ユーザは端末機器１２を所持して船舶である移動体１１の内部を移動する。本明細書中において絶対的な方位とは、例えば地球上の北すなわち北極点を「０°」としたときの方位である。この場合、「０°」の基準となる位置については、北極点に限らず、方位特定システム１０が使用する方位の規格に則して決定することができる。

　移動体１１は、進行方向計算装置１３およびサーバ１４を備えている。これら進行方向計算装置１３およびサーバ１４は、移動体１１に設けられている。進行方向計算装置１３は、移動体１１および端末機器１２の位置や方位に関するデータを計算する。サーバ１４は、進行方向計算装置１３で算出された移動体１１および端末機器１２の位置や方位に関するデータを端末機器１２へ配信する。すなわち、サーバ１４は、配信部および配信手段に相当する。進行方向計算装置１３とサーバ１４とは、一体のコンピュータとして構成してもよく、個別のコンピュータとして構成してもよい。

　進行方向計算装置１３は、図２に示すように制御部２０、記憶部２１、通信部２２およびインターフェイス２３を備えている。制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。記憶部２１は、例えばＨＤＤやＤＶＤなどの光学的および磁気的な記憶媒体、またはフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶媒体などを有している。記憶部２１は、制御部２０のＲＯＭやＲＡＭと共用してもよい。通信部２２は、進行方向計算装置１３で算出した各種のデータをサーバ１４に提供する。インターフェイス２３は、各種のセンサや受信器に接続している。具体的には、インターフェイス２３は、地磁気センサ２４、ジャイロセンサ２５およびＧＰＳ受信器２６に接続している。地磁気センサ２４は、地磁気に基づく移動体１１の方位を検出する。ジャイロセンサ２５は、移動体１１の角度および角速度などを検出する。ＧＰＳ受信器２６は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。地磁気センサ２４、ジャイロセンサ２５およびＧＰＳ受信器２６は、検出および受信した検出値および信号を、電気信号としてインターフェイス２３を経由して制御部２０へ提供する。進行方向計算装置１３は、記憶部２１に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、第一検出部２７をソフトウェア的に実現している。第一検出部２７は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的またはハードウェアとソフトウェアとの協働によって実現してもよい。第一検出部は、第一検出手段に相当する。

　サーバ１４は、制御部３０および通信部３１を備えている。制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。サーバ１４は、進行方向計算装置１３で算出された位置や方位に関するデータを端末機器１２へ配信する。すなわち、サーバ１４の通信部３１は、進行方向計算装置１３から各種のデータを受け取るとともに、受け取ったデータを端末機器１２へ配信する。

　端末機器１２は、制御部４０、記憶部４１、通信部４２、インターフェイス４３、操作部４４および表示部４５を備えている。制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。記憶部４１は、例えば光学的および磁気的な記憶媒体、または不揮発性の記憶媒体などを有している。記憶部４１は、制御部４０のＲＯＭおよびＲＡＭと共用してもよい。また、記憶部４１は、地図データを記憶する地図データ記憶部４６としても機能する。

　通信部４２は、サーバ１４から進行方向計算装置１３で算出した各種のデータを取得する。インターフェイス４３は、方位センサ４７に接続している。方位センサ４７は、移動体１１と独立して移動する端末機器１２の絶対的な方位を検出する。方位センサ４７は、検出した方位を、電気信号としてインターフェイス４３を経由して制御部４０へ提供する。操作部４４は、例えばボタンやタッチパネルなどの入力部（入力手段）を有している。ユーザは、操作部４４から端末機器１２の制御部４０へ各種の操作を入力する。表示部４５は、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネルなどの表示部（表示手段）を有している。表示部４５は、地図データに基づく地図など、制御部４０で作成された各種の画像を可視的に表示する。

　端末機器１２は、記憶部４１に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、第二検出部４８、特定部４９および案内部５１をソフトウェア的に実現している。第二検出部４８、特定部４９および案内部５１は、ソフトウェア的に限らず、ハードウェア的またはハードウェアとソフトウェアとの協働によって実現してもよい。第二検出部４８は、第二検出手段に相当する。特定部４９は、特定手段に相当する。案内部５１は、案内手段に相当する。

　第一検出部２７は、上述のように進行方向計算装置１３に設けられている。第一検出部２７は、地磁気センサ２４、ジャイロセンサ２５またはＧＰＳ受信器２６から取得した検出値および信号から、絶対的な方位に対する移動体１１の進行方向の方位を、移動体進行方向ａ１として検出する。進行方向計算装置１３は、第一検出部２７で検出した移動体進行方向ａ１を、サーバ１４へ提供する。サーバ１４は、この第一検出部２７で検出した移動体進行方向ａ１を、端末機器１２へ配信する。サーバ１４と端末機器１２との間は、例えば無線ＬＡＮや近距離無線通信などの各種無線通信を通してデータ通信が実行される。

　第二検出部４８および特定部４９は、上述のように端末機器１２に設けられている。第二検出部４８は、方位センサ４７から取得した検出値から、絶対的な方位に対する端末機器１２の進行方向の方位を、端末進行方向ａ２として検出する。特定部４９は、移動体１１の進行方向に対する端末機器１２の相対的な進行方向の方位を特定する。具体的には、特定部４９は、サーバ１４から配信された移動体進行方向ａ１を取得する。また、特定部４９は、第二検出部４８から端末進行方向ａ２を取得する。そして、特定部４９は、取得したこれら移動体進行方向ａ１および端末進行方向ａ２から、移動体１１の進行方向に対する端末機器１２の相対的な進行方向の方位を特定する。より詳細には、特定部４９は、移動体進行方向ａ１と端末進行方向ａ２との差を差分Ａとして算出する。特定部４９は、差分Ａが正、すなわち０≦Ａのとき、この算出した差分Ａを移動体１１に対する端末機器１２の相対的な進行方向の方位である端末相対的進行方向と特定する。一方、特定部４９は、差分Ａが負、すなわちＡ＜０のとき、この算出した差分Ａに３６０°を加えた値を端末相対的進行方向と特定する。

　方位特定システム１０は、内部位置特定部６０を備えている。内部位置特定部６０は、移動体１１の内部における端末機器１２の位置を特定する。具体的には、内部位置特定部６０は、位置発信器６１および位置受信器６２を有している。位置発信器６１は、移動体１１に設けられている。本実施形態の場合、位置発信器６１は、図１に示すように移動体１１の内部の各所にアクセスポイント６３として設けられている。位置発信器６１は、移動体１１の内部における端末機器１２の位置を特定するための信号を発信する。位置受信器６２は、位置発信器６１から発信される信号を受信する。本実施形態の場合、位置受信器６２は、図２に示すように端末機器１２に設けられている。端末機器１２は、位置受信器６２で位置発信器６１から出力された信号を受信することにより、移動体１１の内部における自身の位置を取得する。内部位置特定部６０としては、例えば移動体１１の内部に構築されたＷｉｆｉネットワーク通信システムや位置特定ビーコンなどを用いることができる。また、内部位置特定部６０は、例えば船舶のデッキなどのように端末機器１２が屋外にあるとき、ＧＰＳ信号を用いて移動体１１の内部における端末機器１２の位置を特定してもよい。なお、内部位置特定部６０は、サーバ１４と端末機器１２との間の通信に用いるＷｉｆｉなどの通信システムを共用してもよい。内部位置特定部６０は、内部位置特定手段に相当する。

　端末機器１２に設けられている記憶部４１は、上述のように地図データを記憶する地図データ記憶部４６としても機能する。地図データは、移動体１１の特定位置を基準として移動体１１の内部を示す地図の基礎となるデータである。本実施形態の場合、移動体１１の地図は、図１に示すように移動体１１の前進方向における先端を基準点Ｂとして作成されている。例えば船舶の場合、地図は舳先を基準点Ｂとして作成され、航空機の場合、地図は機首を基準点Ｂとして作成されている。地図データ記憶部４６は、この基準点Ｂを用いて作成された地図の基礎となる地図データを記憶している。この地図データに基づいて作成された可視的な地図は、端末機器１２の表示部４５に地図画像として表示される。このとき、表示部４５に表示される地図は、基準点Ｂを方位「０」として表示される。すなわち、地図は、基準点Ｂが上となるように表示される。

　案内部５１は、上述のように端末機器１２に設けられている。案内部５１は、表示部４５に表示された地図を用いて、端末機器１２を所持するユーザを目的地へ案内する。具体的には、案内部５１は、特定部４９で特定した端末相対的進行方向と、内部位置特定部６０で特定した端末機器１２の位置とを取得する。そして、案内部５１は、これらを用いて、図３に示すように表示部４５に表示された地図画像７０に端末機器１２の現在位置Ｐ１および端末機器１２の現在の進行方向Ｔを重ねて表示する。この進行方向Ｔは、特定部４９で特定した端末相対的進行方向に一致する。さらに、案内部５１は、この地図画像７０に重ねて表示した進行方向Ｔを利用して、端末機器１２の現在位置Ｐ１から地図画像７０に重ねて表示された目的地Ｘへ、端末機器１２を案内する。つまり、端末機器１２を所持するユーザは、端末機器１２の表示部４５に表示された地図画像７０、ならびにこれに重ねて表示された現在位置Ｐ１および進行方向Ｔを視認しながら、地図画像７０に重ねて表示された移動体１１の内部の目的地Ｘへ案内される。この場合、案内部５１は、可視的な地図画像７０による案内だけでなく、音声などを用いた案内を行なってもよい。

　次に、上記の構成による方位特定システム１０の作動の流れについて説明する。

　（進行方向検出処理）
　図４に基づいて進行方向検出処理を説明する。なお、図４は、移動体１１の進行方向を検出する検出アルゴリズムの一例である。したがって、検出アルゴリズムは、任意に設定することができる。

　第一検出部２７は、処理を開始すると、ＧＰＳ信号を受信する（Ｓ１０１）。第一検出部２７は、ＧＰＳ受信器２６で図示しないＧＰＳ衛星から発信されたＧＰＳ信号を受信する。第一検出部２７は、受信したＧＰＳ信号から移動体進行方向ａ１を検出できたか否かを判断する（Ｓ１０２）。ＧＰＳ受信器２６は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信するため、天候などの大気の状態によってはＧＰＳ信号、ＧＰＳ信号から導き出す移動体進行方向ａ１を検出できないおそれがある。そのため、第一検出部２７は、ＧＰＳ信号から移動体進行方向ａ１の検出が可能であるか否かを判断する。

　第一検出部２７は、移動体進行方向ａ１が検出できたと判断すると（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、検出した移動体進行方向ａ１をサーバ１４へ提供する（Ｓ１０３）。このとき、第一検出部２７が検出しサーバ１４へ提供する移動体進行方向ａ１は、絶対的な方位に基づいている。一方、第一検出部２７は、移動体進行方向ａ１が検出できないと判断すると（Ｓ１０２：Ｎｏ）、地磁気による方位を取得する（Ｓ１０４）。すなわち、第一検出部２７は、地磁気センサ２４から地磁気による方位を取得する。なお、地磁気は、絶対的な方位の基準点に対して偏角を有している。そのため、第一検出部２７または地磁気センサ２４は、この地磁気の偏角を補正する。第一検出部２７は、地磁気による方位を取得すると、取得した方位を移動体進行方向ａ１としてサーバ１４へ提供する（Ｓ１０５）。このときも、第一検出部２７がサーバ１４へ提供する移動体進行方向ａ１は、絶対的な方位に基づいている。

　第一検出部は、Ｓ１０３でＧＰＳ信号から導き出した移動体進行方向ａ１をサーバ１４へ提供、またはＳ１０４で地磁気から導き出した移動体進行方向ａ１をサーバ１４へ提供すると、Ｓ１０１へリターンし、Ｓ１０１以降の処理を繰り返す。サーバ１４は、この進行方向計算装置１３から提供された移動体進行方向ａ１を、移動体１１の内部に存在する端末機器１２へ配信する。

　図４に示す例では、ＧＰＳ信号から移動体進行方向ａ１が特定できないとき、地磁気センサ２４で検出した地磁気を用いて移動体進行方向ａ１を検出するものとした。この場合、ジャイロセンサ２５の出力、またはジャイロセンサ２５および地磁気センサ２４の出力を用いて移動体進行方向ａ１を取得する構成としてもよい。

　（端末方位特定処理）
　次に、図５に基づいて、特定部４９による端末方位特定処理について説明する。

　特定部４９は、サーバ１４から移動体進行方向ａ１を取得する（Ｓ２０１）。特定部４９は、通信部４２とサーバ１４との通信によって、サーバ１４が配信する移動体進行方向ａ１を取得する。この場合、通信部４２とサーバ１４との間は、無線による通信であってもよく、有線による通信であってもよい。特定部４９は、端末機器１２の進行方向である端末進行方向ａ２を取得する（Ｓ２０２）。具体的には、特定部４９は、第二検出部４８から端末進行方向ａ２を取得する。第二検出部４８は、方位センサ４７から端末進行方向ａ２を絶対的な方位として取得する。方位センサ４７は、例えば地磁気に基づいて方位を検出する。第二検出部４８は、この方位センサ４７から端末進行方向ａ２の絶対的な方位を取得する。

　特定部４９は、取得した移動体進行方向ａ１および端末進行方向ａ２から差分Ａを算出する（Ｓ２０３）。すなわち、特定部４９は、通信部４２を経由してサーバ１４から取得した移動体進行方向ａ１と、第二検出部４８が方位センサ４７から検出した端末進行方向ａ２とから、差分Ａを、Ａ＝ａ２－ａ１として算出する。

　特定部４９は、Ｓ２０３で算出した差分Ａが負、つまりＡ＜０であるか否かを判断する（Ｓ２０４）。特定部４９は、差分Ａが負、つまりＡ＜０であると判断したとき（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、Ｓ２０３で算出した差分Ａに３６０°を加えた値を端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａと特定する（Ｓ２０５）。すなわち、特定部４９は、Ｒａ＝Ａ＋３６０°を端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａと特定する。一方、特定部４９は、差分Ａが正、つまり０≦Ａであると判断したとき（Ｓ２０４：Ｎｏ）、Ｓ２０３で算出した差分Ａの値をそのまま端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａと特定する（Ｓ２０６）。すなわち、特定部４９は、Ｒａ＝Ａを端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａと特定する。

　特定部４９は、Ｓ２０５およびＳ２０６で端末機器の相対的な進行方向Ｒａを特定すると、Ｓ２０１へリターンし、Ｓ２０１以降の処理を繰り返す。

　（案内処理）
　図６に基づいて案内部５１による案内処理を説明する。

　ユーザは、端末機器１２の操作部４４を操作することにより、移動体１１の内部における目的地Ｘを設定する。また、端末機器１２は、表示部４５に地図データ記憶部４６に記憶されている地図データに基づく地図画像７０を表示する。端末機器１２は、この表示部４５に表示した地図画像７０に、現在位置Ｐ１、端末機器１２の進行方向Ｔ、および目的地Ｘを重ねて表示する。

　案内処理が開始されると、案内部５１は移動体１１の内部における端末機器１２の位置を取得する（Ｓ３０１）。具体的には、案内部５１は、内部位置特定部６０から特定された位置を取得する。内部位置特定部６０は、例えば移動体１１の内部に構築されたＷｉｆｉやビーコンなどを用いて、移動体１１における端末機器１２の位置を特定する。案内部５１は、この特定された位置を内部位置特定部６０から取得する。次に、案内部５１は、目的地Ｘの位置を取得する（Ｓ３０２）。すなわち、案内部５１は、操作部４４の入力によって設定された目的地Ｘの位置、つまり移動体１１の内部における目的地Ｘの位置を取得する。目的地Ｘの位置は、例えば記憶部４１に目的地データとして記憶されている。案内部５１は、この目的地データを記憶部４１から取得する。ここで、設定されている目的地Ｘの位置は、移動体１１の基準点Ｂを基準として座標化されている。例えば船舶の場合、基準点Ｂは舳先に設定されている。つまり、舳先は、表示部４５に表示された地図画像７０における「０°」となる。

　案内部５１は、目的地Ｘの方位を特定する（Ｓ３０３）。すなわち、案内部５１は、端末機器１２の現在位置Ｐ１と目的地Ｘとの関係から、端末機器１２の現在位置Ｐ１に対する目的地Ｘの方位を特定する。この場合、上記のように船舶であれば、舳先が基準点Ｂとして「０°」に設定されている。したがって、案内部５１は、基準点Ｂを「０°」としたときの目的地Ｘの方位を特定する。

　案内部５１は、Ｓ３０３において目的地Ｘの方位を特定すると、案内を実行する（Ｓ３０４）。具体的には、案内部５１は、特定部４９から、端末方位特定処理で特定した端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａを取得する。そして、案内部５１は、この進行方向Ｒａと、Ｓ３０３で特定した目的地Ｘの方位とを用いて、端末機器１２を所持するユーザが進むべき方向を案内する。この場合、案内部５１は、移動体１１の内部における通路１１１の形状を考慮して案内する構成としてもよい。このように、案内部５１は、移動体１１に対する端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａを用いることにより、移動体１１の進行方向が変化した場合でも、移動体１１の基準点Ｂを「０°」としたときの方位を用いて端末機器１２を所持するユーザを目的地Ｘへ案内する。

　以上説明した一実施形態では、サーバ１４は、第一検出部２７で検出した移動体進行方向ａ１を端末機器１２に配信する。特定部４９は、配信された移動体進行方向ａ１と、第二検出部４８で検出した端末進行方向ａ２とから、移動体１１の進行方向に対する端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａを特定する。このように、サーバ１４は、第一検出部２７で検出した移動体１１の進行方向の方位を移動体進行方向ａ１として配信している。特定部４９は、この配信された移動体進行方向ａ１および端末進行方向ａ２からその差分Ａを算出し、算出した差分Ａを用いて相対的な方位、すなわち移動体１１の進行方向に対する端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａを特定している。したがって、移動体１１の進行方向の影響を受けることなく、移動体１１の内部における端末機器１２の相対的な方位を特定することができる。

　また、一実施形態では、地図データ記憶部４６は、移動体１１の内部における地図の基となる地図データを記憶している。地図データ記憶部４６に記憶されている地図データの基となる地図は、移動体１１の特定位置である基準点Ｂを基準として作成されている。案内部５１は、この基準点Ｂを基準として作成された地図を用いて、端末進行方向ａ２と、内部位置特定部６０で特定した端末機器１２の位置とから、この地図における目的地Ｘへ端末機器１２を案内する。すなわち、端末機器１２が表示する地図画像７０における「０°」と、移動体１１の絶対的な方位に対する進行方向との間に齟齬があっても、この齟齬は、特定部４９で特定された端末機器１２の相対的な進行方向Ｒａによって補正される。したがって、移動体１１の基準点Ｂを基準として作成された地図データを用いても、端末機器１２を目的地Ｘへ正確に案内することができる。

　以上、実施形態を例示したが、本開示の技術的思想は他の様々な実施形態に具現化適用できる。

　例えば、上記の一実施形態では、端末機器１２が特定部４９および案内部５１を備える構成について説明した。しかし、これら特定部４９および案内部５１は、端末機器１２ではなく、進行方向計算装置１３またはサーバ１４に設けてもよい。この場合、端末機器１２は第二検出部４８で検出した端末進行方向ａ２を進行方向計算装置１３またはサーバ１４へ送信する。端末進行方向ａ２を端末機器１２から受け取った進行方向計算装置１３またはサーバ１４は、これらに設けられた特定部４９で差分Ａおよび相対的な進行方向Ｒａを特定し、特定した進行方向Ｒａを用いて案内部５１で案内情報を作成する。進行方向計算装置１３またはサーバ１４は、作成した案内情報を端末機器１２へ送信する。同様に、特定部４９または案内部５１は、一方を端末機器１２に設け、残る他方を進行方向計算装置１３またはサーバ１４に設けてもよい。このように、特定部４９および案内部５１は各機器の処理能力に応じて任意の機器に設けることができる。

 

Claims (3)

1. 　移動する移動体（１１）と、前記移動体（１１）と独立して前記移動体（１１）の内部を移動する端末機器（１２）とを備える方位特定システム（１０）であって、
   　絶対的な方位に対する前記移動体（１１）の進行方向の方位を検出する第一検出部（２７）と、
   　前記第一検出部（２７）で検出した前記移動体（１１）の進行方向の方位を、前記端末機器（１２）に配信する配信部（１４）と、
   　絶対的な方位に対する前記端末機器（１２）の進行方向の方位を検出する第二検出部（４８）と、
   　前記配信部（１４）から配信された前記移動体（１１）の進行方向の方位と、前記前記第二検出部（４８）で検出した前記端末機器（１２）の進行方向の方位とから、前記移動体（１１）の進行方向に対する前記端末機器（１２）の相対的な進行方向の方位を特定する特定部（４９）と、
   　を備える方位特定システム。
2. 　前記移動体（１１）の内部における前記端末機器（１２）の位置を特定する内部位置特定部（６０）と、
   　前記移動体（１１）の特定位置を基準として作成された前記移動体（１１）の内部の地図を、地図データとして記憶する記憶部（４６）と、
   　前記特定部（４９）で特定した前記端末機器（１２）の前記移動体（１１）に対する相対的な進行方向の方位、および前記内部位置特定部（６０）で特定した前記端末機器（１２）の位置を用いて、前記記憶部（４６）に記憶された前記地図データに基づく前記地図における目的地へ、前記端末機器（１２）を案内する案内部（５１）と、
   　をさらに備える請求項１記載の方位特定システム。
3. 　前記特定部（４９）は、
   　絶対的な方位に対する前記移動体（１１）の進行方向の方位として取得した移動体進行方向と、絶対的な方位に対する前記端末機器（１２）の進行方向の方位として取得した端末進行方向との差分を差分Ａとして算出し、
   　前記差分Ａが正（０≦Ａ）であるとき、前記差分Ａを前記端末機器（１２）の相対的な進行方向の方位と特定し、
   　前記差分Ａが負（Ａ＜０）であるとき、前記差分Ａに３６０°を加えた値を前記端末機器（１２）の相対的な進行方向の方位と特定する請求項１または２記載の方位特定システム。
   
    

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