JP5273126B2 - 測位装置、測位方法およびプログラム - Google Patents
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Description
しかしながら、経過時間のみに基づき間欠的なGPS測位の実行時期を決定すると、次のような自律航法測位の計測誤差の特徴に起因して、下記の補正処理を行う場合に問題が生じることがある。
自律航法測位においては相対的な移動量の計測誤差が、移動量に対してほぼ一律に生じることがある。この場合、例えばユーザが基準地点から第2地点まで直進しながら自律航法測位を行うと、移動量の計測誤差が一律に積算されていき、移動距離に比例するように位置データの誤差が大きくなっていく。一方、ユーザが第2地点まで直進した後、折り返して第2地点から基準地点まで直進して戻る場合を考察する。すると、この第2地点から基準地点へ戻る移動では、移動量の計測誤差が逆向きに積算されていくため、基準地点に近づくごとに位置データの誤差が小さくなっていく。
自律航法測位においては、測位により得られた一連の位置データを、間欠的なGPS測位の結果に基づき、より正確な一連の位置データに修正する補正処理を行う場合がある。さらに、この補正処理では、間欠的なGPS測位が行われた際、当該測位地点のGPS測位による位置データと自律航法測位による位置データとの差を求め、この差を表わす差異ベクトルに基づいて一連の位置データを修正していくという処理を行うことがある。すなわち、自律航法測位において基準地点から移動が進むごとに累積される計測誤差が、最終的に上記の差異ベクトルになったものとして、一連の位置データにそれぞれ含まれる計測誤差を推測および除去していく。
ここで、上述した基準地点→第2地点→基準地点の直進移動に伴って自律航法測位を行い、この自律航法測位によって取得された一連の位置データに対して上記の補正処理を行う場合を考察する。
また、経過時間のみに基づいて間欠的なGPS測位の実行時期を決定したのでは、次のような課題が生じることがある。
測位衛星から信号を受信して測位を行う第1測位手段と、
基準地点の位置情報と相対的な移動方向および移動量の計測とによって測位を行う第2測位手段と、
前記第1測位手段に間欠的に測位を行わせる一方、この間欠的な測位の間に前記第2測位手段に連続的に測位を行わせて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位制御手段と、
前記第1測位手段により間欠的な測位が行われた場合に、この測位の結果に基づいて前記第2測位手段の前記基準地点の位置情報を更新する基準地点更新手段と、
を備え、
前記測位制御手段は、
前記基準地点と前記第2測位手段の測位地点との二点間距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出された前記二点間距離に基づき前記第1測位手段の間欠的な測位の実行タイミングを制御する測位タイミング制御手段とを有し、
前記測位タイミング制御手段は、
前記第2測位手段による一連の測位に伴って前記距離算出手段により算出される一連の
前記二点間距離に基づき、前記第2測位手段の測位地点が前記基準地点へ近づく方へ移動
していると判別された場合に、前記第1測位手段に間欠的な測位を実行させることを特徴とする測位装置である。
測位衛星から信号を受信して測位を行う第1測位手段と、基準地点の位置情報と相対的な移動方向および移動量の計測とによって測位を行う第2測位手段とを用いて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位方法において、
前記第1測位手段に間欠的に測位を行わせる一方、この間欠的な測位の間に前記第2測位手段に連続的に測位を行わせて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位制御ステップと、
前記第1測位手段により間欠的な測位が行われた場合に、この測位の結果に基づいて前記第2測位手段の前記基準地点の位置情報を更新する基準地点更新ステップと、
を含み、
前記測位制御ステップは、
前記基準地点と前記第2測位手段の測位地点との二点間距離を算出する距離算出ステップと、
前記距離算出ステップにより算出された前記二点間距離に基づき前記第1測位手段の間欠的な測位の実行タイミングを制御する測位タイミング制御ステップとを含み、
前記測位タイミング制御ステップは、
前記第2測位手段による一連の測位に伴って前記距離算出ステップにより算出された一
連の前記二点間距離に基づき、前記第2測位手段の測位地点が前記基準地点へ近づく方へ
移動していると判別された場合に、前記第1測位手段に間欠的な測位を実行させることを特徴とする測位方法である。
測位衛星から信号を受信して測位を行う第1測位手段と、基準地点の位置情報と相対的な移動方向および移動量の計測とによって測位を行う第2測位手段とそれぞれ通信可能にされたコンピュータに、
前記第1測位手段に間欠的に測位を行わせる一方、この間欠的な測位の間に前記第2測位手段に連続的に測位を行わせて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位制御機能と、
前記第1測位手段により間欠的な測位が行われた場合に、この測位の結果に基づいて前記第2測位手段の前記基準地点の位置情報を更新する基準地点更新機能と、
を実現させるとともに、
前記測位制御機能は、
前記基準地点と前記第2測位手段の測位地点との二点間距離を算出する距離算出機能と、
前記距離算出機能により算出された前記二点間距離に基づき前記第1測位手段の間欠的な測位の実行タイミングを制御する測位タイミング制御機能とを有し、
前記測位タイミング制御機能は、
前記第2測位手段による一連の測位に伴って前記距離算出機能により算出された一連の
前記二点間距離に基づき、前記第2測位手段の測位地点が前記基準地点へ近づく方へ移動
していると判別された場合に、前記第1測位手段に間欠的な測位を実行させることを特徴とするプログラムである。
図1は、本発明の第1実施形態のナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
図2には、第1実施形態の測位制御処理の測位結果の一例を表わした説明図を示す。同図は、地点Aから地点Cまで移動した場合において、破線により実際の移動経路T1を、実線により自律航法測位の測位結果の軌跡T2を、それぞれ表わしている。
次に、上述の自律航法測位により取得された一連の位置データの補正処理について説明する。
次に、上記の測位制御処理を実現する制御手順について詳細に説明する。
第2実施形態のナビゲーション装置1は、測位制御処理の内容が第1実施形態のものと異なり、その他は第1実施形態と同様である。従って、異なる部分について詳細に説明する。
10 CPU
11 RAM
12 ROM
13 GPS受信アンテナ
14 GPS受信部
15 3軸地磁気センサ
16 3軸加速度センサ
17 気圧センサ
18 表示部
19 電源
20 自律航法制御処理部
21 自律航法誤差補正処理部
22 位置データ記憶部
23 カメラ装置
24 地図データベース
T1 実際の移動経路
T2 軌跡
T3 補正後の位置データの軌跡
D 距離閾値
H 精度閾値
Claims (9)
- 測位衛星から信号を受信して測位を行う第1測位手段と、
基準地点の位置情報と相対的な移動方向および移動量の計測とによって測位を行う第2測位手段と、
前記第1測位手段に間欠的に測位を行わせる一方、この間欠的な測位の間に前記第2測位手段に連続的に測位を行わせて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位制御手段と、
前記第1測位手段により間欠的な測位が行われた場合に、この測位の結果に基づいて前記第2測位手段の前記基準地点の位置情報を更新する基準地点更新手段と、
を備え、
前記測位制御手段は、
前記基準地点と前記第2測位手段の測位地点との二点間距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出された前記二点間距離に基づき前記第1測位手段の間欠的な測位の実行タイミングを制御する測位タイミング制御手段とを有し、
前記測位タイミング制御手段は、
前記第2測位手段による一連の測位に伴って前記距離算出手段により算出される一連の前記二点間距離に基づき、前記第2測位手段の測位地点が前記基準地点へ近づく方へ移動していると判別された場合に、前記第1測位手段に間欠的な測位を実行させることを特徴とする測位装置。 - 前記距離算出手段により算出された前記二点間距離が所定距離に満たない場合に、当該二点間距離に基づく前記第1測位手段の実行制御を禁止する禁止手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の測位装置。
- 前記第1測位手段により間欠的な測位が行われた場合に、前記第2測位手段の測位によって取得されている一連の位置情報を、前記第1測位手段の測位結果に基づき補正する補正手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の測位装置。
- 前記第1測位手段の測位の際に測位精度を表わす精度情報を求める精度情報取得手段を備え、
前記精度情報取得手段により求められた精度情報が表わす測位精度が所定の精度閾値より低い場合に、前記第1測位手段の測位の結果を使用しないことを特徴とする請求項1又は3に記載の測位装置。 - 前記測位タイミング制御手段は、
前記距離算出手段により算出された前記二点間距離が所定の距離閾値を超えた場合に、前記第1測位手段に間欠的な測位を実行させることを特徴とする請求項1記載の測位装置。 - 前記第1測位手段の測位の際に測位精度を表わす精度情報を求める精度情報取得手段を備え、
前記精度情報取得手段により求められた精度情報が表わす測位精度が所定の精度閾値より低い場合に、前記第1測位手段の測位の結果を使用しないことを特徴とする請求項5記載の測位装置。 - 前記精度情報取得手段により求められた精度情報が表わす測位精度が所定の精度閾値より低い場合に、前記精度閾値を低い値に更新し、且つ、前記距離閾値を長い値に更新する閾値更新手段を備えたことを特徴とする請求項6記載の測位装置。
- 測位衛星から信号を受信して測位を行う第1測位手段と、基準地点の位置情報と相対的な移動方向および移動量の計測とによって測位を行う第2測位手段とを用いて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位方法において、
前記第1測位手段に間欠的に測位を行わせる一方、この間欠的な測位の間に前記第2測位手段に連続的に測位を行わせて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位制御ステップと、
前記第1測位手段により間欠的な測位が行われた場合に、この測位の結果に基づいて前記第2測位手段の前記基準地点の位置情報を更新する基準地点更新ステップと、
を含み、
前記測位制御ステップは、
前記基準地点と前記第2測位手段の測位地点との二点間距離を算出する距離算出ステップと、
前記距離算出ステップにより算出された前記二点間距離に基づき前記第1測位手段の間欠的な測位の実行タイミングを制御する測位タイミング制御ステップとを含み、
前記測位タイミング制御ステップは、
前記第2測位手段による一連の測位に伴って前記距離算出ステップにより算出された一連の前記二点間距離に基づき、前記第2測位手段の測位地点が前記基準地点へ近づく方へ移動していると判別された場合に、前記第1測位手段に間欠的な測位を実行させることを特徴とする測位方法。 - 測位衛星から信号を受信して測位を行う第1測位手段と、基準地点の位置情報と相対的な移動方向および移動量の計測とによって測位を行う第2測位手段とそれぞれ通信可能にされたコンピュータに、
前記第1測位手段に間欠的に測位を行わせる一方、この間欠的な測位の間に前記第2測位手段に連続的に測位を行わせて移動経路に沿った位置情報を取得していく測位制御機能と、
前記第1測位手段により間欠的な測位が行われた場合に、この測位の結果に基づいて前記第2測位手段の前記基準地点の位置情報を更新する基準地点更新機能と、
を実現させるとともに、
前記測位制御機能は、
前記基準地点と前記第2測位手段の測位地点との二点間距離を算出する距離算出機能と、
前記距離算出機能により算出された前記二点間距離に基づき前記第1測位手段の間欠的な測位の実行タイミングを制御する測位タイミング制御機能とを有し、
前記測位タイミング制御機能は、
前記第2測位手段による一連の測位に伴って前記距離算出機能により算出された一連の前記二点間距離に基づき、前記第2測位手段の測位地点が前記基準地点へ近づく方へ移動していると判別された場合に、前記第1測位手段に間欠的な測位を実行させることを特徴とするプログラム。
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