JP2019002845A - 電子機器、誤差補正方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置情報取得装置1は、歩幅補正処理部154を備える。歩幅補正処理部154は、測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する。歩幅補正処理部154は、測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する。歩幅補正処理部154は、取得した第1の距離と、第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正する。
【選択図】図5
Description
例えば、特許文献1には、自律航法機能を有する移動端末における測位誤差の蓄積を解消するために、地図情報から計測した距離と自律航法から算出した距離とに基づいて、歩幅補正を行う技術が開示されている。
即ち、従来の技術においては、自律航法における測位精度を向上させる上で改善の余地があった。
測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する第1の距離取得手段と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第2の距離取得手段と、
前記第1の距離取得手段により取得した前記第1の距離と、前記第2の距離取得手段により取得した前記第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正手段と、
を備えることを特徴とする。
図1及び図2に示すように、位置情報記録システムSは、位置情報取得装置1と、処理装置2と、を含んで構成される。また、位置情報取得装置1と処理装置2とは、Bluetooth low energy/Bluetooth LE(商標)(以下、「BLE」と称する。)あるいはWi−Fi(Wireless Fidelity)等の無線通信によって通信可能に構成される。
また、位置情報取得装置1は、各種センサを備えるセンサユニットとして機能し、計測対象に装着されることにより、計測対象の動きをセンシングしてセンサ情報を取得する。そして、位置情報取得装置1は、後述する自律測位処理を実行することにより、取得したセンサ情報(例えば、加速度及び地磁気)を用いて、自律航法による測位を実行する。なお、本実施形態においては、トレッキング等のアクティビティを行うユーザ(以下、「計測対象者P」と称する。)に位置情報取得装置1を装着することにより、計測対象者Pの動作をセンシングするものとする。一例として、位置情報取得装置1は、計測対象者Pが背負うリュックサックのショルダーストラップに装着することができる。
さらに、位置情報取得装置1は、後述する記録制御処理を実行することにより、測位衛星からの電波に基づく測位結果及び自律航法による測位結果のいずれかを選択し、計測対象者Pの位置情報として記録する。
また、処理装置2は、位置情報取得装置1が歩幅補正処理を実行した結果、自律航法における測位を行う際に用いる歩幅の推定値が補正された場合、補正された歩幅の推定値を位置情報取得装置1から受信する。そして、処理装置2は、補正された歩幅の推定値を用いて、過去に位置情報取得装置1から取得した位置情報を補正する。
図3は、位置情報取得装置1のハードウェアの構成を示すブロック図である。
位置情報取得装置1は、本発明に係る電子機器の一実施形態であり、計測対象の動きを検出する各種センサを備えたセンサユニットとして構成される。
図3に示すように、位置情報取得装置1は、CPU(Central Processing Unit)111と、ROM(Read Only Memory)112と、RAM(Random Access Memory)113と、バス114と、入出力インターフェース115と、センサ部116と、衛星電波受信部117と、入力部118と、出力部119と、記憶部120と、通信部121と、を備えている。なお、位置情報取得装置1は、半導体メモリ等よりなるリムーバブルメディアを装着可能な構成としてもよい。
入力部118は、各種ボタン等で構成され、計測対象者P(ユーザ)の指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部119は、ランプやスピーカあるいは振動用モータ等で構成され、光や音声あるいはバイブレーション信号を出力する。
記憶部120は、DRAM(Dynamic Random Access Memory)等の半導体メモリで構成され、各種データを記憶する。
通信部121は、端末間の直接的な無線通信によって他の装置との間で行う通信を制御する。本実施形態において、通信部121は、BLE(登録商標)あるいはWi−Fiによって処理装置2と通信する。
処理装置2は、情報表示機能を備えた情報処理装置であり、例えば、スマートフォンとして構成される。
図4に示すように、処理装置2は、CPU211と、ROM212と、RAM213と、バス214と、入出力インターフェース215と、撮像部216と、入力部217と、出力部218と、記憶部219と、通信部220と、ドライブ221と、を備えている。
これらのうち、撮像部216、入力部217、出力部218、通信部220及びドライブ221以外の構成は、図3において対応する各部分と同様である。なお、処理装置2が、位置情報取得装置1のセンサ部116と同様の構成を備えることも可能である。
入力部217は、各種ボタンやタッチパネル等で構成され、計測対象者P(ユーザ)の指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部218は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
通信部220は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置(図示せず)との間で行う通信を制御する。また、通信部220は、端末間の直接的な無線通信によって他の装置との間で行う通信を制御する。本実施形態において、通信部220は、BLE(登録商標)あるいはWi−Fiによって位置情報取得装置1と通信する。
図5は、位置情報取得装置1の機能的構成のうち、衛星測位処理、自律測位処理、歩幅補正処理及び記録制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
衛星測位処理とは、測位衛星から受信した電波に基づいて、測位を行う一連の処理である。
また、自律測位処理とは、位置情報取得装置1が備えるセンサによって取得されたセンサ情報(例えば、加速度及び地磁気)及び計測対象者Pの歩幅の推定値を用いて、自律航法による測位を行う一連の処理である。
記録制御処理とは、衛星測位処理における測位精度に基づいて、衛星測位処理による測位結果または自律測位処理による測位結果のいずれかを選択して記録する一連の処理である。
また、記憶部120の一領域には、衛星測位結果記憶部171と、自律測位結果記憶部172と、移動履歴記憶部173とが設定される。
また、自律測位結果記憶部172には、自律測位処理によって取得された測位結果が時系列に記憶される。
また、移動履歴記憶部173には、記録制御処理によって選択された衛星測位処理による測位結果または自律測位処理による測位結果のいずれかが、計測対象者Pの移動履歴として時系列に記憶される。
衛星測位制御部152は、測位衛星から受信した電波に基づいて、所定時間毎(例えば、1秒毎)に位置情報取得装置1の位置及び高度を含む衛星測位による測位結果を取得する。また、衛星測位制御部152は、取得した衛星測位による測位結果を衛星測位結果記憶部171に記憶する。さらに、衛星測位制御部152は、測位衛星から受信した電波の受信状況(測位衛星の配置、受信電波のC/N値、受信衛星数等)から推定される測位誤差を取得する。
図6に示すように、衛星測位により取得された地点から、自律航法測位により算出した移動距離を、磁気センサの検出結果から特定した移動方向に累積して加算した場合、歩幅の推定値の誤差及び地磁気センサの検出結果の誤差を含む測位結果の誤差が生じる。そこで、本実施形態においては、衛星測位により取得された第1の地点を基準として、衛星測位により取得された第2の地点において、自律航法測位により取得された測位結果と衛星測位により取得された測位結果とを比較し、自律測位処理で用いる計測対象者Pの歩幅の推定値を補正する。一例として、歩幅の推定値を補正する場合、衛星測位により取得された第1の地点から第2の地点までの直線距離D2と、自律航法測位により取得された第1の地点から第2の地点までの直線距離D1との比を、自律航法測位で用いた歩幅X1に乗算することで、歩幅の推定値を補正値X2に補正する。なお、本実施形態において、移動方向の補正ついては、第1の地点を基準として、衛星測位により取得された第2の地点に、自律航法測位により取得された第2の地点を合わせることで補正する。
位置表示処理とは、位置情報取得装置1から出力される計測対象者Pの位置情報を取得し、計測対象者Pの位置を地図情報に重畳して表示する一連の処理である。
位置表示処理が実行される場合、図7に示すように、CPU211において、歩幅情報取得部251と、移動履歴更新部252と、表示制御部253とが機能する。
また、記憶部219の一領域には、地図情報記憶部271と、移動履歴記憶部272とが設定される。
移動履歴記憶部272には、位置情報取得装置1(記録制御部155)から受信した測位結果が、計測対象者Pの移動履歴として時系列に記憶される。なお、計測対象者Pの移動履歴には、歩幅情報取得部251によって取得される歩幅の推定値が対応付けて記憶される。
移動履歴更新部252は、歩幅情報取得部251によって歩幅の推定値(補正値)が取得された場合に、補正前の歩幅の推定値によって算出されている自律航法測位による測位結果を、補正後の歩幅の推定値によって再計算し、移動履歴記憶部272に記憶されている移動履歴を更新する。
次に、位置情報記録システムSの動作を説明する。
[衛星測位処理]
図8は、図5の機能的構成を有する図3の位置情報取得装置1が実行する衛星測位処理の流れを説明するフローチャートである。
衛星測位処理は、入力部118を介して衛星測位処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS2において、衛星測位制御部152は、受信した測位衛星からの電波に基づいて、所定時間毎(例えば、1秒毎)に位置情報取得装置1の位置及び高度を含む衛星測位結果を取得する。
ステップS3において、衛星測位制御部152は、取得した衛星測位による測位結果を衛星測位結果記憶部171に記憶する。
ステップS3の後、入力部118を介して衛星測位処理の終了を指示する操作が行われるまで、衛星測位処理が繰り返される。
図9は、図5の機能的構成を有する図3の位置情報取得装置1が実行する自律測位処理の流れを説明するフローチャートである。
自律測位処理は、入力部118を介して自律測位処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS11において、自律測位制御部153は、計測対象者Pの歩幅の推定値を読み出す。なお、計測対象者Pの歩幅の推定値として、自律測位処理の開始に先立ち、入力部118を介して初期設定値が入力されており、歩幅補正処理の実行に応じて、計測対象者Pの歩幅の推定値は、逐次、補正値に更新される。計測対象者Pの歩幅の推定値の初期設定値としては、例えば、計測対象者Pの身長[cm]−100[cm]の数値とすることができる。
ステップS13において、自律測位制御部153は、センサ情報取得部151によって取得されたセンサ情報と、計測対象者Pの歩幅の推定値とに基づいて、計測対象者Pの移動距離を算出する。
ステップS14において、自律測位制御部153は、算出された計測対象者Pの移動距離と、磁気センサの検出結果から特定される計測対象者Pの移動方向とに基づいて、計測対象者の自律航法測位による測位結果を取得する。
ステップS15において、自律測位制御部153は、取得した自律航法測位による測位結果を自律測位結果記憶部172に記憶する。
ステップS15の後、入力部118を介して自律測位処理の終了を指示する操作が行われるまで、自律測位処理が繰り返される。
図10は、図5の機能的構成を有する図3の位置情報取得装置1が実行する歩幅補正処理の流れを説明するフローチャートである。
歩幅補正処理は、入力部118を介して歩幅補正処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS21において、歩幅補正処理部154は、衛星測位制御部152によって取得された衛星測位における測位誤差を取得する。
衛星測位における測位誤差が予め設定された値E1以下でない場合、ステップS22においてNOと判定されて、処理はステップS21に移行する。
一方、衛星測位における測位誤差が予め設定された値E1以下である場合、ステップS22においてYESと判定されて、処理はステップS23に移行する。
ステップS24において、歩幅補正処理部154は、過去に歩幅補正を行うための比較地点が設定されているか否かの判定を行う。
過去に歩幅補正を行うための比較地点が設定されていない場合、ステップS25においてNOと判定されて、処理はステップS21に移行する。
一方、過去に歩幅補正を行うための比較地点が設定されている場合、ステップS25においてYESと判定されて、処理はステップS25に移行する。
ステップS27において、歩幅補正処理部154は、補正した歩幅の推定値を処理装置2に送信する。
ステップS27の後、入力部118を介して歩幅補正処理の終了を指示する操作が行われるまで、歩幅補正処理が繰り返される。
図11は、図5の機能的構成を有する図3の位置情報取得装置1が実行する記録制御処理の流れを説明するフローチャートである。
記録制御処理は、入力部118を介して記録制御処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。
ステップS31において、記録制御部155は、衛星測位制御部152によって取得された衛星測位における測位誤差を取得する。
衛星測位における測位誤差が予め設定された値E1以下でない場合、ステップS32においてNOと判定されて、処理はステップS33に移行する。
一方、衛星測位における測位誤差が予め設定された値E1以下である場合、ステップS32においてYESと判定されて、処理はステップS34に移行する。
ステップS34において、記録制御部155は、衛星測位による測位結果を選択し、移動履歴記憶部173に記憶すると共に、処理装置2に送信する。
ステップS33及びステップS34の後、入力部118を介して記録制御処理の終了を指示する操作が行われるまで、記録制御処理が繰り返される。
図12は、図7の機能的構成を有する図4の処理装置2が実行する位置表示処理の流れを説明するフローチャートである。
位置表示処理は、入力部217を介して位置表示処理の開始を指示する操作が行われることにより開始される。なお、位置表示処理は、移動履歴記憶部272に記憶された計測対象者Pの移動履歴を事後的に表示する場合、及び、位置情報取得装置1による測位と並行して、計測対象者Pの移動履歴を逐次更新しながら表示する場合のいずれにより実行することも可能である。
ステップS42において、表示制御部253は、移動履歴記憶部272から表示対象となる移動履歴を読み出す。
表示対象となる移動履歴と対応付けて移動履歴記憶部272に記憶されている歩幅の推定値について、歩幅情報取得部251によって歩幅の推定値(補正値)が取得されていない場合、ステップS43においてNOと判定されて、処理はステップS45に移行する。
一方、表示対象となる移動履歴と対応付けて移動履歴記憶部272に記憶されている歩幅の推定値について、歩幅情報取得部251によって歩幅の推定値(補正値)が取得されている場合、ステップS43においてYESと判定されて、処理はステップS44に移行する。
ステップS45において、表示制御部253は、表示対象となる移動履歴の周辺の地図情報を地図情報記憶部271から読み出す。
ステップS46の後、入力部217を介して位置表示処理の終了を指示する操作が行われるまで、位置表示処理が繰り返される。
以上のように、位置情報記録システムSにおいては、歩幅補正処理によって、自律航法測位で用いる歩幅の推定値が補正されることにより、地図情報を用いたり、移動経路を予め把握したりすることなく、測位精度を向上させることができる。
したがって、自律航法における測位精度を適切に向上させることができる。
図13Aは、登山ルートR1を計測対象者Pが移動した際の自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を示す模式図であり、図13Bは、登山ルートR1を計測対象者Pが移動した際の本発明による自律航法測位の測位結果を示す模式図である。
また、図14Aは、登山ルートR2を計測対象者Pが移動した際の自律航法測位を単独で行った場合の測位結果を示す模式図であり、図14Bは、登山ルートR1を計測対象者Pが移動した際の本発明による自律航法測位の測位結果を示す模式図である。
なお、図13A、図13B、図14A及び図14Bにおいては、正確な測位結果を示す例として、衛星測位を連続的に行って取得された移動履歴が併せて示されている。
このように、本発明による測位結果を移動履歴とすることにより、地図情報に移動履歴を重畳表示した場合に、地図情報における道路等の経路に対して、計測対象者Pの移動履歴を適切に表示することができる。
なお、図15A及び図15Bにおいては、正確な測位結果を示す例として、衛星測位を連続的に行って取得された移動履歴が併せて示されている。
図15A及び図15Bに示すように、本発明による測位結果を移動履歴として地図情報に重畳表示した場合、自律航法測位を単独で行った場合よりも、地図情報における道路等の経路に対して、計測対象者Pの移動履歴がより合致するものとなる。そのため、計測対象者Pの移動履歴を適切に表示することができる。
上述の実施形態において、記録制御部155は、衛星測位処理における測位精度が良好な状態(測位誤差が予め設定された値E1以下の状態)では、衛星測位処理における測位結果を選択し、衛星測位処理における測位精度が良好でない状態(測位誤差が予め設定された値E1より大きい状態)では、自律測位処理における測位結果を選択して、計測対象者Pの現在位置として記録するものとした。
このような制御条件に対し、記録制御部155は、自律測位処理における測位結果が選択されている時間または距離を測定し、自律測位処理における測位結果が選択されている時間または距離が所定時間(固定または可変に設定されている閾値)を超えた場合、衛星測位処理における測位結果が選択され易くなるよう選択条件を変化させることとしてもよい。
即ち、衛星測位における測位誤差を判定するための予め設定された値E1を増加させ、測位誤差が相対的に大きい状態でも衛星測位処理における測位精度が良好な状態であると判定して、衛星測位処理における測位結果が選択され易くすることができる。
これにより、自律航法測位における誤差が過度に累積して、測位精度が低下することを抑制できる。
上述の実施形態において、歩幅補正処理部154は、衛星測位により取得された2地点を比較地点として、当該2地点の間の自律航法測位により取得された測位結果を衛星測位による測位結果と比較することで、計測対象者Pの歩幅の推定値を補正することとした。
これに対し、衛星測位により取得された3地点以上を比較地点として、当該3地点の間の自律航法測位により取得された測位結果を衛星測位による測位結果と比較することで、計測対象者Pの歩幅の推定値を補正することとしてもよい。
一例として、時系列順に地点A,B,Cが衛星測位により測位され、これらの3地点を比較地点とする場合、地点A,Bを対象として歩幅補正処理を実行すると共に、地点B,Cを対象として歩幅補正処理を実行することができる。そして、それぞれの歩幅補正処理で取得された歩幅の推定値の補正値を平均することで、地点Aから地点Cの間における自律航法測位で用いる歩幅の推定値の補正値を算出することができる。
これにより、地形の変化等、計測対象者Pの歩幅が変化する要因を平準化して、歩幅の推定値を補正することができる。
歩幅補正処理部154は、測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する。
歩幅補正処理部154は、測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する。
歩幅補正処理部154は、取得した第1の距離と、第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正する。
これにより、地図情報を用いたり、移動経路を予め把握したりすることなく、測位精度を向上させることができる。
したがって、自律航法における測位精度を適切に向上させることができる。
これにより、地図情報を用いたり、移動経路を予め把握したりすることなく、測位精度を向上させることができる。
衛星測位制御部152は、測位衛星からの電波を利用して位置情報を取得する。
歩幅補正処理部154は、取得した第1の地点の位置情報と、取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、第1の距離を取得し、取得した第1の地点の位置情報と、取得した第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、第2の距離を取得する。
これにより、衛星測位による測位結果に基づいて、自律航法による測位で用いる歩幅が補正される。
したがって、自律航法測位を単独で行った場合に比べて、自律航法における測位精度を高めることができる。
歩幅補正処理部154は、取得した誤差値が所定値以下の第1の地点の位置情報と、取得した誤差値が所定値以下の前記第2の地点の位置情報と、に基づいて、第1の距離を取得し、取得した誤差値が所定値以下の第1の地点の位置情報と、取得した誤差値が所定値以下の第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、第2の距離を取得する。
これにより、衛星測位の測位精度が高い測位地点の測位結果に基づいて、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正することができる。
自律測位制御部153は、ユーザの歩数と歩幅を用いた自律航法により位置情報を取得する。
自律測位制御部153は、ユーザの歩数と歩幅補正処理部154により補正された歩幅を用いて位置情報を取得する。
これにより、自律航法における測位精度を高めることができる。
記録制御部155は、衛星測位制御部152により取得した位置情報、または、自律測位制御部153により取得した位置情報、のいずれかを出力する。
記録制御部155は、出力状態を制御(出力する位置情報を選択)する。
記録制御部155は、歩幅補正処理部154により取得された誤差値が所定値以下の場合、衛星測位制御部152により取得した位置情報を出力するように制御し、歩幅補正処理部154により取得された誤差値が所定値を超える場合、記録制御部155が自律測位制御部153により取得した位置情報を出力するように制御する。
これにより、衛星測位の測位精度が高い測位地点では、衛星測位の測位結果を出力し、それ以外の測位地点では、自律航法により取得した位置情報を出力することができる。
これにより、衛星測位が所定時間または所定距離に亘って行われない場合に、衛星測位が行われ易くなるよう制御することができる。
移動履歴記憶部173は、衛星測位制御部152により取得した位置情報、または、自律測位制御部153により取得した位置情報、のいずれかを記憶する。
記録制御部155は、衛星測位制御部152により取得した位置情報、または、自律測位制御部153により取得した位置情報、のいずれかを移動履歴記憶部173に出力する。
これにより、位置情報取得装置1の移動履歴として取得された位置情報を位置情報取得装置1に記録することができる。
通信部121は、衛星測位制御部152により取得した位置情報、または、自律測位制御部153により取得した位置情報、のいずれかを外部機器に送信する。
記録制御部155は、衛星測位制御部152により取得した位置情報、または、自律測位制御部153により取得した位置情報、のいずれかを通信部121に出力する。
これにより、位置情報取得装置1の移動履歴として取得された位置情報を位置情報取得装置1から外部機器(処理装置2等)に送信することができる。
これにより、自律航法で用いるユーザの歩幅を補正するために適した状況を選択して、ユーザの歩幅の補正を実行することができる。
これに対し、衛星測位を間欠的に(例えば、10分おきに)実行し、衛星測位が行われていない期間に、自律航法測位による測位結果を移動履歴として用いることとしてもよい。
この場合にも、衛星測位の測位誤差が予め設定された値E1以下となる2地点を比較地点とし、当該2地点の間の自律航法測位により取得された測位結果を衛星測位による測位結果と比較することで、計測対象者Pの歩幅の推定値が補正される。
また、自律航法測位により取得された第1の地点から第2の地点までの距離D1は、必ずしも位置情報から取得する必要はなく、歩数と歩幅から取得してもよい。
例えば、本発明は、測位処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、デジタルカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
換言すると、図5の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が位置情報取得装置1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図5の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
本実施形態における機能的構成は、演算処理を実行するプロセッサによって実現され、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field‐Programmable Gate Array)等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
[付記1]
測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する第1の距離取得手段と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第2の距離取得手段と、
前記第1の距離取得手段により取得した前記第1の距離と、前記第2の距離取得手段により取得した前記第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
[付記2]
前記第2の距離取得手段は、測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第2の距離を取得する、
ことを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記3]
測位衛星からの電波を利用して位置情報を取得する第1の位置情報取得手段を備え、
前記第1の距離取得手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第1の地点の位置情報と、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第2の地点の位置情報と、に基づいて、前記第1の距離を取得し、
前記第2の距離取得手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第1の地点の位置情報と、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第2の距離を取得する、
ことを特徴とする付記2に記載の電子機器。
[付記4]
前記第1の位置情報取得手段により取得された位置情報の誤差値を取得する誤差取得手段を備え、
前記第1の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第1の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第2の地点の位置情報と、に基づいて、前記第1の距離を取得し、
前記第2の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第1の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第2の距離を取得する、
ことを特徴とする付記3に記載の電子機器。
[付記5]
ユーザの歩数と歩幅を用いた自律航法により位置情報を取得する第2の位置情報取得手段を備え、
前記第2の位置情報取得手段は、ユーザの歩数と前記歩幅補正手段により補正された歩幅を用いて位置情報を取得することを特徴とする付記4に記載の電子機器。
[付記6]
前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを出力する出力手段と、
前記出力手段の出力状態を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値以下の場合、前記出力手段が前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御し、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値を超える場合、前記出力手段が前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御する、
ことを特徴とする付記5に記載の電子機器。
[付記7]
前記制御手段により、前記出力手段が前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超えた場合、前記所定値を大きくするように変更する変更手段を備えることを特徴とする付記6に記載の電子機器。
[付記8]
前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを記憶する記憶手段を備え、
前記出力手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記記憶手段に出力することを特徴とする付記6または7に記載の電子機器。
[付記9]
前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを外部機器に送信する送信手段を備え、
前記出力手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記送信手段に出力する、
ことを特徴とする付記6から8のいずれか1つに記載の電子機器。
[付記10]
前記第2の距離取得手段は、前記ユーザが歩行しているか否かを判定し、前記ユーザが歩行していると判定された場合に、前記第2の距離を取得することを特徴とする付記1から9のいずれか1つに記載の電子機器。
[付記11]
測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する第1の距離取得ステップと、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第2の距離取得ステップと、
前記第1の距離取得ステップにおいて取得された前記第1の距離と、前記第2の距離取得ステップにおいて取得された前記第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。
[付記12]
コンピュータに、
測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する第1の距離取得機能と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第2の距離取得機能と、
前記第1の距離取得機能により取得した前記第1の距離と、前記第2の距離取得機能により取得した前記第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
Claims (12)
- 測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する第1の距離取得手段と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第2の距離取得手段と、
前記第1の距離取得手段により取得した前記第1の距離と、前記第2の距離取得手段により取得した前記第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。 - 前記第2の距離取得手段は、測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第2の距離を取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載の電子機器。 - 測位衛星からの電波を利用して位置情報を取得する第1の位置情報取得手段を備え、
前記第1の距離取得手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第1の地点の位置情報と、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第2の地点の位置情報と、に基づいて、前記第1の距離を取得し、
前記第2の距離取得手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第1の地点の位置情報と、前記第1の位置情報取得手段により取得された前記第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第2の距離を取得する、
ことを特徴とする請求項2に記載の電子機器。 - 前記第1の位置情報取得手段により取得された位置情報の誤差値を取得する誤差取得手段を備え、
前記第1の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第1の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第2の地点の位置情報と、に基づいて、前記第1の距離を取得し、
前記第2の距離取得手段は、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第1の地点の位置情報と、前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が所定値以下の前記第2の地点の位置情報を取得した時点において、ユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得した位置情報と、に基づいて、前記第2の距離を取得する、
ことを特徴とする請求項3に記載の電子機器。 - ユーザの歩数と歩幅を用いた自律航法により位置情報を取得する第2の位置情報取得手段を備え、
前記第2の位置情報取得手段は、ユーザの歩数と前記歩幅補正手段により補正された歩幅を用いて位置情報を取得することを特徴とする請求項4に記載の電子機器。 - 前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを出力する出力手段と、
前記出力手段の出力状態を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値以下の場合、前記出力手段が前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御し、
前記誤差取得手段により取得された前記誤差値が前記所定値を超える場合、前記出力手段が前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御する、
ことを特徴とする請求項5に記載の電子機器。 - 前記制御手段により、前記出力手段が前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報を出力するように制御されている時間または距離が、所定時間または所定距離を超えた場合、前記所定値を大きくするように変更する変更手段を備えることを特徴とする請求項6に記載の電子機器。
- 前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを記憶する記憶手段を備え、
前記出力手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記記憶手段に出力することを特徴とする請求項6または7に記載の電子機器。 - 前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを外部機器に送信する送信手段を備え、
前記出力手段は、前記第1の位置情報取得手段により取得した位置情報、または、前記第2の位置情報取得手段により取得した位置情報、のいずれかを前記送信手段に出力する、
ことを特徴とする請求項6から8のいずれか1項に記載の電子機器。 - 前記第2の距離取得手段は、前記ユーザが歩行しているか否かを判定し、前記ユーザが歩行していると判定された場合に、前記第2の距離を取得することを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の電子機器。
- 測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する第1の距離取得ステップと、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第2の距離取得ステップと、
前記第1の距離取得ステップにおいて取得された前記第1の距離と、前記第2の距離取得ステップにおいて取得された前記第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。 - コンピュータに、
測位衛星からの電波を利用して取得した第1の地点の位置情報と、測位衛星からの電波を利用して取得した第2の地点の位置情報と、に基づいて、地図情報を用いることなく第1の距離を取得する第1の距離取得機能と、
測位衛星からの電波を利用して取得した前記第1の地点の位置情報を取得した時点における位置から、測位衛星からの電波を利用して前記第2の地点の位置情報を取得した時点における位置までの第2の距離を、地図情報を用いることなくユーザの歩数と歩幅とを用いた自律航法により取得する第2の距離取得機能と、
前記第1の距離取得機能により取得した前記第1の距離と、前記第2の距離取得機能により取得した前記第2の距離と、に基づいて、自律航法で用いる前記ユーザの歩幅を補正する歩幅補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
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