JP2016180626A - 電子機器、誤差補正方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正すること。
【解決手段】リスト端末1は、GPS測位部51と、自律航法部52と、方向補正量取得部53と、方向補正部54とを備える。GPS測位部51は、GPS測位情報を取得する。自律航法部52は、自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報を取得する。方向補正量取得部53は、GPS測位部51によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、自律航法部52によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する。方向補正部54は、方向補正量取得部53によって取得された進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正する。
【選択図】図2
【解決手段】リスト端末1は、GPS測位部51と、自律航法部52と、方向補正量取得部53と、方向補正部54とを備える。GPS測位部51は、GPS測位情報を取得する。自律航法部52は、自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報を取得する。方向補正量取得部53は、GPS測位部51によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、自律航法部52によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する。方向補正部54は、方向補正量取得部53によって取得された進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正する。
【選択図】図2
Description
本発明は、位置情報を取得する電子機器、誤差補正方法及びプログラムに関する。
近年、自律航法とGPS(Global Positioning System)との双方による測位を行う測位技術が知られている。
例えば、特許文献1には、自律航法よる測位結果とGPSによる測位結果とを蓄積して順次比較し、所定数以上の測位結果が連続してずれを生じた場合に、自律航法の方位を補正する技術が記載されている。
例えば、特許文献1には、自律航法よる測位結果とGPSによる測位結果とを蓄積して順次比較し、所定数以上の測位結果が連続してずれを生じた場合に、自律航法の方位を補正する技術が記載されている。
しかしながら、特許文献1に記載された技術では、自律航法による測位結果と、GPSによる測位結果とを所定数以上蓄積する必要がある。そのため、自律航法における方位を補正するために、多くのメモリが必要とされる。
このように、従来の技術においては、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することが困難であった。
このように、従来の技術においては、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することが困難であった。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の一態様の電子機器は、
GPS測位情報を取得する第1情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得手段と、
前記第1情報取得手段によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする。
GPS測位情報を取得する第1情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得手段と、
前記第1情報取得手段によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする。
本発明によれば、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
[ハードウェア構成]
本実施形態に係るリスト端末1は、腕時計と同様の外形をなし、ユーザが身に着けて用いる。このリスト端末1により、ユーザは、自身の移動経路、移動距離等の情報を得ることができる。
図1は、本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末1の構成を示す図であり、図1(a)は外観構成図、図1(b)は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末1は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた電子機器である。
図1に示すように、リスト端末1は、制御部11と、センサユニット12と、入力部13と、LCD(Liquid Crystal Display)14と、時計回路15と、ROM(Read Only Memory)16と、RAM(Random Access Memory)17と、GPS(Global Positioning System)アンテナ18と、GPSモジュール19と、無線通信用アンテナ20と、無線通信モジュール21と、ドライブ22とを備えている。
本実施形態に係るリスト端末1は、腕時計と同様の外形をなし、ユーザが身に着けて用いる。このリスト端末1により、ユーザは、自身の移動経路、移動距離等の情報を得ることができる。
図1は、本発明の電子機器の一実施形態としてのリスト端末1の構成を示す図であり、図1(a)は外観構成図、図1(b)は、ハードウェア構成を示すブロック図である。
リスト端末1は、腕時計型に構成され、スマートフォンに類する機能を備えた電子機器である。
図1に示すように、リスト端末1は、制御部11と、センサユニット12と、入力部13と、LCD(Liquid Crystal Display)14と、時計回路15と、ROM(Read Only Memory)16と、RAM(Random Access Memory)17と、GPS(Global Positioning System)アンテナ18と、GPSモジュール19と、無線通信用アンテナ20と、無線通信モジュール21と、ドライブ22とを備えている。
制御部11は、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置によって構成され、リスト端末1全体の動作を制御する。例えば、制御部11は、誤差補正処理(後述)のためのプログラム等、ROM16に記録されているプログラムに従って各種の処理を実行する。
センサユニット12は、3軸加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、気圧センサあるいは気温センサ等の各種センサを備えている。
センサユニット12は、3軸加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ、気圧センサあるいは気温センサ等の各種センサを備えている。
入力部13は、各種釦やLCD14の表示領域に積層される静電容量式または抵抗膜式の位置入力センサ等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
LCD14は、制御部11の指示に従って画像を出力する。例えば、LCD14は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、LCD14に入力部13の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路15は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。
LCD14は、制御部11の指示に従って画像を出力する。例えば、LCD14は、各種画像やユーザインターフェースの画面を表示する。本実施形態においては、LCD14に入力部13の位置入力センサが重畳して配置され、タッチパネルが構成されている。
時計回路15は、システムクロックあるいは発振器により生成される信号から時刻信号を生成し、現在時刻を出力する。
ROM16は、例えば、シリアルフラッシュメモリ等で構成され、制御部11で実行される制御プログラム等の情報を格納する。
RAM17は、制御部11が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
GPSアンテナ18は、GPSにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号(以下、「GPS信号」と称する。)をGPSモジュール19に出力する。
GPSモジュール19は、GPSアンテナ18から入力されたGPS信号に基づいて、リスト端末1の位置(緯度、経度、高度)及びGPSによって示される現在時刻を検出する。また、GPSモジュール19は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部11に出力する。
RAM17は、制御部11が各種処理を実行する際のワークエリアを提供する。
GPSアンテナ18は、GPSにおける衛星から発信される電波を受信して電気信号に変換し、変換した電気信号(以下、「GPS信号」と称する。)をGPSモジュール19に出力する。
GPSモジュール19は、GPSアンテナ18から入力されたGPS信号に基づいて、リスト端末1の位置(緯度、経度、高度)及びGPSによって示される現在時刻を検出する。また、GPSモジュール19は、検出した位置及び現在時刻を示す情報を制御部11に出力する。
無線通信用アンテナ20は、無線通信モジュール21によって利用される無線通信に対応した周波数の電波を受信可能なアンテナであり、例えばループアンテナやロッドアンテナによって構成される。無線通信用アンテナ20は、無線通信モジュール21から入力された無線通信の電気信号を電磁波として送信したり、受信した電磁波を電気信号に変換して無線通信モジュール21に出力したりする。
無線通信モジュール21は、制御部11の指示に従って、無線通信用アンテナ20を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール21は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部11に出力する。
ドライブ22には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ(例えばフラッシュメモリ)等よりなる、リムーバブルメディア31が適宜装着される。リムーバブルメディア31は、画像の情報等の各種情報を記憶することができる。
無線通信モジュール21は、制御部11の指示に従って、無線通信用アンテナ20を介して他の装置に信号を送信する。また、無線通信モジュール21は、他の装置から送信された信号を受信し、受信した信号が示す情報を制御部11に出力する。
ドライブ22には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ(例えばフラッシュメモリ)等よりなる、リムーバブルメディア31が適宜装着される。リムーバブルメディア31は、画像の情報等の各種情報を記憶することができる。
[機能的構成]
次に、リスト端末1の機能的構成について説明する。
図2は、図1のリスト端末1の機能的構成のうち、誤差補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
本実施形態において、誤差補正処理とは、センサユニット12の3軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力に基づく自律航法によって検出された位置あるいは進行方向をGPS測位結果によって補正する一連の処理である。
次に、リスト端末1の機能的構成について説明する。
図2は、図1のリスト端末1の機能的構成のうち、誤差補正処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
本実施形態において、誤差補正処理とは、センサユニット12の3軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力に基づく自律航法によって検出された位置あるいは進行方向をGPS測位結果によって補正する一連の処理である。
誤差補正処理が行われる場合、図2に示すように、制御部11において、GPS測位部51、自律航法部52、方向補正量取得部53、方向補正部54、移動補正量取得部55、移動量補正部56、タイミング制御部57、及び、表示制御部58が機能する。また、ROM16には、地図情報記憶部71が形成される。
地図情報記憶部71は、道路ネットワークデータを含む地図情報記憶する。道路ネットワークデータは、例えば、グラフ構造化された道路ネットワークを示すデータである。
GPS測位部51は、所定の時間(例えば2〜5秒)が経過する毎に、GPSモジュール19からリスト端末1の現在位置に関する測位情報を取得する。
自律航法部52は、センサユニット12の3軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力に基づく自律航法により、位置情報、進行方向情報移動量情報を取得する。
GPS測位部51は、所定の時間(例えば2〜5秒)が経過する毎に、GPSモジュール19からリスト端末1の現在位置に関する測位情報を取得する。
自律航法部52は、センサユニット12の3軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力に基づく自律航法により、位置情報、進行方向情報移動量情報を取得する。
方向補正量取得部53は、GPS測位部51と自律航法部52とで共に位置情報を取得した2つの地点の間において、GPS測位部51で取得したGPS測位情報と自律航法部52で取得した自律航法位置情報とを比較することにより、自律航法部52により取得される進行方向情報に対する補正情報(以下、「進行方向補正情報」と呼ぶ。)を取得する。即ち、進行方向補正情報は、自律航法によって取得される進行方向をGPS測位によって取得される進行方向を基に補正するための補正量を表している。
方向補正部54は、方向補正量取得部53により取得した進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52により取得した進行方向情報をリアルタイムで補正する。
方向補正部54は、方向補正量取得部53により取得した進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52により取得した進行方向情報をリアルタイムで補正する。
移動補正量取得部55は、GPS測位部51と自律航法部52とで共に位置情報を取得した2つの地点の間において、GPS測位部51で取得したGPS測位情報が示す移動量(以下、「GPS移動量」と呼ぶ。)と、自律航法部52で取得した自律航法位置情報が示す移動量(以下、「自律航法移動量」と呼ぶ。)との比較により、自律航法部52により取得される移動量に対する補正情報(以下、「移動量補正情報」と呼ぶ。)を取得する。即ち、移動量補正情報は、自律航法によって取得される移動量をGPS測位によって取得される移動量を基に補正するための補正量を表している。
移動量補正部56は、移動補正量取得部55により取得した移動量補正情報に基づいて、自律航法部52により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
移動量補正部56は、移動補正量取得部55により取得した移動量補正情報に基づいて、自律航法部52により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
タイミング制御部57は、方向補正量取得部53によって進行方向補正情報を取得するタイミングを制御する。また、タイミング制御部57は、移動補正量取得部55によって移動量補正情報を取得するタイミングを制御する。具体的には、タイミング制御部57は、GPS測位部51と自律航法部52とで共に位置情報を取得した2つの地点における距離と取得時間の間隔とが、それぞれに設定された閾値(即ち、距離の閾値及び時間の閾値)を超えている場合に、進行方向補正情報及び移動量補正情報が取得されるように制御する。
表示制御部58は、リスト端末1の現在位置や進行方向等の各種情報を表示する。
表示制御部58は、リスト端末1の現在位置や進行方向等の各種情報を表示する。
次に、リスト端末1における誤差補正の方法について説明する。
図3は、リスト端末1における誤差補正方法を説明するための模式図である。
図3において、第1地点t1は、自律航法部52によって位置Dt1を取得すると共に、GPS測位部51によって位置Gt1を取得した地点である。第1地点t1において取得された位置Gt1に対して位置Dt1に誤差が生じている場合、位置Dt1を位置Gt1に合わせるように、自律航法位置情報に対する補正が加えられる。したがって、位置Dt1と位置Gt1とは、同一の地点Pt1を表すものとなる。
図3は、リスト端末1における誤差補正方法を説明するための模式図である。
図3において、第1地点t1は、自律航法部52によって位置Dt1を取得すると共に、GPS測位部51によって位置Gt1を取得した地点である。第1地点t1において取得された位置Gt1に対して位置Dt1に誤差が生じている場合、位置Dt1を位置Gt1に合わせるように、自律航法位置情報に対する補正が加えられる。したがって、位置Dt1と位置Gt1とは、同一の地点Pt1を表すものとなる。
第1地点t1から距離の閾値及び時間の閾値を超えた第2地点t2において、自律航法部52によって位置Dt2を取得すると共に、GPS測位部51によって位置Gt2を取得する。
このとき、第1地点t1及び第2地点t2の両地点間でのGPS測位情報による位置の変化は、図中の線分301で示すようにGt1→Gt2となる。
このとき、第1地点t1及び第2地点t2の両地点間でのGPS測位情報による位置の変化は、図中の線分301で示すようにGt1→Gt2となる。
また、第1地点t1及び第2地点t2の両地点間での自律航法位置情報による位置の変化は、図中の線分302で示すようにDt1→Dt2となる。
方向補正量取得部53は、上述の線分301と線分302との比較(線分301,302がなす角度の判定)により、進行方向補正情報として、角度θを取得する。
方向補正量取得部53は、上述の線分301と線分302との比較(線分301,302がなす角度の判定)により、進行方向補正情報として、角度θを取得する。
本実施形態では、進行方向補正情報の取得をリアルタイムで実行する。
即ち、方向補正部54は、方向補正量取得部53により取得した上述の進行方向補正情報である角度θにより自律航法部52により取得した進行方向情報(線分302の方向)を逐次補正する。
即ち、方向補正部54は、方向補正量取得部53により取得した上述の進行方向補正情報である角度θにより自律航法部52により取得した進行方向情報(線分302の方向)を逐次補正する。
本実施形態では、上述の進行方向の補正を、第2地点t2以降の各位置(地点)において、リアルタイムで実行する。
上述の補正が行われるため、補正が行われない場合の自律航法部52による進行方向が図中一点鎖線の矢線303のように線分302の延長方向となるところ、進行方向が角度θだけ補正されて、図中の矢線304のようになる。補正後の矢線304による進行方向は、図中の矢線305で示すようなGPS測位情報による進行方向と一致する。
上述の補正が行われるため、補正が行われない場合の自律航法部52による進行方向が図中一点鎖線の矢線303のように線分302の延長方向となるところ、進行方向が角度θだけ補正されて、図中の矢線304のようになる。補正後の矢線304による進行方向は、図中の矢線305で示すようなGPS測位情報による進行方向と一致する。
本実施形態では、進行方向の補正を、GPS測位情報を取得する都度実行して、リアルタイムで進行方向の補正を繰り返す。
なお、上述の距離の閾値及び時間の閾値を一定値以上にすることによって、GPS測位と自律航法による誤差の影響を低減できる。
なお、上述の距離の閾値及び時間の閾値を一定値以上にすることによって、GPS測位と自律航法による誤差の影響を低減できる。
また、本実施形態では、自律航法部52は更に移動量情報を取得し、移動補正量取得部55が取得した移動量補正情報によって、移動量補正部56が、自律航法部52により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
図3において、第1地点t1及び第2地点t2の両地点間におけるGPS測位部51による測位情報に基づく移動量を、GPS移動量Dist_GPSとする。
一方、第1地点t1及び第2地点t2の両地点間における自律航法部52により取得される移動量を、自律航法移動量Dist_DRとする。
移動補正量取得部55は、上記GPS移動量Dist_GPSと自律航法移動量Dist_DRから、移動補正係数Dist_GPS/Dist_DRを算出する。
一方、第1地点t1及び第2地点t2の両地点間における自律航法部52により取得される移動量を、自律航法移動量Dist_DRとする。
移動補正量取得部55は、上記GPS移動量Dist_GPSと自律航法移動量Dist_DRから、移動補正係数Dist_GPS/Dist_DRを算出する。
この移動補正係数Dist_GPS/Dist_DRが、自律航法部52により取得される移動量に対する補正情報としての移動量補正情報となる。
移動量補正部56は、移動補正量取得部55により取得した移動量補正情報、即ち、移動補正係数Dist_GPS/Dist_DRにより、自律航法部52により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
移動量補正部56は、移動補正量取得部55により取得した移動量補正情報、即ち、移動補正係数Dist_GPS/Dist_DRにより、自律航法部52により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。
本実施形態では、移動補正量取得部55によるこのような移動量補正情報の取得と、移動量補正部56による移動量情報の補正とを、GPS測位部51によって測位情報が取得される都度、リアルタイムで実行して、移動量情報を繰り返し更新する。
この場合も、進行方向の補正と同様に、距離の閾値及び時間の閾値を一定値以上にすることによって、GPS測位と自律航法による誤差の影響を低減できる。
この場合も、進行方向の補正と同様に、距離の閾値及び時間の閾値を一定値以上にすることによって、GPS測位と自律航法による誤差の影響を低減できる。
次に、図3における距離の閾値及び時間の閾値について説明する。
図3を参照して説明した進行方向補正情報(角度θ)の精度は、GPS測位の精度が低い条件下では低下する。即ち、GPS測位精度の指標となる、信号強度、受信衛星数、DPО値、衛星の配置等が良好でない場合にはGPS測位による位置推定の精度が低下している。また、自律航法に影響を及ぼす磁場の乱れ、装着者の不安定な行動、地磁気センサのオフセット補正機能の作動、装着位置のずれ、足場の不安定な道の走行等がある状況下では、自律航法による位置推定精度が低下する。
図3を参照して説明した進行方向補正情報(角度θ)の精度は、GPS測位の精度が低い条件下では低下する。即ち、GPS測位精度の指標となる、信号強度、受信衛星数、DPО値、衛星の配置等が良好でない場合にはGPS測位による位置推定の精度が低下している。また、自律航法に影響を及ぼす磁場の乱れ、装着者の不安定な行動、地磁気センサのオフセット補正機能の作動、装着位置のずれ、足場の不安定な道の走行等がある状況下では、自律航法による位置推定精度が低下する。
このため、本実施形態では、タイミング制御部57は、上述のように位置推定の精度が低いと見込まれる測位条件下では、図3における距離の閾値の設定値が小さくなるように、進行方向補正情報(角度θ)の取得のタイミング(時間間隔)を制御する。
また、同様に、位置推定の精度が低いと見込まれるような測位条件下では、上述の移動補正係数Dist_GPS/Dist_DRの取得のタイミング(時間間隔)を短縮するように制御する。
即ち、タイミング制御部57が、方向補正部54による進行方向補正情報の取得のタイミングを上述のように制御する。具体的には、GPS測位の精度が低いと見込まれる程度が大きいほど進行方向補正情報の取得の時間間隔を狭める。
また、タイミング制御部57が、移動補正量取得部55による移動量補正情報の取得のタイミングを上述のように制御する。具体的には、GPS測位の精度が低いと見込まれる程度が大きいほど移動量補正情報の取得の時間間隔を狭める。
[動作]
次に、動作を説明する。
図4は、図2の機能構成を有する図1のリスト端末1が実行する誤差補正処理の流れを説明するフローチャートである。
誤差補正処理は、リスト端末1の電源投入と共に開始され、繰り返し実行される。
次に、動作を説明する。
図4は、図2の機能構成を有する図1のリスト端末1が実行する誤差補正処理の流れを説明するフローチャートである。
誤差補正処理は、リスト端末1の電源投入と共に開始され、繰り返し実行される。
ステップS401において、リスト端末1各機能部の状態が初期化される。即ち、タイミング制御部57で規定する進行方向補正情報及び移動量補正情報の取得の間隔(即ち、GPS測位情報の取得間隔)が初期値に設定される。また、方向補正量取得部53における進行方向補正情報の初期値はゼロに設定される。
ステップS402において、GPS測位部51は、現在の測位情報を取得する。
ステップS403において、自律航法部52は、センサユニット12の3軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力情報を取得する。
ステップS403において、自律航法部52は、センサユニット12の3軸加速度センサや地磁気センサ等のセンサの出力情報を取得する。
ステップS404において、ステップS402で取得した測位情報、及び、ステップS403で取得したセンサの出力情報に基づいて、方向補正量取得部53は、進行方向補正情報を算出し、移動補正量取得部55は、移動量補正情報を算出する。また、これら進行方向補正情報及び移動量補正情報を適宜参照して、方向補正部54は、進行方向情報を出力し、移動量補正部56は、移動量情報を出力する。
ステップS405において、ステップS404で算出された進行方向補正情報及び移動量補正情報に基づいて、方向補正部54は、自律航法部52により取得した進行方向情報をリアルタイムで補正し、移動量補正部56は、自律航法部52により取得した移動量情報をリアルタイムで補正する。これにより自律航法部52により取得した移動軌跡が更新される。
ステップS406において、タイミング制御部57は、前回のGPS測位から自律航法により取得される移動距離(自律航法移動量)が距離の閾値を超えているか否かの判定を行う。
前回のGPS測位から自律航法により取得される移動距離が距離の閾値を超えている場合、ステップS406においてYESと判定されて、処理はステップS408に移行する。
一方、前回のGPS測位から自律航法により取得される移動距離が距離の閾値を超えていない場合、ステップS406においてNOと判定されて、処理はステップS407に移行する。
前回のGPS測位から自律航法により取得される移動距離が距離の閾値を超えている場合、ステップS406においてYESと判定されて、処理はステップS408に移行する。
一方、前回のGPS測位から自律航法により取得される移動距離が距離の閾値を超えていない場合、ステップS406においてNOと判定されて、処理はステップS407に移行する。
ステップS407において、タイミング制御部57は、前回のGPS測位からの経過時間が時間の閾値を超えているか否かの判定を行う。
前回のGPS測位からの経過時間が、時間の閾値を超えている場合、ステップS407においてYESと判定されて、処置はステップS408に移行する。
一方、前回のGPS測位からの経過時間が、時間の閾値を超えていない場合、ステップS407においてNOと判定されて、処置はステップS403に移行する。
ステップS408において、GPS測位部51は、GPS測位情報を取得する。
前回のGPS測位からの経過時間が、時間の閾値を超えている場合、ステップS407においてYESと判定されて、処置はステップS408に移行する。
一方、前回のGPS測位からの経過時間が、時間の閾値を超えていない場合、ステップS407においてNOと判定されて、処置はステップS403に移行する。
ステップS408において、GPS測位部51は、GPS測位情報を取得する。
ステップS409において、タイミング制御部57は、前回のGPS測位からGPS測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えているか否かの判定を行う。
前回のGPS測位からGPS測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えている場合、ステップS409においてYESと判定されて、処理はステップS410に移行する。
一方、前回のGPS測位からGPS測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えていない場合、ステップS409においてNOと判定されて、処理はステップS411に移行する。
ステップS410において、方向補正量取得部53は、進行方向補正情報(角度θ)を算出する。また、移動補正量取得部55は、移動量補正情報(移動補正係数Dist_GPS/Dist_DR)を算出する。
前回のGPS測位からGPS測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えている場合、ステップS409においてYESと判定されて、処理はステップS410に移行する。
一方、前回のGPS測位からGPS測位により取得される移動距離が距離の閾値を超えていない場合、ステップS409においてNOと判定されて、処理はステップS411に移行する。
ステップS410において、方向補正量取得部53は、進行方向補正情報(角度θ)を算出する。また、移動補正量取得部55は、移動量補正情報(移動補正係数Dist_GPS/Dist_DR)を算出する。
ステップS411において、タイミング制御部57は、位置推定の精度が低い測位条件であるか否かの判定を行う。位置推定の精度が低い測位条件であるか否かは、GPS測位精度の指標となる、信号強度、受信衛星数、DPО値、衛星の配置等や、自律航法に影響を及ぼす磁場の乱れ、装着者の不安定な行動、地磁気センサのオフセット補正機能の作動、装着位置のずれ、足場の不安定な道の走行等について、予め設定された条件に合致するか否かに基づいて判定することができる。
位置推定の精度が低い測位条件である場合、ステップS411においてYESと判定されて、処理はステップS412に移行する。
一方、位置推定の精度が低い測位条件でない場合、ステップS411においてNOと判定されて、誤差補正処理が繰り返される。
位置推定の精度が低い測位条件である場合、ステップS411においてYESと判定されて、処理はステップS412に移行する。
一方、位置推定の精度が低い測位条件でない場合、ステップS411においてNOと判定されて、誤差補正処理が繰り返される。
ステップS412において、タイミング制御部57は、測位条件に応じて、進行方向補正情報を取得する時間間隔及び移動量補正情報を取得する時間間隔(即ち、GPS測位情報の取得間隔)を変更する。
以上のように構成されるリスト端末1は、GPS測位部51と、自律航法部52と、方向補正量取得部53と、方向補正部54とを備える。
GPS測位部51は、GPS測位情報を取得する。
自律航法部52は、自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報を取得する。
方向補正量取得部53は、GPS測位部51によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、自律航法部52によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する。
方向補正部54は、方向補正量取得部53によって取得された進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正する。
これにより、複数地点のGPS測位情報に基づいて、自律航法部52によって取得される進行方向情報に対する進行方向補正情報を得ることができる。そして、進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正することができる。
したがって、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することができる。
GPS測位部51は、GPS測位情報を取得する。
自律航法部52は、自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報を取得する。
方向補正量取得部53は、GPS測位部51によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、自律航法部52によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する。
方向補正部54は、方向補正量取得部53によって取得された進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正する。
これにより、複数地点のGPS測位情報に基づいて、自律航法部52によって取得される進行方向情報に対する進行方向補正情報を得ることができる。そして、進行方向補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された進行方向情報をリアルタイムで補正することができる。
したがって、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することができる。
また、リスト端末1は、移動補正量取得部55と、移動量補正部56とを備える。
移動補正量取得部55は、GPS測位情報によって得られた複数の地点間の移動量であるGPS移動量と、自律航法測位情報によって得られた複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する。
移動量補正部56は、移動補正量取得部55によって取得された移動量補正情報に基づいて、自律航法移動量をリアルタイムで補正する。
これにより、複数の地点のGPS測位情報と、複数の地点の自律航法測位情報とに基づいて、自律航法部52によって取得される自律航法移動量に対する移動量補正情報を得ることができる。そして、移動量補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された自律航法移動量をリアルタイムで補正することができる。
したがって、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における移動量を補正することができる。
移動補正量取得部55は、GPS測位情報によって得られた複数の地点間の移動量であるGPS移動量と、自律航法測位情報によって得られた複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する。
移動量補正部56は、移動補正量取得部55によって取得された移動量補正情報に基づいて、自律航法移動量をリアルタイムで補正する。
これにより、複数の地点のGPS測位情報と、複数の地点の自律航法測位情報とに基づいて、自律航法部52によって取得される自律航法移動量に対する移動量補正情報を得ることができる。そして、移動量補正情報に基づいて、自律航法部52によって取得された自律航法移動量をリアルタイムで補正することができる。
したがって、使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における移動量を補正することができる。
また、リスト端末1は、タイミング制御部57を備える。
タイミング制御部57は、方向補正量取得部53によって進行方向補正情報を取得するタイミング及び移動補正量取得部55によって移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御する。
このため、適切なタイミングで進行方向あるいは移動量の補正を行うことができる。
タイミング制御部57は、方向補正量取得部53によって進行方向補正情報を取得するタイミング及び移動補正量取得部55によって移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御する。
このため、適切なタイミングで進行方向あるいは移動量の補正を行うことができる。
また、タイミング制御部57は、GPS測位及び自律航法測位の測位条件に基づいて、進行方向補正情報を取得するタイミング及び移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを変化させる。
これにより、測位条件に応じて、より適切なタイミングで進行方向あるいは移動量の補正を行うことができる。
これにより、測位条件に応じて、より適切なタイミングで進行方向あるいは移動量の補正を行うことができる。
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
上述の実施形態では、地図情報はリスト端末1の地図情報記憶部71に記憶されているものとして説明したが、本発明は特にこれに限定されない。例えば、リスト端末1以外の電子機器が地図情報記憶部を備え、リスト端末1は、無線通信モジュール21を介して、そのような外部の地図情報記憶部の地図情報を取得してもよい。
また、上述の実施形態では、タイミング制御部57は、前回のGPS測位からの移動距離が距離の閾値を超え、かつ、前回のGPS測位からの経過時間が時間の閾値を超えている場合に、GPS測位情報を取得するものとして説明したが、これに限られない。即ち、前回のGPS測位からの移動距離が距離の閾値を超えている場合、または、前回のGPS測位からの経過時間が時間の閾値を超えている場合に、GPS測位情報を取得することとしてもよい。
また、上述の実施形態において、方向補正量及び移動補正量として、絶対値を取得することや、現在の値に対する相対値(割合)を取得することのいずれも可能である。
また、上述の実施形態において、方向補正量及び移動補正量として、絶対値を取得することや、現在の値に対する相対値(割合)を取得することのいずれも可能である。
また、上述の実施形態では、本発明が適用される電子機器として、リスト端末を例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、位置を推定する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
例えば、本発明は、位置を推定する機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、タブレット型端末、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
換言すると、図2の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能がリスト端末1に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図2の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図1のリムーバブルメディア31により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア31は、例えば、磁気ディスク(フロッピディスクを含む)、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、CD−ROM(Compact Disc−Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc),Blu−ray(登録商標) Disc(ブルーレイディスク)等により構成される。光磁気ディスクは、MD(Mini−Disc)等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図1のROM16等で構成される。
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態をとることが可能であり、更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[付記1]
GPS測位情報を取得する第1情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得手段と、
前記第1情報取得手段によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
[付記2]
前記GPS測位情報によって得られた前記複数の地点間の移動量であるGPS移動量と、前記自律航法における前記位置情報によって得られた前記複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、前記自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する移動補正情報取得手段と、
前記移動補正情報取得手段によって取得された前記移動量補正情報に基づいて、前記自律航法移動量をリアルタイムで補正する移動量補正手段と、
を更に備えることを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記3]
前記方向補正情報取得手段によって前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動補正情報取得手段によって前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御するタイミング制御手段を備えることを特徴とする付記2に記載の電子機器。
[付記4]
前記タイミング制御手段は、GPS測位及び自律航法測位の測位条件に基づいて、前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを変化させることを特徴とする付記3に記載の電子機器。
[付記5]
電子機器で実行される誤差補正方法であって、
GPS測位情報を取得する第1情報取得ステップと、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得ステップと、
前記第1情報取得ステップにおいて取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得ステップにおいて取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得ステップと、
前記方向補正情報取得ステップによって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得ステップによって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。
[付記6]
電子機器を制御するコンピュータに、
GPS測位情報を取得する第1情報取得機能と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得機能と、
前記第1情報取得機能によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得機能によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得機能と、
前記方向補正情報取得機能によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得機能によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
[付記1]
GPS測位情報を取得する第1情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得手段と、
前記第1情報取得手段によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。
[付記2]
前記GPS測位情報によって得られた前記複数の地点間の移動量であるGPS移動量と、前記自律航法における前記位置情報によって得られた前記複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、前記自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する移動補正情報取得手段と、
前記移動補正情報取得手段によって取得された前記移動量補正情報に基づいて、前記自律航法移動量をリアルタイムで補正する移動量補正手段と、
を更に備えることを特徴とする付記1に記載の電子機器。
[付記3]
前記方向補正情報取得手段によって前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動補正情報取得手段によって前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御するタイミング制御手段を備えることを特徴とする付記2に記載の電子機器。
[付記4]
前記タイミング制御手段は、GPS測位及び自律航法測位の測位条件に基づいて、前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを変化させることを特徴とする付記3に記載の電子機器。
[付記5]
電子機器で実行される誤差補正方法であって、
GPS測位情報を取得する第1情報取得ステップと、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得ステップと、
前記第1情報取得ステップにおいて取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得ステップにおいて取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得ステップと、
前記方向補正情報取得ステップによって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得ステップによって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。
[付記6]
電子機器を制御するコンピュータに、
GPS測位情報を取得する第1情報取得機能と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得機能と、
前記第1情報取得機能によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得機能によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得機能と、
前記方向補正情報取得機能によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得機能によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
1・・・リスト端末,11・・・制御部,12・・・センサユニット,13・・・入力部,14・・・LCD,15・・・時計回路,16・・・ROM,17・・・RAM,18・・・GPSアンテナ,19・・・GPSモジュール,20・・・無線通信用アンテナ,21・・・無線通信モジュール,22・・・ドライブ,31・・・リムーバブルメディア,51・・・GPS測位部,52・・・自律航法部,53・・・方向補正量取得部,54・・・方向補正部,55・・・移動補正量取得部,56・・・移動量補正部,57・・・タイミング制御部,58・・・表示制御部,71・・・地図情報記憶部
Claims (6)
- GPS測位情報を取得する第1情報取得手段と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得手段と、
前記第1情報取得手段によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得手段と、
前記方向補正情報取得手段によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得手段によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正手段と、
を備えることを特徴とする電子機器。 - 前記GPS測位情報によって得られた前記複数の地点間の移動量であるGPS移動量と、前記自律航法における前記位置情報によって得られた前記複数の地点間の移動量である自律航法移動量とに基づいて、前記自律航法移動量に対する補正情報である移動量補正情報を取得する移動補正情報取得手段と、
前記移動補正情報取得手段によって取得された前記移動量補正情報に基づいて、前記自律航法移動量をリアルタイムで補正する移動量補正手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の電子機器。 - 前記方向補正情報取得手段によって前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動補正情報取得手段によって前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを制御するタイミング制御手段を備えることを特徴とする請求項2に記載の電子機器。
- 前記タイミング制御手段は、GPS測位及び自律航法測位の測位条件に基づいて、前記進行方向補正情報を取得するタイミング及び前記移動量補正情報を取得するタイミングの少なくともいずれかを変化させることを特徴とする請求項3に記載の電子機器。
- 電子機器で実行される誤差補正方法であって、
GPS測位情報を取得する第1情報取得ステップと、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得ステップと、
前記第1情報取得ステップにおいて取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得ステップにおいて取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得ステップと、
前記方向補正情報取得ステップによって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得ステップによって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正ステップと、
を含むことを特徴とする誤差補正方法。 - 電子機器を制御するコンピュータに、
GPS測位情報を取得する第1情報取得機能と、
自律航法によって得られた位置情報と進行方向情報とを取得する第2情報取得機能と、
前記第1情報取得機能によって取得された複数の地点のGPS測位情報に基づいて、前記第2情報取得機能によって取得される進行方向情報に対する補正情報である進行方向補正情報を取得する方向補正情報取得機能と、
前記方向補正情報取得機能によって取得された前記進行方向補正情報に基づいて、前記第2情報取得機能によって取得された前記進行方向情報をリアルタイムで補正する方向補正機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015060104A JP2016180626A (ja) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | 電子機器、誤差補正方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015060104A JP2016180626A (ja) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | 電子機器、誤差補正方法及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Family
ID=57132135
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015060104A Pending JP2016180626A (ja) | 2015-03-23 | 2015-03-23 | 電子機器、誤差補正方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2016180626A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018151195A (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2019070618A (ja) * | 2017-10-11 | 2019-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | 位置計測方法、電子機器及び測位システム |
JP2022009957A (ja) * | 2017-03-10 | 2022-01-14 | カシオ計算機株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP7400922B2 (ja) | 2018-06-18 | 2023-12-19 | カシオ計算機株式会社 | 測位装置、測位方法及び測位プログラム |
-
2015
- 2015-03-23 JP JP2015060104A patent/JP2016180626A/ja active Pending
Cited By (6)
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