JP2022009957A - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図2は、GPSアンテナ29及びGPSレシーバ20による(Global Positioning System:全地球測位システム)測位と、3軸加速度センサ21、3軸地磁気センサ22、及び3軸ジャイロセンサ23の各検出出力による自律航法で移動量及び移動方向に基づいた現在位置の推定と行なう場合(以降、デッドレコニング処理と称す)の処理の流れを示すフローチャートである。
β=arctan((σGPS_n-1+σGPS_n)/D) …(1)
で表される。
なお上記GPS測位上の誤差「σGPS_n」は、C/N値、DOP(Dilution Of Precision)、衛星数などの精度指標を用いた公知技術により取得できる。
β=arctan((σGPS_1+σGPS_n2)/D)
となる。
上述した本実施形態では、GPS測位上の誤差を「σGPS_n」に由来する補正量誤差βを求め、以後、デッドレコニング処理を続行するのに伴って蓄積して拡大していく「位置ずれ可能性範囲」が、予め設定した「位置ずれ許容範囲」を超えたか否かを、次にGPS測位を行なうタイミングとなったか否かの判断基準としたが、本変形例においては、GPS測位で得た位置情報とデッドレコニング処理による現在位置情報の差に応じて、次にGPS測位を行なうまでの、GPSレシーバ20に対する電源供給切断期間の長さを可変してもよい。
例えば、上記図3におけるGPS測位で得た位置P2とデッドレコニング処理による現在位置P2´の差が少ない程、GPSレシーバ20に対する電源供給切断期間の長さを長く設定し、差が多い程、GPSレシーバ20に対する電源供給切断期間の長さを短く設定する。このように制御することにより、デッドレコニング処理による現在位置推定の精度が高い場合は、GPSレシーバ20に対する電源供給切断期間を長くすることができ、デッドレコニング処理で発生する誤差に対する補正を効率的に実行して、ナビ動作を続行することができる。
さらに、本実施形態と本変形例を併用した制御をおこなってもよい。
[請求項1]
GPS測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作される第1の情報取得手段と、
自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する第2の情報取得手段と、
上記第1の情報取得手段で取得した複数地点のGPS測位情報と、上記第2の情報取得手段で取得した複数地点の位置情報とにより、上記第2の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段と、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記第2の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段と、
上記第1の情報取得手段で取得した2地点の各GPS測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段と、
上記第2の情報取得手段で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段と、
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記第1の情報取得手段の動作のオン/オフを制御する制御手段と、
を備える情報処理装置。
[請求項2]
上記補正情報取得手段は、一の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報、及び上記第2の情報取得手段で取得した位置情報と、上記一の地点から上記自律航法により所定の移動量だけ移動したと判断した二の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報、及び上記第2の情報取得手段で取得した位置情報とに基づいて、上記補正情報を取得し、
上記補正誤差情報取得手段は、上記一の地点で取得したGPS測位情報に対する誤差量情報と、上記二の地点で取得したGPS測位情報に対する誤差量情報と、上記一の地点と上記二の地点の2点間の移動量に基づいて、上記補正誤差情報を取得し、
上記位置誤差情報取得手段は、上記二の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報と上記第2の情報取得手段で取得した位置情報の差を上記位置誤差情報として取得する、
請求項1記載の情報処理装置。
[請求項3]
ある地点から移動し、上記地点とは異なる地点において上記第2の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報から算出される位置情報と、当該異なる地点の位置情報とのずれ可能性範囲を、上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報に基づいて取得する位置ずれ可能性範囲取得手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記位置ずれ可能性範囲が予め設定された位置ずれ許容範囲を超えた場合に、上記第1の情報取得手段の動作をオンしてGPS測位情報を取得させる、
請求項2記載の情報処理装置。
[請求項4]
上記制御手段は、上記位置誤差情報取得手段で取得した上記二の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報と上記第2の情報取得手段で取得した位置情報の差が少ない程、上記第1の情報取得手段の動作がオフされている期間を長くする、請求項2記載の情報処理装置。
[請求項5]
上記第2の情報取得手段で取得した位置情報を、上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報に一致させる位置一致手段をさらに備え、
上記位置一致手段により、上記一の地点において上記第2の情報取得手段で取得した位置情報を、上記一の地点において上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報に一致させる、
請求項2乃至4いずれか記載の情報処理装置。
[請求項6]
GPS測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるGPS受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置での情報処理方法であって、
上記GPS受信部で取得した複数地点のGPS測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得工程と、
上記補正情報取得工程で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正工程と、
上記GPS受信部で取得した2地点の各GPS測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得工程と、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得工程と、
上記補正誤差情報取得工程で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得工程で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記GPS受信部の動作のオン/オフを制御する制御工程と、
を有する情報処理方法。
[請求項7]
GPS測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるGPS受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、 上記GPS受信部で取得した複数地点のGPS測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段、
上記GPS受信部で取得した2地点の各GPS測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段、及び
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記GPS受信部の動作のオン/オフを制御する制御手段、
として機能させるプログラム。
11…スピーカ
12…マイクロホン
13…音声処理部
14…CPU
15…メインメモリ
16…SSD
17…表示部
18…タッチ入力部
19…撮影部
20…GPSレシーバ
21…3軸加速度センサ
22…3軸地磁気センサ
23…3軸ジャイロセンサ
24…キー操作部
25…バイブレータ
26…通信インタフェイス(I/F)
27…NFC部
28…外部デバイスインタフェイス(I/F)
29…GPSアンテナ
30~32…アンテナ
33…ヘッドホンジャック
34…マイクロUSB端子
35…メモリカードスロット
B…バス
Claims (7)
- GPS測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作される第1の情報取得手段と、
自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する第2の情報取得手段と、
上記第1の情報取得手段で取得した複数地点のGPS測位情報と、上記第2の情報取得手段で取得した複数地点の位置情報とにより、上記第2の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段と、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記第2の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段と、
上記第1の情報取得手段で取得した2地点の各GPS測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段と、
上記第2の情報取得手段で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段と、
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記第1の情報取得手段の動作のオン/オフを制御する制御手段と、
を備える情報処理装置。 - 上記補正情報取得手段は、一の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報、及び上記第2の情報取得手段で取得した位置情報と、上記一の地点から上記自律航法により所定の移動量だけ移動したと判断した二の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報、及び上記第2の情報取得手段で取得した位置情報とに基づいて、上記補正情報を取得し、
上記補正誤差情報取得手段は、上記一の地点で取得したGPS測位情報に対する誤差量情報と、上記二の地点で取得したGPS測位情報に対する誤差量情報と、上記一の地点と上記二の地点の2点間の移動量に基づいて、上記補正誤差情報を取得し、
上記位置誤差情報取得手段は、上記二の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報と上記第2の情報取得手段で取得した位置情報の差を上記位置誤差情報として取得する、
請求項1記載の情報処理装置。 - ある地点から移動し、上記地点とは異なる地点において上記第2の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報から算出される位置情報と、当該異なる地点の位置情報とのずれ可能性範囲を、上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報に基づいて取得する位置ずれ可能性範囲取得手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記位置ずれ可能性範囲が予め設定された位置ずれ許容範囲を超えた場合に、上記第1の情報取得手段の動作をオンしてGPS測位情報を取得させる、
請求項2記載の情報処理装置。 - 上記制御手段は、上記位置誤差情報取得手段で取得した上記二の地点で上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報と上記第2の情報取得手段で取得した位置情報の差が少ない程、上記第1の情報取得手段の動作がオフされている期間を長くする、請求項2記載の情報処理装置。
- 上記第2の情報取得手段で取得した位置情報を、上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報に一致させる位置一致手段をさらに備え、
上記位置一致手段により、上記一の地点において上記第2の情報取得手段で取得した位置情報を、上記一の地点において上記第1の情報取得手段で取得したGPS測位情報に一致させる、
請求項2乃至4いずれか記載の情報処理装置。 - GPS測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるGPS受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置での情報処理方法であって、
上記GPS受信部で取得した複数地点のGPS測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得工程と、
上記補正情報取得工程で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正工程と、
上記GPS受信部で取得した2地点の各GPS測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得工程と、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得工程と、
上記補正誤差情報取得工程で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得工程で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記GPS受信部の動作のオン/オフを制御する制御工程と、
を有する情報処理方法。 - GPS測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるGPS受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
上記GPS受信部で取得した複数地点のGPS測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段、
上記GPS受信部で取得した2地点の各GPS測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段、及び
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記GPS受信部の動作のオン/オフを制御する制御手段、
として機能させるプログラム。
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