JP6844338B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
本実施形態を、装着者の行動を多方面から記録するためのマルチデータロガーに適用した第1の実施形態について説明する。
図3は、マルチデータロガー10の移動位置や姿勢等を含む各種データの記録時に、その一指標となる鉛直方向を検出する際の処理内容を抽出して示すフローチャートである。
本実施形態を、地図データを半導体メモリに記録し、バッテリ駆動で動作するポータブルナビゲーション装置(PND)に適用した第2の実施形態について説明する。
なお、このポータブルナビゲーション装置30は、例えば登山者等がバックパックのショルダハーネス部等に固定するなどの場合において、主に地表面を移動する際に用いられるものとする。
[請求項1]
磁気センサと、
移動に伴って上記磁気センサが出力する3次元空間に対応した磁気データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット手段と、
上記データプロット手段で仮想3次元空間にプロットした複数の磁気データの点列から円の近似式を算出する近似式算出手段と、
上記近似式算出手段で得た円の近似式から円の中心軸方向を鉛直方向として取得する鉛直方向取得手段と、
を備える情報処理装置。
[請求項2]
上記近似式算出手段は、上記データプロット手段で仮想3次元空間にプロットした複数の磁気データの点列から最小二乗法を用いて円の近似式を算出する、請求項1記載の情報処理装置。
[請求項3]
磁気センサと、
移動に伴って上記磁気センサが出力する磁気データに基づいて鉛直方向を推定する第1の鉛直方向推定手段と、
加速度センサと、
移動に伴って上記加速度センサが出力する加速度データに基づいて鉛直方向を推定する第2の鉛直方向推定手段と、
所定時間内に上記第1の鉛直方向推定手段で推定した複数の鉛直方向の分散度を判定する第1の分散度判定手段と、
所定時間内に上記第2の鉛直方向推定手段で推定した複数の鉛直方向の分散度を判定する第2の分散度判定手段と、
上記第1及び第2の分散度判定手段の少なくとも一方の判定結果に基づいて鉛直方向を特定する鉛直方向特定手段と、
を備える情報処理装置。
[請求項4]
上記鉛直方向特定手段は、上記第1の分散度判定手段で判定した複数の鉛直方向の分散度と上記第2の分散度判定手段で判定した複数の鉛直方向の分散度とをそれぞれ予め設定された閾値と比較し、その比較結果に基づいて鉛直方向を特定する請求項3記載の情報処理装置。
[請求項5]
上記鉛直方向特定手段は、上記第1の分散度判定手段での判定結果を上記第2の分散度判定手段での判定結果より優先して鉛直方向を特定する請求項3または4記載の情報処理装置。
[請求項6]
上記第1の鉛直方向推定手段は、移動に伴って上記磁気センサが出力する3次元空間に対応した磁気データを仮想3次元空間にプロットし、プロットした複数の磁気データの点列から円の近似式を算出し、算出した円の近似式から円の中心軸方向を推定する、請求項3乃至5いずれか記載の情報処理装置。
[請求項7]
磁気センサを備える装置での情報処理方法であって、
移動に伴って上記磁気センサが出力する3次元空間に対応した磁気データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット工程と、
上記データプロット工程で仮想3次元空間にプロットした複数の磁気データの点列から円の近似式を算出する近似式算出工程と、
上記近似式算出工程で得た円の近似式から円の中心軸方向を鉛直方向として取得する鉛直方向取得工程と、
を有する情報処理方法。
[請求項8]
磁気センサと加速度センサとを備えた装置での情報処理方法であって、
移動に伴って上記磁気センサが出力する磁気データに基づいて鉛直方向を推定する第1の鉛直方向推定工程と、
移動に伴って上記加速度センサが出力する加速度データに基づいて鉛直方向を推定する第2の鉛直方向推定工程と、
所定時間内に上記第1の鉛直方向推定工程で推定した複数の鉛直方向の分散度を判定する第1の分散度判定工程と、
所定時間内に上記第2の鉛直方向推定工程で推定した複数の鉛直方向の分散度を判定する第2の分散度判定工程と、
上記第1及び第2の分散度判定工程の少なくとも一方の判定結果に基づいて鉛直方向を特定する鉛直方向特定工程と、
を有する情報処理方法。
[請求項9]
磁気センサを備える装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
移動に伴って上記磁気センサが出力する3次元空間に対応した磁気データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット手段、
上記データプロット手段で仮想3次元空間にプロットした複数の磁気データの点列から円の近似式を算出する近似式算出手段、及び
上記近似式算出手段で得た円の近似式から円の中心軸方向を鉛直方向として取得する鉛直方向取得手段、
として機能させるプログラム。
[請求項10]
磁気センサと加速度センサとを備えた装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
移動に伴って上記磁気センサが出力する磁気データに基づいて鉛直方向を推定する第1の鉛直方向推定手段、
移動に伴って上記加速度センサが出力する加速度データに基づいて鉛直方向を推定する第2の鉛直方向推定手段、
所定時間内に上記第1の鉛直方向推定手段で推定した複数の鉛直方向の分散度を判定する第1の分散度判定手段、
所定時間内に上記第2の鉛直方向推定手段で推定した複数の鉛直方向の分散度を判定する第2の分散度判定手段、及び
上記第1及び第2の分散度判定手段の少なくとも一方の判定結果に基づいて鉛直方向を特定する鉛直方向特定手段、
として機能させるプログラム。
11…GPSアンテナ
12…GPS受信部
13…CPU
14…メインメモリ
15…SSD
16…表示部
17…スピーカ
18…3軸地磁気センサ
19…3軸加速度センサ
20…3軸ジャイロセンサ
21…キー操作部
22…外部デバイスインタフェイス(I/F)
23…ヘッドホンジャック
24…マイクロUSB端子
25…メモリカードスロット
30…ポータブルナビゲーション装置(PND)
31…GPSアンテナ
32…GPS受信部
33…CPU
34…メインメモリ
35…SSD
35A…地図データ
36…表示部
37…タッチ入力部
38…音声処理部
39…3軸地磁気センサ
40…3軸加速度センサ
41…3軸ジャイロセンサ
42…気圧センサ
43…キー操作部
44…近距離無線通信部
45…外部デバイスインタフェイス(I/F)
46…スピーカ
47…近距離通信アンテナ
48…ヘッドホンジャック
49…マイクロUSB端子
50…メモリカードスロット
B1、B2…バス
PS…装着者
TM…地磁気ベクトル
VT…鉛直方向
Claims (7)
- 移動に伴って磁気センサが出力する3次元空間に対応した磁気データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット手段と、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの点列から構成される円の近似式を算出する近似式算出手段と、
上記近似式算出手段で得た円の近似式に基づいて、上記仮想3次元空間の原点から上記円の中心を通る方向を鉛直方向として取得する鉛直方向取得手段と、
を備える情報処理装置。 - 上記近似式算出手段は、上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの点列から構成される円の近似式を最小二乗法を用いて算出する、請求項1記載の情報処理装置。
- 移動に伴って磁気センサ及び加速度センサが出力する3次元空間に対応した磁気データ及び加速度データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット手段と、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの点列から構成される円の近似式を算出する近似式算出手段と、
上記近似式算出手段で得た円の近似式に基づいて、上記仮想3次元空間の原点から上記円の中心を通る方向を第1の鉛直方向として取得する第1の鉛直方向取得手段と、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記加速度データの各点列の成分の平均を算出することにより、第2の鉛直方向を取得する第2の鉛直方向取得手段と、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの分散を表す第1の分散度、及び、上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記加速度データの分散を表す第2の分散度をそれぞれ算出する分散度算出手段と、
上記分散度算出手段で算出された上記第1の分散度が第1の閾値以下である場合に上記第1の鉛直方向を鉛直方向として特定し、上記第1の分散度が第1の閾値より大きく、且つ、上記第2の分散度が第2の閾値以下である場合に上記第2の鉛直方向を鉛直方向として特定する鉛直方向特定手段と、
を備える情報処理装置。 - 情報処理装置での情報処理方法であって、
移動に伴って磁気センサが出力する3次元空間に対応した磁気データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット工程と、
上記データプロット工程で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの点列から構成される円の近似式を算出する近似式算出工程と、
上記近似式算出工程で得た円の近似式に基づいて、上記仮想3次元空間の原点から上記円の中心を通る方向を鉛直方向として取得する鉛直方向取得工程と、
を有する情報処理方法。 - 情報処理装置での情報処理方法であって、
移動に伴って磁気センサ及び加速度センサが出力する3次元空間に対応した磁気データ及び加速度データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット工程と、
上記データプロット工程で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの点列から構成される円の近似式を算出する近似式算出工程と、
上記近似式算出工程で得た円の近似式に基づいて、上記仮想3次元空間の原点から上記円の中心を通る方向を第1の鉛直方向として取得する第1の鉛直方向取得工程と、
上記データプロット工程で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記加速度データの各点列の成分の平均を算出することにより、第2の鉛直方向を取得する第2の鉛直方向取得工程と、
上記データプロット工程で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの分散を表す第1の分散度、及び、上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記加速度データの分散を表す第2の分散度をそれぞれ算出する分散度算出工程と、
上記分散度算出工程で算出された上記第1の分散度が第1の閾値以下である場合に上記第1の鉛直方向を鉛直方向として特定し、上記第1の分散度が第1の閾値より大きく、且つ、上記第2の分散度が第2の閾値以下である場合に上記第2の鉛直方向を鉛直方向として特定する鉛直方向特定工程と、
を有する情報処理方法。 - 情報処理装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
移動に伴って磁気センサが出力する3次元空間に対応した磁気データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット手段、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの点列から構成される円の近似式を算出する近似式算出手段、及び
上記近似式算出手段で得た円の近似式に基づいて、上記仮想3次元空間の原点から上記円の中心を通る方向を鉛直方向として取得する鉛直方向取得手段、
として機能させるプログラム。 - 情報処理装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
移動に伴って磁気センサ及び加速度センサが出力する3次元空間に対応した磁気データ及び加速度データを仮想3次元空間にプロットするデータプロット手段、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの点列から構成される円の近似式を算出する近似式算出手段、
上記近似式算出手段で得た円の近似式に基づいて、上記仮想3次元空間の原点から上記円の中心を通る方向を第1の鉛直方向として取得する第1の鉛直方向取得手段、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記加速度データの各点列の成分の平均を算出することにより、第2の鉛直方向を取得する第2の鉛直方向取得手段、
上記データプロット手段で上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記磁気データの分散を表す第1の分散度、及び、上記仮想3次元空間にプロットした複数の上記加速度データの分散を表す第2の分散度をそれぞれ算出する分散度算出手段、
上記分散度算出手段で算出された上記第1の分散度が第1の閾値以下である場合に上記第1の鉛直方向を鉛直方向として特定し、上記第1の分散度が第1の閾値より大きく、且つ、上記第2の分散度が第2の閾値以下である場合に上記第2の鉛直方向を鉛直方向として特定する鉛直方向特定手段、
として機能させるプログラム。
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JP2017046090A JP6844338B2 (ja) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017046090A JP6844338B2 (ja) | 2017-03-10 | 2017-03-10 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
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JP6844338B2 true JP6844338B2 (ja) | 2021-03-17 |
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