JP5678748B2 - 端末装置及び地磁気環境判定プログラム - Google Patents
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Description
(付記1)
互いに直交する3軸方向の地磁気を検出する地磁気検出部と、
前記3軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、
前記地磁気及び前記加速度に基づいて前記地磁気を表す地磁気ベクトルを鉛直方向に投射した鉛直成分を算出する鉛直成分算出部と、
前記鉛直成分の一定時間内における分散を算出する分散算出部と、
前記分散と閾値との比較に基づいて前記地磁気の信頼性を示す地磁気尤度を判定して出力する地磁気尤度判定部
を備えたことを特徴とする、端末装置。
(付記2)
前記加速度から前記端末装置の状態を判別し、前記端末装置が安定、或いは、不安定であることを示す端末状態フラグを出力する状態判別部と、
前記端末状態フラグに基づいて前記加速度の更新又は非更新を決定すると共に、前記端末装置の姿勢情報を決定して前記鉛直成分算出部に出力する姿勢情報決定部
を更に備えたことを特徴とする、付記1記載の端末装置。
(付記3)
前記姿勢情報決定部は、前記加速度の前記3軸方向の加速度成分の平均値を成分に含むベクトルで表現される姿勢情報を出力することを特徴とする、付記2記載の端末装置。
(付記4)
前記鉛直成分算出部は、前記加速度と前記地磁気の内積から前記鉛直成分を算出することを特徴とする、付記1乃至3のいずれか1項記載の端末装置。
(付記5)
前記分散算出部は、前記一定時間とサンプル間隔Tsからサンプル数N(Nは2以上の自然数)を計算し、任意の時刻tから時刻t+NTsまでの前記鉛直成分のNサンプルの相加平均を計算し、前記相加平均を用いて前記鉛直成分の分散を計算することを特徴とする、付記1乃至4のいずれか1項記載の端末装置。
(付記6)
コンピュータに地磁気環境判定処理を実行させる地磁気環境判定プログラムであって、
地磁気検出部が検出した互いに直交する3軸方向の地磁気と、加速度検出部が検出した前記3軸方向の加速度とに基づいて、前記地磁気を表す地磁気ベクトルを鉛直方向に投射した鉛直成分を算出する鉛直成分算出手順と、
前記鉛直成分の一定時間内における分散を算出する分散算出手順と、
前記分散と閾値との比較に基づいて前記地磁気の信頼性を示す地磁気尤度を判定して出力する地磁気尤度判定手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、地磁気環境判定プログラム。
(付記7)
前記加速度から前記端末装置の状態を判別し、前記端末装置が安定、或いは、不安定であることを示す端末状態フラグを出力する状態判別手順と、
前記端末状態フラグに基づいて前記加速度の更新又は非更新を決定すると共に、前記端末装置の姿勢情報を決定して前記鉛直成分算出部に出力する姿勢情報決定手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、付記6記載の地磁気環境判定プログラム。
(付記8)
前記姿勢情報決定手順は、前記加速度の前記3軸方向の加速度成分の平均値を成分に含むベクトルで表現される姿勢情報を出力することを特徴とする、付記7記載の地磁気環境判定プログラム。
(付記9)
前記鉛直成分算出手順は、前記加速度と前記地磁気の内積から前記鉛直成分を算出することを特徴とする、付記6乃至8のいずれか1項記載の地磁気環境判定プログラム。
(付記10)
前記分散算出手順は、前記一定時間とサンプル間隔Tsからサンプル数N(Nは2以上の自然数)を計算し、任意の時刻tから時刻t+NTsまでの前記鉛直成分のNサンプルの相加平均を計算し、前記相加平均を用いて前記鉛直成分の分散を計算することを特徴とする、付記6乃至9のいずれか1項記載の地磁気環境判定プログラム。
16 加速度センサ
20 制御部
41 鉛直成分算出部
42 分散算出部
43 地磁気尤度判定部
44 端末状態判別部
45 端末姿勢情報決定部
90 CPU
92 ROM
94 RAM
96 HDD
201 方位推定部
Claims (5)
- 互いに直交する3軸方向の地磁気を検出する地磁気検出部と、
前記3軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、
前記地磁気及び前記加速度に基づいて前記地磁気を表す地磁気ベクトルを鉛直方向に投射した鉛直成分を算出する鉛直成分算出部と、
前記鉛直成分の一定時間内における分散を算出する分散算出部と、
前記分散と閾値との比較に基づいて前記地磁気の信頼性を示す地磁気尤度を判定して出力する地磁気尤度判定部
を備えたことを特徴とする、端末装置。 - 前記加速度から前記端末装置の状態を判別し、前記端末装置が安定、或いは、不安定であることを示す端末状態フラグを出力する端末状態判別部と、
前記端末状態フラグに基づいて前記加速度の更新又は非更新を決定すると共に、前記端末装置の姿勢情報を決定して前記鉛直成分算出部に出力する端末姿勢情報決定部
を更に備えたことを特徴とする、請求項1記載の端末装置。 - コンピュータに地磁気環境判定処理を実行させる地磁気環境判定プログラムであって、
地磁気検出部が検出した互いに直交する3軸方向の地磁気と、加速度検出部が検出した前記3軸方向の加速度とに基づいて、前記地磁気を表す地磁気ベクトルを鉛直方向に投射した鉛直成分を算出する鉛直成分算出手順と、
前記鉛直成分の一定時間内における分散を算出する分散算出手順と、
前記分散と閾値との比較に基づいて前記地磁気の信頼性を示す地磁気尤度を判定して出力する地磁気尤度判定手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、地磁気環境判定プログラム。 - 前記コンピュータは、端末装置に含まれ、
前記加速度検出部は、前記端末装置の前記3軸方向の加速度を検出し、
前記3軸方向の加速度から前記端末装置の状態を判別し、前記端末装置が安定、或いは、不安定であることを示す端末状態フラグを出力する状態判別手順と、
前記端末状態フラグに基づいて前記加速度の更新又は非更新を決定すると共に、前記端末装置の姿勢情報を決定して前記鉛直成分算出部に出力する姿勢情報決定手順
を前記コンピュータに更に実行させることを特徴とする、請求項3記載の地磁気環境判定プログラム。 - 前記分散算出手順は、前記一定時間とサンプル間隔Tsからサンプル数N(Nは2以上の自然数)を計算し、任意の時刻tから時刻t+NTsまでの前記鉛直成分のNサンプルの相加平均を計算し、前記相加平均を用いて前記鉛直成分の分散を計算することを特徴とする、請求項3又は4記載の地磁気環境判定プログラム。
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JP2011058365A JP5678748B2 (ja) | 2011-03-16 | 2011-03-16 | 端末装置及び地磁気環境判定プログラム |
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2011
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