CN109557484A - 磁场检测方法及系统、终端 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种磁场检测方法及系统，属于计算机技术领域。该方法包括：根据地磁传感器所在终端的角速度数据，计算姿态角，所述姿态角包括俯仰角、翻转角和偏航角；获取所述地磁传感器采集的磁场数据；根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角；通过所述方位角与所述偏航角的比对进行磁场检测。上述磁场检测方法及系统能够判断终端所处的环境是否出现磁场异常，自动实现终端所处环境的磁场异常检测。

Description

磁场检测方法及系统、终端

技术领域

本发明涉及计算机应用技术领域，特别涉及一种磁场检测方法及系统、终 端。

背景技术

现有的可穿戴式设别等终端中，通常装设有地磁传感器。通过地磁传感器 进行磁场数据的采集，进而根据采集的磁场数据实现终端的定位、导航等功能。

然而，由于终端无法进行磁场检测，终端处于异常磁场环境时，使地磁传 感器受到干扰，进而根据采集到的错误磁场数据无法终端的定位、导航等功能， 或导致功能错误。

发明内容

为了解决相关技术中无法进行磁场检测的技术问题，本发明提供了一种磁 场检测方法及系统、终端。

第一方面，提供了一种磁场检测方法，包括：

根据地磁传感器所在终端的角速度数据，计算姿态角，所述姿态角包括俯 仰角、翻转角和偏航角；

获取所述地磁传感器采集的磁场数据；

根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角；

通过所述方位角与所述偏航角的比对进行磁场检测。

可选的，所述根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角的步 骤之前，所述方法还包括：

通过地磁传感器所在终端的加速计获取所述终端的加速度数据；

采用所述加速度数据对所述姿态角进行矫正。

可选的，所述根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角的步 骤包括：

采用所述姿态角中的俯仰角、翻转角对所述磁场数据进行倾角补偿，计算 所述终端的方位角。

可选的，所述通过所述方位角与所述偏航角的比对进行磁场检测的步骤包 括：

计算预设时间范围内所述方位角的变化角度，以及所述预设时间范围内所 述偏航角之和；

判断所述变化角度与所述偏航角之和之间的偏差是否在预设偏差范围内， 若为否，则

确定所述终端处于异常磁场环境。

可选的，所述方法还包括：

若所述变化角度与所述偏航角之和之间的偏差在所述预设偏差范围内，则 确定所述终端处于正常磁场环境。

可选的，所述确定所述终端处于异常磁场环境的步骤之后，所述方法还包 括：

对所述异常磁场环境进行报警提醒。

可选的，所述确定所述终端处于异常磁场环境的步骤之后，所述方法还包 括：

获取所述预设时间范围内的磁场强度数据；

根据所述磁场强度数据识别所述异常磁场环境的类型。

可选的，所述根据所述磁场强度数据识别所述异常磁场环境的类型的步骤 包括：

若根据所述磁场强度数据识别到磁场强度在所述所述预设时间范围内杂乱 无章地发生跳动，则确定所述终端周边存在强大的永磁体。

可选的，所述根据所述磁场强度数据识别所述异常磁场环境的类型的步骤 包括：

若根据所述磁场强度数据识别到磁场强度在所述所述预设时间范围内呈周 期性变化，则根据所述磁场强度数据计算所述预设时间范围内的平均变化幅度；

若所述平均变化幅度不在预设幅度阈值范围内，则确定所述终端周边存在 通电的高压电线。

可选的，所述方法还包括：

若所述平均变化幅度在预设幅度阈值范围内，则确定所述终端周边存在未 通电的高压电线。

第二方面，提供了一种磁场检测系统，包括：

姿态角计算模块，用于根据地磁传感器所在终端的角速度数据，计算姿态 角，所述姿态角包括俯仰角、翻转角和偏航角；

磁场数据采集模块，用于获取所述地磁传感器采集的磁场数据；

方位角计算模块，用于根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方 位角；

磁场检测模块，用于通过所述方位角与所述偏航角的比对进行磁场检测。

第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述 至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方 法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序在 被执行时使得电子设备执行如第一方面任一项所述的方法。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过终端的角速度数据计算姿态角，并根据磁场数据与姿态角计算终端的 方位角，再通过方位角与偏航角的比对进行磁场检测，判断终端所处的环境是 否出现磁场异常，自动实现终端所处环境的磁场异常检测。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能 限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明 的实施例，并于说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种磁场检测方法的流程图。

图2是图1对应实施例的磁场检测方法中步骤S140的一种具体实现的流程 图。

图3是图1对应实施例示出的的另一种磁场检测方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的不同电压等级下的高压线工频磁场强度 (中位数)。

图5是根据一示例性实施例示出的一种磁场检测系统的框图。

图6是图5对应实施例示出的另一种磁场检测系统系统的框图。

图7是图5对应实施例示出的磁场检测系统中磁场检测模块140的一种框 图。

图8是图7对应实施例示出的磁场检测系统中磁场检测模块140的另一种 框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种终端100的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描 述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。 以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方 式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一 致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种磁场检测方法的流程图。该磁场检 测方法用于智能手机、电脑、服务器等终端中。如图1所示，该磁场检测方法 可以包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。

步骤S110，根据地磁传感器所在终端的角速度数据，计算姿态角，姿态角 包括俯仰角、翻转角和偏航角。

通常地，终端中装设有地磁传感器，通过地磁传感器采集的磁场数据实现 终端的定位、导航等功能。

需要说明的是，终端中装设有陀螺仪，通过陀螺仪采集所在终端的角速度 数据。

姿态角又称欧拉角。姿态角是由终端坐标系与地理坐标系之间的关系确定 的。

姿态角包括俯仰角、翻转角和偏航角。不同的转动顺序会形成不同的坐标 变换矩阵，通常按偏航角、俯仰角和翻转角的顺序来表示终端坐标系相对地理 坐标系的空间转动。

可选的，由于加速计的噪声比较大，而且在运动过程中，受机体振动影响 比陀螺仪明显，短时间内的可靠性不高；而陀螺仪噪声小，但是由于积分是离 散的，长时间的积分会出现漂移的情况，因此，为进一步提高姿态角计算的准 确性，还可通过加速计采集的加速度数据与角速度数据相结合计算姿态角，采 用用加速计求得的姿态来矫正陀螺仪积分姿态的漂移。

在一示例性实施例中，终端中装设有陀螺仪和加速计。通过实时收集加速 计的三轴加速度数据(ax、ay、az)、陀螺仪的三轴角速度数据(gx、gy、gz)后， 计算四元数(q0、q1、q2、q3)，进而计算出终端当前的姿态角(俯仰角pitch、翻 转角roll和偏航角yaw)。

定义：①加速度权重Kp；②误差积分增益Ki；③采样周期的一半halfT； ④初始化四元数q0＝1,q1＝0,q2＝0,q3＝0；⑤比例积分误差参数 exInt＝0,eyInt＝0,ezInt＝0；

具体的，通过更新四元算法进行姿态角的矫正。

首先把测得的加速度值a＝(ax,ay,az)作归一化处理：

然后，根据余弦定理和欧拉角的定义以及地理坐标系的重力向量，经旋转 至机体坐标系上的重力加速度：

vx＝2*(q1*q3-q0*q2)；vy＝2*(q0*q1+q2*q3)；vz＝q0*q0-q1*q1-q2*q2+q3*q3；

加速计测得的重力向量为a＝(ax,ay,az)；陀螺仪积分后的姿态推算出的重力 向量为v＝(vx,vy,vz)；它们之间的误差向量就是加速计测量的姿态和陀螺仪积分 后的姿态之间的误差。这一误差可以用两个重力向量的叉积e＝(ex,ey,ez)来表示：

ex＝(ay*vz-az*vy)；ey＝(az*vx-ax*vz)；ez＝(ax*vy-ay*vx)；

把上述求解出来的叉乘误差当做PI修正陀螺零偏，通过调节Kp、Ki两个 参数，可以控制加速计修正陀螺仪积分姿态的速度，以达到数据融合的目的：

exInt＝exInt+ex*Ki；eyInt＝eyInt+ey*Ki；ezInt＝ezInt+ez*Ki；

对误差进行积分：

gx＝gx+Kp*ex+exInt；gy＝gy+Kp*ey+eyInt；gz＝gz+Kp*ez+ezInt；

互补滤波，修正漂移误差，为了满足精度以及单片机的处理速度的需求， 采用一阶龙格库塔法更新四元数：

q0＝q0+(-q1*gx-q2*gy-q3*gz)*halfT；

q1＝q1+(q0*gx+q2*gz-q3*gy)*halfT；

q2＝q2+(q0*gy-q1*gz+q3*gx)*halfT；

q3＝q3+(q0*gz+q1*gy-q2*gx)*halfT；

实时计算四元数的更新存在误差等因素，会导致在计算过程中逐渐失去规 范化特性，因此每一次四元数更新之后，必须对四元数进行规范化处理：

最后将四元数转姿态角

pitch＝arcsin[2*(q0*q2-q1*q3)]；

步骤S120，获取地磁传感器采集的磁场数据。

步骤S130，根据磁场数据与姿态角计算终端的方位角。

可选的，可采用姿态角中的俯仰角、翻转角对磁场数据进行倾角补偿，计 算终端的方位角(Az)。

xh＝mx*cos(pitch)+my*sin(roll)*sin(pitch)+mz*cos(roll)*sin(pitch)；

yh＝my*cos(roll)-mz*sin(roll)；

Az＝atan2(yh,xh)+π；

其中，pitch、roll、yaw和Az的单位均为弧度，乘以180°/π即可换算为 角度，正北Az＝0°、正南Az＝180°、正东Az＝90°、正西Az＝270°。

步骤S140，通过方位角与偏航角的比对进行磁场检测。

如前所述的，姿态角包括俯仰角、翻转角和偏航角。

通过将方位角与偏航角进行比对，以进行磁场检测。

可选的，如图2所示，步骤S140可包括步骤S141、步骤S142、步骤S143、 步骤S144。

步骤S141，计算预设时间范围内方位角的变化角度，以及预设时间范围内 偏航角之和。

预设时间范围是预先设置的。优选的，该预设时间范围为3秒，当然还可 以为其它任意时长的时间段。

通过前述步骤，计算出终端在各时间点的方位角、偏航角。因此，根据终 端在各时间点的方位角、偏航角，计算终端在当前时间之前的预设时间范围内 方位角的变化角度以及偏航角之和。

在预设时间范围内，通过获取该预设时间范围始末的方位角读数以及过程 中转动的圈数，从而得到该预设时间范围内终端所旋转的角度，即为方位角在 该预设时间范围内的变化角度，而方位角的变化角度受磁场的绝对影响。

陀螺仪(或陀螺仪和加速计)测得的偏航角，实质上是根据其瞬时采样值 计算出的，直到下一次采样之前终端所旋转的角度。以MPU6050为例，角速度 的采样频率最大为8000Hz、加速度的采样频率为1000Hz，也即采样周期最短可 以达到1毫秒。因此，在采样周期非常小的情况下，某预设时间范围内获得的 所有偏航角之和乘以采样周期，就可以近似看作该预设时间范围内终端所旋转 的角度，即为偏航角之和，而该角度不受磁场的影响。

步骤S142，判断变化角度与偏航角之和之间的偏差是否在预设偏差范围内， 若为否(N)，则执行步骤S143；若为是(Y)，则执行步骤S144。

理论上，在任意时间范围内，偏航角之和与方位角的变化角度应当是完全 一致的，两者反映的都是某段时间内终端自身转动的角度。但由于陀螺仪模块 存在角速度的零点漂移、更新四元数算法存在积分运算的累积误差等原因，导 致最终得到的偏航角yaw会与终端真实转动的角度之间存在一个微小的误差。

角速度的零点漂移：以六轴传感器MPU6050为例，当终端静止的时候，我 们认为正常的输出应该是0，或者均值为0的数据，但是实际上经测量，存在小 于0.15度/秒的零点漂移。因此，理论上3秒内产生的零点误差应小于0.45度， 但考虑到不同型号的陀螺仪性能不一，可将此误差范围放大至1度以内，因此， 可将预设偏差范围设置为1度。

积分运算的累积误差：累积误差在短时间内表现不明显，只要零点漂移处 理得好，1分钟以内的漂移都不大，但终端长时间工作后偏航角易产生累积误差， 导致难以设定判断标准。例如，稳像仪中使用的MPU6050模块零点漂移比较小， 5分钟大概0.02度。由此可见，3秒内产生的累积误差几乎可以忽略不计，因此， 可将预设时间范围设置为3秒。

可选的，当预设时间范围设置为3秒时，对于每一个采样时间点，都计算 出过去3秒内的偏航角之和，同时根据过去3秒内方位角的读数计算出方位角 的变化角度，并判断两者之差是否超过了预设偏差范围。

因此，可在任意连续的预设时间范围内(根据时间戳记录)，在偏航角之和 与方位角的变化角度之间的偏差不超过预设偏差范围时，则认为方位角处于误 差允许范围内的稳态，判定此时地磁传感器处于正常工作状态，终端处于正常 磁场环境；反之，则判定此时地磁传感器无法正常工作，终端处于异常磁场环 境。

步骤S143，确定终端处于异常磁场环境。

可选的，在确定终端处于异常磁场环境时，还可对异常磁场环境进行报警 提醒。

例如，终端可通过声音报警、指示灯或在界面显示信息等方式进行报警提 醒。

步骤S144，确定终端处于正常磁场环境。

利用如上所述的方法，通过终端的角速度数据计算姿态角，并根据磁场数 据与姿态角计算终端的方位角，再通过方位角与偏航角的比对进行磁场检测， 判断终端所处的环境是否出现磁场异常，自动实现终端所处环境的磁场异常检 测。

可选的，如图3所示，图1对应实施例示出的磁场检测方法中，步骤S140 之后还可以包括以下步骤：

步骤S210，获取预设时间范围内的磁场强度数据。

步骤S220，根据磁场强度数据识别异常磁场环境的类型。

磁场强度数据表征磁场环境中磁场强度的瞬态特征，即各时间点的磁场强 度。

磁场强度均指地磁传感器采集的磁场数据mx、my、mz线性组合后得到的 合磁场强度。

可以理解的是，不同类型的磁场环境下，磁场强度的特征存在一定的区别。

异常磁场环境的类型包括永磁体环境、通电高压电线环境、未通电高压电 线环境等。

当根据磁场强度数据识别到磁场强度在预设时间范围内杂乱无章地发生跳 动时，则确定终端周边存在强大的永磁体。

当根据磁场强度数据识别到磁场强度在预设时间范围内呈周期性变化时， 则根据磁场强度数据计算预设时间范围内的平均变化幅度，若平均变化幅度不 在预设幅度阈值范围内，则确定终端周边存在通电的高压电线；若平均变化幅 度在预设幅度阈值范围内，则确定终端周边存在未通电的高压电线。

图4是根据一示例性实施例示出的不同电压等级下的高压线工频磁场强度 (中位数)。

根据表2可知高压电线未通电时产生的磁场强度在0.07μT左右，则地磁传 感器返回数据的平均变化幅度应在0.2μT以内；根据图4、表1、表2可知高压 电线通电后在各距离上产生的磁场强度基本在0.2μT以上，平均变化幅度应大 于0.4μT，但出于安全考虑我们认为平均变化幅度大于0.2μT则判定高压电线 已通电。

表1距高压线不同距离工频磁场强度(n＝18)

表2 100kV高压线通电前后对外环境及室内的磁场对比

可选的，在终端处于异常磁场环境而进行报警提醒时，可于终端界面内显 示一个6mm*2mm大小的控制面板，从左至右排列3个半径为1mm的半透明圆 形区域。判定终端处于正常磁场环境时，左侧圆用绿色填充；判定终端周边存 在未通电的高压电线时，左侧圆用绿色填充并作闪烁状，闪烁间隔1秒；判定 Ⅲ时，右侧圆用红色填充并作闪烁状，闪烁间隔0.5秒；判定Ⅳ时，居中圆用黄 色填充并作闪烁状，闪烁间隔1秒。

利用如上所述的方法，在进行日志数据的搜集后，统一对日志数据进行类 型转换，将所有目标数据转换为同一种数据类型，从而无需更改各设备的数据 输出类型，大大减小了开发工作量，提高了工作效率。

下述为本发明系统实施例，可以用于执行本上述磁场检测方法实施例。对 于本发明系统实施例中未披露的细节，请参照本公开磁场检测方法实施例。

图5是根据一示例性实施例示出的一种磁场检测系统100的框图，该系统 100包括但不限于：姿态角计算模块110、磁场数据采集模块120、方位角计算 模块130及磁场检测模块140。

姿态角计算模块110，用于根据地磁传感器所在终端的角速度数据，计算姿 态角，姿态角包括俯仰角、翻转角和偏航角；

磁场数据采集模块120，用于获取地磁传感器采集的磁场数据；

方位角计算模块130，用于根据磁场数据与姿态角计算终端的方位角；

磁场检测模块140，用于通过方位角与偏航角的比对进行磁场检测。

上述系统中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述磁场检测方法 中各步骤的实现过程，在此不再赘述。

可选的，如图6所示，图5中所示的磁场检测系统还包括但不限于：加速 度数据获取模块210和矫正模块220。

加速度数据获取模块210，用于通过地磁传感器所在终端的加速计获取终端 的加速度数据；

矫正模块220，用于采用加速度数据对姿态角进行矫正。

可选的，图5中所示的磁场检测系统中，方位角计算模块130可具体应用 于采用姿态角中的俯仰角、翻转角对磁场数据进行倾角补偿，计算终端的方位 角。

可选的，如图7所示，图5中所示的磁场检测系统中，磁场检测模块140 还包括但不限于：计算单元141、偏差判断单元142、异常磁场环境确定单元143 和正常磁场环境确定单元144。

计算单元141，用于计算预设时间范围内方位角的变化角度，以及预设时间 范围内偏航角之和；

偏差判断单元142，用于判断变化角度与偏航角之和之间的偏差是否在预设 偏差范围内；

异常磁场环境确定单元143，用于在变化角度与偏航角之和之间的偏差是否 在预设偏差范围内时，确定终端处于异常磁场环境。

正常磁场环境确定单元144，用于在变化角度与偏航角之和之间的偏差在预 设偏差范围内，则确定终端处于正常磁场环境。

可选的，图5中所示的磁场检测系统还包括但不限于：报警提醒模块。

报警提醒模块，用于对异常磁场环境进行报警提醒。

可选的，如图8所示，图7中的磁场检测模块140还包括：磁场强度数据 获取单元145和异常磁场类型识别单元146。

磁场强度数据获取单元145，用于获取预设时间范围内的磁场强度数据；

异常磁场类型识别单元146，用于根据磁场强度数据识别异常磁场环境的类 型。

可选的，异常磁场类型识别单元146可具体应用于在根据磁场强度数据识 别到磁场强度在预设时间范围内杂乱无章地发生跳动时，则确定终端周边存在 强大的永磁体。

可选的，异常磁场类型识别单元146还可具体应用于在根据磁场强度数据 识别到磁场强度在预设时间范围内呈周期性变化，则根据磁场强度数据计算预 设时间范围内的平均变化幅度，在平均变化幅度不在预设幅度阈值范围内时， 确定终端周边存在通电的高压电线；在平均变化幅度在预设幅度阈值范围内时， 确定终端周边存在未通电的高压电线。

图9是根据一示例性实施例示出的一种终端100的框图。终端100 可以是智能手机、电脑等终端。

参考图9，终端100可以包括以下一个或者多个组件：处理组件101，存储 器102，电源组件103，多媒体组件104，音频组件105，传感器组件107以及 通信组件108。

处理组件101通常控制终端100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数 据通信，相机操作以及记录操作相关联的操作等。处理组件101可以包括一个 或多个处理器109来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外， 处理组件101可以包括一个或多个模块，便于处理组件101和其他组件之间的 交互。例如，处理组件101可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件104和处 理组件101之间的交互。

存储器102被配置为存储各种类型的数据以支持在终端100的操作。这些 数据的示例包括用于在终端100上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器 102可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态 随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可 编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)， 磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储器102中还存储有一个或多个模块， 该一个或多个模块被配置成由该一个或多个处理器109执行，以完成以上任一 所示方法中的全部或者部分步骤。

电源组件103为终端100的各种组件提供电力。电源组件103可以包括电 源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端100生成、管理和分配电力相 关联的组件。

多媒体组件104包括在所述终端100和用户之间的提供一个输出接口的屏 幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如 果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。 触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。 所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸 或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件105被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件105包括 一个麦克风(MIC)，当终端100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音 识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进 一步存储在存储器102或经由通信组件108发送。在一些实施例中，音频组件 105还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

传感器组件107包括一个或多个传感器，用于为终端100提供各个方面的 数据采集。例如，传感器组件107可包括陀螺仪、加速计、地磁传感器等。

通信组件108被配置为便于终端100和其他设备之间有线或无线方式的通 信。终端100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们 的组合。在一个示例性实施例中，通信组件108经由广播信道接收来自外部广 播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组 件108还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可 基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技 术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，终端100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、 数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、 现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实 现，用于执行上述方法。

该实施例中的终端中处理器执行操作的具体方式将在有关磁场检测方法的 实施例中进行详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可选的，本发明还提供一种终端，执行如上述示例性实施例任一所示的磁 场检测方法的全部或者部分步骤。该终端包括：

处理器；以及

与所述处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可读性指令，所述可读性指令被所述处理器执行时实现 如上述任一示例性实施例所述的方法。

该实施例中的终端中处理器执行操作的具体方式已经在有关该磁场检测方 法的实施例中执行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

在示例性实施例中，还提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读性 存储介质，例如可以为包括指令的临时性和非临时性计算机可读性存储介质。 该存储介质例如包括指令的存储器102，上述指令可由终端100的处理器109执 行以完成上述磁场检测方法。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结 构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的 权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种磁场检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据地磁传感器所在终端的角速度数据，计算姿态角，所述姿态角包括俯仰角、翻转角和偏航角；

获取所述地磁传感器采集的磁场数据；

根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角；

通过所述方位角与所述偏航角的比对进行磁场检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角的步骤之前，所述方法还包括：

通过地磁传感器所在终端的加速计获取所述终端的加速度数据；

采用所述加速度数据对所述姿态角进行矫正。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角的步骤包括：

采用所述姿态角中的俯仰角、翻转角对所述磁场数据进行倾角补偿，计算所述终端的方位角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述方位角与所述偏航角的比对进行磁场检测的步骤包括：

计算预设时间范围内所述方位角的变化角度，以及所述预设时间范围内所述偏航角之和；

判断所述变化角度与所述偏航角之和之间的偏差是否在预设偏差范围内，若为否，则

确定所述终端处于异常磁场环境。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述变化角度与所述偏航角之和之间的偏差在所述预设偏差范围内，则确定所述终端处于正常磁场环境。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端处于异常磁场环境的步骤之后，所述方法还包括：

对所述异常磁场环境进行报警提醒。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端处于异常磁场环境的步骤之后，所述方法还包括：

获取所述预设时间范围内的磁场强度数据；

根据所述磁场强度数据识别所述异常磁场环境的类型。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度数据识别所述异常磁场环境的类型的步骤包括：

若根据所述磁场强度数据识别到磁场强度在所述所述预设时间范围内杂乱无章地发生跳动，则确定所述终端周边存在强大的永磁体。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度数据识别所述异常磁场环境的类型的步骤包括：

若根据所述磁场强度数据识别到磁场强度在所述所述预设时间范围内呈周期性变化，则根据所述磁场强度数据计算所述预设时间范围内的平均变化幅度；

若所述平均变化幅度不在预设幅度阈值范围内，则确定所述终端周边存在通电的高压电线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述平均变化幅度在预设幅度阈值范围内，则确定所述终端周边存在未通电的高压电线。

11.一种磁场检测系统，其特征在于，所述系统包括：

姿态角计算模块，用于根据地磁传感器所在终端的角速度数据，计算姿态角，所述姿态角包括俯仰角、翻转角和偏航角；

磁场数据采集模块，用于获取所述地磁传感器采集的磁场数据；

方位角计算模块，用于根据所述磁场数据与所述姿态角计算所述终端的方位角；

磁场检测模块，用于通过所述方位角与所述偏航角的比对进行磁场检测。

12.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序在被执行时使得终端执行如权利要求1-10任一项所述的方法。