JP5015308B2 - 移動軌跡検知装置 - Google Patents
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Description
前記磁気検知部が、基準X軸の磁気成分を検知するX軸磁気センサと、基準Y軸の磁気成分を検知するY軸磁気センサと、基準Z軸の磁気成分を検知するZ軸磁気センサとを有し、
前記演算部で、前記X軸磁気センサと前記Y軸磁気センサおよび前記Z軸磁気センサの検知出力に基づいて、地磁気ベクトルの向きが基準三次元座標上の座標点データとして求められ、
前記座標点データから地磁気ベクトルの方位を求めて、方位の変化から移動軌跡を演算する低速軌跡演算モードと、基準三次元座標上を移動する前記座標点データから角速度を求め、角速度の変化から移動軌跡を演算する高速軌跡演算モードとが切り換えられて設定されることを特徴とするものである。
低速軌跡演算モードでは、前記加速度検知部で検知される重力方向の加速度の変化から徒歩の歩数をカウントして移動距離が求められ、高速軌跡演算モードでは、前記加速度検知部で検知される進行方向の加速度の変化から移動距離が求められるものである。
図2に示す加速度判別部22において、加速度ベクトルαmの絶対値が、重力の加速度の大きさにほぼ一致していると判断され、切換え部23において低速軌跡演算モードに切り換えられているときは、図3に示す加速度ベクトルαmの向きが、重力の作用方向を示している。なお、図3に示す加速度成分の検知と図5に示す磁界成分の検知は、同じ基準三次元座標に基づいている。
2 磁気検知部
3 X軸磁気センサ
4 Y軸磁気センサ
5 Z軸磁気センサ
6 磁場データ検知部
12 加速度検知部
13 X軸加速度センサ
14 Y軸加速度センサ
15 Z軸加速度センサ
16 加速度データ検知部
20 演算部
21 加速度データ演算部
22 加速度判別部
23 切換え部
24 歩数計算部
25 走行距離計算部
26 座標点データ演算部
27 データバッファ
28 方位計算部
29 角速度計算部
31 低速軌跡演算部
32 高速軌跡演算部
X0 基準X軸
Y0 基準Y軸
Z0 基準Z軸
V 地磁気ベクトル
αm 加速度ベクトル
Claims (5)
- 磁気検知部と演算部とを有し、互いに直交する基準X軸と基準Y軸および基準Z軸を有する基準三次元座標が設定されており、
前記磁気検知部が、基準X軸の磁気成分を検知するX軸磁気センサと、基準Y軸の磁気成分を検知するY軸磁気センサと、基準Z軸の磁気成分を検知するZ軸磁気センサとを有し、
前記演算部で、前記X軸磁気センサと前記Y軸磁気センサおよび前記Z軸磁気センサの検知出力に基づいて、地磁気ベクトルの向きが基準三次元座標上の座標点データとして求められ、
前記座標点データから地磁気ベクトルの方位を求めて、方位の変化から移動軌跡を演算する低速軌跡演算モードと、基準三次元座標上を移動する前記座標点データから角速度を求め、角速度の変化から移動軌跡を演算する高速軌跡演算モードとが切り換えられて設定されることを特徴とする移動軌跡検知装置。 - 加速度検知部を有し、前記加速度検知部が、基準X軸の加速度成分を検知するX軸加速度センサと、基準Y軸の加速度成分を検知するY軸加速度センサと、基準Z軸の加速度成分を検知するZ軸加速度センサとを有しており、
低速軌跡演算モードでは、前記加速度検知部で検知される重力方向の加速度の変化から徒歩の歩数をカウントして移動距離が求められ、高速軌跡演算モードでは、前記加速度検知部で検知される進行方向の加速度の変化から移動距離が求められる請求項1記載の移動軌跡検知装置。 - 前記低速軌跡演算モードでは、前記加速度検知部で検知された重力の加速度の向きと前記座標点データとから地磁気ベクトルの方位が求められる請求項2記載の移動軌跡検知装置。
- 前記演算部では、前記加速度検知部で検知される加速度の大きさに基づいて、低速軌跡演算モードと高速軌跡演算モードが切り換えられる請求項2または3記載の移動軌跡検知装置。
- 前記演算部では、前記加速度検知部で検知される加速度の大きさが重力の加速度よりも大きくなったときに高速軌跡演算モードに切り換えられる請求項4記載の移動軌跡検知装置。
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