JP4165407B2 - 位置推定装置、位置推定方法、位置推定プログラム及び位置推定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents
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Description
このGPS装置はGPS衛星からの信号を受信することで、自己の位置である緯度、経度及び高度等を算出し、測位する構成となっている。そして、この測位結果は携帯電話に備わっているディスプレイ等に地図情報と共に表示される構成となっている。具体的には、測位位置を示す矢印が地図上に表示される。
このため、携帯電話の利用者は、ディスプレイ上の矢印を地図と共に視認することで容易に自己位置を把握できる構成となっている。
しかしながら、GPS装置がGPS衛星から受信する電波にはノイズ等が乗っているので、毎秒ごとの測位結果は僅かに相違する。このため、ディスプレイ上の矢印は毎秒ごとに僅かに移動し、利用者が自己位置を把握し難いという問題があった。
このフィルタは、例えば2種類のモードを有しており、具体的には、スタティックモードとダイナミックモードを有している。スタティックモードは、携帯電話が停止又は低速で移動している場合のモードである。すなわち、スタティックモードでは、携帯電話が停止しているか、または低速で移動しているため、当該測位結果の緯度、経度及び高度が前回測位位置よりも大きく異なっている場合、ノイズ等による誤りと判断し、当該測位結果を修正して前回測位位置に近づけ、推定位置を求め、ディスプレイ上に表示する。
一方、ダイナミックモードは、携帯電話が比較的高速で移動している場合のモードである。すなわち、ダイナミックモードでは、携帯電話が比較的高速で移動しているため、当該測位結果の緯度、経度及び高度が前回測位位置よりも大きく異なっている場合でも、それは移動によるものと判断し、当該測位結果に近づける方向に修正して、推定位置を求め、ディスプレイ上に表示する。
そして、スタティックモードやダイナミックモードでの上述の推定位置の算出は、前回迄の推定位置の信頼度に関する修正データに基づいて行っているので、それぞれのモードで測位を重ねる程、推定位置の精度が向上する構成となっている。
また、例えば、高速移動中の携帯電話が突然、停止すると、フィルタは、ダイナミックモードからスタティックモードへモードの切り替えを行うが、今までスタティックモードの前記信頼度に関する修正データ等を有していないため、直ちにスタティックモードでの当該推定位置の算出ができず、スタティックモードでの前記信頼度に関する修正データ等を算出してから当該推定位置を算出していた。
したがって、ディスプレイ上の前記矢印は、前記ダイナミックモードでの修正データ等の算出中や前記スタティックモードでの修正データ等の算出中は、精度良い推定位置を表示できず、実際の携帯電話の移動位置に対して追従性が悪くなるという問題があった。
このため、前記測位位置情報をそのまま位置情報として前記表示装置に表示すると、ノイズ等の影響で測位ごと(例えば1秒ごと)に異なった位置が表示される。したがって、例えば、位置推定装置が停止していても、毎秒ごとに異なった位置が表示され、利用者が自己の位置を把握し難い状態となる。
前記推定位置情報は、前記測位位置情報、前記予測位置情報及び前記位置修正情報に基づいて生成されるので、本発明の構成では、前記測位位置情報と対比するために生成された予測位置情報を格納する予測位置情報格納手段と、前記測位位置情報及び前記予測位置情報を修正するための位置修正情報を格納する位置修正情報格納手段を有している。
すなわち、前記推定位置情報は、前記予測位置情報と対比される。前記予測位置情報は、例えば、前回のGPS衛星を使用した測位結果に基づき算出された推定位置から今回の移動位置を予測した情報である。このとき、実際の位置は前記測位位置情報と前記予測位置情報を含む、両者の中間である可能性が高い。
そのため、前記位置修正情報を用いて、前記中間のうち特定位置を前記推定位置情報とする。
この位置修正情報には、本発明では、前記測位位置情報側に重み付けされる測位側重み付け情報と、前記予測位置情報側に重み付けされる予測側重み付け情報と、を含んでいる。
前記予測側重み付け情報は、例えば、停止又は低速移動等の場合に、前記推定位置情報を前記予測位置情報に近づけ、その精度を向上させる情報である。すなわち、前記予測位置情報は、上述のように例えば、前回の位置結果に基づき算出された推定位置から今回の移動位置を予測した情報であるので、対象が停止又は低速の場合は、前記予測位置情報に近づけた方がより実際の位置に近い可能性が高い。
このように前記推定位置情報は、前記測位側重み付け情報又は前記予測側重み付け情報により処理されるので、本発明の構成のように、前記測位側重み付け情報に基づき生成された測位側推定位置情報と、前記予測側重み付け情報に基づき生成された予測側推定位置情報を含むものである。
また、例えば、測位毎に毎回、前記測位側推定位置情報と前記予測側推定位置情報を生成するので、それぞれの推定位置情報を修正する前記位置修正情報の信頼度も同時に向上し、その信頼度が向上した前記測位側推定位置情報と前記予測側推定位置情報を前記前記推定位置情報格納手段に格納している。
例えば、対象が低速移動から高速移動へ変化等した場合は、前記選択情報に従い、例えば、前記予測推定位置情報から前記測位推定位置情報へ切り替える必要があるが、従来はこの切り替えの際、前記測位推定位置情報を算出するための前記位置修正情報を計算し、この位置修正情報に基づき前記測位推定位置情報を算出する必要があるため、時間がかかり、前記表示手段に表示された推定位置の精度が悪くなり、追従性が悪くなっていた。
しかし、本発明の構成では、前記並列処理され、前記位置修正情報が計算等された状態で、前記測位推定位置情報と前記予測推定位置情報が、前記推定位置情報格納手段に格納されている。このため、前記選択情報に従い格納されている前記測位推定位置情報又は前記予測推定位置情報のいずれかを抽出すれば、改めて計算等をすることなく直ちに、当該推定位置情報を前記表示手段に表示することができる。
したがって、例えば、前記予測推定位置情報から前記測位推定位置情報に切り替えた直後であっても精度良く推定位置を表示でき、追従性が向上するので、利用者が自己位置を把握し易い位置推定装置となる。
また、本発明の構成によれば、前記予測側推定位置情報は、前記速度情報が停止又は低速の際に適用されるスタティックモード情報であり、前記測位側推定位置情報は、前記速度情報が非停止又は非低速の際に適用されるダイナミックモード情報である。そして、前記選択情報が速度情報を基準とする速度基準情報を有する構成となっている。
このため、位置推定装置の移動速度情報に合わせて前記スタティックモード情報又は前記ダイナミックモード情報に従い前記推定位置情報を前記表示手段に表示することができる。すなわち、位置推定装置が停止又は低速移動の場合は、その推定位置精度が高い前記スタティックモード情報に基づき前記予測側推定位置情報を前記表示手段に表示する。
一方、位置推定装置が非停止又は非低速である例えば、高速移動の場合は、その推定位置精度が高い前記ダイナミックモード情報に基づき前記測位側推定位置情報を前記表示手段に表示する。したがって、位置推定装置の速度に応じて最も精度の高いモード情報に基づき前記推定位置情報を表示するので、利用者に対してより精度の高い前記推定位置情報を提供することができる。
このため、前記測位側推定位置情報を前記推定位置情報格納手段から抽出して、前記表示手段に直ちに表示できるので、従来と異なり、前記推定位置を精度良く表示でき、追従性が向上することとなり、位置推定装置の利用者が自己位置を把握し易くなる。
ここで、DOP値が小さければ小さい程、複数の前記人工衛星が上空で偏らずに配置されていることになり、偏らずに配置されている複数の前記人工衛星から信号等を受信できれば、前記測位位置情報はより精度の高い測位が可能となる。
一方、DOP値が大きければ大きいほど、複数の前記人工衛星が上空で偏って配置されていることになり、偏って配置されている複数の前記人工衛星から信号等を受信しても、前記測位位置情報の測位精度が低くなる。
このため、前記選択情報にDOP値を含ませることで、以下のようにすることができる。すなわち、DOP値が大きい場合は、前記測位位置情報の測位精度が下がるので、前記測位側推定位置情報の精度も下がることになる。そこで、前記選択情報は、前記測位側推定位置情報より前記予測側推定位置情報を優先する情報とすることができる。
一方、DOP値が小さい場合は、前記測位位置情報の測位精度が上がるので、前記選択情報は、前記測位側推定位置情報を優先する情報とすることができる。
このように、より精度の高い前記推定位置情報を選択して前記表示手段に表示することが可能となる。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
携帯端末装置100は、図1に示すように、後述する推定位置情報を、利用者に対して表示する表示手段である例えば、ディスプレイ101や、利用者が操作可能な入力装置102を有している。また、携帯端末装置100は、アンテナ103を有し、図1に示すGPS(Global Positioning System)衛星10a乃至10dからの信号を受信する構成となっている。GPS衛星10a等からの信号が位置関連情報の一例となる。
また、バス104には、上述した図1に示すディスプレイ101や入力装置102が接続されると共に、図1のGPS衛星10a等からの信号に基づいて自己位置である例えば、緯度、経度及び高度等を算出し、測位するGPS装置110も接続されている。GPS装置110が位置関連情報取得手段の一例となる。
また、GPS装置110は、擬似距離情報及び速度情報生成用データファイル114に基づき生成された擬似距離情報及び速度情報生成用データを登録するための擬似距離情報及び速度情報生成用データ登録用ファイル115を有している。
これら擬似距離情報及び速度情報生成用データファイル114及び擬似距離情報及び速度情報生成用データ登録用ファイル115は、例えば擬似距離等データベース116に格納されている。
そして、GPS装置110は、上述の擬似距離情報及び速度情報生成用データ等に基づいて、緯度、経度及び高度等の自己位置を測位し、この測位結果に基づき推定位置情報を生成するフィルタ用データベース117を有している。
図5は、推定位置情報を取得する方法の概略説明図である。説明の便宜のため図5の記号Pbは、前々回の推定位置Pbを示し、記号Paは、前回の推定位置Paを示す。そして、この推定位置が例えば、1秒毎に求められているとする。そして、前回の1秒後に今回の推定位置(PN)を求めるとする。
このような前提で、今回、GPS衛星10a等から受信した信号に基づき、図3に示す擬似距離情報及び速度情報生成用データを算出し、かかる擬似距離情報及び速度情報生成用データに基づき緯度、経度及び高度等の位置情報を算出し、測位された位置が図5の測位位置(P2)である。
この測位位置(P2)は、GPS衛星10a等からの信号に含まれているノイズ等の影響を受けるため、実際の位置とは異なっている可能性がある。
そして、このようにノイズ等を含んでいる測位位置(P2)を図1のディスプレイ101等にそのまま表示すると停止している場合でも、絶えず表示が変化し、利用者が見難くなる。そこで、この測位位置(P2)を修正する必要があり、この修正がフィルタの主な機能となっている。
この信頼度情報は推定位置(PN)をより予測位置(P1)に近づけるか、若しくはより測位位置(P2)に近づけるかの基準となる情報である。
このため、このように端末装置が停止又は低速で移動している場合は、推定位置(PN)が予測位置(P1)に近づくように、前記信頼度情報の閾値等を設定する。すなわち、この場合は予測位置(P1)に近づけることで推定位置(PN)の信頼度が上昇することになる。このようなフィルタのモードをスタティックモードと称する。
このため、このように高速で移動している場合は、推定位置(PN)が測位位置(P1)に近づくように、前記信頼度情報の閾値等を設定する。すなわち、この場合は測位位置(P2)に近づけることで推定位置(PN)に信頼度が上昇することなる。このようなフィルタのモードをダイナミックモードと称する。
また、これらのモードに用いられる前記信頼度情報は、スタティックモードでは、前回の推定位置がより予測位置(P1)に近づいた場合は、予測位置(P1)精度が上昇したとして、その後の推定位置(PN)の推定に際しては、予測位置(P1)をより信頼するように機能する。
逆に前回の推定位置が予測位置(P1)から遠ざかる場合は、予測位置(P1)の精度が悪化したとして、その後の推定位置(PN)では、予測位置(P1)より測位位置(P2)をより信頼するように機能する。
フィルタ用データベース117には、図3の擬似距離情報及び速度情報生成用データ登録用ファイル115に基づいた測位位置情報である例えば、図5の測位位置(P2)の緯度、経度及び高度等を生成する測位位置生成情報格納手段を有している。この測位位置生成情報格納手段は、例えば、測位位置(P2)生成用データファイル118である。
また、ファイル用データベース117は、測位位置(P2)生成用データファイル118に基づいて生成された測位位置(P2)を登録する測位位置(P2)登録用ファイル119を有している。
また、ファイル用データベース117は、測位位置(P2)登録用ファイル119内の測位位置(P2)と対比するための予測位置情報である例えば、図5の予測位置(P1)を生成する予測位置(P1)生成用データファイル120を有している。また、ファイル用データベース117は、予測位置(P1)を格納する予測位置情報格納手段である例えば、予測位置(P1)登録用ファイル121を有している。
すなわち、スタティックモード及びダイナミックモード信頼度ファイル122のスタティックモード信頼度データは、図5の予測位置(P1)データ側に重み付けされる測位側重み付け情報の一例となっている。また、スタティックモード及びダイナミックモード信頼度ファイル122のダイナミックモード信頼度データは、図5の測位位置(P2)データ側に重み付けされる測位側重み付け情報の一例となっている。
具体的には、図4に示すように、スタティックモードの場合は、スタティックモード推定位置(SN)生成用データファイル123であり、ダイナミックモードの場合は、ダイナミックモード推定位置(DN)生成用データファイル124である。
一方、ダイナミックモードの場合は、例えば、図5の予測位置(P1)と測位位置(P2)をダイナミックモード信頼度データで処理することでダイナミックモード推定位置(DN)を算出する。そして、ダイナミックモード推定位置(DN)は、ダイナミックモード信頼度データに基づき生成された測位側推定位置情報の一例となる。
このため、図5に示す推定位置(PN)は、スタティックモード又はダイナミックモードによって異なる位置となる可能性が高い。
このようにスタティックモード推定位置(SN)とダイナミックモード推定位置(DN)として算出されたデータを格納するための推定位置情報格納手段として、フィルタ用データ117は、例えば、スタティックモード推定位置(SN)登録用ファイル125及びダイナミックモード推定位置(DN)登録用ファイル126を有している。
を並列処理するための並列処理情報を格納する並列処理情報格納手段である例えば、並列処理用データファイル127を有している。
このため、同一の予測位置(P1)及び同一の測位位置(P2)に基づき、スタティックモード推定位置(SN)とダイナミックモード推定位置(DN)が同時に算出され、算出されたスタティックモード推定位置(SN)とダイナミックモード推定位置(DN)は、それぞれスタティックモード推定位置(SN)登録用ファイル125及びダイナミックモード推定位置(DN)登録用ファイル126に登録される構成となっている。
そして、これらスタティックモード及びダイナミックモード信頼度閾値データは、スタティックモード推定位置(SN)及びダイナミックモード推定位置(DN)と比較することで、スタティックモード信頼度及びダイナミックモード信頼度を変化させる機能を有する。
すなわち、スタティックモード信頼度が変化し、上昇すると、スタティックモード推定位置(SN)が、より図5の予測位置(P1)側に近づくように設定される。逆に、ダイナミックモード信頼度が変化し、上昇すると、ダイナミックモード推定位置(DN)が、より図5の測位位置(P2)側に近づくように設定される。
具体的には、例えば、携帯端末装置100が停止しており、スタティックモードで推定位置を算出する場合は、徐々にスタティックモード信頼度が上昇し、推定位置が予測位置(P1)に近づくこととなる。逆に、携帯端末装置100が高速移動しており、ダイナミックモードで推定位置を算出する場合は、徐々にダイナミックモード信頼度が上昇し、推定位置が測位位置(P2)に近づくことになる。
具体的には、図4に示すように、スタティックモード信頼度データ更新データ生成用ファイル129及びダイナミックモード信頼度データ更新データ生成用ファイル130内のデータに従い行われる。
この選択情報格納手段は、例えば図4に示すように、スタティックモード及びダイナミックモード選択用速度データファイル131である。この選択情報は本実施の形態では、例えば特定の速度データ(例えば5km/h等)となっている
この特定の速度データは、図3の擬似距離情報及び速度情報生成用データ登録用ファイル115内に格納されている携帯端末装置100の実際の速度情報と比較され、後述するようにモード選択が行われる。
すなわち、図2のディスプレイ101に表示に、スタティックモード推定位置(SN)とダイナミックモード推定位置(DN)のいずれかを表示するかは、スタティックモード及びダイナミックモード選択用速度データファイル131内の速度データを基準として行われることになる。
また、このようにモード選択の基準となる速度データは、例えば以下のように設定される。すなわち、先ず、推定位置のデータから1分毎の最低速度、最高速度、加速回数、進行方向に対して横方向の最大加速度(以下、「横加速度」とする)等を集計し、過去10分間の変化を調べることで、携帯端末装置100を所持している利用者の移動手段を推定する。
具体的には、最低速度が50km/h超、最高速度が80km/h超、横加速度が1m/s/s未満の場合は、高速で直線的移動と判断し、閾値である速度データ(LV)を20km/hと高めに設定する。この場合は、高速移動において推定位置精度の高い、ダイナミックモード推定位置(DN)がディスプレイ101に表示され易くなるので、推定位置の精度が向上する。
また、このように移動手段を推定して閾値である速度データ(LV)を変更することで携帯端末装置100の移動状況に合わして、ダイナミックモード推定位置(DN)とスタティックモード推定位置(SN)を効果的にディスプレイ101に表示することができる。
具体的には、DOP値が小さければ小さいほど、GPS衛星10a等は上空で偏らずに配置されていることを意味し、この場合は複数のGPS衛星10a等から信号を受信する図2のGPS装置110が精度良く測位を行うことができる。すなわち、図5の測位位置(P2)の測位精度が向上することになる。
このように、GPS装置10a等の上空における配置状態により、図5の測位位置(P2)の精度が変化することから、図2のGPS装置110の受信性能を示す擬似距離測定精度の値とDOP値に基づき測位結果精度情報を生成する。
すなわち、速度データが同一の場合でも、DOP値が小さい場合は、GPS装置110の測位精度が向上するので、図5の測位位置(P2)の精度が向上する。このとき、この測位精度の向上であるDOP値の変化によって、DOP値速度データは変化し、閾値を修正し、速度データに比べ、ダイナミックモードをディスプレイ101に表示され易くする機能を発揮する。
これにより、ディスプレイ101に表示される推定位置は、精度が高まっている測位位置(P2)を重視して表示されるので、精度が向上した測位位置をより有効に利用することができることになる。
以上のように同一の速度データを、DOP値を加味した測位結果精度情報で修正し、DOP等速度データとすることで、GPS衛星10a等からの信号に含まれているノイズ等の影響を排除でき、より精度の高い推定位置をディスプレイ101に表示することができる。このDOP値速度データは、図4に示すように、DOP等速度データ生成ファイル132によって生成される。
ところで、ディスプレイ101に表示されている例えば、スタティックモード推定位置(SN)をダイナミックモード推定位置(DN)に切り替える際、ダイナミックモード推定位置(DN)とスタティックモード推定位置(SN)が離間していると、利用者には突然位置が変化したように認識し、自己位置を認識し難くなる。
中間位置は、具体的には例えば、スタティックモード推定位置(SN)とダイナミックモード推定位置(DN)の間を4分割した境界である3カ所に設定される。
図6に示すように、携帯端末装置100は記号R0から記号R1までの間、約11秒の間は変位せず、すなわち停止状態であり、その後、移動を開始した状態を示すものである。
そして、図4のスタティックモード及びダイナミックモード選択用速度データファイル131内の速度データ(モード変更の閾値)を、図6のグラフの変位5(例えば、5km/h)とする。すなわち、停止状態ではスタティックモードで推定位置を算出し、図1のディスプレイ101に表示する。
その後、携帯端末装置100が動き出し、速度が5km/hとなったときにスタティックモードからダイナミックモードへ切り替え、ダイナミックモードの推定位置をディスプレイ101に表示する例を示すものである。
先ず、携帯端末装置100が図2のGPS装置110を介して、緯度、経度及び高度等の測位を例えば、1秒毎に行う。具体的には、図8(a)及び図8(b)のST1及びST11に示すように、GPS衛星10a等との擬似距離情報を取得する(位置関連情報取得工程の一例)。
すなわち、図3の擬似距離情報及び速度情報生成用データファイル114等を用いて擬似距離情報を取得し、図3の擬似距離情報及び速度情報生成用データ登録用ファイル115に登録する。
そして、ST4に示すように、スタティックモード推定位置(SN)登録用ファイル125の直近の推定位置の座標及び速度から1秒後の位置を予測する。具体的には、図4の予測位置(P1)生成用ファイル120等を用いて予測位置(例えば、図5の予測位置(P1)に相当する位置)を予測する。
また、同様に、ST14に示すように、ダイナミックモード推定位置(DN)登録用ファイル126の直近の推定位置ファイルから直近の推定位置の座標及び速度から1秒後の位置を予測する。具体的は、図4の予測位置(P1)生成用ファイル120等を用いて予測位置(例えば、図5の予測位置(P1)に相当する位置)を予測する(予想位置情報生成工程の一例)。
具体的には、図4のスタティックモード及びダイナミックモード信頼度ファイル122の信頼度データ、スタティックモード推定位置(SN)生成用データファイル123及びダイナミックモード推定位置(DN)生成用データファイル124等によりスタティックモード推定位置(SN)及びダイナミックモード推定位置(DN)が生成される(位置修正工程及び推定位置情報生成工程の一例)。
スタティックモード推定位置(SN)は、上述のように図5の予測位置(P1)側に近づくように推定され、ダイナミックモード推定位置(DN)は、図5の測位位置(P2)に近づくように推定される。
具体的には、図4のスタティックモード推定位置(SN)登録用ファイル125及びダイナミックモード推定位置(DN)登録用ファイル126に、それぞれ登録される。
次に、ST8に示すように、スタティックモード信頼度閾値ファイル内のデータと当該当該スタティックモード推定位置(SN)とを比較してスタティックモード信頼性ファイル内のデータを更新する。また、ST18に示すように、ダイナミックモード信頼度閾値ファイル内のデータと当該ダイナミックモード推定位置(DN)とを比較してダイナミックモード信頼度ファイル内のデータを更新する(位置修正情報変更工程の一例)。
そして、上述のようにスタティックモード信頼度閾値データは、スタティックモード推定位置(SN)が予測位置(図5のP1)側に近づくと信頼度が向上するよう設定されている。一方、ダイナミックモード信頼度閾値データは、ダイナミックモード推定位置(DN)が測位位置(図5のP2)側に近づくと信頼度が向上するよう設定されている。
そして、図8に示すように、この各モードの推定位置の計算は繰り返し行われ、例えば1秒毎に行われる。
図6は、かかるスタティックモード推定位置(SN)とダイナミックモード推定(DN)の推移を示した図である。図6の記号Rは実際の携帯端末装置100の移動状況である。記号RのR0からR1までは、携帯端末装置100が停止状態となっており、このときのスタティックモード推定位置(SN)は、ダイナミックモード推定位置(DN)より、実際の位置に近い位置を示している。
一方、記号R1から図において右側では、携帯端末装置100が移動を開始しているため、ダイナミックモード推定位置(DN)の方が、スタティックモード推定位置(SN)より実際の位置に近い位置を示している。特に、記号R1で示す、携帯端末装置100の移動開始時では、スタティックモードでは実際の位置に対して追従性が悪い結果となっている。
このとき、図1の携帯端末装置100のディスプレイ101には、図6のスタティックモード推定位置(SN)が表示される。このように、携帯端末装置100が停止している場合は、スタティックモード推定位置(SN)が表示されると、図6に示すように実際の位置に近く、自己位置が表示され、利用者が自己の位置を精度良く知ることができる。
具体的には、図4のスタティックモード及びダイナミックモード選択用速度データファイル131内の速度データが加速判定値となる。本例では例えば、5km/hであるので、当該速度情報(V)が5km/h以上でなければ、モードを変更せず、スタティックモード推定位置(SN)をディスプレイ101に表示する。
なお、この加速判定値は上述のように速度データだけでなく、DOP等速度データ生成ファイル132で生成されるDOP等速度データ等でもよい。DOP等速度データを用いると、上述のようにDOP値によって閾値である加速判定値を変化させることができるので、例えば電車における駅等の陰に隠れてGPS装置110の測位結果がばらつくなど、測定誤差あるような環境でも特に精度良く、推定位置を表示させることができる。
そして、図1のディスプレイ101に表示されていたスタティックモード推定位置(SN)から、ダイナミックモード推定位置(DN)が表示される。具体的には、図6の記号DNで示すダイナミックモード推定位置(DN)が表示される。
また、このとき従来は、モードの処理がスタティックモード若しくはダイナミックモードのいずれか一方のみであったため、モード変更に際し、図6のR0の時点まで遡り、各データをダイナミックモードで計算し直す必要があったため、直ちに、ディスプレイ101にダイナミックモード推定位置(DN)を表示することができず、暫くしてから表示されるので利用者にとって、精度が悪く、追従性が悪かった。
したがって、図6のR2の時点で、スタティックモードから直ちにダイナミックモードへモード変更でき、ダイナミックモード推定位置(DN)登録用ファイル126に登録されているダイナミックモード推定位置(DN)をディスプレイ101に表示させることができる。
このため、ディスプレイ101を見ている利用者にとって自己位置を精度良く把握させることができ、且つ追従性に優れたものとなる。
一方、ST27で携帯端末装置100が停止していると判断された場合は、スタティックモードに設定され(ST28)、ST29でスタティックモード推定位置(SN)をディスプレイ101に表示する。
また、ダイナミックモードからスタティックモードへ変更する場合も、スタティックモード推定位置(SN)を既に計算され、図4のスタティックモード推定位置(SN)登録用ファイル125内に格納されているので、直ちに、スタティックモード推定位置(SN)をディスプレイ101に表示することができる。
このため、従来のように、スタティックモードへの切り替え時の、表示位置のふらつき等を防止することができ、利用者にとって視認し易くなっている。
すなわち、図6の矢印C1乃至C4は中間位置の例である。このように、スタティックモード推定位置(SN)とダイナミックモード推定位置(DN)との間を4分割して、4段階で変化するようにディスプレイ101に表示すれば、利用者にとって円滑な変化となり、より視認し易い表示となる。
以上のように、本実施の形態によれば、GPS衛星10a等からの信号に含まれているノイズ等の影響を排除しつつ、停止時はディスプレイ101上の表示が安定して止まっているように表示され、移動中は実際の位置から遅れることなく、ディスプレイ101に実際の位置に近接した位置を表示することできる。このため、携帯端末装置100利用者が自己位置を精度良く容易に把握することができる。
コンピュータに上述の動作例の位置関連情報取得工程、測位位置生成工程、予測位置情報生成工程、推定位置情報生成工程、位置修正情報変更工程、並列処理工程及び選択工程等を実行させるための位置推定プログラム等とすることができる。
また、このような位置推定プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
これら位置推定プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態にするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー(登録商標)のようなフレキシブルディスク、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)、CD−R(Compact Disc−Recordable)、CD−RW(Compact Disc−Rewriterble)、DVD(Digital Versatile Disc)などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
Claims (7)
- 位置関連情報を取得する位置関連情報取得手段と、
前記位置関連情報に基づいて生成された測位位置情報を格納する測位位置生成情報格納
手段と、
前記測位位置情報と対比するために生成された予測位置情報を格納する予測位置情報格
納手段と、
前記測位位置情報及び前記予測位置情報を修正するための位置修正情報を格納する位置
修正情報格納手段と、
前記測位位置情報、前記予測位置情報及び前記位置修正情報に基づき生成された推定位
置情報を格納する推定位置情報格納手段と、
前記位置修正情報を変更するための位置修正変更情報を格納する位置修正変更情報格納
手段と、
前記推定位置情報を表示する表示手段と、を有し、
前記位置修正情報には、
前記測位位置情報側に重み付けされる測位側重み付け情報と、
前記予測位置情報側に重み付けされる予測側重み付け情報と、を含み、
前記推定位置情報には、
前記測位側重み付け情報に基づき生成された測位側推定位置情報と、
前記予測側重み付け情報に基づき生成された予測側推定位置情報と、を含む位置推定装
置であって、
前記測位側推定位置情報の生成と前記予測側推定位置情報の生成を並列処理するための
並列処理情報を格納する並列処理情報格納手段と、
前記並列処理されて生成された前記測位側推定位置情報と前記予測側推定位置情報の何
れかを選択するための選択情報を格納する選択情報格納手段と、を有することを特徴とす
る位置推定装置。 - 前記位置関連情報に基づいて生成された速度情報を格納する速度情報格納手段を有し、
前記予測側推定位置情報は、前記速度情報が停止又は低速の際に適用されるスタティッ
クモード情報であり、前記測位側推定位置情報は、前記速度情報が非停止又は非低速の際
に適用されるダイナミックモード情報であり、
前記選択情報が速度情報を基準とする速度基準情報を有することを特徴とする請求項1
に記載の位置推定装置。 - 前記選択情報は、前記測位側推定位置情報及び前記予測側推定位置情報のうちの一方の
推定位置情報から他方の推定位置情報に選択を変更する場合に、前記測位側推定位置情報
で示される位置と前記予測側推定位置情報で示される位置との中間位置を示す中間位置情
報を選択して後、当該他方の推定位置情報を選択するための情報を含むことを特徴とする
請求項1又は請求項2に記載の位置推定装置。 - 前記位置関連情報が、人工衛星からの衛星情報であり、
前記位置関連情報取得手段が、複数の前記人工衛星からの前記衛星情報を取得する構成
となっており、
前記選択情報が、複数の前記人工衛星の配置情報であるDOP(Dilution o
f Precision)値に基づいて生成されていることを特徴とする請求項1乃至請
求項3のいずれかに記載の位置推定装置。 - 位置関連情報取得手段が位置関連情報を取得する位置関連情報取得工程と、
前記位置関連情報に基づいて測位位置情報を生成する測位位置生成工程と、
前記測位位置情報と対比するための予測位置情報を生成する予測位置情報生成工程と、
位置修正情報に基づいて前記測位位置情報及び前記予測位置情報を修正する位置修正工
程と、
前記測位位置情報、前記予測位置情報及び前記位置修正情報に基づき推定位置情報を生
成する推定位置情報生成工程と、
位置修正変更情報に基づいて前記位置修正情報を変更する位置修正情報変更工程と、
表示手段が前記推定位置情報を表示する表示工程と、を有し、
前記位置修正情報には、
前記測位位置情報側に重み付けされる測位側重み付け情報と、
前記予測位置情報側に重み付けされる予測側重み付け情報と、を含み、
前記推定位置情報には、
前記測位側重み付け情報に基づき生成された測位側推定位置情報と、
前記予測側重み付け情報に基づき生成された予測側推定位置情報と、を含む位置推定方
法であって、
並列処理情報に基づいて、前記測位側推定位置情報の生成と前記予測側推定位置情報の
生成を並列処理する並列処理工程と、
選択情報に基づいて、前記並列処理されて生成された前記測位側推定位置情報と前記予
測側推定位置情報の何れかを選択する選択工程と、を有することを特徴とする位置推定方
法。 - コンピュータに、位置関連情報取得手段が位置関連情報を取得する位置関連情報取得工
程と、
前記位置関連情報に基づいて測位位置情報を生成する測位位置生成工程と、
前記測位位置情報と対比するための予測位置情報を生成する予測位置情報生成工程と、
位置修正情報に基づいて前記測位位置情報及び前記予測位置情報を修正する位置修正工
程と、
前記測位位置情報、前記予測位置情報及び前記位置修正情報に基づき推定位置情報を生
成する推定位置情報生成工程と、
位置修正変更情報に基づいて前記位置修正情報を変更する位置修正情報変更工程と、
表示手段が前記推定位置情報を表示する表示工程と、を実行させ、
前記位置修正情報には、
前記測位位置情報側に重み付けされる測位側重み付け情報と、
前記予測位置情報側に重み付けされる予測側重み付け情報と、を含み、
前記推定位置情報には、
前記測位側重み付け情報に基づき生成された測位側推定位置情報と、
前記予測側重み付け情報に基づき生成された予測側推定位置情報と、を含む位置推定プ
ログラムであって、
並列処理情報に基づいて、前記測位側推定位置情報の生成と前記予測側推定位置情報の
生成を並列処理する並列処理工程と、
選択情報に基づいて、前記並列処理されて生成された前記測位側推定位置情報と前記予
測側推定位置情報の何れかを選択する選択工程と、を実行させるための位置推定プログラ
ム。 - コンピュータに、位置関連情報取得手段が位置関連情報を取得する位置関連情報取得工
程と、
前記位置関連情報に基づいて測位位置情報を生成する測位位置生成工程と、
前記測位位置情報と対比するための予測位置情報を生成する予測位置情報生成工程と、
位置修正情報に基づいて前記測位位置情報及び前記予測位置情報を修正する位置修正工
程と、
前記測位位置情報、前記予測位置情報及び前記位置修正情報に基づき推定位置情報を生
成する推定位置情報生成工程と、
位置修正変更情報に基づいて前記位置修正情報を変更する位置修正情報変更工程と、
表示手段が前記推定位置情報を表示する表示工程と、を実行させ、
前記位置修正情報には、
前記測位位置情報側に重み付けされる測位側重み付け情報と、
前記予測位置情報側に重み付けされる予測側重み付け情報と、を含み、
前記推定位置情報には、
前記測位側重み付け情報に基づき生成された測位側推定位置情報と、
前記予測側重み付け情報に基づき生成された予測側推定位置情報と、を含む位置推定プ
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
並列処理情報に基づいて、前記測位側推定位置情報の生成と前記予測側推定位置情報の
生成を並列処理する並列処理工程と、
選択情報に基づいて、前記並列処理されて生成された前記測位側推定位置情報と前記予
測側推定位置情報の何れかを選択する選択工程と、を実行させるための位置推定プログラ
ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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- 2004-01-30 JP JP2004023068A patent/JP4165407B2/ja not_active Expired - Fee Related
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