JP3177566B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- vehicle
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）を測位することによって得られる車両
の走行速度や進行方位や高度を用いて車両の現在位置を
推定し、その位置、方位及び周囲の地図情報などを表示
するナビゲーション装置に関し、特にＧＰＳによって得
られた走行速度や進行方位の誤差が大きい場合やＧＰＳ
が測位できない場合に、車両の現在位置を精度良く推定
するために走行速度や進行方位を補正する機能を備えた
ナビゲーション装置に関する。
ioning System ）を測位することによって得られる車両
の走行速度や進行方位や高度を用いて車両の現在位置を
推定し、その位置、方位及び周囲の地図情報などを表示
するナビゲーション装置に関し、特にＧＰＳによって得
られた走行速度や進行方位の誤差が大きい場合やＧＰＳ
が測位できない場合に、車両の現在位置を精度良く推定
するために走行速度や進行方位を補正する機能を備えた
ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳを測位することによって得られる
車両の走行速度や進行方位や高度を用いて、地図データ
の道路位置や方位を参照し、車両の現在位置を推定する
方法が知られている。
車両の走行速度や進行方位や高度を用いて、地図データ
の道路位置や方位を参照し、車両の現在位置を推定する
方法が知られている。
【０００３】図１０は従来のこの種の方法を使用したナ
ビゲーション装置の構成を示すものである。図１０にお
いて、１は車両の位置、走行速度、進行方位、高度など
のデータ及びデータの取得時間を検出するＧＰＳ受信
機、２はこれらのデータを保持しておくメモリ、３は道
路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デー
タ、４はＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進
行方位、取得時間などのデータと地図データから得られ
た道路の位置、方位、距離などのデータを基に車両の現
在位置を推定する現在位置推定手段、５は推定された現
在位置とそれに対応する周囲の道路地図を描画する描画
手段である。
ビゲーション装置の構成を示すものである。図１０にお
いて、１は車両の位置、走行速度、進行方位、高度など
のデータ及びデータの取得時間を検出するＧＰＳ受信
機、２はこれらのデータを保持しておくメモリ、３は道
路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デー
タ、４はＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進
行方位、取得時間などのデータと地図データから得られ
た道路の位置、方位、距離などのデータを基に車両の現
在位置を推定する現在位置推定手段、５は推定された現
在位置とそれに対応する周囲の道路地図を描画する描画
手段である。
【０００４】次に上記従来例の動作について説明する。
図１０において、ＧＰＳ受信機１でＧＰＳを複数個測位
することによって算出された車両の位置、方位、速度及
び測位衛星数、測位状態などは、メモリ２に格納され
る。測位可能である場合は、最新のデータが現在位置推
定手段４に通知される。また、測位不能である場合は、
メモリ２に格納されている測位不能になる直前のデータ
が現在位置推定手段４に通知される。現在位置推定手段
４は、車両が存在すると推定される領域内の道路データ
を地図データ３から読み、車両の位置と道路の位置及び
車両の進行方位と道路の方位の関係から、車両が存在し
ている確率が最も高い道路を検索し、車両の現在位置を
推定する。描画手段５は推定された車両の現在位置とそ
れに対応する周囲の道路地図をディスプレイに表示す
る。
図１０において、ＧＰＳ受信機１でＧＰＳを複数個測位
することによって算出された車両の位置、方位、速度及
び測位衛星数、測位状態などは、メモリ２に格納され
る。測位可能である場合は、最新のデータが現在位置推
定手段４に通知される。また、測位不能である場合は、
メモリ２に格納されている測位不能になる直前のデータ
が現在位置推定手段４に通知される。現在位置推定手段
４は、車両が存在すると推定される領域内の道路データ
を地図データ３から読み、車両の位置と道路の位置及び
車両の進行方位と道路の方位の関係から、車両が存在し
ている確率が最も高い道路を検索し、車両の現在位置を
推定する。描画手段５は推定された車両の現在位置とそ
れに対応する周囲の道路地図をディスプレイに表示す
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のナビゲーション装置では、車両の移動距離が短い場
合には、車両の走行速度や進行方位には大きな誤差が生
じ、この走行速度や進行方位を用いると車両の位置を精
度良く推定できないという問題があった。また、ＧＰＳ
が測位できない場合に、測位不能となる直前の走行速度
や進行方位を用いた場合、車両の位置を精度良く推定で
きないという問題があった。
来のナビゲーション装置では、車両の移動距離が短い場
合には、車両の走行速度や進行方位には大きな誤差が生
じ、この走行速度や進行方位を用いると車両の位置を精
度良く推定できないという問題があった。また、ＧＰＳ
が測位できない場合に、測位不能となる直前の走行速度
や進行方位を用いた場合、車両の位置を精度良く推定で
きないという問題があった。
【０００６】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、車両の移動距離が短い場合やＧＳＰが測
位できない場合等でも、車両の位置を精度良く推定する
ことのできるナビゲーション装置を提供することを目的
とする。
るものであり、車両の移動距離が短い場合やＧＳＰが測
位できない場合等でも、車両の位置を精度良く推定する
ことのできるナビゲーション装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、車両の位置、走行速度、進行方位、高度
などのデータ及びデータの取得時間を検出するＧＰＳ受
信機と、これらのデータを保持しておくメモリと、道路
の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図データ
と、走行速度、進行方位などのデータと地図データから
得られた道路の位置、方位、距離などのデータを基に車
両の現在位置を推定する現在位置推定手段と、推定され
た現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を描画する
描画手段と、走行速度がある速度未満かどうかを判定す
る速度判定手段と、走行速度が前記速度判定手段によっ
て低速であると判断された場合は、方位差が許容できる
速度の時の進行方位を前記メモリから読み、前記現在位
置推定手段に通知する進行方位保持手段とを備え、走行
速度が前記速度判定手段によって低速であると判断され
た場合は、前記現在位置推定手段は、車両の位置と道路
の位置及び車両の進行方位と道路の方位の関係から、車
両が存在している確率が最も高い道路を検索し、車両の
現在位置を推定し、推定された車両の現在位置とそれに
対応する周囲の道路地図が表示されるようにしたもので
ある。
成するために、車両の位置、走行速度、進行方位、高度
などのデータ及びデータの取得時間を検出するＧＰＳ受
信機と、これらのデータを保持しておくメモリと、道路
の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図データ
と、走行速度、進行方位などのデータと地図データから
得られた道路の位置、方位、距離などのデータを基に車
両の現在位置を推定する現在位置推定手段と、推定され
た現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を描画する
描画手段と、走行速度がある速度未満かどうかを判定す
る速度判定手段と、走行速度が前記速度判定手段によっ
て低速であると判断された場合は、方位差が許容できる
速度の時の進行方位を前記メモリから読み、前記現在位
置推定手段に通知する進行方位保持手段とを備え、走行
速度が前記速度判定手段によって低速であると判断され
た場合は、前記現在位置推定手段は、車両の位置と道路
の位置及び車両の進行方位と道路の方位の関係から、車
両が存在している確率が最も高い道路を検索し、車両の
現在位置を推定し、推定された車両の現在位置とそれに
対応する周囲の道路地図が表示されるようにしたもので
ある。
【０００８】本発明はまた、ＧＰＳ受信機と、メモリ
と、地図データと、現在位置推定手段と、描画手段と、
前記メモリに格納されているＧＰＳが測位不能になる前
のＧＰＳから求めた複数の走行速度及び進行方位データ
を用いて、ＧＰＳが測位できない場合の走行速度や進行
方位を算出する速度方位算出手段を備えたものである。
と、地図データと、現在位置推定手段と、描画手段と、
前記メモリに格納されているＧＰＳが測位不能になる前
のＧＰＳから求めた複数の走行速度及び進行方位データ
を用いて、ＧＰＳが測位できない場合の走行速度や進行
方位を算出する速度方位算出手段を備えたものである。
【０００９】本発明はまた、ＧＰＳ受信機と、メモリ
と、地図データと、現在位置推定手段と、描画手段と、
速度方位算出手段と、ＧＰＳ受信機からの情報を受けら
れない測位不能時間を検出する測位不能時間検出手段と
を備え、前記測位不能時間がある時間を超えたら、前記
速度方位算出手段に走行速度と進行方位の推定の中止を
通知し、現在位置推定手段に現在位置の推定の中止を通
知するようにしたものである。
と、地図データと、現在位置推定手段と、描画手段と、
速度方位算出手段と、ＧＰＳ受信機からの情報を受けら
れない測位不能時間を検出する測位不能時間検出手段と
を備え、前記測位不能時間がある時間を超えたら、前記
速度方位算出手段に走行速度と進行方位の推定の中止を
通知し、現在位置推定手段に現在位置の推定の中止を通
知するようにしたものである。
【００１０】本発明はまた、ＧＰＳ受信機と、地図デー
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、走行速度があ
る速度未満の場合は停止とみなして前記現在位置推定手
段に走行速度が０である旨を通知する停止判定手段を備
えたものである。
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、走行速度があ
る速度未満の場合は停止とみなして前記現在位置推定手
段に走行速度が０である旨を通知する停止判定手段を備
えたものである。
【００１１】本発明はまた、ＧＰＳ受信機と、地図デー
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、速度判定手段
と、前記速度判定手段によってある速度未満であると判
定された場合、候補となる道路リンクを検索するための
進行方位と道路リンクの方位差のしきい値を変更する方
位許容差可変手段を備えたものである。
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、速度判定手段
と、前記速度判定手段によってある速度未満であると判
定された場合、候補となる道路リンクを検索するための
進行方位と道路リンクの方位差のしきい値を変更する方
位許容差可変手段を備えたものである。
【００１２】本発明はまた、ＧＰＳ受信機と、地図デー
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、車両の高度が
ある高度を超えるかどうかを判定する高度判定手段と、
前記高度判定手段によって車両の現在位置の高度がある
高度以上であると判定された場合、候補となる道路リン
クを検索するための進行方位と道路リンクの方位差のし
きい値を変更する方位許容差可変手段を備えたものであ
る。
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、車両の高度が
ある高度を超えるかどうかを判定する高度判定手段と、
前記高度判定手段によって車両の現在位置の高度がある
高度以上であると判定された場合、候補となる道路リン
クを検索するための進行方位と道路リンクの方位差のし
きい値を変更する方位許容差可変手段を備えたものであ
る。
【００１３】本発明はまた、ＧＰＳ受信機と、地図デー
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、ＧＰＳを測位
する毎に走行速度と進行方位からなる走行ベクトルを合
成する走行ベクトル合成手段と、合成した走行ベクトル
の長さがあるしきい値以上かどうかを判定する走行ベク
トル判定手段を備え、前記走行ベクトル判定手段は、合
成された前記走行ベクトルの長さがあるしきい値以上で
あると判定した場合は、合成された前記走行ベクトルを
前記現在位置推定手段に通知することにより、合成され
た前記走行ベクトルの長さがあるしきい値以上になった
場合に位置推定が行なわれるようにしたものである。
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、ＧＰＳを測位
する毎に走行速度と進行方位からなる走行ベクトルを合
成する走行ベクトル合成手段と、合成した走行ベクトル
の長さがあるしきい値以上かどうかを判定する走行ベク
トル判定手段を備え、前記走行ベクトル判定手段は、合
成された前記走行ベクトルの長さがあるしきい値以上で
あると判定した場合は、合成された前記走行ベクトルを
前記現在位置推定手段に通知することにより、合成され
た前記走行ベクトルの長さがあるしきい値以上になった
場合に位置推定が行なわれるようにしたものである。
【００１４】本発明はまた、ＧＰＳ受信機と、地図デー
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、走行ベクトル
を用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳを測位す
ることによって得られた車両の現在位置との距離をＧＰ
Ｓによって得られた進行方位に対して斜影したときの長
さを算出する車両距離誤差検出手段と、この距離によっ
て走行ベクトルの長さを変更する走行ベクトル可変手段
を備えたものである。
タと、現在位置推定手段と、描画手段と、走行ベクトル
を用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳを測位す
ることによって得られた車両の現在位置との距離をＧＰ
Ｓによって得られた進行方位に対して斜影したときの長
さを算出する車両距離誤差検出手段と、この距離によっ
て走行ベクトルの長さを変更する走行ベクトル可変手段
を備えたものである。
【００１５】
【作用】したがって、本発明によれば、車両の移動距離
が短く進行方位の誤差が大きい場合には、移動距離があ
るしきい値以上の場合の進行方位を保持することによっ
て、車両の位置を精度良く推定できるという効果を有す
る。
が短く進行方位の誤差が大きい場合には、移動距離があ
るしきい値以上の場合の進行方位を保持することによっ
て、車両の位置を精度良く推定できるという効果を有す
る。
【００１６】本発明はまた、ＧＰＳが測位できない場合
に、測位不能になる前の複数の走行速度及び進行方位デ
ータから、加速、減速、定速などの速度変化や右折、左
折、直進などの方位変化を予測することによって、より
実際的な車両の走行速度や進行方位を推定することがで
きるため、車両の位置を精度良く推定できるという効果
を有する。
に、測位不能になる前の複数の走行速度及び進行方位デ
ータから、加速、減速、定速などの速度変化や右折、左
折、直進などの方位変化を予測することによって、より
実際的な車両の走行速度や進行方位を推定することがで
きるため、車両の位置を精度良く推定できるという効果
を有する。
【００１７】本発明はまた、ＧＰＳが長時間測位できな
い場合には、前記の予測を中止して車両の位置を停止す
ることによって、推定による位置誤差が増加するのを防
ぐことができるという効果を有する。
い場合には、前記の予測を中止して車両の位置を停止す
ることによって、推定による位置誤差が増加するのを防
ぐことができるという効果を有する。
【００１８】本発明はまた、車両が停止しているにもか
かわらず走行速度が０でない場合には、ある速度未満の
場合は停止とみなすことによって、車両の位置を精度良
く推定できるという効果を有する。
かわらず走行速度が０でない場合には、ある速度未満の
場合は停止とみなすことによって、車両の位置を精度良
く推定できるという効果を有する。
【００１９】本発明はまた、走行速度がある速度未満で
ある場合には、候補となる道路リンクを検索するときの
方位許容差を拡大することによって、車両の位置を精度
良く推定できるという効果を有する。
ある場合には、候補となる道路リンクを検索するときの
方位許容差を拡大することによって、車両の位置を精度
良く推定できるという効果を有する。
【００２０】本発明はまた、走行速度がある速度未満で
ある場合には、ＧＰＳを測位する毎に走行速度と進行方
位からなる走行ベクトルを合成し、その走行ベクトルの
長さがあるしきい値以上になった場合に位置推定を行う
ことによって、車両の位置を精度良く推定できるという
効果を有する。
ある場合には、ＧＰＳを測位する毎に走行速度と進行方
位からなる走行ベクトルを合成し、その走行ベクトルの
長さがあるしきい値以上になった場合に位置推定を行う
ことによって、車両の位置を精度良く推定できるという
効果を有する。
【００２１】本発明はまた、車両の高度が高く道路数が
少なく曲折の多い道路上を走行する場合には、候補とな
る道路リンクを検索するときの方位許容差を拡大するこ
とによって、車両の位置を精度良く推定できるという効
果を有する。
少なく曲折の多い道路上を走行する場合には、候補とな
る道路リンクを検索するときの方位許容差を拡大するこ
とによって、車両の位置を精度良く推定できるという効
果を有する。
【００２２】本発明はまた、車両の走行速度と進行方位
を用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳを測位す
ることによって得られた車両の現在位置との距離を、Ｇ
ＰＳによって得られた進行方位に対して斜影したときの
長さを算出し、この距離によって走行ベクトルの長さを
調整することによって、車両の位置を精度良く推定でき
るという効果を有する。
を用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳを測位す
ることによって得られた車両の現在位置との距離を、Ｇ
ＰＳによって得られた進行方位に対して斜影したときの
長さを算出し、この距離によって走行ベクトルの長さを
調整することによって、車両の位置を精度良く推定でき
るという効果を有する。
【００２３】
（実施例１）図１は本発明の第１の実施例の構成を示す
ものである。図１において、１０１は車両の位置、走行
速度、進行方位、高度などのデータ及びデータの取得時
間を検出するＧＰＳ受信機、１０２はこれらのデータを
保持しておくメモリ、１０３は道路の位置、方位、距離
などの道路データを持つ地図データ、１０４は走行速
度、進行方位などのデータと地図データから得られた道
路の位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位
置を推定する現在位置推定手段、１０５は推定された現
在位置とそれに対応する周囲の道路地図を描画する描画
手段、１０６は走行速度がある速度未満であるかどうか
を判定する速度判定手段、１０７は走行速度があるしき
い値以上の場合の進行方位を保持する進行方位保持手段
である。
ものである。図１において、１０１は車両の位置、走行
速度、進行方位、高度などのデータ及びデータの取得時
間を検出するＧＰＳ受信機、１０２はこれらのデータを
保持しておくメモリ、１０３は道路の位置、方位、距離
などの道路データを持つ地図データ、１０４は走行速
度、進行方位などのデータと地図データから得られた道
路の位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位
置を推定する現在位置推定手段、１０５は推定された現
在位置とそれに対応する周囲の道路地図を描画する描画
手段、１０６は走行速度がある速度未満であるかどうか
を判定する速度判定手段、１０７は走行速度があるしき
い値以上の場合の進行方位を保持する進行方位保持手段
である。
【００２４】次に第１の実施例の動作について説明す
る。図１において、ＧＰＳ受信機１０１でＧＰＳを複数
個測位することによって算出された車両の位置、方位、
速度及び測位衛星数、測位状態などは、メモリ１０２に
格納される。ＧＰＳによって得られた進行方位は、走行
速度が小さくなる程、大きな誤差をもつため、減速走行
する場合には、走行速度をｖとして、tan -1（constant
/ ｖ）に比例して道路方位と進行方位の差が大きくな
り、自立走行しはじめる。そこで、現在位置推定手段１
０４が許容できる誤差以上になってしまうような速度か
どうかを、速度判定手段１０６で判定する。そして、走
行速度が、速度判定手段１０６によって低速であると判
断された場合は、進行方位保持手段１０７は、方位差が
許容できる速度の時の進行方位をメモリ１０２から読
み、現在位置推定手段１０４に通知する。現在位置推定
手段１０４は、車両が存在すると推定される領域内の道
路データを地図データ１０３から読み、車両の位置と道
路の位置及び車両の進行方位と道路の方位の関係から、
車両が存在している確率が最も高い道路を検索し、車両
の現在位置を推定する。描画手段１０５は、推定された
車両の現在位置とそれに対応する周囲の道路地図をディ
スプレイに表示する。
る。図１において、ＧＰＳ受信機１０１でＧＰＳを複数
個測位することによって算出された車両の位置、方位、
速度及び測位衛星数、測位状態などは、メモリ１０２に
格納される。ＧＰＳによって得られた進行方位は、走行
速度が小さくなる程、大きな誤差をもつため、減速走行
する場合には、走行速度をｖとして、tan -1（constant
/ ｖ）に比例して道路方位と進行方位の差が大きくな
り、自立走行しはじめる。そこで、現在位置推定手段１
０４が許容できる誤差以上になってしまうような速度か
どうかを、速度判定手段１０６で判定する。そして、走
行速度が、速度判定手段１０６によって低速であると判
断された場合は、進行方位保持手段１０７は、方位差が
許容できる速度の時の進行方位をメモリ１０２から読
み、現在位置推定手段１０４に通知する。現在位置推定
手段１０４は、車両が存在すると推定される領域内の道
路データを地図データ１０３から読み、車両の位置と道
路の位置及び車両の進行方位と道路の方位の関係から、
車両が存在している確率が最も高い道路を検索し、車両
の現在位置を推定する。描画手段１０５は、推定された
車両の現在位置とそれに対応する周囲の道路地図をディ
スプレイに表示する。
【００２５】このように、上記第１の実施例によれば、
車両の移動距離が短く、進行方位の誤差が大きい場合に
は、ある速度以上の進行方位を用いることによって、車
両の位置を精度良く推定できるという効果を有する。
車両の移動距離が短く、進行方位の誤差が大きい場合に
は、ある速度以上の進行方位を用いることによって、車
両の位置を精度良く推定できるという効果を有する。
【００２６】（実施例２）図２は本発明の第２の実施例
の構成を示すものである。図２において、１０１は車両
の位置、走行速度、進行方位、高度などのデータ及びデ
ータの取得時間を検出するＧＰＳ受信機、１０２はこれ
らのデータを保持しておくメモリ、１０３は道路の位
置、方位、距離などの道路データを持つ地図データ、１
０４は速度方位算出手段から得られた走行速度、進行方
位、などのデータと地図データから得られた道路の位
置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を推
定する現在位置推定手段、１０５は推定された現在位置
とそれに対応する周囲の道路地図を描画する描画手段、
１０８はＧＰＳが測位不能になる前のＧＰＳから求めた
複数の走行速度及び進行方位データを用いて、ＧＰＳが
測位できない場合の走行速度や進行方位を算出する速度
方位算出手段である。
の構成を示すものである。図２において、１０１は車両
の位置、走行速度、進行方位、高度などのデータ及びデ
ータの取得時間を検出するＧＰＳ受信機、１０２はこれ
らのデータを保持しておくメモリ、１０３は道路の位
置、方位、距離などの道路データを持つ地図データ、１
０４は速度方位算出手段から得られた走行速度、進行方
位、などのデータと地図データから得られた道路の位
置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を推
定する現在位置推定手段、１０５は推定された現在位置
とそれに対応する周囲の道路地図を描画する描画手段、
１０８はＧＰＳが測位不能になる前のＧＰＳから求めた
複数の走行速度及び進行方位データを用いて、ＧＰＳが
測位できない場合の走行速度や進行方位を算出する速度
方位算出手段である。
【００２７】次に第２の実施例の動作について説明す
る。図２において、ＧＰＳ受信機１０１でＧＰＳを複数
個測位することによって算出された車両の位置、方位、
速度及び測位衛星数、測位状態などは、メモリ１０２に
格納される。測位可能である場合は、最新のデータが現
在位置推定手段１０４に通知される。また、測位不能で
ある場合は、メモリ１０２に格納されている測位不能に
なる前の複数のデータを用いて速度方位算出手段１０８
によって、加速、減速、定速などの速度変化や右折、左
折、直進などの方位変化から速度と方位が推定され、現
在位置推定手段１０４に通知される。
る。図２において、ＧＰＳ受信機１０１でＧＰＳを複数
個測位することによって算出された車両の位置、方位、
速度及び測位衛星数、測位状態などは、メモリ１０２に
格納される。測位可能である場合は、最新のデータが現
在位置推定手段１０４に通知される。また、測位不能で
ある場合は、メモリ１０２に格納されている測位不能に
なる前の複数のデータを用いて速度方位算出手段１０８
によって、加速、減速、定速などの速度変化や右折、左
折、直進などの方位変化から速度と方位が推定され、現
在位置推定手段１０４に通知される。
【００２８】例えば、時刻ｔにおける速度をv(t)とし、
v(t-3)>v(t-2)>v(t-1)となる場合には、v(t)はv(t-1)よ
りも小さくなるように、v(t-3),v(t-2),v(t-1)を用いて
ｎ次関数近似を行い、v(t)を求める。また、時刻ｔにお
ける絶対方位をφ(t) とし、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1)
となる場合には、φ(t) はφ(t-1) よりも小さくなるよ
うに、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1) と用いてｎ次関数近似
を行い、φ(t) を求める。更に、停車時のようにv(t-3)
>v(t-2)>v(t-1)=0の場合には、v(t)=0として求める。ま
た、このような速度のときのφ(t) はφ(t-1) として求
める。
v(t-3)>v(t-2)>v(t-1)となる場合には、v(t)はv(t-1)よ
りも小さくなるように、v(t-3),v(t-2),v(t-1)を用いて
ｎ次関数近似を行い、v(t)を求める。また、時刻ｔにお
ける絶対方位をφ(t) とし、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1)
となる場合には、φ(t) はφ(t-1) よりも小さくなるよ
うに、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1) と用いてｎ次関数近似
を行い、φ(t) を求める。更に、停車時のようにv(t-3)
>v(t-2)>v(t-1)=0の場合には、v(t)=0として求める。ま
た、このような速度のときのφ(t) はφ(t-1) として求
める。
【００２９】現在位置推定手段１０４は、車両が存在す
ると推定される領域内の道路データを地図データ１０３
から読み、車両の位置と道路の位置及び車両の進行方位
と道路の方位の関係から、車両が存在している確率が最
も高い道路を検索し、車両の現在位置を推定する。描画
手段１０５は推定された車両の現在位置とそれに対応す
る周囲の道路地図をディスプレイに表示する。
ると推定される領域内の道路データを地図データ１０３
から読み、車両の位置と道路の位置及び車両の進行方位
と道路の方位の関係から、車両が存在している確率が最
も高い道路を検索し、車両の現在位置を推定する。描画
手段１０５は推定された車両の現在位置とそれに対応す
る周囲の道路地図をディスプレイに表示する。
【００３０】このように、上記第２の実施例によれば、
ＧＰＳが測位できない場合に、測位不能になる前の複数
の走行速度及び進行方位データから、加速、減速、定速
などの速度変化や右折、左折、直進などの方位変化を予
測することによって、より実際的な車両の走行速度や進
行方位を推定することができるため、車両の位置を精度
良く推定できるという効果を有する。
ＧＰＳが測位できない場合に、測位不能になる前の複数
の走行速度及び進行方位データから、加速、減速、定速
などの速度変化や右折、左折、直進などの方位変化を予
測することによって、より実際的な車両の走行速度や進
行方位を推定することができるため、車両の位置を精度
良く推定できるという効果を有する。
【００３１】（実施例３）図３は本発明の第３の実施例
の構成を示すものである。図３において、１０９は測位
不能時間を検出する測位不能時間検出手段であり、その
他は第２の実施例と同じ構成なので、同じ要素に同じ符
号を付して重複した説明を省略する。
の構成を示すものである。図３において、１０９は測位
不能時間を検出する測位不能時間検出手段であり、その
他は第２の実施例と同じ構成なので、同じ要素に同じ符
号を付して重複した説明を省略する。
【００３２】次に第３の実施例の動作について説明す
る。図３において、ＧＰＳ受信機１０１から得られた測
位衛星数が０である場合には、測位不能である毎に、測
位不能時間をインクリメントし、測位衛星数が２衛星以
上である場合は、測位不能時間を０クリアする。このよ
うに、ＧＰＳ受信機からの情報を受ける毎に、測位不能
である時間を測位不能時間検出手段１０９により検出
し、測位不能時間がある時間を超えたら、速度方位算出
手段１０８に走行速度と進行方位の推定の中止を通知
し、現在位置推定手段１０４に現在位置の推定の中止を
通知する。
る。図３において、ＧＰＳ受信機１０１から得られた測
位衛星数が０である場合には、測位不能である毎に、測
位不能時間をインクリメントし、測位衛星数が２衛星以
上である場合は、測位不能時間を０クリアする。このよ
うに、ＧＰＳ受信機からの情報を受ける毎に、測位不能
である時間を測位不能時間検出手段１０９により検出
し、測位不能時間がある時間を超えたら、速度方位算出
手段１０８に走行速度と進行方位の推定の中止を通知
し、現在位置推定手段１０４に現在位置の推定の中止を
通知する。
【００３３】例えば、第２の実施例の動作で述べたよう
に、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1) となる場合には、φ(t)
はφ(t-1) よりも小さくなるように、φ(t-3)>φ(t-2)>
φ（t-1)と用いてｎ次関数近似を行い、φ(t) を求めて
いるが、時間Ｋの間、測位不能である状態が続いた場
合、φ(t+K),φ(t+K+1) は、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1)>
φ(t）>・・・・>φ(t+K)>φ(t+K+1) となってしまい、同じ
方向に旋回し続けることになる。そこで、Ｋ=3とし、Ｋ
が３秒を超えるような場合には、推定を中止するように
する。
に、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1) となる場合には、φ(t)
はφ(t-1) よりも小さくなるように、φ(t-3)>φ(t-2)>
φ（t-1)と用いてｎ次関数近似を行い、φ(t) を求めて
いるが、時間Ｋの間、測位不能である状態が続いた場
合、φ(t+K),φ(t+K+1) は、φ(t-3)>φ(t-2)>φ(t-1)>
φ(t）>・・・・>φ(t+K)>φ(t+K+1) となってしまい、同じ
方向に旋回し続けることになる。そこで、Ｋ=3とし、Ｋ
が３秒を超えるような場合には、推定を中止するように
する。
【００３４】このように、上記第３の実施例によれば、
ＧＰＳが長時間測位できない場合には、走行速度や進行
方位の予測を中止して車両の位置を停止することによっ
て、推定による位置誤差が増加するのを防ぐことができ
るという効果を有する。
ＧＰＳが長時間測位できない場合には、走行速度や進行
方位の予測を中止して車両の位置を停止することによっ
て、推定による位置誤差が増加するのを防ぐことができ
るという効果を有する。
【００３５】（実施例４）図４は本発明の第４の実施例
の構成を示すものである。図４において、１１０はＧＰ
Ｓから得られた走行速度がある速度未満の場合は停止と
みなす停止判定手段であり、その他は、第２の実施例の
メモリ１０２と速度方位算出手段１０８を除いた構成と
同じなので、同じ要素に同じ符号を付して重複した説明
を省略する。
の構成を示すものである。図４において、１１０はＧＰ
Ｓから得られた走行速度がある速度未満の場合は停止と
みなす停止判定手段であり、その他は、第２の実施例の
メモリ１０２と速度方位算出手段１０８を除いた構成と
同じなので、同じ要素に同じ符号を付して重複した説明
を省略する。
【００３６】次に第４の実施例の動作について説明す
る。図４において、速度停止判定手段１１０は、ＧＰＳ
から得られた走行速度がある速度未満の場合に走行速度
を０にして、現在位置推定手段１０４に通知する。ＧＰ
Ｓから得られた速度が、真の速度に対して時速１〜２km
/hの誤差を持っている場合には、停止しているにもかか
わらず時速１〜２km/hの走行速度が通知されることにな
り、車両の位置が真の位置から離れてしまう。そこで、
この誤差をしきい値として、走行速度がこの誤差未満で
ある場合には、走行速度を０とする。
る。図４において、速度停止判定手段１１０は、ＧＰＳ
から得られた走行速度がある速度未満の場合に走行速度
を０にして、現在位置推定手段１０４に通知する。ＧＰ
Ｓから得られた速度が、真の速度に対して時速１〜２km
/hの誤差を持っている場合には、停止しているにもかか
わらず時速１〜２km/hの走行速度が通知されることにな
り、車両の位置が真の位置から離れてしまう。そこで、
この誤差をしきい値として、走行速度がこの誤差未満で
ある場合には、走行速度を０とする。
【００３７】このように、上記第４の実施例によれば、
車両が停止しているにもかかわらず走行速度が０でない
場合には、ある速度未満の場合は停止とみなすことによ
って、車両の位置を精度良く推定できるという効果を有
する。
車両が停止しているにもかかわらず走行速度が０でない
場合には、ある速度未満の場合は停止とみなすことによ
って、車両の位置を精度良く推定できるという効果を有
する。
【００３８】（実施例５）図５は本発明の第５の実施例
の構成を示すものである。図５において、１０６は走行
速度がある速度未満であるかを判定する速度判定手段、
１１１は候補となる道路リンクを検索するための進行方
位と道路リンクの方位差のしきい値を変更する方位許容
差可変手段であり、その他は、第２の実施例のメモリ１
０２、速度方位算出手段１０８を除いた構成と同じであ
る。
の構成を示すものである。図５において、１０６は走行
速度がある速度未満であるかを判定する速度判定手段、
１１１は候補となる道路リンクを検索するための進行方
位と道路リンクの方位差のしきい値を変更する方位許容
差可変手段であり、その他は、第２の実施例のメモリ１
０２、速度方位算出手段１０８を除いた構成と同じであ
る。
【００３９】次に第５の実施例の動作について説明す
る。図５において、ＧＰＳ受信機１０１によって測定さ
れた走行速度が速度判定手段１０６によってある速度未
満であると判定された場合、方位許容差可変手段１１１
は、候補となる道路リンクを検索するための進行方位と
道路リンクの方位差のしきい値を変更し、現在位置推定
手段１０４に通知する。第１の実施例でも述べたよう
に、ＧＰＳによって得られた進行方位は、走行速度が小
さくなる程、大きな誤差をもつため、減速走行する場合
には、走行速度をｖとして、tan -1（constant/ ｖ）に
比例して道路方位と進行方位の差が大きくなり、自立走
行しはじめる。そこで、方位許容差可変手段１１１によ
って、現在位置推定手段がもつ方位許容差をtan -1（co
nstant/ ｖ）に比例して大きな方位許容差に変更する。
る。図５において、ＧＰＳ受信機１０１によって測定さ
れた走行速度が速度判定手段１０６によってある速度未
満であると判定された場合、方位許容差可変手段１１１
は、候補となる道路リンクを検索するための進行方位と
道路リンクの方位差のしきい値を変更し、現在位置推定
手段１０４に通知する。第１の実施例でも述べたよう
に、ＧＰＳによって得られた進行方位は、走行速度が小
さくなる程、大きな誤差をもつため、減速走行する場合
には、走行速度をｖとして、tan -1（constant/ ｖ）に
比例して道路方位と進行方位の差が大きくなり、自立走
行しはじめる。そこで、方位許容差可変手段１１１によ
って、現在位置推定手段がもつ方位許容差をtan -1（co
nstant/ ｖ）に比例して大きな方位許容差に変更する。
【００４０】このように、上記第５の実施例によれば、
車両の移動距離が短く進行方位の誤差が大きい場合に
は、候補となる道路リンクを検索するときの方位許容差
を拡大することによって、車両の位置を精度良く推定で
きるという効果を有する。
車両の移動距離が短く進行方位の誤差が大きい場合に
は、候補となる道路リンクを検索するときの方位許容差
を拡大することによって、車両の位置を精度良く推定で
きるという効果を有する。
【００４１】（実施例６）図６は本発明の第６の実施例
の構成を示すものである。図６において、１１２は車両
の現在位置の高度がある高度以上であるかどうかを判定
する高度判定手段であり、その他は第５の実施例の速度
判定手段１０６を除いた構成と同じである。
の構成を示すものである。図６において、１１２は車両
の現在位置の高度がある高度以上であるかどうかを判定
する高度判定手段であり、その他は第５の実施例の速度
判定手段１０６を除いた構成と同じである。
【００４２】次に第６の実施例の動作について説明す
る。図６において、ＧＰＳ受信機１０１によって測定さ
れた車両の現在位置の高度が高度判定手段１１２によっ
てある高度以上であると判定された場合、方位許容差可
変手段１１１は、候補となる道路リンクを検索するため
の進行方位と道路リンクの方位差のしきい値を変更し、
現在位置推定手段１０４に通知する。例えば、山岳路の
ように交差点が少なく、道路が曲折している場合には、
進行方位と道路方位との方位差が大きくなる可能性があ
る。そこで、前述した山岳路になるような高度かどうか
を高度判定手段１１２によって判定し、方位許容差可変
手段１１１によって方位許容差を高度に比例して大きく
変更する。
る。図６において、ＧＰＳ受信機１０１によって測定さ
れた車両の現在位置の高度が高度判定手段１１２によっ
てある高度以上であると判定された場合、方位許容差可
変手段１１１は、候補となる道路リンクを検索するため
の進行方位と道路リンクの方位差のしきい値を変更し、
現在位置推定手段１０４に通知する。例えば、山岳路の
ように交差点が少なく、道路が曲折している場合には、
進行方位と道路方位との方位差が大きくなる可能性があ
る。そこで、前述した山岳路になるような高度かどうか
を高度判定手段１１２によって判定し、方位許容差可変
手段１１１によって方位許容差を高度に比例して大きく
変更する。
【００４３】このように、上記第６の実施例によれば、
車両の高度が高く道路数が少なく曲折の多い道路上を走
行する場合には、候補となる道路リンクを検索するとき
の方位許容差を拡大することによって、車両の位置を精
度良く推定できるという効果を有する。
車両の高度が高く道路数が少なく曲折の多い道路上を走
行する場合には、候補となる道路リンクを検索するとき
の方位許容差を拡大することによって、車両の位置を精
度良く推定できるという効果を有する。
【００４４】（実施例７）図７は本発明の第７の実施例
の構成を示すものである。図７において、１１３はＧＰ
Ｓを測位する毎に走行速度と進行方位からなる走行ベク
トルを合成する走行ベクトル合成手段、１１４は合成し
た走行ベクトルの長さがあるしきい値以上かどうかを判
定する走行ベクトル判定手段であり、その他は第２の実
施例のメモリ１０２、速度方位算出手段１０８を除いた
構成と同じである。
の構成を示すものである。図７において、１１３はＧＰ
Ｓを測位する毎に走行速度と進行方位からなる走行ベク
トルを合成する走行ベクトル合成手段、１１４は合成し
た走行ベクトルの長さがあるしきい値以上かどうかを判
定する走行ベクトル判定手段であり、その他は第２の実
施例のメモリ１０２、速度方位算出手段１０８を除いた
構成と同じである。
【００４５】次に第７の実施例の動作について説明す
る。図７において、ＧＰＳ受信機１０１で毎回測定され
る走行速度と進行方位からなる走行ベクトルは、走行ベ
クトル合成手段１１３によって合成され、走行ベクトル
判定手段１１４は、合成された走行ベクトルの長さがあ
るしきい値以上であると判定した場合は、その合成ベク
トルを現在位置推定手段１０４に通知する。例えば、Ｇ
ＰＳ受信機１０１から走行速度と進行方位を得る毎に現
在位置の推定を行うと、低速の場合には方位に大きな誤
差があるために、自立走行をしはじめる。そこで、例え
ば合成ベクトルの長さが、ＧＰＳの測位位置の誤差半径
の１／ｎ以上になるまで、現在位置の推定を行わないよ
うにする。
る。図７において、ＧＰＳ受信機１０１で毎回測定され
る走行速度と進行方位からなる走行ベクトルは、走行ベ
クトル合成手段１１３によって合成され、走行ベクトル
判定手段１１４は、合成された走行ベクトルの長さがあ
るしきい値以上であると判定した場合は、その合成ベク
トルを現在位置推定手段１０４に通知する。例えば、Ｇ
ＰＳ受信機１０１から走行速度と進行方位を得る毎に現
在位置の推定を行うと、低速の場合には方位に大きな誤
差があるために、自立走行をしはじめる。そこで、例え
ば合成ベクトルの長さが、ＧＰＳの測位位置の誤差半径
の１／ｎ以上になるまで、現在位置の推定を行わないよ
うにする。
【００４６】このように、上記第７の実施例によれば、
走行ベクトルの長さがあるしきい値以上になった場合に
位置推定を行うことによって、車両の位置を精度良く推
定できるという効果を有する。
走行ベクトルの長さがあるしきい値以上になった場合に
位置推定を行うことによって、車両の位置を精度良く推
定できるという効果を有する。
【００４７】（実施例８）図８は本発明の第８の実施例
の構成を示すものである。図８において、１１５は走行
ベクトルを用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳ
を測位することによって得られた車両の現在位置との距
離を、ＧＰＳによって得られた進行方位に対して斜影し
たときの長さを算出する車両距離誤差検出手段、１１６
はこの距離によって走行ベクトルの長さを変更する走行
ベクトル可変手段であり、その他は第２の実施例のメモ
リ１０２、速度方位算出手段１０８を除いた構成と同じ
である。
の構成を示すものである。図８において、１１５は走行
ベクトルを用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳ
を測位することによって得られた車両の現在位置との距
離を、ＧＰＳによって得られた進行方位に対して斜影し
たときの長さを算出する車両距離誤差検出手段、１１６
はこの距離によって走行ベクトルの長さを変更する走行
ベクトル可変手段であり、その他は第２の実施例のメモ
リ１０２、速度方位算出手段１０８を除いた構成と同じ
である。
【００４８】次に第８の実施例の動作について説明す
る。図８において、ＧＰＳ受信機１０１で測定された車
両の現在位置と、ＧＰＳ受信機１０１で測定された走行
速度と進行方位を用いて現在位置推定手段１０４によっ
て推定された車両の現在位置からなるベクトルを、ＧＰ
Ｓによって得られた進行方位に対して斜影したときの長
さが車両距離誤差検出手段１１５によって求められ、走
行ベクトル可変手段１１６は、この斜影した長さによっ
て走行速度と進行方位からなる走行ベクトルの長さを変
更し、変更した走行ベクトルを現在位置推定手段１０４
に通知する。例えば、ＧＰＳから得られた走行速度が時
速１〜２km/hの誤差を持つような場合、車両の位置とＧ
ＰＳによって測位された現在位置との距離差が次第に大
きくなるような場合には、この距離差を小さくするよう
に、上記のように走行ベクトルの長さを変更する。
る。図８において、ＧＰＳ受信機１０１で測定された車
両の現在位置と、ＧＰＳ受信機１０１で測定された走行
速度と進行方位を用いて現在位置推定手段１０４によっ
て推定された車両の現在位置からなるベクトルを、ＧＰ
Ｓによって得られた進行方位に対して斜影したときの長
さが車両距離誤差検出手段１１５によって求められ、走
行ベクトル可変手段１１６は、この斜影した長さによっ
て走行速度と進行方位からなる走行ベクトルの長さを変
更し、変更した走行ベクトルを現在位置推定手段１０４
に通知する。例えば、ＧＰＳから得られた走行速度が時
速１〜２km/hの誤差を持つような場合、車両の位置とＧ
ＰＳによって測位された現在位置との距離差が次第に大
きくなるような場合には、この距離差を小さくするよう
に、上記のように走行ベクトルの長さを変更する。
【００４９】このように、上記第８の実施例によれば、
車両の走行速度と進行方位を用いて推定した車両の現在
推定位置とＧＰＳを測位することによって得られた車両
の現在位置が離れている場合には、これらの距離差から
走行ベクトルの長さを調整することによって、車両の位
置を精度良く推定できるという効果を有する。
車両の走行速度と進行方位を用いて推定した車両の現在
推定位置とＧＰＳを測位することによって得られた車両
の現在位置が離れている場合には、これらの距離差から
走行ベクトルの長さを調整することによって、車両の位
置を精度良く推定できるという効果を有する。
【００５０】（実施例９）図９は本発明の上記した実施
例をすべて含む構成を示したものであり、上記した第１
の実施例から第８の実施例までの動作と効果を有する。
例をすべて含む構成を示したものであり、上記した第１
の実施例から第８の実施例までの動作と効果を有する。
【００５１】
【発明の効果】本発明は、上記実施例より明らかなよう
に、車両の移動距離が短く進行方位の誤差が大きい場合
には、移動距離があるしきい値以上の場合の進行方位を
保持することによって、車両の位置を精度良く推定でき
るという効果を有する。
に、車両の移動距離が短く進行方位の誤差が大きい場合
には、移動距離があるしきい値以上の場合の進行方位を
保持することによって、車両の位置を精度良く推定でき
るという効果を有する。
【００５２】本発明はまた、ＧＰＳが測位できない場合
に、測位不能になる前の複数の走行速度及び進行方位デ
ータから、加速、減速、定速などの速度変化や右折、左
折、直進などの方位変化を予測することによって、より
実際的な車両の走行速度や進行方位を推定することがで
きるため、車両の位置を精度良く推定できるという効果
を有する。
に、測位不能になる前の複数の走行速度及び進行方位デ
ータから、加速、減速、定速などの速度変化や右折、左
折、直進などの方位変化を予測することによって、より
実際的な車両の走行速度や進行方位を推定することがで
きるため、車両の位置を精度良く推定できるという効果
を有する。
【００５３】本発明はまた、ＧＰＳが長時間測位できな
い場合には、前記の予測を中止して車両の位置を停止す
ることによって、推定による位置誤差が増加するのを防
ぐことができるという効果を有する。
い場合には、前記の予測を中止して車両の位置を停止す
ることによって、推定による位置誤差が増加するのを防
ぐことができるという効果を有する。
【００５４】本発明はまた、車両が停止しているにもか
かわらず走行速度が０でない場合には、ある速度未満の
場合は停止とみなすことによって、車両の位置を精度良
く推定できるという効果を有する。
かわらず走行速度が０でない場合には、ある速度未満の
場合は停止とみなすことによって、車両の位置を精度良
く推定できるという効果を有する。
【００５５】本発明はまた、走行速度がある速度未満で
進行方位の誤差が大きい場合には、候補となる道路リン
クを検索するときの方位許容差を拡大することによっ
て、車両の位置を精度良く推定できるという効果を有す
る。
進行方位の誤差が大きい場合には、候補となる道路リン
クを検索するときの方位許容差を拡大することによっ
て、車両の位置を精度良く推定できるという効果を有す
る。
【００５６】本発明はまた、走行速度がある速度未満で
進行方位の誤差が大きい場合には、ＧＰＳを測位する毎
に走行速度と進行方位からなる走行ベクトルを合成し、
その走行ベクトルの長さがあるしきい値以上になった場
合に位置推定を行うことによって、車両の位置を精度良
く推定できるという効果を有する。
進行方位の誤差が大きい場合には、ＧＰＳを測位する毎
に走行速度と進行方位からなる走行ベクトルを合成し、
その走行ベクトルの長さがあるしきい値以上になった場
合に位置推定を行うことによって、車両の位置を精度良
く推定できるという効果を有する。
【００５７】本発明はまた、車両の高度が高く道路数が
少なく曲折の多い道路上を走行する場合には、候補とな
る道路リンクを検索するときの方位許容差を拡大するこ
とによって、車両の位置を精度良く推定できるという効
果を有する。
少なく曲折の多い道路上を走行する場合には、候補とな
る道路リンクを検索するときの方位許容差を拡大するこ
とによって、車両の位置を精度良く推定できるという効
果を有する。
【００５８】本発明はまた、車両の走行速度と進行方位
を用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳを測位す
ることによって得られた車両の現在位置との距離が離れ
ている場合には、この２点で作られるベクトルをＧＰＳ
によって得られた進行方位に対して斜影したときの長さ
から走行ベクトルの長さを調整することによって、車両
の位置を精度良く推定できるという効果を有する。
を用いて推定した車両の現在推定位置とＧＰＳを測位す
ることによって得られた車両の現在位置との距離が離れ
ている場合には、この２点で作られるベクトルをＧＰＳ
によって得られた進行方位に対して斜影したときの長さ
から走行ベクトルの長さを調整することによって、車両
の位置を精度良く推定できるという効果を有する。
【図１】本発明の第１の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図２】本発明の第２の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図３】本発明の第３の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図４】本発明の第４の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図５】本発明の第５の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図６】本発明の第６の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図７】本発明の第７の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図８】本発明の第８の実施例におけるＧＰＳを用いた
ナビゲーション装置の概略ブロック図
ナビゲーション装置の概略ブロック図
【図９】本発明の全ての実施例を含むＧＰＳを用いたナ
ビゲーション装置の概略ブロック図
ビゲーション装置の概略ブロック図
【図１０】従来のＧＰＳを用いたナビゲーション装置の
概略ブロック図
概略ブロック図
１０１ ＧＰＳ受信機 １０２ メモリ １０３ 地図データ １０４ 現在位置推定手段 １０５ 描画手段 １０６ 速度判定手段 １０７ 進行方位保持手段 １０８ 速度方位算出手段 １０９ 測位不能時間検出手段 １１０ 停止判定手段 １１１ 方位許容差可変手段 １１２ 高度判定手段 １１３ 走行ベクトル合成手段 １１４ 走行ベクトル判定手段 １１５ 車両距離誤差検出手段 １１６ 走行ベクトル可変手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/09 - 1/137 G09B 29/00 - 29/10 G01S 5/00 - 5/14
Claims (8)
- 【請求項１】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 これらのデータを保持しておくメモリと、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、 走行速度がある速度未満かどうかを判定する速度判定手
段と、走行速度が前記速度判定手段によって低速であると判断
された場合は、方位差が許容できる速度の時の進行方位
を前記メモリから読み、前記現在位置推定手段に通知す
る 進行方位保持手段とを備え、 走行速度が前記速度判定手段によって低速であると判断
された場合は、前記現在位置推定手段は、車両の位置と
道路の位置及び車両の進行方位と道路の方位の関係か
ら、車両が存在している確率が最も高い道路を検索し、
車両の現在位置を推定し、推定された車両の現在位置と
それに対応する周囲の道路地図が表示される、 ナビゲー
ション装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 これらのデータを保持しておくメモリと、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、前記メモリに格納されている ＧＰＳが測位不能になる前
のＧＰＳから求めた複数の走行速度及び進行方位データ
を用いて、ＧＰＳが測位できない場合の走行速度や進行
方位を算出する速度方位算出手段とを備えたナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項３】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 これらのデータを保持しておくメモリと、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、 ＧＰＳが測位不能になる前のＧＰＳから求めた複数の走
行速度及び進行方位データを用いて、ＧＰＳが測位でき
ない場合の走行速度や進行方位を算出する速度方位算出
手段と、ＧＰＳ受信機からの情報を受けられない 測位不能時間を
検出する測位不能時間検出手段とを備え、 前記測位不能時間がある時間を超えたら、前記速度方位
算出手段に走行速度と進行方位の推定の中止を通知し、
現在位置推定手段に現在位置の推定の中止を通知する ナ
ビゲーション装置。 - 【請求項４】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、 走行速度がある速度未満の場合は停止とみなして前記現
在位置推定手段に走行速度が０である旨を通知する停止
判定手段とを備えたナビゲーション装置。 - 【請求項５】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、 走行速度がある速度未満かどうかを判定する速度判定手
段と、前記速度判定手段によってある速度未満であると判定さ
れた場合、 候補となる道路リンクを検索するための進行
方位と道路リンクの方位差のしきい値を変更する方位許
容差可変手段とを備えたナビゲーション装置。 - 【請求項６】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、 車両の高度がある高度を超えるかどうかを判定する高度
判定手段と、前記高度判定手段によって車両の現在位置の高度がある
高度以上であると判定された場合、 候補となる道路リン
クを検索するための進行方位と道路リンクの方位差のし
きい値を変更する方位許容差可変手段とを備えたナビゲ
ーション装置。 - 【請求項７】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、 ＧＰＳを測位する毎に走行速度と進行方位からなる走行
ベクトルを合成する走行ベクトル合成手段と、 合成した走行ベクトルの長さがあるしきい値以上かどう
かを判定する走行ベクトル判定手段とを備え、 前記走行ベクトル判定手段は、合成された前記走行ベク
トルの長さがあるしきい値以上であると判定した場合
は、合成された前記走行ベクトルを前記現在位置推定手
段に通知することにより、合成された前記走行ベクトル
の長さがあるしきい値以上になった場合に位置推定が行
なわれる、 ナビゲーション装置。 - 【請求項８】 ＧＰＳ（Global Positioning System ）
を測位することによって得られる車両の走行速度や進行
方位や高度を用いて車両の現在位置を推定し、その位
置、方位及び周囲の地図情報などを表示するナビゲーシ
ョン装置において、 車両の位置、走行速度、進行方
位、高度などのデータ及びデータの取得時間を検出する
ＧＰＳ受信機と、 道路の位置、方位、距離などの道路データを持つ地図デ
ータと、 ＧＰＳから得られた車両の位置、走行速度、進行方位、
取得時間などのデータと地図データから得られた道路の
位置、方位、距離などのデータを基に車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、 推定された現在位置とそれに対応する周囲の道路地図を
描画する描画手段と、 走行ベクトルを用いて推定した車両の現在推定位置とＧ
ＰＳを測位することによって得られた車両の現在位置と
の距離をＧＰＳによって得られた進行方位に対して斜影
したときの長さを算出する車両距離誤差検出手段と、 この距離によって走行ベクトルの長さを変更する走行ベ
クトル可変手段とを備えたナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15026694A JP3177566B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15026694A JP3177566B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0814927A JPH0814927A (ja) | 1996-01-19 |
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Family
ID=15493189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15026694A Expired - Fee Related JP3177566B2 (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | ナビゲーション装置 |
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| JP (1) | JP3177566B2 (ja) |
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-
1994
- 1994-06-30 JP JP15026694A patent/JP3177566B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JPH0814927A (ja) | 1996-01-19 |
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