JPH08334335A

JPH08334335A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH08334335A
Application number: JP13910195A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Matsuoka; 哲也松岡; Muneo Saeki; 宗男佐伯; Noriko Aoyanagi; 範子青柳
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1995-06-06
Filing date: 1995-06-06
Publication date: 1996-12-17

Abstract

(57)【要約】【目的】自立航法とＧＰＳとを利用し、精度の良い自
車位置を求めることのできるナビゲーション装置を提供
することを目的とする。【構成】相対位置決定部１３は、移動距離検知部１１
から移動距離、移動方位検知部１２から移動方位をそれ
ぞれ得て前回の自車位置に対する相対位置を求める。一
方ＧＰＳ測位部１４は、ＧＰＳ衛星から絶対位置情報や
測位誤差範囲情報などを含む測位データを得る。位置修
正部１５は、相対位置が測位誤差範囲内であれば相対位
置を自車位置とし、相対位置が測位誤差範囲外であれば
絶対位置を自車位置とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車など、車
両の現在位置を測位するナビゲーション装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】以下に従来のナビゲーション装置につい
て、図面を参照しながら説明する。

【０００３】図１３は従来のナビゲーション装置の構成
を示すブロック図であり、自立航法と呼ばれる測位手段
を備えたものについて示している。図１３において、１
は前回の自車位置に対する移動距離を求める移動距離検
知部、２は前回の自車位置に対する移動方位を求める移
動方位検知部、３は移動距離検知部１及び移動方位検知
部２の出力データから前回位置に対する自車位置を求め
る位置決定部である。

【０００４】図１４は従来のナビゲーション装置の移動
軌跡を示す図であり、実際の移動軌跡と自立航法により
得た移動軌跡とを表したものである。

【０００５】図１３及び図１４に示すように、移動距離
検知部１では車両から得る車速パルス信号を検知し、得
られた車速パルス数に走行距離係数を乗算して移動距離
を求める。これと同時に、移動方位検知部２では、ジャ
イロセンサなどによる変位量に方位算出係数を乗算して
移動方位を求める。位置決定部３は移動距離検知部１及
び移動方位検知部２からそれぞれ移動距離及び移動方位
を得ると、前回位置に対して移動距離及び移動方位を加
えて現在の自車位置を求める。

【０００６】図１５は従来のナビゲーション装置の構成
を示すブロック図であり、ＧＰＳ（Grobal Positioning
System）と呼ばれる測位手段を備えたものについて示
したものである。図１５において、４はＧＰＳ衛星から
の測位データを受信するＧＰＳ測位部、５はＧＰＳ測位
部４から得た測位データから現在の自車位置を求める位
置決定部である。

【０００７】図１６は従来のナビゲーション装置の移動
軌跡を示す図であり、実際の移動軌跡とＧＰＳにより得
た移動軌跡とを表したものである。

【０００８】図１５及び図１６に示すように、ＧＰＳ測
位部４では、複数のＧＰＳ衛星から電波を受信して測位
データを得る。この測位データには、絶対位置情報、誤
差範囲情報、精度情報などが含まれている。ＧＰＳ測位
部４によって得た精度情報により測位精度が良い場合
は、測位データに含まれる測位位置を現在の自車位置と
するが、測位精度が悪い場合、または受信不可能である
場合は現在の自車位置を求めることができない。

【０００９】また、自立航法により得た測位位置は、前
回の自車位置に対して求められるので相対位置と呼ば
れ、ＧＰＳにより得た測位位置は、その時点における緯
度・経度で求められるので絶対位置と呼ばれている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、自立航法と呼ばれる測位手段は、前回の自
車位置に対する相対的な位置を、累積演算によって求め
ているため、図１４に示すように、検知する移動距離ま
たは移動方位に僅かでも誤差が含めれていると、移動す
るに伴って次第に誤差が累積されて大きいものとなり、
無視できないものとなってしまうという問題点を有して
いた。

【００１１】一方、ＧＰＳのみでは、ＧＰＳ衛星からの
電波を受信して絶対位置を得ることができるのである
が、図１６に示すように、捕捉したＧＰＳ衛星の配置状
況や電波の受信状況により測位の精度が悪い、あるいは
測位不能となるという問題点を有していた。

【００１２】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
であり、自立航法とＧＰＳとを利用し、精度の良い自車
位置を求めることのできるナビゲーション装置を提供す
ることを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明は、前回の自車位置に対する移動距離を求める
移動距離検知手段と、前回の自車位置に対する移動方位
を求める移動方位検知手段と、移動距離検知手段及び移
動方位検知手段の出力データから前回の自車位置に対す
る相対位置を求める相対位置決定手段と、複数のＧＰＳ
衛星から絶対位置や測位誤差範囲などを含む測位データ
を取得するＧＰＳ測位手段と、相対位置決定部により求
めた相対位置がＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外
に位置した場合は、相対位置を測位誤差範囲内に補正す
る位置修正手段とを備えた構成とした。

【００１４】また位置修正手段は、相対位置決定手段に
より求めた相対位置がＧＰＳ測位手段から得た測位誤差
範囲外に存在する場合は、ＧＰＳ測位手段から得た絶対
位置を自車位置とする構成とした。

【００１５】また道路情報を検索する道路検索手段を備
え、位置修正手段は、相対位置決定手段で求めた相対位
置がＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外に存在する
場合は、道路検索手段によって検索された絶対位置付近
の道路上へ、絶対位置を補正して自車位置とする構成と
した。

【００１６】さらにＧＰＳ測位手段で取得する測位デー
タには速度情報が含まれており、位置修正手段は、相対
位置決定手段により求めた相対位置がＧＰＳ測位手段か
ら得た測位誤差範囲外に存在する場合は、ＧＰＳ測位手
段から得た自車の速度が所定速度に達していれば、道路
検索手段により検索された絶対位置付近の道路上へ、絶
対位置を補正して自車位置とし、自車の速度が所定速度
に達していなければ、絶対位置を自車位置とする構成と
した。

【００１７】さらに車両から得る車速パルスを基に自車
の速度を求める速度検知手段を備え、位置修正手段は、
相対位置決定手段により求めた相対位置が測位誤差範囲
外に存在する場合は、速度検知手段から得た自車の速度
が所定速度に達していれば、道路検索手段により検索さ
れた絶対位置付近の道路上へ、絶対位置を補正して自車
位置とし、自車の速度が所定速度に達していなければ、
絶対位置を自車位置とする構成とした。

【００１８】さらに車両の加速度を検知する加速度セン
サと、この加速度センサの出力データを積分処理して自
車の速度を求める速度検知手段を備え、位置修正手段
は、相対位置決定手段により求めた相対位置がＧＰＳ測
位手段から得た測位誤差範囲外に存在する場合は、速度
検知手段から得た自車の速度が所定速度に達していれ
ば、道路検索手段により検索された絶対位置付近の道路
上へ、絶対位置を補正して自車位置とし、自車の速度が
所定速度に達していなければ、絶対位置を自車位置とす
る構成とした。

【００１９】さらにＧＰＳ測位手段で取得する測位デー
タには自車の速度情報が含まれていると共に、自車の速
度を求める速度検知手段を備え、位置修正手段は、相対
位置決定手段により求めた相対位置がＧＰＳ測位手段か
ら得た測位誤差範囲外に存在する場合は、速度検知手段
から得た第１の速度とＧＰＳ測位手段から得た第２の速
度との平均速度を求め、平均速度が所定速度に達してい
れば、道路検索手段により検索された絶対位置付近の道
路上へ、絶対位置を補正して自車位置とし、平均速度が
所定速度に達していなければ、絶対位置を自車位置とす
る構成とした。

【００２０】また自車の移動軌跡を記憶しておく軌跡保
持手段と、軌跡保持手段に記憶されている移動軌跡の形
状と類似した形状を有する道路を検索する道路形状検索
手段とを備え、位置修正手段は、相対位置決定手段によ
り求めた相対位置がＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範
囲外に存在する場合は、道路形状検索手段によって検索
された道路のうち、軌跡保持手段に記憶されている移動
軌跡と最も類似した形状を有する道路上にＧＰＳ測位手
段から得た絶対位置を補正して自車位置とする構成とし
た。

【００２１】また移動距離検知手段は、車両から得る車
速パルス数に走行距離係数を乗算して移動距離を算出す
るものであって、前回の自車位置と前記位置修正手段で
求めた自車位置とに基づいて、新たに走行距離係数を算
出する走行距離係数補正手段を備え、次回の測位時に走
行距離係数補正手段で算出された走行距離係数を用い
て、移動距離検知手段は移動距離を算出する構成とし
た。

【００２２】また移動方位検知手段は、検知量に方位算
出係数を乗算して移動方位を算出するものであって、前
回の自車位置と位置修正手段で求めた自車位置とに基づ
いて、新たに方位算出係数を算出する方位算出係数補正
手段を備え、次回の測位時に方位算出係数補正手段で算
出された方位算出係数を用いて、移動方位検知手段は移
動方位を算出する構成とした。

【００２３】またＧＰＳ測位手段で取得する測位データ
には、自車の進行方向情報が含まれており、前回の自車
位置と位置修正手段で得た自車位置とに基づく進行方向
を、ＧＰＳ測位手段から得られる進行方向を用いて補正
する方位誤差補正手段とを備え、次回の測位時ではこの
方位誤差補正手段で補正された進行方向を基準として、
移動方位検知手段で移動方位を算出する構成とした。

【００２４】

【作用】この構成により、相対位置決定手段により求め
た相対位置が、ＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範
囲外に存在した場合、相対位置を測位誤差範囲内に補正
するので、相対位置に関する累積誤差を低減させること
ができる。

【００２５】また、相対位置決定手段により求めた相対
位置が、ＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外に
存在した場合、ＧＰＳ測位手段から得た絶対位置を自社
位置とすることで、相対位置に関する累積誤差を低減さ
せることができる。

【００２６】また、相対位置決定手段により求めた相対
位置が、ＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外に
存在した場合、ＧＰＳ測位手段から得た絶対位置を道路
検索手段により検索した道路上に補正し、この補正した
位置を自車位置とすることから、自車位置を道路上に位
置させることができると共に、相対位置に関する累積誤
差を低減させることができる。

【００２７】さらに、相対位置決定手段により求めた相
対位置が、ＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外
に存在した場合、速度検知手段で求めた自車の速度が所
定速度に達していれば、絶対位置を道路上に補正して自
車位置とし、自車の速度が所定速度に達していなけれ
ば、絶対位置を自車位置とすることで、自車の走行状況
に応じた補正を行うことができると共に、相対位置に関
する累積誤差を低減させることができる。

【００２８】また、相対位置決定手段により求めた相対
位置が、ＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外に
存在した場合、自車の移動軌跡と最も類似した道路を検
索し、この検索した道路上に絶対位置を補正し、この補
正した位置を自車位置とすることで、実際の走行道路に
補正される確率が高くなると共に、相対位置に関する累
積誤差を低減させることができる。

【００２９】また、前回の自車位置と位置修正手段によ
り求めた自車位置とに基づいて走行距離係数を算出し、
この算出した走行距離係数を次回の移動距離を算出する
際に用いることで、走行距離係数を補正することができ
ると共に、移動距離に関する累積誤差を低減することが
できる。

【００３０】また、前回の自車位置と位置修正手段によ
り求めた自車位置とに基づいて方位算出係数を算出し、
この算出した方位算出係数を次回の移動方位を算出する
際に用いることで、方位算出係数を補正するこができる
と共に、移動方位に関する累積誤差を低減させることが
できる。

【００３１】また、前回の自車位置と位置修正手段によ
り求めた自車位置とに基づいて進行方向を求め、この進
行方向をＧＰＳ測位手段で得られる進行方向に補正する
ことで、移動方位検知手段で移動方位を求める際に基準
とする進行方向を補正することができると共に、移動方
位に関する累積誤差を低減することができる。

【００３２】

【実施例】

（実施例１）以下に本発明の第１の実施例について、図
面を参照しながら説明する。

【００３３】図１は本発明の第１の実施例におけるナビ
ゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１に
おいて、１１は前回の自車位置に対する移動距離を求め
る移動距離検知部、１２は前回の自車位置に対する移動
方位を求める移動方位検知部、１３は移動距離検知部１
１及び移動方位検知部１２の出力データから前回の自車
位置に対する相対位置を求める相対位置決定部、１４は
複数のＧＰＳ衛星から電波を受信することによって測位
データを取得するＧＰＳ測位部、１５は相対位置決定部
１３により求めた相対位置とＧＰＳ測位部１４において
得た測位データとを基にして現在の自車位置を求める位
置修正部である。

【００３４】なお、移動距離検知部１１は、車両から得
る車速パルスから算出するものとしたが、これに限るも
のではなく加速度センサなどから算出しても良い。これ
は加速度センサの出力データを積分処理することで速度
データを求めることができ、この速度データを積分処理
することで移動距離データを求めることができるもので
ある。

【００３５】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作について説明する。

【００３６】図１に示すように、移動距離検知部１１
は、車両から得た車速パルス数に走行距離係数を乗算し
て移動距離を得る。これと同時に移動方位検知部１２
は、例えばジャイロセンサなどによる変位量に方位算出
係数を乗算して移動方位を得る。相対位置決定部１３は
移動距離検知部１１により求めた移動距離及び移動方位
検知部１２により求めた移動方位を前回の自車位置に加
えて相対位置を得る。

【００３７】一方、ＧＰＳ測位部１４でＧＰＳ衛星から
受信した測位データを位置修正部１５に送る。この測位
データには、自車の絶対位置情報、絶対位置を中心とし
た測位誤差情報、精度情報及び速度情報などの様々な情
報が含まれている。

【００３８】次に、相対位置決定部１３及びＧＰＳ測位
部１４から出力データを得る位置修正部１５の動作につ
いて以下に説明する。

【００３９】図２は本発明の第１の実施例における位置
修正部の動作を示すフローチャートであり、図３は本発
明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の概念図
である。

【００４０】図２及び図３に示すように、位置修正部１
５は相対位置決定部１３から車両の前回の自車位置ａに
対する相対位置ｂを得る（Ｓｔｅｐ２０１）。同時に、
ＧＰＳ測位部１４からも測位データを得る（Ｓｔｅｐ２
０２）。この測位データには車両の絶対位置ｃ、測位誤
差範囲ｄが含まれている。

【００４１】位置修正部１５は、相対位置決定部１３か
ら得た相対位置ｂが、ＧＰＳ測位部１４から得た測位誤
差範囲ｄ内に存在するのかどうかを判断する（Ｓｔｅｐ
２０３）。相対位置ｂが測位誤差範囲ｄ内に存在してい
れば、相対位置ｂの精度が良いものとして相対位置ｂを
自車位置として決定する（Ｓｔｅｐ２０４）。また、相
対位置ｂが測位誤差範囲ｄ外に存在していれば、相対位
置ｂは累積誤差が大きく精度が悪いものと判断し、絶対
位置ｃを自車位置として決定する（Ｓｔｅｐ２０５）。
つまり、次回の測位時における相対位置決定部１３は、
相対位置ｂが測位誤差範囲ｄ内であれば、相対位置ｂを
対象として相対位置を求め、相対位置ｂが測位誤差範囲
ｄ外であれば、絶対位置ｃを対象として相対位置を求め
ることになる。

【００４２】なお、上記説明では自車位置を求めるとこ
ろまでしか示していないが、本実施例のナビゲーション
装置が、求めた自車位置を地図データと共に表示手段
（図示せず）に表示して、使用者に自車位置を知らせる
ことを含んでいることは言うまでもない。

【００４３】以上のように本実施例では、相対位置決定
部１３で求めた相対位置ｂが、ＧＰＳによる測位誤差範
囲ｄ内に存在するかどうかを判断し、存在していなけれ
ばＧＰＳによる絶対位置ｃを自車位置とすることで、自
立航法による求められる相対位置の累積誤差が大きくな
ると、ＧＰＳによる絶対位置に補正されるので、蓄積す
る累積誤差を低減させることができる。

【００４４】（実施例２）以下に本発明の第２の実施例
について、図面を参照しながら説明するが、以下の説明
では第１の実施例と同様の箇所については説明を簡略、
もしくは省略している。

【００４５】図４は本発明の第２の実施例におけるナビ
ゲーション装置の構成を示すブロック図である。図４に
おいて、１６は道路情報を検索する道路検索部、１７は
相対位置決定部１３から得た相対位置及びＧＰＳ測位部
１４から得た測位データを基に自車位置を求めると共
に、必要に応じて道路検索部１６で検索した道路上に補
正する位置修正部である。なお、道路検索部１６で検索
する道路情報は、道路情報だけの記憶テーブルを有して
いても良いし、求めた自車位置を表示手段（図示せず）
に表示する際に用いる地図データに含まれたものであっ
ても良い。また、第１の実施例と同じ符号を付している
ものは、同じ働きをするものとして説明を省略する。

【００４６】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作について説明する。

【００４７】図５は本発明の第２の実施例におけるナビ
ゲーション装置の概念図である。図４及び図５に示すよ
うに、第１の実施例で示したように、位置修正部１７
は、相対位置決定部１３から相対位置ｂを、ＧＰＳ測位
部１４から絶対位置ｃ、測位誤差範囲ｄを含む測位デー
タをそれぞれ得る。これらのデータが得られると、位置
修正部１７は、相対位置ｂが測位誤差範囲ｄ内に存在す
るのかどうかの判断を行う。

【００４８】相対位置ｂが測位誤差範囲ｄ内に存在しな
い場合は、道路検索部１６において道路情報を記憶させ
た記憶媒体（図示せず）を基に、絶対位置ｃに最も近い
道路を検索させる。位置修正部１７は検索した道路上に
絶対位置ｃを補正し、この補正した位置ｅを自車位置と
する。つまり、次回の測位では、補正した位置ｅを対象
として相対位置を求めることになる。

【００４９】なお、相対位置ｂが測位誤差範囲ｄ内に存
在する場合は、第１の実施例と同様に、累積誤差が小さ
いものと見なしてそのまま自車位置とするが、道路検索
部１６に検索させた道路上に補正しても構わない。ただ
し、道路上に補正した場合に相対位置ｂが、測位誤差範
囲ｄから出ないようにしなければならない。

【００５０】以上のように本実施例では、相対位置決定
部１３で求めた相対位置ｂが、ＧＰＳによる測位誤差範
囲ｄ内に存在するかどうかを判断し、存在していなけれ
ばＧＰＳによる絶対位置ｃを、絶対位置ｃ付近の道路上
に補正して自車位置とすることで、道路上に相対位置ｂ
を補正することができる。

【００５１】（実施例３）以下に本発明の第３の実施例
について、図面を参照しながら説明するが、以下の説明
では、第１または第２の実施例と同様の箇所については
説明を簡略、もしくは省略している。

【００５２】図６は本発明の第３の実施例におけるナビ
ゲーション装置の構成を示すブロック図である。図６に
おいて、１８は自車の速度を検知する速度検知部、１９
は車両の自車位置を求める位置修正部である。なお、第
２の実施例と同じ符号を付しているものは、同じ働きを
するものとして説明を省略する。速度検知部１８は、移
動距離検知部１１において検知する車速パルスを基に車
両の速度を算出するものであるが、加速度センサを設
け、その出力データを積分処理して速度データを得るよ
うにしても良い。また、本実施例の位置修正部１９は、
ＧＰＳ測位部１４で受信する測位データに含まれる速度
情報も得ている。

【００５３】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作について説明する。

【００５４】図７は本発明の第３の実施例における位置
修正部の動作を示すフローチャートである。図８は本発
明の第３の実施例におけるナビゲーション装置の概念図
である。

【００５５】図７及び図８に示すように、位置修正部１
９は第１または第２の実施例で示したように、Ｓｔｅｐ
８０１及びＳｔｅｐ８０２において相対位置決定部１３
から相対位置ｂを、ＧＰＳ測位手段１４から絶対位置
ｃ、測位誤差範囲ｄ及び速度情報などを含む測位データ
をそれぞれ得る。そしてＳｔｅｐ８０３において、相対
位置ｂが測位誤差範囲ｄ内に存在するのかどうかの判断
を行う。ここまでは第１または第２の実施例と同様であ
る。

【００５６】相対位置ｂが測位誤差範囲ｄ外に存在して
いる場合は、位置修正部１９は、速度検知部１８から第
１の速度を得る（Ｓｔｅｐ８０４）。また位置修正部１
７はＧＰＳ測位部１４からの測位データに含まれた第２
の速度を得ており、速度検知部１８から得た第１の速度
と、ＧＰＳ測位部１４から得た第２の速度との平均速度
を求める（Ｓｔｅｐ８０５）。この平均速度が得られる
と、位置修正部１９は、平均速度が予め定められた所定
速度以上であるのかどうかを判断し（Ｓｔｅｐ８０
６）、所定速度に達していれば、自車は道路上を走行し
ているものと見なし、第２の実施例に示したように、道
路検索部１５で検索された道路上に絶対位置ｃを補正
し、絶対位置ｃが補正された位置ｅを自車位置として決
定する（Ｓｔｅｐ８０７、Ｓｔｅｐ８０８）。

【００５７】また、Ｓｔｅｐ８０６において、平均速度
が所定速度に達していなければ、自車は特に道路上を走
行しているとは限らないので、絶対位置ｃをそのまま自
車位置とする（Ｓｔｅｐ８０９）。

【００５８】一方、Ｓｔｅｐ８０３において、相対位置
ｂが測位誤差範囲ｄ内に存在していれば、相対位置ｂを
そのまま自車位置として決定する（Ｓｔｅｐ８１０）。
ただし、この場合も車両速度を基準として道路上に補正
しても構わない。

【００５９】なお、本実施例では、速度検知部１８から
得た第１の速度とＧＰＳ測位手段１４から得た第２の速
度との平均速度を基にして判断を行うようにしたもので
あるが、いづれか一方の速度のみを用いて判断を行って
も良い。

【００６０】以上のように本実施例では、自車の速度が
所定速度に達しているかどうかに基づいて道路上に補正
するかどうかの判断を行うので、自車の走行状況に応じ
た補正を行うことができる。

【００６１】（実施例４）以下に本発明の第４の実施例
について、図面を参照しながら説明するが、以下の説明
においては、第１または第２の実施例と同様の箇所につ
いては、説明を簡略、もしくは省略してる。

【００６２】図９は本発明の第４の実施例におけるナビ
ゲーション装置の構成を示すブロック図である。図９に
おいて、２０は相対位置決定部１３にて得られた相対位
置の軌跡を保持していく軌跡保持部、２１は軌跡保持部
２０に記憶されている形状と類似した道路を検索する道
路形状検索部、２２は相対位置決定部１３から得られる
相対位置と、ＧＰＳ測位部１４から得られる測位データ
とを基にして自車位置を求める位置修正部である。

【００６３】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作について説明する。

【００６４】図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は本発明の
第４の実施例におけるナビゲーション装置の概念図であ
る。図１０（ｂ）に示すように、軌跡保持部２０では、
相対位置決定部１３で求められる相対位置を記憶し、移
動軌跡として保持するものであるが、自車が一定距離を
走行する毎に更新されるものである。

【００６５】図１０（ａ）に示すように、相対位置決定
部１３で得られた相対位置ｂが、ＧＰＳ測位部１４から
得られた測位誤差範囲ｄ外に存在する場合、位置修正部
２２は、軌跡保持部２０に記憶されている移動軌跡の形
状と類似した道路形状を道路形状検索部２１に検索さ
せ、最も近い形状を有する道路上に、ＧＰＳ測位部１４
から得られた絶対位置ｃを補正し、この補正した位置ｅ
を自車位置とする。ただし、補正した位置ｅは測位誤差
範囲ｄ内でなければならない。

【００６６】また、測位誤差範囲ｄ内に相対位置ｂが存
在する場合は、相対位置ｂをそのまま自車位置としても
良いし、道路形状検索部２０により得られた道路上に補
正しても構わない。

【００６７】以上のように本実施例では、自車の移動軌
跡と類似した道路上に絶対位置を補正することで、実際
に走行している道路に補正される確率が高くなる。

【００６８】（実施例５）以下に本発明の第５の実施例
について、図面を参照しながら説明するが、以下の説明
では、第１の実施例と同様の箇所については説明を簡
略、もしくは省略している。

【００６９】図１１は本発明の第６の実施例におけるナ
ビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１
１において、３１は前回の自車位置と位置修正部１５で
求めた自車位置とを基に、走行距離係数を算出する走行
距離係数補正部、３２は前回の自車位置と位置修正部１
５で求めた自車位置とを基に、方位算出係数を算出する
方位算出係数補正部である。また、第１の実施例（図
１）と同じ符号を付しているものは、同じ働きをするも
のであり、説明を省略している。

【００７０】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作について説明する。

【００７１】図１１に示すように、第１の実施例で示し
たように、位置修正部１５で自車位置で自車位置を求め
ると、走行距離係数補正部３１では、前回の自車位置と
今回の自車位置を基に移動距離を、今回の測位において
移動距離検知部１１で検知した車速パルス数をそれぞれ
得て、移動距離／車速パルス数＝走行距離係数の関係式
から新たな走行距離係数を算出する。

【００７２】また、方位算出係数補正部３２では、前回
の自車位置と今回の自車位置を基に移動方位を、今回の
測位において移動方位検知部１２で検知した変位量をそ
れぞれ得て、移動方位／変位角＝方位算出係数の関係式
から新たな方位算出係数を算出する。

【００７３】新たに算出された走行距離係数及び方位算
出係数は、それぞれ移動距離検知部１１及び移動方位検
知部１２に送られ、次回の測位に用いられる。

【００７４】なお、走行距離係数補正部３１及び方位算
出係数補正部３２において走行距離係数及び方位算出係
数を算出するのは、測位毎であっても良いし、相対位置
決定部１３で求めた相対位置がＧＰＳ測位手段から得た
測位誤差範囲から外れた場合毎でも良い。また、本実施
例では、第１の実施例に適用した場合で説明を行った
が、第２、第３または第４の実施例に適用しても良いこ
とは言うまでもないことである。

【００７５】（実施例６）以下に本発明の第６の実施例
について、図面を参照しながら説明するが、以下の説明
では、第１の実施例と同様の箇所については説明を簡
略、もしくは省略している。

【００７６】図１２は本発明の第６の実施例におけるナ
ビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１
２において、３３は進行方向をＧＰＳ測位部１４で得ら
れた進行方向によって補正する方位誤差補正部である。
なお、第１の実施例と同じ符号を付しているものは、同
じ働きをするものとして説明を省略する。

【００７７】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、以下にその動作について説明する。

【００７８】図１２に示すように、第１の実施例で示し
たように位置修正部１５において自車位置が求められる
と、方位誤差補正部３３は、前回の自車位置と位置修正
部１５から得た自車位置とを基に得られる進行方向を、
ＧＰＳ測位手段から得られる進行方向に補正する。方位
誤差補正部３３で補正された進行方向は、移動方位検知
部１２に送られ、次回の測位において移動方位を求める
際の、基準となる方位として用いられる。

【００７９】なお、方位誤差補正部３３において進行方
向を補正するのは、測位毎であっても良いし、相対位置
決定部１３で得られた相対位置がＧＰＳ測位部１４で得
られた測位誤差範囲を外れた場合毎であっても良い。ま
た、本実施例では、第１の実施例に適用した場合で説明
を行ったが、第２、第３または第４の実施例に適用して
も良いことは言うまでもないことである。

【００８０】

【発明の効果】以上のように本発明は、相対位置決定手
段により求めた相対位置がＧＰＳ測位手段から得た測位
誤差範囲外に存在する場合、相対位置を測位誤差範囲内
に補正するので、相対位置に関する累積誤差を低減する
ことができ、精度の良い測位を行うことのできる優れた
ナビゲーション装置を実現できる。

【００８１】また、相対位置決定手段により求めた相対
位置がＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外に存
在した場合、ＧＰＳ測位手段から得た絶対位置を自車位
置とすることで、相対位置に関する累積誤差を低減する
ことができ、精度の良い測位を行うことのできる優れた
ナビゲーション装置を実現できる。

【００８２】また、相対位置決定手段により求めた相対
位置がＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外に存
在した場合、ＧＰＳ測位手段から得た絶対位置を道路検
索手段により検索した道路上に補正し、この道路上に補
正した位置を自車位置とすることで、補正された自車位
置は道路上に存在することになり、相対位置に関する累
積誤差を低減すると共に、より精度の良い測位を行うこ
とのできる優れたナビゲーション装置を実現できる。

【００８３】さらに、相対位置決定手段により求めた相
対位置がＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外に
存在した場合、自車の速度が所定速度に達していれば、
絶対位置を道路上に補正して自車位置とし、自車の速度
が所定速度に達していなければ、絶対位置を自車位置と
することで、自車の走行状況に応じた補正を行うことが
できるので、相対位置に関する累積誤差を低減すると共
に、より精度の良い測位を行うことのできる優れたナビ
ゲーション装置を実現できる。

【００８４】また、相対位置決定手段により求めた相対
位置がＧＰＳ測位手段から得られる測位誤差範囲外に存
在した場合、自車の移動軌跡と最も類似した道路を検索
し、この検索した道路上に絶対位置を補正して自車位置
とすることで、実際の走行道路上に絶対位置が補正され
る確率が高くなり、相対位置に関する累積誤差を低減す
ると共に、より精度の良い測位を行うことのできる優れ
たナビゲーション装置を実現できる。

【００８５】また、前回の自車位置と位置修正手段によ
り求めた自車位置とに基づいて新たに走行距離係数を算
出し、この算出した走行距離係数を次回の移動距離を算
出する際に用いることで、走行距離係数を補正できるこ
とから、走行距離係数に基づく誤差を低減することがで
き、精度の良い移動距離を算出することができる優れた
ナビゲーション装置を実現できる。

【００８６】また、前回の自車位置と位置修正手段によ
り求めた自車位置とに基づいて新に方位算出係数を算出
し、この算出した方位算出係数を次回の移動方位を算出
する際に用いることで、方位算出係数を補正できること
から、方位算出係数に基づく誤差を低減することがで
き、精度の良い移動方位を算出することができる優れた
ナビゲーション装置を実現できる。

【００８７】また、前回の自車位置と位置修正手段によ
り求めた自車位置とに基づいて進行方向を求め、この進
行方向をＧＰＳ測位手段で得られる進行方向に補正する
ことで、次回の測位時に移動方位検知手段で移動方位を
求める際に基準とする進行方向を補正することで、進行
方向に関する誤差を低減することができ、精度の良い移
動方位を算出することができる優れたナビゲーション装
置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置の構成を示すブロック図

【図２】本発明の第１の実施例における位置修正部の動
作を示すフローチャート

【図３】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション
装置の概念図

【図４】本発明の第２の実施例におけるナビゲーション
装置の構成を示すブロック図

【図５】本発明の第２の実施例におけるナビゲーション
装置の概念図

【図６】本発明の第３の実施例におけるナビゲーション
装置の構成を示すブロック図

【図７】本発明の第３の実施例における位置修正部の動
作を示すフローチャート

【図８】本発明の第３の実施例におけるナビゲーション
装置の概念図

【図９】本発明の第４の実施例におけるナビゲーション
装置の構成を示すブロック図

【図１０】本発明の第４の実施例におけるナビゲーショ
ン装置の概念図

【図１１】本発明の第５の実施例におけるナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図

【図１２】本発明の第６の実施例におけるナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図

【図１３】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロ
ック図

【図１４】従来のナビゲーション装置による移動軌跡を
示す図

【図１５】従来のナビゲーション装置の構成を示すブロ
ック図

【図１６】従来のナビゲーション装置による移動軌跡を
示す図

【符合の説明】

１１移動距離検知部１２移動方位検知部１３相対位置決定部１４ＧＰＳ測位部１５、１７、１９、２２位置修正部１６道路検索部１８速度検知部２０軌跡保持部２１道路形状検索部３１走行距離係数補正部３２方位算出係数補正部３３方位誤差補正部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】求めた自車位置を地図情報と共に表示する
ナビゲーション装置であって、前回の自車位置に対する
移動距離を求める移動距離検知手段と、前回の自車位置
に対する移動方位を求める移動方位検知手段と、前記移
動距離検知手段及び前記移動方位検知手段の出力データ
から前回の自車位置に対する相対位置を求める相対位置
決定手段と、複数のＧＰＳ衛星から絶対位置や測位誤差
範囲などを含む測位データを取得するＧＰＳ測位手段
と、前記相対位置決定部により求めた相対位置が前記Ｇ
ＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外に位置した場合
は、前記相対位置を前記測位誤差範囲内に補正する位置
修正手段とを備えていることを特徴とするナビゲーショ
ン装置。
【請求項２】前記位置修正手段は、前記相対位置決定手
段により求めた相対位置が前記ＧＰＳ測位手段から得た
測位誤差範囲外に存在する場合は、前記ＧＰＳ測位手段
から得た絶対位置を自車位置とすることを特徴とするナ
ビゲーション装置。
【請求項３】前記位置修正手段は、前記相対位置決定手
段により求めた相対位置が前記ＧＰＳ測位手段から得た
測位誤差範囲内に存在する場合は、前記相対位置をその
まま自車位置とすることを特徴とする請求項１または請
求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】道路情報を検索する道路検索手段を備え、
前記位置修正手段は、前記相対位置決定手段で求めた相
対位置が前記ＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外に
存在する場合は、前記道路検索手段によって検索された
前記絶対位置付近の道路上へ、前記絶対位置を補正して
自車位置とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】前記ＧＰＳ測位手段で取得する測位データ
には速度情報が含まれており、前記位置修正手段は、前
記相対位置決定手段により求めた相対位置が測位誤差範
囲外に存在する場合は、前記ＧＰＳ測位手段から得た自
車の速度が所定速度に達していれば、前記道路検索手段
により検索された前記絶対位置付近の道路上へ、前記絶
対位置を補正して自車位置とし、前記自車の速度が所定
速度に達していなければ、前記絶対位置を自車位置とす
ることを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装
置。
【請求項６】車両から得る車速パルスを基に自車の速度
を求める速度検知手段を備え、前記位置修正手段は、前
記相対位置決定手段により求めた相対位置が測位誤差範
囲外に存在する場合は、前記速度検知手段から得た自車
の速度が所定速度に達していれば、前記道路検索手段に
より検索された前記絶対位置付近の道路上へ、前記絶対
位置を補正して自車位置とし、前記自車の速度が所定速
度に達していなければ、前記絶対位置を自車位置とする
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項７】車両の加速度を検知する加速度センサと、
前記加速度センサの出力データを積分処理して自車の速
度を求める速度検知手段とを備え、前記位置修正手段
は、前記相対位置決定手段により求めた相対位置が前記
ＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外に存在する場合
は、前記速度検知手段から得た自車の速度が所定速度に
達していれば、前記道路検索手段により検索された前記
絶対位置付近の道路上へ、前記絶対位置を補正して自車
位置とし、前記自車の速度が所定速度に達していなけれ
ば、前記絶対位置を自車位置とすることを特徴とする請
求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項８】前記ＧＰＳ測位手段で取得する測位データ
には速度情報が含まれていると共に、自車の速度を求め
る速度検知手段を備え、前記位置修正手段は、前記相対
位置決定手段により求めた相対位置が前記ＧＰＳ測位手
段から得た測位誤差範囲外に存在する場合は、前記速度
検知手段から得た第１の速度と前記ＧＰＳ測位手段から
得た第２の速度との平均速度を求め、この平均速度が所
定速度に達していれば、前記道路検索手段により検索さ
れた前記絶対位置付近の道路上へ、前記絶対位置を補正
して自車位置とし、前記平均速度が所定速度に達してい
なければ、前記絶対位置を自車位置とすることを特徴と
する請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項９】自車の移動軌跡を記憶しておく軌跡保持手
段と、前記軌跡保持手段に記憶されている移動軌跡の形
状と類似した形状を有する道路を検索する道路形状検索
手段とを備え、前記位置修正手段は、前記相対位置決定
手段により求めた相対位置が前記ＧＰＳ測位手段から得
た測位誤差範囲外に存在する場合は、前記道路形状検索
手段によって検索された道路のうち、前記軌跡保持手段
に記憶されている移動軌跡と最も類似した道路上に、前
記ＧＰＳ測位手段から得た絶対位置を補正して自車位置
とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】前記軌跡保持手段は、前記相対位置決定
手段により求めた相対位置の移動軌跡であることを特徴
とする請求項９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】前記軌跡保持手段は、前記位置修正手段
により求めた自車位置の移動軌跡であることを特徴とす
る請求項９記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】前記軌跡保持手段に記憶される自車の移
動軌跡は、自車が所定距離を走行する毎に更新されるも
のであることを特徴とする請求項９記載のナビゲーショ
ン装置。
【請求項１３】前記軌跡保持手段に記憶されている自車
の移動軌跡は、自車の測位が行われる毎に更新されるも
のであることを特徴とする請求項９記載のナビゲーショ
ン装置。
【請求項１４】前記移動距離検知手段は、車両から得る
車速パルス数に走行距離係数を乗算して移動距離を算出
するものであり、前回の自車位置と前記位置修正手段で
求めた自車位置に基づいて、新たに走行距離係数を算出
する走行距離係数補正手段を備え、次回の測位時に前記
走行距離係数補正手段で算出された走行距離係数を用い
て、前記移動距離検知手段は移動距離を算出することを
特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】前記相対位置決定手段で求めた相対位置
が前記ＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外に存在す
る場合に、前記走行距離係数補正手段により走行距離係
数を算出することを特徴とする請求項１４記載のナビゲ
ーション装置。
【請求項１６】前記移動方位検知手段は、検知量に方位
算出係数を乗算して移動方位を算出するものであり、前
回の自車位置と前記位置修正手段で求めた自車位置とに
基づいて、新たに方位算出係数を算出する方位算出係数
補正手段を備え、次回の測位時に前記方位算出係数補正
手段で算出された方位算出係数を用いて、前記移動方位
検知手段は移動方位を算出することを特徴とする請求項
１記載のナビゲーション装置。
【請求項１７】前記相対位置決定手段で求めた相対位置
が前記ＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外に存在す
る場合に、前記方位算出係数補正手段により方位算出係
数を算出することを特徴とする請求項１６記載のナビゲ
ーション装置。
【請求項１８】前回の自車位置と前記位置修正手段で求
めた自車位置とに基づく進行方向を、前記ＧＰＳ測位手
段から得られる進行方向を用いて補正する方位誤差補正
手段とを備え、次回の測位時では、前記方位誤差補正手
段で補正された進行方向を基準として、前記移動方位検
知手段で移動方位を算出することを特徴とする請求項１
記載のナビゲーション装置。
【請求項１９】前記相対位置決定手段で求めた相対位置
が前記ＧＰＳ測位手段から得た測位誤差範囲外に存在す
る場合に、前記方位誤差補正手段で進行方向を補正する
ことを特徴とする請求項１８記載のナビゲーション装
置。