WO2022176524A1

WO2022176524A1 - 測位端末、情報処理装置、および測位方法

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Publication number: WO2022176524A1
Application number: PCT/JP2022/002568
Authority: WO
Inventors: 靖久山崎; 直登堀池
Original assignee: パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date: 2021-02-22
Filing date: 2022-01-25
Publication date: 2022-08-25
Also published as: US20240125945A1; JP2022127977A; EP4296723A1

Abstract

測位端末は、衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信する受信部と、第１信号から取得した第１測位結果と第２信号から取得した第２測位結果との間の距離と、第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、第１測位結果と第２測位結果とのいずれか一方を出力する制御部と、を有する。

Description

測位端末、情報処理装置、および測位方法

　本開示は、測位端末、情報処理装置、および測位方法に関する。

　特許文献１には、衛星からの測位信号を用いた測位と、屋外および屋内に設置された信号発生器からのビーコン信号を用いた測位とに基づいて、屋内と屋外との境界において、移動体の位置をシームレスに測位する位置検知システムが開示されている。

　特許文献１の移動体は、衛星からの測位信号による測位結果が得られた場合でも、ビーコン信号による測位結果が得られた場合、ビーコン信号による測位結果を、衛星からの測位信号による測位結果より優先して採用する。これは、ビーコン信号による測位結果が、例えば、建物の入り口付近等、屋外と屋内との境界における衛星からの測位信号の測位結果に対し、乱れにくいという特性を考慮している。

　なお、衛星からの測位信号による測位結果の測位精度は、例えば、数ｃｍオーダーである。ビーコン信号による測位結果の測位精度は、例えば、数ｍオーダーである。従って、衛星からの測位信号による測位結果は、一般的にビーコン信号による測位結果より測位精度が高い。

特開２０１９－１３２６２７号公報

　上記した通り、特許文献１の移動体は、屋外と屋内との境界において、衛星からの測位信号による測位結果が得られても、ビーコン信号による測位結果を優先して採用する。このため、特許文献１では、衛星からの測位信号が適切に受信されている状態でも、精度の低いビーコン信号による測位結果を採用してしまい、移動体の測位精度が低下するという問題がある。

　本開示の非限定的な実施例は、屋外と屋内との境界における測位精度の低下を抑制できる測位端末および情報処理装置の提供に資する。

　本開示の一実施例に係る測位端末は、衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信する受信部と、前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を出力する制御部と、を有する。

　本開示の一実施例に係る測位方法は、衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信し、前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を出力する。

　本開示の一実施例に係る情報処理装置は、衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信する端末から、前記第１信号と前記第２信号とを受信する受信部と、前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を前記端末に送信する送信部と、を有する。

　本開示の一実施例に係る測位方法は、衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信する端末から、前記第１信号と前記第２信号とを受信し、前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を前記端末に送信する。

　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

　本開示の一実施例によれば、屋外と屋内との境界における測位精度の低下を抑制できる。

　本開示の一実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

実施の形態に係る測位システムの一例を示した図ＲＴＫ測位、ＤＲ測位、および屋内測位の測位結果が得られる領域例を説明する図ＲＴＫ測位結果と屋内測位結果とにおける採用方法の一例を説明する図ＤＲ測位結果と屋内測位結果とにおける採用方法の一例を説明する図測位端末が受信する信号例を説明する図測位端末のブロック構成例を示した図測位端末の動作例を示したフローチャート測位端末の屋外測位（ＲＴＫ測位）における動作例を示したフローチャート測位端末の屋外測位（ＤＲ測位）における動作例を示したフローチャート測位端末の屋内測位における動作例を示したフローチャート測位端末の統合測位処理の動作例を示したフローチャート測位端末が通信する信号例を説明する図演算サーバーのブロック構成例を示した図

　以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

　なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

　図１は、実施の形態に係る測位システム１の一例を示した図である。測位システム１は、衛星１１と、信号発生器１２ａ，１２ｂと、測位端末（図示せず）と、を有する。図１には、測位システム１の他に、建物Ａ１と、ユーザーＵ１と、が示してある。測位端末は、ユーザーＵ１に装着または所持される。ユーザーＵ１は、例えば、建物Ａ１の屋外と屋内とを行き来する。

　衛星１１は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星である。

　信号発生器１２ａは、建物Ａ１の屋外と屋内との境界に設置される。例えば、信号発生器１２ａは、建物Ａ１の庇に設置されてもよい。すなわち、信号発生器１２ａは、測位端末が、衛星１１からの測位信号と、信号発生器１２ａからの屋内信号とを受信できる位置に設置される。別言すれば、建物Ａ１の屋外と屋内との境界には、測位端末が、衛星１１からの測位信号と、信号発生器１２ａからの屋内信号とを受信できるエリアが形成される。

　信号発生器１２ｂは、建物Ａ１の屋内に設置される。例えば、信号発生器１２ｂは、建物Ａ１の天井に設置されてもよい。信号発生器１２ａおよび信号発生器１２ｂは、同じ方式または規格の屋内信号を無線送信する。

　測位端末は、衛星１１から無線送信される測位信号を用いて、測位端末の位置を測位する。例えば、測位端末は、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）法を用いて、測位端末の位置を測位する。

　また、測位端末は、ＤＲ（Dead Reckoning）法を用いて、測位端末の位置を測位する。例えば、測位端末は、ＲＴＫ法によってＦＩＸ解が得られなくなった場合、直近に得られたＦＩＸ解と、加速度センサーまたはジャイロセンサーといったセンサーからのセンサー信号とを用いて、測位端末の位置を測位する。

　また、測位端末は、信号発生器１２ａ，１２ｂから無線送信される屋内信号を用いて、測位端末の位置を測位する。

　なお、建物Ａ１に設置される信号発生器１２ａ，１２ｂは、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）機器、ＢＬＥ（登録商標）機器、ＷｉＧｉｇ（登録商標）機器、またはＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）機器であってもよい。すなわち、信号発生器１２ａ，１２ｂは、例えば、ＷｉＦｉ規格、ＢＬＥ規格、ＷｉＧｉｇ規格、またはＩＭＥＳに基づく屋内信号を無線送信してもよい。

　以下では、ＲＴＫ法を用いた測位を、ＲＴＫ測位と称することがある。ＤＲ法を用いた測位を、ＤＲ測位と称することがある。信号発生器１２ａ，１２ｂから無線送信される屋内信号を用いた測位を、屋内測位と称することがある。

　ＲＴＫ測位、ＤＲ測位、および屋内測位の各測位の特徴例について説明する。ＲＴＫ測位は、位置の候補であるＦｌｏａｔ解のうち確からしい候補をＦＩＸ解として決定する。確からしさの評価は、複数の衛星からの信号を用いて行うため、衛星からの信号が遮蔽されたり反射したりする環境では、たとえ屋外であっても、どのＦｌｏａｔ解も確からしさが所定の基準値を超えることができず、ＦＩＸ解を特定できないことがある。そのため、屋外における建物Ａ１の近くでは、例えば、建物Ａ１の壁等による遮蔽等によって、測位結果がＦｌｏａｔ解になりやすい。しかし、周囲の環境や衛星の位置によってはこのような環境でも、ＦＩＸ解が得られる場合もある。ただし、この場合に得られるＦＩＸ解は、壁等で反射した信号を衛星から直接送られた信号だと誤認した結果、得られた解であり、誤っている場合もある（このような誤ったＦＩＸ解を「誤ＦＩＸ解」と呼ぶ）。

　ＦＩＸ解の測位精度は、例えば、数ｃｍオーダーである。また、前述の通り、Ｆｌｏａｔ解は、複数存在することもあるため、Ｆｌｏａｔ解からは測位結果が一つに定まらないが、Ｆｌｏａｔ解のうち最も確からしいものを出力したり、複数のＦｌｏａｔ解の平均値を出力したりすることで、精度の低い位置を示す値を出力することができる。本明細書では、このようにして出力される仮の位置も特に区別する必要がなければ「Ｆｌｏａｔ解」と呼ぶ。このＦｌｏａｔ解の測位精度は、建物Ａ１の周囲の条件にもよるが、例えば、数ｍオーダーである。

　ＤＲ測位は、直近のＦＩＸ解の位置を基準に、センサー信号を用いて、測位端末の位置を測位（推定）する。ＤＲ測位による測位結果は、例えば、センサーによる測定誤差等によって誤差が累積し、時間経過により精度が劣化する。

　屋内測位には、Ｗｉｆｉ規格、ＢＬＥ規格、ＷｉＧｉｇ規格、またはＩＭＥＳなどに基づいた方式がある。屋内測位の測位精度は、各方式において異なるが、概ね数ｍオーダーである。

　図２は、ＲＴＫ測位、ＤＲ測位、および屋内測位の測位結果が得られる領域例を説明する図である。なお、図２に示す領域は、予め定められている領域ではなく、本実施の形態が想定している環境を説明するための模式的な領域の例であり、現実の環境下で特定することは非常に困難であることに注意されたい。図２において、図１と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図２において、ユーザーＵ１は、屋外から建物Ａ１の屋内に移動する。すなわち、測位端末は、屋外から建物Ａ１の屋内に移動する。

　図２の右方向矢印で示す領域Ａ１１は、測位端末が、衛星１１の測位信号からＦＩＸ解を得ることができる領域を示す。以下では、衛星１１の測位信号から得たＦＩＸ解を、ＲＴＫ測位結果と称することがある。

　図２の左方向矢印で示す領域Ａ１２は、測位端末が、信号発生器１２ａ，１２ｂの屋内信号から測位結果を得ることができる領域を示す。以下では、信号発生器１２ａ，１２ｂの屋内信号から得た測位結果を、屋内測位結果と称することがある。

　領域Ａ１１と領域Ａ１２とが重なる、図２の両矢印で示す領域Ａ１３では、測位端末は、ＲＴＫ測位結果と、屋内測位結果との２つの測位結果を得ることができる。別言すれば、測位端末は、領域Ａ１３において、衛星１１からの測位信号と、信号発生器１２ａ，１２ｂからの屋内信号とを受信できる。測位端末は、後述する方法によって、ＲＴＫ測位結果と、屋内測位結果とのうち、測位精度が高いと推定される方の測位結果を採用（出力）する。

　測位端末は、ＲＴＫ測位結果（ＦＩＸ解）が得られなくなると、直近に採用したＲＴＫ測位結果と、センサー信号とからＤＲ測位に基づいて、測位結果を算出する。例えば、測位端末は、ＲＴＫ測位結果を得ることができる領域Ａ１１（または領域Ａ１３）を超え、ＲＴＫ測位結果が得られなくなると、ＤＲ測位に基づいて、測位結果を算出する。

　従って、測位端末は、ＲＴＫ測位結果を得ることができる領域Ａ１１（または領域Ａ１３）を超えると、ＤＲ測位に基づく測位結果と、屋内測位結果との２つの測位結果を得ることができる。

　測位端末は、後述する方法によって、ＤＲ測位に基づく測位結果と、屋内測位結果とのうち、測位精度が高いと推定される方の測位結果を採用する。以下では、ＤＲ測位によって得た測位結果を、ＤＲ測位結果と称することがある。

　図３は、ＲＴＫ測位結果と屋内測位結果とにおける採用方法の一例を説明する図である。図３の黒丸で示す屋内測位結果Ａ２１は、測位端末が、信号発生器１２ａ，１２ｂの屋内信号から算出した屋内測位結果を示す。

　図３の点線円で示す屋内測位誤差Ａ２２は、屋内測位結果の誤差を示す。屋内測位誤差Ａ２２は、予め決まった値であり、例えば、屋内測位に適用する各方式、各規格、または信号発生器１２ａ，１２ｂの性能によって異なる。図３の例において、屋内測位結果Ａ２１の屋内測位誤差Ａ２２は、「ｄ」である。なお、屋内測位誤差Ａ２２は、屋内測位の測位精度と捉えてもよい。

　図３の白丸および四角で示すＲＴＫ測位結果Ａ２３，Ａ２４は、測位端末が、衛星１１からの測位信号から算出したＲＴＫ測位結果（ＦＩＸ解）を示す。

　ここで、各測位の特徴例で説明したように、建物Ａ１近傍では、ＲＴＫ測位によってＦＩＸ解が得られる場合があるが、誤ＦＩＸ解が含まれる場合がある。すなわち、図３に示した領域Ａ１３では、ＲＴＫ測位によってＦＩＸ解が得られるが、誤ＦＩＸ解が含まれる場合がある。

　そこで、測位端末は、ＲＴＫ測位結果と、屋内測位結果とが得られる場合、２つの測位結果の距離「ｘ」を算出し、屋内測位誤差「ｄ」と比較する。測位端末は、算出した距離「ｘ」が、屋内測位誤差「ｄ」より小さい場合（ｘ＜ｄ）、ＲＴＫ測位結果は誤ＦＩＸ解の可能性が低いと推定（判定）し、ＲＴＫ測位結果を採用する。一方、測位端末は、算出した距離「ｘ」が、屋内測位誤差「ｄ」以上の場合（ｘ≧ｄ）、ＲＴＫ測位結果は誤ＦＩＸ解の可能性が高いと推定し、屋内測位結果を採用する。

　例えば、測位端末は、図３に示すように、屋内測位結果Ａ２１と、ＲＴＫ測位結果Ａ２３とを算出したとする。屋内測位結果Ａ２１と、ＲＴＫ測位結果Ａ２３との距離は、図３に示すように、ｘ１（ｘ１＜ｄ）とする。この場合、測位端末は、ＲＴＫ測位結果は誤ＦＩＸ解の可能性が低いと判断し、屋内測位結果Ａ２１より測位精度が高いＲＴＫ測位結果Ａ２３を採用する。

　これに対し、例えば、測位端末は、図３に示すように、屋内測位結果Ａ２１と、ＲＴＫ測位結果Ａ２４とを算出したとする。屋内測位結果Ａ２１と、ＲＴＫ測位結果Ａ２４との距離は、図３に示すように、ｘ２（ｘ２＞ｄ）とする。この場合、測位端末は、ＲＴＫ測位結果は誤ＦＩＸ解の可能性が高いと判断し、屋内測位結果Ａ２１を採用する。

　なお、測位端末は、図２で説明したように、ＲＴＫ測位結果を得ることができる領域Ａ１１（または領域Ａ１３）を超えると、直近に採用したＲＴＫ測位結果（ＦＩＸ解）と、センサー信号とに基づいてＤＲ測位を行い、ＤＲ測位結果を算出する。測位端末は、算出したＤＲ測位結果と、屋内測位結果とのうち、測位精度が高いと推定される方の測位結果を採用する。

　図４は、ＤＲ測位結果と屋内測位結果とにおける採用方法の一例を説明する図である。図４の時刻ｔ０は、測位端末がＤＲ測位を開始した時刻を示す。図４の時刻ｔ１は、現在時刻（例えば、測位端末がＤＲ測位結果を算出する時刻）を示す。時間「ｔＤＲ」は、測位端末がＤＲ測位を開始した時刻「ｔ０」から、現在時刻「ｔ１」までの時間を示す。

　ここで、各測位の特徴例で説明したように、ＤＲ測位結果は、時間経過によって誤差が累積する。

　そこで、測位端末は、ＤＲ測位結果と、屋内測位結果とが得られる場合、ＤＲ測位を開始した時刻から、現在時刻までの時間「ｔＤＲ」におけるＤＲ累積誤差を算出（推定）し、屋内測位誤差「ｄ」と比較する。測位端末は、算出したＤＲ累積誤差が、屋内測位誤差「ｄ」より小さい場合、ＤＲ測位結果は屋内測位結果より誤差が少ない（測位精度が高い）と推定し、ＤＲ測位結果を採用する。一方、測位端末は、算出したＤＲ累積誤差が、屋内測位誤差「ｄ」以上の場合、ＤＲ測位結果は屋内測位結果より誤差が多い（測位精度が低い）と推定し、屋内測位結果を採用する。

　例えば、ＤＲ累積誤差の単位時間当たりの誤差量を「ａ」とする。ここで、現実の環境では、ＤＲ累積誤差の単位時間当たりの誤差量は一定値ではないが、本実施の形態では説明を簡単にするため、「ａ」であるものとする。なお、現実の環境では、例えば、過去のＤＲ累積誤差の平均値や、ＤＲ測位に用いる各種センサーの特性から、単位時間当たりの誤差量「ａ」と推定することができる。測位端末は、誤差量「ａ」に、ＤＲ測位を開始した時刻から、現在時刻までの時間「ｔＤＲ」を乗算し、ＤＲ測位を開始してから現在時刻までのＤＲ累積誤差「ｅＤＲ」を算出する。

　測位端末は、算出したＤＲ累積誤差「ｅＤＲ」が、屋内測位誤差「ｄ」より小さい場合、ＤＲ測位結果は屋内測位結果より誤差が少ないと判断し、ＤＲ測位結果を採用する。これに対し、測位端末は、算出したＤＲ累積誤差「ｅＤＲ」が、屋内測位誤差「ｄ」以上の場合、ＤＲ測位結果は屋内測位結果より誤差が多いと判断し、屋内測位結果を採用する。

　なお、ＤＲ累積誤差の単位時間当たりの誤差量「ａ」は、例えば、センサーの測定誤差等から予め求めておく。

　図５は、ユーザーＵ１に装着または所持される測位端末１３が受信する信号例を説明する図である。図５において、図１と同じ構成要素には同じ符号が付してある。

　図５に示すように、測位端末１３は、衛星１１からの測位信号を受信する。また、測位端末１３は、配信サーバー１４から基準局データを受信する。

　配信サーバー１４は、例えば、ＲＴＫ測位で用いる基準局データの配信サービスを行うサーバーである。測位端末１３は、例えば、携帯無線ネットワークといった無線ネットワークを介して、配信サーバー１４から基準局データを受信し、受信した基準局データを用いて、衛星１１からの測位信号を補正する。基準局データは、補正データと称されてもよい。

　配信サーバー１４は、例えば、測位端末１３の近傍の電子基準点における基準局データを配信してもよい。ここで、電子基準点とは、配信サーバー１４を含むシステムにおける、基準局データに対応する基準局である。電子基準点は、例えば、現実に設置されている基準局であってもよいし、現実に設置されている基準局から得た情報を基に位置と補正データとが推測された仮想的な基準局であってもよい。すなわち、配信サーバー１４から配信される基準局データは、この電子基準点の位置に対応する基準局データであってもよい。

　配信サーバー１４は、例えば、政府機関または企業が運営する基準局データ配信サービスのサーバーであってもよい。また、配信サーバー１４が配信する基準局データは、配信者が測量を行って調べた基準局の位置と、その基準局が受信した衛星信号とを用いて生成されるものであってもよい。商用化されている基準局データ配信サービスは、様々なものが知られているため、詳細な説明は省略する。

　測位端末１３は、信号発生器１２ａ，１２ｂからの屋内信号を受信する。測位端末１３が、例えば、ＷｉＦｉ規格、ＢＬＥ規格、またはＷｉＧｉ規格に基づく測位を行う場合、信号発生器１２ａ，１２ｂから無線送信される屋内信号は、ビーコン信号であってもよい。測位端末１３は、例えば、ビーコン信号の受信強度、ビーコン信号の到来方向、またはビーコン信号を用いた３点測位によって、測位端末１３を測位してもよい。

　また、測位端末１３が、例えば、ＩＭＥＳに基づく測位を行う場合、信号発生器１２ａ，１２ｂから無線送信される屋内信号は、ＧＮＳＳ衛星と同様のプロトコルに基づいた信号であってもよい。測位端末１３は、例えば、信号発生器１２ａ，１２ｂに設定された緯度および経度を含む位置情報を読み取って、測位端末１３を測位してもよい。

　図６は、測位端末１３のブロック構成例を示した図である。図６に示すように、測位端末１３は、プロセッサー２１と、記憶部２２と、出力部２３と、衛星信号受信部２４と、通信部２５と、屋内信号受信部２６と、センサー部２７と、を有する。

　プロセッサー２１は、測位端末１３全体を制御する。プロセッサー２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＤＳＰ（Digital Signal Processing）といったプロセッサーであってもよい。

　記憶部２２には、プロセッサー２１が各部を制御するためのプログラムが記憶される。また、記憶部２２には、プロセッサー２１が計算処理を行うためのデータ、または、プロセッサー２１が各部を制御するためのデータが記憶される。記憶部２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）といった記憶装置であってもよい。

　出力部２３は、プロセッサー２１から出力されるデータを、例えば、表示装置または外部メモリといった出力装置に出力する。例えば、出力部２３は、プロセッサー２１が算出または採用した測位結果を、表示装置または外部メモリといった出力装置に出力する。

　衛星信号受信部２４は、衛星１１からの測位信号を受信する。衛星信号受信部２４は、受信した測位信号を復調して、プロセッサー２１に出力する。

　通信部２５は、例えば、携帯無線ネットワークといった無線ネットワークを介して、配信サーバー１４と通信する。

　屋内信号受信部２６は、信号発生器１２ａ，１２ｂからの屋内信号を受信する。屋内信号受信部２６は、受信した屋内信号を復調して、プロセッサー２１に出力する。

　センサー部２７は、例えば、加速度センサーまたはジャイロセンサーといったセンサーである。センサー部２７は、計測した物理量を電気信号に変換し、プロセッサー２１に出力する。

　図７は、測位端末１３の動作例を示したフローチャートである。測位端末１３は、例えば、図７に示すフローチャートの処理を、所定の周期で繰り返し実行する。

　測位端末１３は、屋外測位を行う（Ｓ１）。例えば、測位端末１３は、衛星１１からの測位信号を用いたＲＴＫ測位を行う。また、測位端末１３は、直近のＲＴＫ測位結果と、センサー部２７からのセンサー信号とを用いたＤＲ測位とを行う。

　なお、ＲＴＫ測位による屋外測位の処理は、図８のフローチャートを用いて詳述する。また、ＤＲ測位による屋外測位の処理は、図９のフローチャートを用いて詳述する。

　測位端末１３は、屋内測位を行う（Ｓ２）。例えば、測位端末１３は、信号発生器１２ａ，１２ｂからの屋内信号を用いた屋内測位を行う。なお、屋内測位の処理は、図１０のフローチャートを用いて詳述する。

　測位端末１３は、Ｓ２の屋内測位によって、屋内測位結果が得られたか否かを判定する（Ｓ３）。

　測位端末１３は、Ｓ３にて、屋内測位結果が得られなかったと判定した場合（Ｓ３の「Ｎ」）、屋外測位結果（ＲＴＫ測位結果）を出力装置に出力する（Ｓ４）。なお、測位端末１３は、例えば、信号発生器１２ａ，１２ｂの屋内信号が届かない屋外に位置している場合、屋内測位結果が得られなかったと判定する。そして、測位端末１３は、例えば、屋外にて得られたＲＴＫ測位結果を出力装置に出力する。

　測位端末１３は、Ｓ１の屋外測位によって取得した屋外測位結果が、ＲＴＫ測位結果（ＦＩＸ解）およびＤＲ測位結果のいずれか一方であるか否かを判定する（Ｓ５）。

　測位端末１３は、Ｓ５にて、ＲＴＫ測位結果およびＤＲ測位結果のいずれか一方の屋外測位結果が得られなかったと判定した場合（Ｓ５の「Ｎ」）、Ｓ２の屋内測位によって得た屋内測位結果を出力装置に出力する（Ｓ６）。

　すなわち、測位端末１３は、屋内測位結果を取得し（Ｓ３の「Ｙ」）、ＲＴＫ測位結果およびＤＲ測位結果の両方を取得しなかった場合（Ｓ５の「Ｎ」）、Ｓ２の屋内測位によって得た屋内測位結果を出力装置に出力する。例えば、測位端末１３は、衛星１１の測位信号を受信できない建物Ａ１の屋内に位置し、かつ、ＤＲ測位を終了している場合、屋外測位結果が得られなかったと判定し、Ｓ２の屋内測位によって得た屋内測位結果を出力装置に出力する。

　測位端末１３は、Ｓ５にて、ＲＴＫ測位結果およびＤＲ測位結果のいずれか一方の屋外測位結果が得られたと判定した場合（Ｓ５の「Ｙ」）、統合測位処理を行う（Ｓ７）。

　すなわち、測位端末１３は、屋内測位結果を取得し（Ｓ３の「Ｙ」）、かつ、ＲＴＫ測位結果およびＤＲ測位結果のいずれか一方の屋外測位結果を取得した場合（Ｓ５の「Ｙ」）、統合測位処理を行う。

　なお、統合測位処理は、例えば、Ｓ１にてＲＴＫ測位結果が取得され、Ｓ２にて屋内測位結果が取得された場合、ＲＴＫ測位結果と、屋内測位結果とのうち、測位精度が高いと推定される方の測位結果を採用し、統合測位結果として出力する処理である。

　また、統合測位処理は、例えば、Ｓ１にてＤＲ測位結果が取得され、Ｓ２にて屋内測位結果が取得された場合、ＤＲ測位結果と、屋内測位結果とのうち、測位精度が高いと推定される方の測位結果を採用し、統合測位結果として出力する処理である。統合測位処理は、図１１のフローチャートを用いて詳述する。

　測位端末１３は、Ｓ７の統合測位処理にて生成した統合測位結果を出力装置に出力する（Ｓ８）。

　図８は、測位端末１３の屋外測位（ＲＴＫ測位）における動作例を示したフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図７のＳ１の詳細な動作例を示す。

　測位端末１３は、衛星１１からの測位信号を受信する（Ｓ１１）。

　測位端末１３は、配信サーバー１４からの基準局データを受信する（Ｓ１２）。

　測位端末１３は、Ｓ１１にて受信した測位信号と、Ｓ１２にて受信した基準局データとに基づいて、ＲＴＫ測位解を算出する（Ｓ１３）。

　測位端末１３は、Ｓ１３にて算出したＲＴＫ測位解（ＲＴＫ測位結果）を、屋外測位結果とする（Ｓ１４）。なお、測位端末１３は、Ｓ１３にてＲＴＫ測位解が求まらなかった場合、屋外測位結果を解無しとする。

　測位端末１３は、Ｓ１４の屋外測位結果を記憶部２２に記憶する（Ｓ１５）。

　図９は、測位端末１３の屋外測位（ＤＲ測位）における動作例を示したフローチャートである。図９に示すフローチャートは、図７のＳ１の詳細な動作例を示す。図９のＳ２１～Ｓ２３の処理は、図８のＳ１１～Ｓ１３と同様の処理であり、その説明を省略する。

　測位端末１３は、Ｓ２３にて算出したＲＴＫ測位解の品質がＦＩＸ解であるか否かを判定する（Ｓ２４）。

　測位端末１３は、Ｓ２４にて、ＲＴＫ測位解の品質がＦＩＸ解であると判定した場合（Ｓ２４の「Ｙ」）、ＦＩＸ解のＲＴＫ測位解（ＲＴＫ測位結果）を屋外測位結果とする（Ｓ２５）。

　測位端末１３は、Ｓ２４にて、ＲＴＫ測位解の品質がＦＩＸ解でないと判定した場合（Ｓ２４の「Ｎ」）、１エポック前の屋外測位結果が、ＦＩＸ解のＲＴＫ測位結果およびＤＲ測位結果のいずれか一方であるか否かを判定する（Ｓ２６）。

　測位端末１３は、Ｓ２６にて、１エポック前の屋外測位結果が、ＦＩＸ解のＲＴＫ測位結果およびＤＲ測位結果のいずれか一方であると判定した場合（Ｓ２６の「Ｙ」）、センサー部２７からセンサー信号を取得する（Ｓ２７）。

　測位端末１３は、Ｓ２７にて取得したセンサー信号から、１エポック分の移動ベクトルを算出する（Ｓ２８）。

　測位端末１３は、１エポック前の屋外測位結果に、Ｓ２８にて算出した移動ベクトルを加算し、その結果（すなわち、ＤＲ測位結果）を屋外測位結果とする（Ｓ２９）。

　測位端末１３は、Ｓ２６にて、１エポック前の屋外測位結果が、ＦＩＸ解のＲＴＫ測位結果およびＤＲ測位結果のいずれか一方でないと判定した場合（Ｓ２６の「Ｎ」）、Ｆｌｏａｔ解のＲＴＫ測位解を屋外測位結果とする（Ｓ３０）。

　測位端末１３は、Ｓ２５，Ｓ２９，Ｓ３０の処理で得られた屋外測位結果を記憶部２２に記憶する（Ｓ３１）。

　図１０は、測位端末１３の屋内測位における動作例を示したフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、図７のＳ２の詳細な動作例を示す。

　測位端末１３は、信号発生器１２ａ，１２ｂからの屋内信号を受信する（Ｓ４１）。

　測位端末１３は、Ｓ４１にて受信した屋内信号に基づいて、屋内測位解を算出する（Ｓ４２）。

　測位端末１３は、Ｓ４２にて算出した屋内測位解を屋内測位結果とする（Ｓ４３）。なお、測位端末１３は、Ｓ４２にて屋内測位解が求まらなかった場合、屋外測位結果を解無しとする。

　測位端末１３は、Ｓ４３の屋外測位結果を記憶部２２に記憶する（Ｓ４４）。

　図１１は、測位端末１３の統合測位処理の動作例を示したフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、図７のＳ７の詳細な動作例を示す。

　測位端末１３は、図７のＳ１の屋外測位によって取得した屋外測位結果の品質が、ＦＩＸ解（ＲＴＫ測位結果）であるか否かを判定する（Ｓ５１）。

　測位端末１３は、Ｓ５１にて、屋外測位によって取得した屋外測位結果の品質が、ＦＩＸ解であると判定した場合（Ｓ５１の「Ｙ」）、屋外測位によって取得した屋外測位結果（ＦＩＸ解）と、Ｓ２の屋内測位によって取得した屋内測位結果との距離「ｘ」を算出する（Ｓ５２）。

　測位端末１３は、Ｓ５２にて算出した距離「ｘ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さいか否かを判定する（Ｓ５３）。

　測位端末１３は、Ｓ５３にて、距離「ｘ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さいと判定した場合（Ｓ５３の「Ｙ」）、図７のＳ１にて取得した屋外測位結果（ＦＩＸ解のＲＴＫ測位結果）を統合測位結果とする（Ｓ５４）。

　すなわち、測位端末１３は、屋外測位結果が、屋内測位結果に対して、屋内測位誤差「ｄ」以上離れていなければ、屋外測位結果は誤ＦＩＸ解の可能性が低いと推定し、屋内測位結果より測位精度が高い屋外測位結果を採用する。

　測位端末１３は、Ｓ５３にて、距離「ｘ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さくないと判定した場合（Ｓ５３の「Ｎ」）、図７のＳ２にて取得した屋内測位結果を統合測位結果とする（Ｓ５５）。

　すなわち、測位端末１３は、屋外測位結果が、屋内測位結果に対して、屋内測位誤差「ｄ」以上離れていれば、屋外測位結果は誤ＦＩＸ解の可能性が高いと推定し、屋内測位結果を採用する。

　測位端末１３は、Ｓ５１にて、屋外測位によって取得した屋外測位結果の品質が、ＦＩＸ解でないと判定した場合（Ｓ５１の「Ｎ」）、ＤＲ測位を開始してから、現在までの時間「ｔＤＲ」を算出する（Ｓ５６）。すなわち、測位端末１３は、図７のＳ１の屋外測位によって取得した屋外測位結果が、ＤＲ測位結果であると判定した場合、時間「ｔＤＲ」を算出する。

　測位端末１３は、Ｓ５６にて算出した時間「ｔＤＲ」と、ＤＲ測位の単位時間当たりの誤差量「ａ」とを乗算し、ＤＲ測位を開始してから現在までの間の時間「ｔＤＲ」におけるＤＲ累積誤差「ｔＤＲ・ａ」を算出する（Ｓ５７）。

　測位端末１３は、Ｓ５７にて算出したＤＲ累積誤差「ｔＤＲ・ａ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さいか否かを判定する（Ｓ５８）。

　測位端末１３は、Ｓ５８にて、ＤＲ累積誤差「ｔＤＲ・ａ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さいと判定した場合（Ｓ５８の「Ｙ」）、処理をＳ５２に移行する。

　すなわち、測位端末１３は、屋外測位結果（ＤＲ測位結果）の累積誤差が、屋内測位誤差「ｄ」以上でなければ、屋外測位結果（ＤＲ測位結果）と、Ｓ２の屋内測位によって取得した屋内測位結果との距離「ｘ」を算出する（Ｓ５２）。そして、測位端末１３は、Ｓ５３～Ｓ５４の処理を実行する。これは、誤ＦＩＸ解を起点として、ＤＲ測位を実行した場合、ＤＲ累積誤差「ｔＤＲ・ａ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さい場合でも、誤差の大きいＤＲ測位結果が得られる場合があるためである。そこで、測位端末１３は、誤ＦＩＸ解を起点としたＤＲ測位結果を除去するため、Ｓ５８にて、ＤＲ累積誤差「ｔＤＲ・ａ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さいと判定した場合（Ｓ５８の「Ｙ」）、処理をＳ５２に移行する。

　測位端末１３は、Ｓ５８にて、ＤＲ累積誤差「ｔＤＲ・ａ」が屋内測位誤差「ｄ」より小さくないと判定した場合（Ｓ５８の「Ｎ」）、図７のＳ２にて取得した屋内測位結果を統合測位結果とする（Ｓ６０）。

　すなわち、測位端末１３は、屋外測位結果（ＤＲ測位結果）の累積誤差が、屋内測位誤差「ｄ」以上であれば、屋外測位結果の測位精度は屋内測位結果の測位精度より低いと推定し、屋内測位結果を採用する。

　以上説明したように、測位端末１３の衛星信号受信部２４は、衛星１１からの測位信号（第１信号）を受信する。屋内信号受信部２６は、信号発生器１２ａ，１２ｂからの屋内信号（第２信号）を受信する。プロセッサー２１は、測位信号から取得したＲＴＫ測位結果と屋内信号から取得した屋内測位結果との間の距離と、屋内測位結果の測位精度（屋内測位誤差）との比較結果に基づいて、ＲＴＫ測位結果と屋内測位結果とのいずれか一方を出力する。これにより、測位端末１３は、建物Ａ１の屋外と屋内との境界における測位精度の低下を抑制できる。

　例えば、測位端末１３は、建物Ａ１の屋外と屋内との境界において、信号発生器１２ａ，１２ｂからの屋内信号による屋内測位結果が得られても、その屋内測位結果を直ぐには採用しない。測位端末１３は、建物Ａ１の屋外と屋内との境界において、衛星１１からの測位信号によるＲＴＫ測位結果が得られる場合、ＲＴＫ測位結果と、屋内測位結果との間の距離が、屋内測位の屋内測位誤差より小さい場合に、屋内測位結果より測位精度が高いＲＴＫ測位結果を出力する。これにより、測位端末１３は、建物Ａ１の屋外と屋内との境界における測位精度の低下を抑制できる。

　なお、この構成では、誤ＦＩＸ解と屋内測位結果との間の距離が、たまたま屋内測位誤差より小さい場合に誤ＦＩＸ解が出力されてしまうおそれがある。しかし、屋内測位では、屋内測位誤差の範囲内に測位端末１３が存在することまでしか保証できないため、仮に誤ＦＩＸ解が出力されたとしても屋内測位結果を出力する場合と比べて測位精度が劣化することはない。また、正しいＦＩＸ解の精度は屋内測位の精度より高いため、正しいＦＩＸ解が出力された場合は屋内測位を上回る精度の位置を出力することができる。したがって、この構成によれば、ＲＴＫ測位結果が誤ＦＩＸ解であるか否かにかかわらず、単純に屋内測位結果が得られ次第、屋内測位結果に切り替える構成以上の精度の測位結果を出力することができる。

　また、測位端末１３のプロセッサー２１は、屋内測位結果が得られ、かつ、ＲＴＫ測位結果が得られなくなった場合、直近のＲＴＫ測位結果とセンサー信号とから取得したＤＲ測位結果のＤＲ累積誤差と、屋内測位の屋内測位誤差との比較結果に基づいて、ＤＲ測位結果と屋内測位結果とのいずれか一方を出力する。これにより、測位端末１３は、建物Ａ１の屋外と屋内との境界における測位精度の低下を抑制できる。

　例えば、測位端末１３は、屋内測位結果が得られ、かつ、ＲＴＫ測位結果が得られなくなった場合、直ぐには屋内測位結果を採用しない。測位端末１３は、直近のＲＴＫ測位結果とセンサー信号とからＤＲ測位結果が得られる場合、ＤＲ測位結果のＤＲ累積誤差が屋内測位の屋内測位誤差より小さい場合に、更に、ＤＲ測位結果と屋内測位結果との間の距離が、屋内測位の屋内測位誤差より小さい場合に、屋内測位結果より測位精度が高いＤＲ測位結果を出力する。これにより、測位端末１３は、誤ＦＩＸ解を起点としたＤＲ測位結果が出力される可能性を低減しつつ、建物Ａ１の屋外と屋内との境界における測位精度の低下を抑制できる。

　なお、この構成では、誤ＦＩＸ解を起点としたＤＲ測位結果でも、たまたま、ＤＲ測位結果が出力される条件を満たしてしまう可能性がある。しかし、屋内測位では、屋内測位誤差の範囲内に測位端末１３が存在することまでしか保証できないため、仮に誤ＦＩＸ解を起点としたＤＲ測位結果が出力されたとしても屋内測位結果を出力する場合と比べて測位精度が劣化することはない。また、十分にＤＲ累積誤差が小さければ、正しいＦＩＸ解を起点としたＤＲ測位解の精度は屋内測位の精度より高いため、正しいＦＩＸ解を起点としたＤＲ測位解が出力された場合は、屋内測位結果を上回る精度の位置を出力することができる。したがって、この構成によれば、ＤＲ測位結果が誤ＦＩＸ解を起点としたものであるか否かにかかわらず、単純に屋内測位結果が得られ次第、屋内測位結果に切り替える構成以上の精度の測位結果を出力することができる。

　また、上記では、ＤＲ累積誤差が屋内測位の屋内測位誤差より小さいことを、ＤＲ測位結果と屋内測位結果との間の距離が、屋内測位の屋内測位誤差より小さいか否かの判定を行う条件としていた。この構成によれば、ＤＲ累積誤差が既に十分に大きく、ＤＲ測位の起点が誤ＦＩＸ解であるか否かにかかわらずＤＲ測位結果を信頼しにくい場合に、屋内測位の屋内測位誤差より小さいか否かの判定を行うまでもなく、ＤＲ測位結果を採用しないと判断することができる。

　なお、上記では、ＤＲ累積誤差との比較対象として屋内測位誤差を用いていたが、屋内測位誤差より更に小さい値を比較対象として用いてもよい。このようにすることで、例えば、ＤＲ累積誤差の実測値がばらつきやすい場合に、現実のＤＲ累積誤差が計算上のＤＲ累積誤差よりも大きいＤＲ測位結果が出力されてしまう可能性を低減することができる。

　また、ＤＲ累積誤差との比較対象として屋内測位誤差より大きな値を用いてもよい。このようにすることで、誤ＦＩＸ解による位置のずれとＤＲ累積誤差による位置のずれが偶然相殺している場合もＤＲ測位結果を出力することができる。更に、ＤＲ累積誤差と屋内測位誤差の比較自体を省略して常にＤＲ測位結果と屋内測位結果との差が屋内測位誤差より小さいか否かの判定を行うようにしてもよい。このようにすることで、ＤＲ累積誤差との比較対象として屋内測位誤差より大きな値を用いることによって得られる効果に加え、ＤＲ累積誤差の計算自体を省略することができる。

　（変形例１）
　上述の実施の形態では、測位端末１３は、ＤＲ測位結果のＤＲ累積誤差と、屋内測位の屋内測位誤差とを比較して、ＤＲ測位結果と屋内測位結果とのいずれか一方を出力したが（例えば、図１１のＳ５８～Ｓ６０を参照）、これに限られない。例えば、測位端末１３は、ＤＲ累積誤差が屋内測位の屋内測位誤差を超える時間までの間、ＤＲ測位を出力してもよい。

　ＤＲ累積誤差が屋内測位の屋内測位誤差を超える時間（ＤＲ出力時間）は、予め算出され、測位端末１３に設定されてもよい。ＤＲ出力時間は、例えば、屋内測位の屋内測位誤差「ｄ」を、ＤＲ測位の単位時間当たりの誤差量「ａ」で除算して求まる。測位端末１３は、屋内測位結果が得られ、かつ、ＲＴＫ測位結果が得られなくなった場合、ＤＲ測位を開始し、ＤＲ出力時間が経過するまでは、ＤＲ測位結果を出力する。測位端末１３は、ＤＲ出力時間が経過すると、屋内測位結果を出力する。

　（変形例２）
　上述の実施の形態では、測位端末１３が、測位端末１３を測位したが、これに限られない。演算サーバーが、測位端末１３を測位してもよい。

　図１２は、測位端末１３が通信する信号例を説明する図である。図１２において、図５と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図１２には、測位端末１３を測位する演算サーバー３１が示してある。

　測位端末１３は、衛星１１から受信した測位信号、配信サーバー１４から受信した基準局データ、および信号発生器１２ａ，１２ｂから受信した屋内信号を、演算サーバー３１に送信する。また、測位端末１３は、センサー部２７から受信したセンサー信号を、演算サーバー３１に送信する。

　演算サーバー３１は、測位端末１３から受信した各信号に基づいて、測位端末１３を測位する。演算サーバー３１は、上述した測位端末１３と同様の処理を実行し、測位端末１３を測位する。演算サーバー３１は、測位した結果を、測位端末１３に送信する。

　図１３は、演算サーバー３１のブロック構成例を示した図である。図１３に示すように、演算サーバー３１は、プロセッサー４１と、記憶部４２と、出力部４３と、通信部４４と、を有する。

　プロセッサー４１は、演算サーバー３１全体を制御する。プロセッサー４１は、例えば、ＣＰＵまたはＤＳＰといったプロセッサーであってもよい。

　記憶部４２には、プロセッサー４１が各部を制御するためのプログラムが記憶される。また、記憶部４２には、プロセッサー４１が計算処理を行うためのデータ、または、プロセッサー４１が各部を制御するためのデータが記憶される。記憶部４２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤといった記憶装置であってもよい。

　出力部４３は、プロセッサー４１から出力されるデータを、例えば、表示装置といった出力装置に出力する。例えば、出力部４３は、プロセッサー４１が算出または採用した測位結果を、表示装置といった出力装置に出力する。

　通信部４４は、例えば、携帯無線ネットワークといった無線ネットワークを介して、測位端末１３と通信する。通信部４４は、測位端末１３から送信される各種情報を受信する。また、通信部４４は、プロセッサー４１が算出または採用した測位端末１３の測位の結果を、測位端末１３に送信する。

　演算サーバー３１の測位処理は、測位端末１３と同様の処理であるため、その詳細な説明を省略する。

　（変形例３）
　測位端末１３は、建物Ａ１の屋内から屋外に移動する場合においては、ＲＴＫ測位結果（ＦＩＸ解）が所定のエポック数継続した場合に、ＲＴＫ測位結果を採用してもよい。これは屋内測位よりもＲＴＫ測位の方が精度は高いため、ＲＴＫ測位結果が誤ＦＩＸ解である可能性が低いことが推定できれば、敢えて屋内測位の結果を採用する意義は薄いためである。なお、誤ＦＩＸ解は壁等による信号の反射が特殊な条件を満たした場合のみ発生する。そのため、少し条件が崩れるとＲＴＫ測位結果自体の信頼性が下がり、Ｆｌｏａｔ解しか得られなくなる可能性が高い。そこで、本変形例では、ＲＴＫ測位結果（ＦＩＸ解）が所定のエポック数継続していることを確認することで、誤ＦＩＸが発生している可能性が低いことを確認している。

　なお、ＲＴＫ測位結果（ＦＩＸ解）が所定のエポック数継続する前は、ＲＴＫ測位結果が誤ＦＩＸ解である可能性があるため、屋内測位の結果を採用したり、上述した各実施の形態のようにＲＴＫ測位結果と屋内測位結果の差と屋内測位誤差との比較に基づいて、どの結果を出力するのか決定したりしてもよい。

　（変形例４）
　信号発生器１２ａ，１２ｂの設置は、建物Ａ１に限られない。信号発生器１２ａ，１２ｂは、例えば、トンネルや電柱といった構造物に設置されてもよい。

　（変形例５）
　上述の実施の形態では、補正データを用いる測位手法として、干渉測位（Interference Positioning）法の一種であるＲＴＫを例に説明したが、基準局に相当する装置からの補正データを用いる他の測位手法に応用してもよい。具体的には、ＲＴＫ以外の干渉測位法や、Ｄ－ＧＰＳなどへの応用が考えられる。測位手法によって補正データの内容は異なる場合があるが、補正データが基準局の受信する衛星信号を用いるものであれば、正確な測位を実施するために衛星信号の受信品質を担保する必要があることは共通である。従って、上述した実施の形態の構成を応用することで、これらの測位手法においても基準局を容易に設置でき、また、基準局の設置後における測位の品質を安定させることができる。

　以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。

　上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

　本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

　集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサー又は専用プロセッサーで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。

　さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

　本開示は、衛星からの信号と、構造物に設置された信号発生器からの屋内信号とを用いて位置を算出する測位システムに有用である。

　２０２１年２月２２日出願の特願２０２１－０２６２４１の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

　１　測位システム
　１１　衛星
　１２ａ，１２ｂ　信号発生器
　１３　測位端末
　１４　配信サーバー
　２１　プロセッサー
　２２　記憶部
　２３　出力部
　２４　衛星信号受信部
　２５　通信部
　２６　屋内信号受信部
　２７　センサー部
　３１　演算サーバー
　Ａ１　建物
　Ｕ１　ユーザー
　Ａ１１～Ａ１３　領域
　Ａ２１　屋内測位結果
　Ａ２２　屋内測位誤差
　Ａ２３，Ａ２４　ＲＴＫ測位結果

Claims

　衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信する受信部と、
　前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を出力する制御部と、
　を有する測位端末。
　前記制御部は、前記距離が前記測位精度より小さい場合、前記第１測位結果を出力する、
　請求項１に記載の測位端末。
　前記制御部は、前記第２測位結果が得られ、かつ、前記第１測位結果が得られなくなった場合、直近の前記第１測位結果とセンサー信号とに基づいて取得した第３測位結果の累積誤差と、前記測位精度との比較結果に基づいて、前記第３測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を出力する、
　請求項１に記載の測位端末。
　前記制御部は、前記累積誤差が前記測位精度より小さい場合、前記第３測位結果を出力する、
　請求項３に記載の測位端末。
　前記制御部は、前記第２測位結果が得られ、かつ、前記第１測位結果が得られなくなった場合、所定時間が経過するまで、直近の前記第１測位結果とセンサー信号とに基づいて取得した第３測位結果を出力する、
　請求項１に記載の測位端末。
　前記所定時間は、前記測位精度と前記第３測位結果の単位時間当たりの誤差量とに基づいて決定される、
　請求項５に記載の測位端末。
　衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信し、
　前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を出力する、
　測位方法。
　衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信する端末から、前記第１信号と前記第２信号とを受信する受信部と、
　前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を前記端末に送信する送信部と、
　を有する情報処理装置。
　衛星からの第１信号と、構造物に設置された信号発生器からの第２信号とを受信する端末から、前記第１信号と前記第２信号とを受信し、
　前記第１信号に基づいて取得した第１測位結果と前記第２信号に基づいて取得した第２測位結果との間の距離と、前記第２測位結果の測位精度との比較結果に基づいて、前記第１測位結果と前記第２測位結果とのいずれか一方を前記端末に送信する、
　測位方法。