JP2008070348A - 車両の精確な測位システム - Google Patents
車両の精確な測位システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008070348A JP2008070348A JP2006350288A JP2006350288A JP2008070348A JP 2008070348 A JP2008070348 A JP 2008070348A JP 2006350288 A JP2006350288 A JP 2006350288A JP 2006350288 A JP2006350288 A JP 2006350288A JP 2008070348 A JP2008070348 A JP 2008070348A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- positioning system
- accurate
- global positioning
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
- G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3667—Display of a road map
- G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3863—Structures of map data
- G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
- G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
- G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
- G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
Abstract
【課題】車両の高速走行時において全地球測位システムの出力する車両座標が時間間隔が大き過ぎることにより生じる極大誤差の問題を解決、また、測位衛星信号が受信不能である時に生じる位置誤差問題を解決することを特徴とする車両の精確な測位システムの提供。
【解決手段】本発明は車両の精確な測位システム及びその方法に関するもので、車両上に取付けて使用するものであり、それは、全地球測位システム11、ジャイロスコープ21、車両速度測定装置22、制御器3により構成される。全地球測位システム11が次の全地球測位座標を出力すると、制御器3は車両のジャイロスコープ21及び車両速度測定装置22に基づいて次の参考位置座標を算出、並びに、制御器3は次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離dを算出、続いてそれらを比較し二点間距離dが特定距離rを超えた場合、制御器3は次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し出力する。逆の場合、制御器3は次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定し出力する。
【選択図】図2
【解決手段】本発明は車両の精確な測位システム及びその方法に関するもので、車両上に取付けて使用するものであり、それは、全地球測位システム11、ジャイロスコープ21、車両速度測定装置22、制御器3により構成される。全地球測位システム11が次の全地球測位座標を出力すると、制御器3は車両のジャイロスコープ21及び車両速度測定装置22に基づいて次の参考位置座標を算出、並びに、制御器3は次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離dを算出、続いてそれらを比較し二点間距離dが特定距離rを超えた場合、制御器3は次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し出力する。逆の場合、制御器3は次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定し出力する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両測位技術に関するものであり、特に車両の精確な測位システム及び方法を提案するものである。
図1は公知のカーナビゲーションシステム(Navigation System)機能を持つ車両を示したものであり、車上に全地球測位システム81(GPS:Global Positioning System)、及びナビゲーション82を設置している。公知のGPS全地球測位システム81は、天空に打ち上げた複数の測位衛星9の信号を随時受信し、並びにその時の車両位置を随時算出するものである。ナビゲーション82のマイクロ処理器821は内蔵した電子マップデータベース822を照合し、その時の車両座標が電子マップデータベース822のマップデータにおいてどの対応位置にあるかを算出し、更にその車両を代表する符号をディスプレイ83上に表示する。これにより運転者は運転時、即刻、車両位置を知ることができ、並びにナビゲーション操作を行う。
公知の全地球測位システム81は、天空中の複数の測位衛星9の信号を受信、並びに、1秒毎にその時の車両位置を出力する。車両が高速走行している場合、速度が速く瞬時に変化する故、1秒毎にその時の車両座標を出力するが、1秒の時間間隔が長すぎて実際の車両座標に極大な誤差が生じることもあり、マイクロ処理器821はこの不正確なその時の車両座標に基づき内蔵する電子マップデータベース822と照合した後、そのマイクロ処理器821は車両を代表する符号を間違った位置箇所に表示、更には誤ったナビゲーションを行うことになる。また、車両がトンネルに進入した場合、測位衛星9の信号を受信することができず、全地球測位システム81はやはり位置誤差のある信号を出力する為、車両は精確な位置を獲得できない結果となる。よって、公知のカーナビゲーションシステムには改善の必要性が存在する。
本発明は、車両の高速走行時において全地球測位システム11が出力する車両座標の時間間隔が空き過ぎることにより生じる極大誤差の問題を解決し、本発明を取付けた車両が最も的確な位置を得ることができるようにする車両の精確な測位システムの提供を最も主な目的とする。
測位衛星信号が受信不能である時に公知全地球測位システム81が生じさせる位置誤差問題を解決する車両の精確な測位システムの提供を次の目的とする。
上記目的を達成させる為に、本発明は車両の精確な測位システムを提供するが、それは車両上に取付けるものであり、全地球測位システム11、ジャイロスコープ21、車両速度測定装置22、制御器3により構成される。全地球測位システム11は、第一時間間隔毎に車両のその時の全地球測位座標を出力する。ジャイロスコープ21は、車両走行方向角度を出力、その車両走行方向角度とは、その時の車両の走行方向角度を示している。車両速度測定装置22は、車両速度信号を出力、その車両速度信号は、その時の車両の走行速度を表している。制御器3はそれぞれ、全地球測位システム11、ジャイロスコープ21、車両速度測定装置22に電気接続している。その特徴であるが、制御器3はジャイロスコープ21の車両走行方向角度及び車両速度測定装置22の車両速度信号を検索、並びに全地球測位システム11出力の全地球測位座標を検索し、車両の参考位置座標を算出、また、制御器3は参考位置座標をその時の精確位置座標とすることを指定して出力する。制御器3は、第二時間間隔毎にジャイロスコープ21の車両走行方向角度及び車両速度測定装置22の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取り、並びに車両の参考位置座標を算出する。その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短い。また制御器3は、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し出力する。全地球測位システム11は第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、制御器3は車両の次の参考位置座標を算出、並びにまず、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離dを算出、続いてそれらを比較し二点間距離dが特定距離rを超えた場合、制御器3は次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し出力する。逆の場合、制御器3は次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定し出力する。
上述目的を達成する為に、本発明は車両の精確な測位システムを提供するが、それは、次のステップを含んでいる。
ステップA:車両走行方向角度、車両速度信号、全地球測位座標を検索、その内、車両走行方向角度は、車両上に取付けたジャイロスコープ21により出力され、車両速度信号は、車両上に取付けた車両速度測定装置22により出力され、全地球測位座標は車両上に取付けた全地球測位システム11が第一時間間隔毎に出力する。
ステップB:車両の参考位置座標を算出、並びに参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、精確位置座標を出力する。
ステップC:第二時間間隔毎にジャイロスコープ21の車両走行方向角度及び車両速度測定装置22の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取る。その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短い。
ステップD:車両の参考位置座標を計算、並びに、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、精確位置座標を出力する。
ステップE:全地球測位システム11は第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、車両の次の参考位置座標を算出、並びに、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を計算する。
ステップF:二点間距離と特定距離を比較し二点間距離dが特定距離rを上回った場合は、次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し、次の精確位置座標を出力する。
ステップA:車両走行方向角度、車両速度信号、全地球測位座標を検索、その内、車両走行方向角度は、車両上に取付けたジャイロスコープ21により出力され、車両速度信号は、車両上に取付けた車両速度測定装置22により出力され、全地球測位座標は車両上に取付けた全地球測位システム11が第一時間間隔毎に出力する。
ステップB:車両の参考位置座標を算出、並びに参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、精確位置座標を出力する。
ステップC:第二時間間隔毎にジャイロスコープ21の車両走行方向角度及び車両速度測定装置22の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取る。その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短い。
ステップD:車両の参考位置座標を計算、並びに、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、精確位置座標を出力する。
ステップE:全地球測位システム11は第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、車両の次の参考位置座標を算出、並びに、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を計算する。
ステップF:二点間距離と特定距離を比較し二点間距離dが特定距離rを上回った場合は、次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し、次の精確位置座標を出力する。
請求項1の発明は、車両上に取付ける車両の精確な測位システムは、
第一時間間隔毎に車両のその時の全地球測位座標を出力する全地球測位システムと、
その時の車両の走行方向角度を表している車両走行方向角度を出力するジャイロスコープと、
その時の車両の走行速度を表している車両速度信号を出力する車両速度測定装置と、
全地球測位システム、ジャイロスコープ、車両速度測定装置にそれぞれ電気接続する制
御器とにより構成される車両の精確な測位システムであり、
前記制御器は、ジャイロスコープの車両走行方向角度、及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに全地球測位システム出力の全地球測位座標を検索し、車両の参考位置座標を算出、また、制御器は参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し出力、
前記制御器は、第二時間間隔毎にジャイロスコープの車両走行方向角度、及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取り、並びに車両の参考位置座標を算出、その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短く、また制御器は、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し出力、
全地球測位システムは第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、制御器は車両の次の参考位置座標を算出、並びにまず、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を算出、続いてそれらを比較し二点間距離が特定距離を超えた場合、制御器は次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し出力、逆の場合、制御器は次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定し出力することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項2の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムに更に含まれるアナログ/デジタル変換器は、ジャイロスコープと制御器の間に電気接続され、ジャイロスコープが出力した車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項3の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両速度測定装置の車両速度信号は、一系列のパルス信号を含んでおり、それらのパルス信号の周波数は、その時の車両の走行速度に正比例することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項4の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記制御器には、精確位置座標、及び特定距離を記憶する為のメモリを含むことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項5の発明は、請求項4記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムには更に調整装置を含み、その調整装置は制御器に電気接続し、並びにメモリ内の特定距離を編集変更することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項6の発明は、請求項5記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記調整装置は入力キーボードを指すことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項7の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムは更に画面、及び電子マップデータベースを含み、それらはそれぞれ制御器に電気接続し、電子マップデータベースは複数の道路データを記憶しており、制御器は、電子マップデータベース中の精確位置座標に関連する道路データを読み取り、並びに、画面に出力表示することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項8の発明は、請求項7記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記電子マップデータベースのそれらの道路データは複数の道路名称、及びそれにそれぞれ対応する起点座標と終点座標を含むことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項9の発明は、請求項8記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記道路データは更に、それら道路名称がそれぞれ関連している複数の道路リンク及び複数の周辺施設を含むことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項10の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記第一時間間隔は一秒を指し、第二時間間隔は0.25秒を指すことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
第一時間間隔毎に車両のその時の全地球測位座標を出力する全地球測位システムと、
その時の車両の走行方向角度を表している車両走行方向角度を出力するジャイロスコープと、
その時の車両の走行速度を表している車両速度信号を出力する車両速度測定装置と、
全地球測位システム、ジャイロスコープ、車両速度測定装置にそれぞれ電気接続する制
御器とにより構成される車両の精確な測位システムであり、
前記制御器は、ジャイロスコープの車両走行方向角度、及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに全地球測位システム出力の全地球測位座標を検索し、車両の参考位置座標を算出、また、制御器は参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し出力、
前記制御器は、第二時間間隔毎にジャイロスコープの車両走行方向角度、及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取り、並びに車両の参考位置座標を算出、その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短く、また制御器は、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し出力、
全地球測位システムは第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、制御器は車両の次の参考位置座標を算出、並びにまず、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を算出、続いてそれらを比較し二点間距離が特定距離を超えた場合、制御器は次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し出力、逆の場合、制御器は次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定し出力することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項2の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムに更に含まれるアナログ/デジタル変換器は、ジャイロスコープと制御器の間に電気接続され、ジャイロスコープが出力した車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項3の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両速度測定装置の車両速度信号は、一系列のパルス信号を含んでおり、それらのパルス信号の周波数は、その時の車両の走行速度に正比例することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項4の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記制御器には、精確位置座標、及び特定距離を記憶する為のメモリを含むことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項5の発明は、請求項4記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムには更に調整装置を含み、その調整装置は制御器に電気接続し、並びにメモリ内の特定距離を編集変更することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項6の発明は、請求項5記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記調整装置は入力キーボードを指すことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項7の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムは更に画面、及び電子マップデータベースを含み、それらはそれぞれ制御器に電気接続し、電子マップデータベースは複数の道路データを記憶しており、制御器は、電子マップデータベース中の精確位置座標に関連する道路データを読み取り、並びに、画面に出力表示することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項8の発明は、請求項7記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記電子マップデータベースのそれらの道路データは複数の道路名称、及びそれにそれぞれ対応する起点座標と終点座標を含むことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項9の発明は、請求項8記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記道路データは更に、それら道路名称がそれぞれ関連している複数の道路リンク及び複数の周辺施設を含むことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項10の発明は、請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記第一時間間隔は一秒を指し、第二時間間隔は0.25秒を指すことを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項11の発明は、車両の精確な測位システムにおいて、ステップを含む、
ステップAでは、車両走行方向角度、車両速度信号、全地球測位座標を検索、その内、車両走行方向角度は、車両上に取付けたジャイロスコープにより出力され、車両速度信号は、車両上に取付けた車両速度測定装置により出力され、全地球測位座標は、車両上に取付けた全地球測位システムが第一時間間隔毎に出力するものであり、
ステップBでは、車両の参考位置座標を算出、並びに参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、その精確位置座標を出力、
ステップCでは、第二時間間隔毎にジャイロスコープの車両走行方向角度及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取るが、その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短くなっており、
ステップDでは、車両の参考位置座標を算出、並びに、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、その精確位置座標を出力、
ステップEでは、全地球測位システムは第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、車両の次の参考位置座標を算出、並びに、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を計算、
ステップFでは、二点間距離と特定距離を比較し二点間距離が特定距離を上回った場合、次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し、並びに次の精確位置座標を出力することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項12の発明は、請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップFにおいて、二点間距離が特定距離より小さいか等しい場合は、次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定して次の精確位置座標を出力することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項13の発明は、請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップAの後ろに更に、車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換するステップA1を加えることを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項14の発明は、請求項13記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記は、アナログ/デジタル変換器によって車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項15の発明は、請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップBの後ろに更に、電子マップデータベース中の精確位置座標に関連する道路データを読み取り、並びに出力するステップB1を加えることを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
ステップAでは、車両走行方向角度、車両速度信号、全地球測位座標を検索、その内、車両走行方向角度は、車両上に取付けたジャイロスコープにより出力され、車両速度信号は、車両上に取付けた車両速度測定装置により出力され、全地球測位座標は、車両上に取付けた全地球測位システムが第一時間間隔毎に出力するものであり、
ステップBでは、車両の参考位置座標を算出、並びに参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、その精確位置座標を出力、
ステップCでは、第二時間間隔毎にジャイロスコープの車両走行方向角度及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取るが、その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短くなっており、
ステップDでは、車両の参考位置座標を算出、並びに、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、その精確位置座標を出力、
ステップEでは、全地球測位システムは第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、車両の次の参考位置座標を算出、並びに、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を計算、
ステップFでは、二点間距離と特定距離を比較し二点間距離が特定距離を上回った場合、次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し、並びに次の精確位置座標を出力することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項12の発明は、請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップFにおいて、二点間距離が特定距離より小さいか等しい場合は、次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定して次の精確位置座標を出力することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項13の発明は、請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップAの後ろに更に、車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換するステップA1を加えることを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項14の発明は、請求項13記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記は、アナログ/デジタル変換器によって車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換することを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
請求項15の発明は、請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップBの後ろに更に、電子マップデータベース中の精確位置座標に関連する道路データを読み取り、並びに出力するステップB1を加えることを特徴とする車両の精確な測位システムとしている。
本発明の車両の精確な測位システムは、車両の高速走行時において全地球測位システム11の出力する車両座標の時間間隔が空き過ぎることにより生じる極大誤差の問題を解決し、本発明を取付けた車両が最も的確な位置を得ることができるようにし、また、測位衛星信号が受信不能である時に公知全地球測位システム81が生じさせる位置誤差問題を解決することを特徴とする。
本発明は、車両の精確な測位システム(an accurate positioning system for a vehicle)であり、その車両の精確な測位システムは、車両M上に組み合わせたものであり、車両Mに精確な測位を即刻提供する。図2には、本発明の車両の精確な測位システムの良好な一実施例のシステム構造図を示す。図に示したとおり、この車両の精確な測位システムは、全地球測位システム11(GPS: Global Positioning system)、ジャイロスコープ21(GYRO sensor)、車両速度測定装置22(car speed meter)、制御器3、画面51、メモリ12、調整装置4(adjusting device)、アナログ/デジタル変換器211(A/D converter)、電子マップデータベース23により構成される。
本発明実施例の全地球測位システム11は、第一時間間隔T(first interval)毎に車両Mのその時の全地球測位座標P(GPS coordinates)を出力する。本実施例において第一時間間隔Tは、一秒を指している。
本発明実施例のジャイロスコープ21は、車両走行方向角度θを随時(frequently)出力する。その車両走行方向角度θとは、その時の車両Mの地球上の経緯度座標系に対する走行方向角度を示している。
本発明実施例のアナログ/デジタル変換器211は、ジャイロスコープ21と制御器3の間に電気接続され、そのアナログ/デジタル変換器211は、ジャイロスコープ21が出力した車両走行方向角度θのアナログ信号をデジタル信号に変換し、制御器3における計算を便利にする。
本発明実施例の車両速度測定装置22は、車両速度信号Vを随時(frequently)出力するものであり、その車両速度信号Vは、その時の車両Mの地球上の経緯度座標系に対する走行速度を表している。車両速度測定装置22の車両速度信号Vは、一系列のパルス信号(a series of pulse signals)を含んでおり、それらのパルス信号の周波数は、その時の車両Mの地球上の経緯度座標系に対する走行速度に正比例している。
本発明実施例の制御器3は、それぞれ全地球測位システム11、ジャイロスコープ21、車両速度測定装置22に電気接続している。メモリ12は、制御器3に接続し、後述する精確位置座標A、特定距離rを記憶する為のものである。メモリ12は、制御器3内に内蔵することも可能であり、良好例としてはフラッシュメモリが挙げられる。
本発明実施例の調整装置4は、制御器3に電気接続し、並びにメモリ12内の特定距離rを編集変更する為のものである故、車両の精確な測位システム精密度を調整することができる。その調整装置4は、有線入力、無線入力のどちらも可能であり、例えば、赤外線、ただ単にユーエスビー(USB)や外部接続のGPRS携帯電話の入力ポートだけで新データを無線受信してもよい。本発明実施例の調整装置4は、車内計器板上に設置した入力キーボード4である。
本発明実施例の画面51及び電子マップデータベース23はそれぞれ制御器3に電気接続する。電子マップデータベース23は複数の道路データを記憶しており、制御器3は電子マップデータベース23中の精確位置座標Aに関連する道路データを読み取り、並びに、画面51に出力して表示する。その内、電子マップデータベース23の道路データは複数の道路名称及びそれにそれぞれ対応する起点座標と終点座標を含む。また道路データは更に、それら道路名称がそれぞれ関連している複数の道路リンク(link)及び複数の周辺施設を含んでいる。
図3は、本発明実施例の制御器3が異なる時間(t0〜t10)に算出したその時の車両Mの精確位置座標A内容表である。図4は、本発明の車両の精確な測位システムのフローチャートである。図5は、本発明の車両位置概略図である。まず、時間t0の場合、車両Mの精確位置座標を計算し始めたばかりである故、全地球測位システム11が出力した全地球測位座標Pmをその時の車両Mの精確位置座標A0とする。時間t1の場合、制御器3はジャイロスコープ21の車両走行方向角度θ1及び車両速度測定装置22の車両速度信号V1を検索、並びに全地球測位システム11出力の全地球測位座標Pmを検索(ステップA)、アナログ信号の車両走行方向角度をデジタル信号に変換(ステップA1)、並びに公式G1=Pm+f(V1,θ1)に基づき車両Mの参考位置座標G1を算出する(ステップB)。また、制御器3は参考位置座標G1をその時の精確位置座標A1(accurate coordinates)として指定し出力する。制御器3は、その時の精確位置座標A1に基づき電子マップデータベース23中の精確位置座標A1に関連する道路データを読み取り、並びに出力する(ステップB1)。
続いて、制御器3は第二時間間隔t(second interval)毎にジャイロスコープ21の車両走行方向角度θi(i=2,3,4…,j)及び車両速度測定装置22の車両速度信号Viを検索、並びに一つ前の精確位置座標Ai=1を読み取り(ステップC)、並びに公式Gi=Ai-1+f(Vi,θi)(i=2,3,4…,j)に基づき車両Mの参考位置座標Giを算出する(ステップD)。また、第二時間間隔tは第一時間間隔Tより短い。本発明実施例において、その第二時間間隔tは0.25秒を指す。制御器3は参考位置座標Giをその時の精確位置座標Aiとして指定し出力する。即ち、時間t2である時、制御器3は、ジャイロスコープ21の車両走行方向角度θ2及び車両速度測定装置22の車両速度信号V2を検索、並びに一つ前の精確位置座標A1を読み取り、並びに公式G2=A1+f(V2,θ2)に基づき車両Mの参考位置座標G2を算出する。制御器3は、参考位置座標G2をその時の精確位置座標A2とすることを指定して出力する。時間t3である時もまた同様である故、ここでは叙述を省く。
時間t4である時、全地球測位システム11は第一時間間隔Tが満了(本実施例では1秒)すると、次の全地球測位座標Pm+1を出力する。その後、制御器3はジャイロスコープ21の次の車両走行方向角度θ4、及び車両速度測定装置22の次の車両速度信号V4を検索、並びに一つ前の精確位置座標A3を読み取り、公式G4=A3+f(V4,θ4)に基づき車両Mの次の参考位置座標G4を算出、並びに、まず次の全地球測位座標Pm+1と次の参考位置座標G4の二点間距離dを計算(ステップE)、続いて二点間距離dと特定距離rを比較し二点間距離dが特定距離rを上回った場合(ステップF)は、二点間の誤差が許容半径rを超えたことを示しており、誤差を避ける為に、制御器3は次の全地球測位座標Pm+1を次の精確位置座標A4として指定し修正して出力する。本実施例において、上述した特定距離rは予め25cmと設定しているが、調整装置4によって、例えば5cm、10cm、50cm等必要な精確度に適度に調整できる。
また、次の第一時間間隔Tが満了した時間t8である時、制御器3は二点間距離dと特定距離rを比較し二点間距離dが特定距離rより小さいか等しい場合は二者間の誤差は許容半径r内である故、修正の必要なく、制御器3は次の参考位置座標G8を次の精確位置座標A8として指定して継続して出力する。
図5には、全地球測位システム11出力の全地球測位座標Pm、Pm+1、Pm+2を表示した他に、時間t0〜t10の精確位置座標A0〜A10を表示した。図5からわかるように、公知の全地球測位システムはただt0、t4、t8のみを全地球測位座標に出力するのみであるが、本発明はジャイロスコープ21及び車両速度測定装置22により時間t0〜t10に全て精確位置座標A0〜A10を表示している。
上述説明でわかるとおり、公知の全地球測位システムは一秒毎にその時の車両座標を出力する故、車両が高速走行している場合は、公知の一秒毎にその時の車両座標を出力する方法では時間間隔が長すぎる為に極大誤差を生じさせる欠点がある。それに対し本発明では、ジャイロスコープ21及び車両速度測定装置22を用いて0.25秒毎にその時の車両座標を算出出力している故、車両位置を画面51上に的確に表示することができる。同時に本発明は、全地球測位システム11が出力する全地球測位座標と、ジャイロスコープ21の車両走行方向角度及び車両速度測定装置22の車両速度信号に基づいて算出した次の参考位置座標を比較して、二点間距離dが許容半径rを超えた場合は、全地球測位座標によって修正、次の精確位置座標とする。よって本発明は随時、車両位置座標を修正し、また車両がトンネルに入ると引き起こされる測位衛星信号の受信不能問題を防止でき、また、ジャイロスコープ21及び車両速度測定装置22が地球自転により引き起こされる誤差問題を防止することもできることにより、本発明の車両の精確な測位システムを取り付けた車両は最も的確な位置を得ることができる。
81 全地球測位システム
82 ナビゲーション
821 マイクロ処理器
822 電子マップデータベース
823 入力装置
83 ディスプレイ
9 測位衛星
11 全地球測位システム
12 メモリ
21 ジャイロスコープ
211 アナログ/デジタル変換器
22 車両速度測定装置
23 電子マップデータベース
3 制御器
4 調整装置
51 画面
82 ナビゲーション
821 マイクロ処理器
822 電子マップデータベース
823 入力装置
83 ディスプレイ
9 測位衛星
11 全地球測位システム
12 メモリ
21 ジャイロスコープ
211 アナログ/デジタル変換器
22 車両速度測定装置
23 電子マップデータベース
3 制御器
4 調整装置
51 画面
Claims (15)
- 車両上に取付ける車両の精確な測位システムは、
第一時間間隔毎に車両のその時の全地球測位座標を出力する全地球測位システムと、
その時の車両の走行方向角度を表している車両走行方向角度を出力するジャイロスコープと、
その時の車両の走行速度を表している車両速度信号を出力する車両速度測定装置と、
全地球測位システム、ジャイロスコープ、車両速度測定装置にそれぞれ電気接続する制
御器とにより構成される車両の精確な測位システムであり、
前記制御器は、ジャイロスコープの車両走行方向角度、及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに全地球測位システム出力の全地球測位座標を検索し、車両の参考位置座標を算出、また、制御器は参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し出力、
前記制御器は、第二時間間隔毎にジャイロスコープの車両走行方向角度、及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取り、並びに車両の参考位置座標を算出、その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短く、また制御器は、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し出力、
全地球測位システムは第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、制御器は車両の次の参考位置座標を算出、並びにまず、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を算出、続いてそれらを比較し二点間距離が特定距離を超えた場合、制御器は次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し出力、逆の場合、制御器は次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定し出力することを特徴とする車両の精確な測位システム。 - 請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムに更に含まれるアナログ/デジタル変換器は、ジャイロスコープと制御器の間に電気接続され、ジャイロスコープが出力した車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換することを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両速度測定装置の車両速度信号は、一系列のパルス信号を含んでおり、それらのパルス信号の周波数は、その時の車両の走行速度に正比例することを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記制御器には、精確位置座標、及び特定距離を記憶する為のメモリを含むことを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項4記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムには更に調整装置を含み、その調整装置は制御器に電気接続し、並びにメモリ内の特定距離を編集変更することを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項5記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記調整装置は入力キーボードを指すことを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記車両の精確な測位システムは更に画面、及び電子マップデータベースを含み、それらはそれぞれ制御器に電気接続し、電子マップデータベースは複数の道路データを記憶しており、制御器は、電子マップデータベース中の精確位置座標に関連する道路データを読み取り、並びに、画面に出力表示することを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項7記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記電子マップデータベースのそれらの道路データは複数の道路名称、及びそれにそれぞれ対応する起点座標と終点座標を含むことを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項8記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記道路データは更に、それら道路名称がそれぞれ関連している複数の道路リンク及び複数の周辺施設を含むことを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項1記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記第一時間間隔は一秒を指し、第二時間間隔は0.25秒を指すことを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 車両の精確な測位システムにおいて、ステップを含む、
ステップAでは、車両走行方向角度、車両速度信号、全地球測位座標を検索、その内、車両走行方向角度は、車両上に取付けたジャイロスコープにより出力され、車両速度信号は、車両上に取付けた車両速度測定装置により出力され、全地球測位座標は、車両上に取付けた全地球測位システムが第一時間間隔毎に出力するものであり、
ステップBでは、車両の参考位置座標を算出、並びに参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、その精確位置座標を出力、
ステップCでは、第二時間間隔毎にジャイロスコープの車両走行方向角度及び車両速度測定装置の車両速度信号を検索、並びに一つ前の精確位置座標を読み取るが、その内、第二時間間隔は第一時間間隔より短くなっており、
ステップDでは、車両の参考位置座標を算出、並びに、参考位置座標をその時の精確位置座標として指定し、その精確位置座標を出力、
ステップEでは、全地球測位システムは第一時間間隔が満了すると、次の全地球測位座標を出力、その後、車両の次の参考位置座標を算出、並びに、次の全地球測位座標と次の参考位置座標の二点間距離を計算、
ステップFでは、二点間距離と特定距離を比較し二点間距離が特定距離を上回った場合、次の全地球測位座標を次の精確位置座標として指定し、並びに次の精確位置座標を出力することを特徴とする車両の精確な測位システム。 - 請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップFにおいて、二点間距離が特定距離より小さいか等しい場合は、次の参考位置座標を次の精確位置座標として指定して次の精確位置座標を出力することを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップAの後ろに更に、車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換するステップA1を加えることを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項13記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記は、アナログ/デジタル変換器によって車両走行方向角度のアナログ信号をデジタル信号に変換することを特徴とする車両の精確な測位システム。
- 請求項11記載の車両の精確な測位システムにおいて、前記ステップBの後ろに更に、電子マップデータベース中の精確位置座標に関連する道路データを読み取り、並びに出力するステップB1を加えることを特徴とする車両の精確な測位システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW095134213A TWI287621B (en) | 2006-09-15 | 2006-09-15 | Precision positioning system for vehicles |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008070348A true JP2008070348A (ja) | 2008-03-27 |
Family
ID=39105142
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006350288A Pending JP2008070348A (ja) | 2006-09-15 | 2006-12-26 | 車両の精確な測位システム |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7831388B2 (ja) |
JP (1) | JP2008070348A (ja) |
KR (1) | KR20080025274A (ja) |
DE (1) | DE102006057998A1 (ja) |
FR (1) | FR2906043A1 (ja) |
MY (1) | MY144950A (ja) |
SG (1) | SG141295A1 (ja) |
TW (1) | TWI287621B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022176524A1 (ja) * | 2021-02-22 | 2022-08-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 測位端末、情報処理装置、および測位方法 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI412729B (zh) * | 2010-12-16 | 2013-10-21 | Chunghwa Telecom Co Ltd | Method and system of real navigation display |
US9268026B2 (en) | 2012-02-17 | 2016-02-23 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for location positioning in electronic device |
US8955058B2 (en) * | 2012-11-15 | 2015-02-10 | International Business Machines Corporation | Automatically generating challenge questions inferred from user history data for user authentication |
US9529092B2 (en) | 2013-06-25 | 2016-12-27 | Caterpillar Inc. | Positioning error detection and mitigation system and method |
JP5939230B2 (ja) * | 2013-11-05 | 2016-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置同定システム及び車両位置同定方法 |
US9802487B2 (en) | 2015-03-13 | 2017-10-31 | Classic Automotive Innovations, Llc | Speedometer drive system and method |
CN104869637B (zh) * | 2015-05-13 | 2019-07-12 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用户站定位方法及装置 |
EP3415954A4 (en) * | 2016-02-12 | 2019-02-27 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | COORDINATE OUTPUT METHOD AND COORDINATE OUTPUT DEVICE |
CN107247275B (zh) * | 2017-05-27 | 2020-12-08 | 上海交通大学 | 基于公交车的城市gnss脆弱性监测系统及其方法 |
US11645908B2 (en) * | 2018-06-18 | 2023-05-09 | Roger Andre EILERTSEN | Road tunnel security system |
FR3108415B1 (fr) | 2020-03-18 | 2022-04-01 | Total Sa | Procédé de prédiction d’engorgement(s) de colonne(s) de distillation d’une raffinerie, programme d’ordinateur et système de prédiction associé |
KR20220150691A (ko) * | 2021-05-04 | 2022-11-11 | 현대자동차주식회사 | 차량의 위치 보정 장치 및 그 방법 |
CN115290086B (zh) * | 2022-08-10 | 2023-07-07 | 国能榆林能源有限责任公司 | 基于本安型惯性导航的地下巷道环境定位方法和系统 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4321678A (en) * | 1977-09-14 | 1982-03-23 | Bodenseewerk Geratetechnik Gmbh | Apparatus for the automatic determination of a vehicle position |
US5525998A (en) * | 1994-08-01 | 1996-06-11 | Motorola, Inc. | Odometer assisted GPS navigation method |
US7672756B2 (en) * | 1995-06-07 | 2010-03-02 | Automotive Technologies International, Inc. | Vehicle communications using the internet |
US5745868A (en) * | 1995-12-26 | 1998-04-28 | Motorola, Inc. | Method for rapid recovery from dead reckoning system heading loss |
US6029111A (en) * | 1995-12-28 | 2000-02-22 | Magellan Dis, Inc. | Vehicle navigation system and method using GPS velocities |
US6091359A (en) * | 1997-07-14 | 2000-07-18 | Motorola, Inc. | Portable dead reckoning system for extending GPS coverage |
US6047234A (en) * | 1997-10-16 | 2000-04-04 | Navigation Technologies Corporation | System and method for updating, enhancing or refining a geographic database using feedback |
ATE345487T1 (de) * | 1999-09-16 | 2006-12-15 | Sirf Tech Inc | Navigationssystem und -verfahren zum verfolgen der position eines objektes |
AU2003213754A1 (en) * | 2002-03-07 | 2003-09-22 | Lance G. Taylor | Intelligent selectively-targeted communications systems and methods |
-
2006
- 2006-09-15 TW TW095134213A patent/TWI287621B/zh not_active IP Right Cessation
- 2006-12-08 DE DE102006057998A patent/DE102006057998A1/de not_active Ceased
- 2006-12-18 KR KR1020060129192A patent/KR20080025274A/ko not_active Application Discontinuation
- 2006-12-26 JP JP2006350288A patent/JP2008070348A/ja active Pending
- 2006-12-29 FR FR0611528A patent/FR2906043A1/fr active Pending
-
2007
- 2007-01-09 MY MYPI20070029A patent/MY144950A/en unknown
- 2007-01-11 US US11/651,992 patent/US7831388B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-02-07 SG SG200700936-8A patent/SG141295A1/en unknown
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022176524A1 (ja) * | 2021-02-22 | 2022-08-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 測位端末、情報処理装置、および測位方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR2906043A1 (fr) | 2008-03-21 |
US7831388B2 (en) | 2010-11-09 |
KR20080025274A (ko) | 2008-03-20 |
DE102006057998A1 (de) | 2008-03-27 |
SG141295A1 (en) | 2008-04-28 |
TWI287621B (en) | 2007-10-01 |
TW200813401A (en) | 2008-03-16 |
MY144950A (en) | 2011-11-30 |
US20080082265A1 (en) | 2008-04-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2008070348A (ja) | 車両の精確な測位システム | |
JP4466705B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
US5400254A (en) | Trace display apparatus for a navigation system | |
US5574649A (en) | Position-locating method and apparatus including corrections for elevational changes | |
US8805642B2 (en) | Positioning apparatus, positioning method, and storage medium | |
EP1985971B1 (en) | Vehicle position information provision device, vehicle position information provision method, and computer program | |
TWI403694B (zh) | 導航系統及導航方法 | |
US6349259B1 (en) | Navigation apparatus and information generating apparatus | |
JP2008032632A (ja) | 角速度センサのキャリブレーション装置および角速度値特定装置 | |
CN101173860B (zh) | 车辆精确定位系统及方法 | |
US7346450B2 (en) | Vehicle navigation apparatus for controlling map-matching areas | |
US20100299059A1 (en) | Method for operating a navigation system and a navigation system | |
JP4822938B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4848931B2 (ja) | 角速度センサの信号補正装置 | |
US9476726B2 (en) | Navigation apparatus and navigation method | |
JP2009204430A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4520870B2 (ja) | ナビゲーション装置および現在位置表示方法 | |
JP2005030889A (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び位置検出方法 | |
JP2725901B2 (ja) | 車両位置修正方法 | |
JP2011247845A (ja) | 現在位置表示装置 | |
KR200322391Y1 (ko) | 차량의 위치정보를 포함한 지도이미지 표시장치 | |
JPH06331368A (ja) | 車両位置修正方式 | |
JP2008233044A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP5275685B2 (ja) | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 | |
JP2004184174A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090317 |