JP2725901B2 - 車両位置修正方法 - Google Patents
車両位置修正方法Info
- Publication number
- JP2725901B2 JP2725901B2 JP10085191A JP10085191A JP2725901B2 JP 2725901 B2 JP2725901 B2 JP 2725901B2 JP 10085191 A JP10085191 A JP 10085191A JP 10085191 A JP10085191 A JP 10085191A JP 2725901 B2 JP2725901 B2 JP 2725901B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle position
- map
- road
- matching candidate
- candidate road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両位置修正方法に係
り、特に推測航法で求めた車両位置情報を投影法による
マップマッチング処理で道路上に修正する車両位置修正
方法に関する。
り、特に推測航法で求めた車両位置情報を投影法による
マップマッチング処理で道路上に修正する車両位置修正
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。
【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータで
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図６は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ0 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定車
両位置が点Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）であり、点Ｐ0 での車両
進行方向の絶対方位がθ0 のとき、単位距離Ｌ0 走行し
た時点での相対方位センサの出力がΔθ1 であったとす
ると、車両位置の変化分は、ΔＸ＝Ｌ0 ・cos(θ0 ＋Δ
θ1 ） ΔＹ＝Ｌ0 ・sin(θ0 ＋Δθ1 ） となり、今回の点Ｐ1 での車両進行方向の絶対方位θ1
と位置座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ・・（１） Ｘ1 ＝Ｘ0 ＋ΔＸ ＝Ｘ0 ＋Ｌ0 ・cos θ1 ・・（２） Ｙ1 ＝Ｙ0 ＋ΔＹ ＝Ｙ0 ＋Ｌ0 ・sin θ1 ・・（３） としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両の絶対方位と位置座標を与え
れば、その後、車両が単位距離Ｌ0 走行する毎に、
（１）〜（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリ
アルタイムで検出することができる。
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図６は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ0 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定車
両位置が点Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）であり、点Ｐ0 での車両
進行方向の絶対方位がθ0 のとき、単位距離Ｌ0 走行し
た時点での相対方位センサの出力がΔθ1 であったとす
ると、車両位置の変化分は、ΔＸ＝Ｌ0 ・cos(θ0 ＋Δ
θ1 ） ΔＹ＝Ｌ0 ・sin(θ0 ＋Δθ1 ） となり、今回の点Ｐ1 での車両進行方向の絶対方位θ1
と位置座標（Ｘ1 ，Ｙ1 ）は、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ・・（１） Ｘ1 ＝Ｘ0 ＋ΔＸ ＝Ｘ0 ＋Ｌ0 ・cos θ1 ・・（２） Ｙ1 ＝Ｙ0 ＋ΔＹ ＝Ｙ0 ＋Ｌ0 ・sin θ1 ・・（３） としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両の絶対方位と位置座標を与え
れば、その後、車両が単位距離Ｌ0 走行する毎に、
（１）〜（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリ
アルタイムで検出することができる。
【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図７〜図９は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐi-1 （Ｘ
i-1 ，Ｙi-1 ）にあり、車両の絶対方位がθi-1 であっ
たとする（図７では点Ｐi-1 は道路ＲＤa と一致してい
ない場合を示す）。点Ｐi-1 より一定距離Ｌ0 走行して
距離センサからパルスが出力されたときの相対方位がΔ
θi であれば、推測航法による一次車両位置の点Ｐi ′
（Ｘi ′，Ｙi ′）とＰi ′での絶対方位θi は、
（１）〜（３）式より、θi ＝θi-1 ＋Δθi Ｘi ′＝Ｘi-1 ＋Ｌ0 ・cos θi Ｙi ′＝Ｙi-1 ＋Ｌ0 ・sin θi として求められる。
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図７〜図９は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐi-1 （Ｘ
i-1 ，Ｙi-1 ）にあり、車両の絶対方位がθi-1 であっ
たとする（図７では点Ｐi-1 は道路ＲＤa と一致してい
ない場合を示す）。点Ｐi-1 より一定距離Ｌ0 走行して
距離センサからパルスが出力されたときの相対方位がΔ
θi であれば、推測航法による一次車両位置の点Ｐi ′
（Ｘi ′，Ｙi ′）とＰi ′での絶対方位θi は、
（１）〜（３）式より、θi ＝θi-1 ＋Δθi Ｘi ′＝Ｘi-1 ＋Ｌ0 ・cos θi Ｙi ′＝Ｙi-1 ＋Ｌ0 ・sin θi として求められる。
【０００６】このとき、（ａ）点Ｐi ′から垂線を降ろ
すことのできるリンクを有し、点Ｐi-1 とＰi ′を結ぶ
最新の走行軌跡ＳＨi とリンクの成す角度が一定値以内
で、かつ、点Ｐi ′からリンクに降ろした垂線の長さが
一定距離以内となっている道路を探す。ここではリンク
ＬＫa1（ノードＮa0とＮa1を結ぶ直線）を有する道路Ｒ
Ｄa とリンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）を
有する道路ＲＤb となる。 （ｂ）点Ｐi ′からリンクＬＫa1，ＬＫb1に降ろした垂
線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方のリンクを有す
る道路をマッチング候補道路とする。ここでは道路ＲＤ
a となる。 （ｃ）そして、走行軌跡ＳＨi を垂線ＲＬiaの方向に点
Ｐi-1 がリンクＬＫa1上（またはリンクＬＫa1の延長線
上）に来るまで平行移動して、点Ｐi-1 とＰi ′の移動
点ＰＴi-1 とＰＴi ′を求め、（ｄ）最後に、点ＰＴ
i-1 を中心にＰＴi ′がリンクＬＫa1上に来るまで回転
移動して移動点を求め、確定車両位置Ｐi （Ｘi ，
Ｙi ）とする。
すことのできるリンクを有し、点Ｐi-1 とＰi ′を結ぶ
最新の走行軌跡ＳＨi とリンクの成す角度が一定値以内
で、かつ、点Ｐi ′からリンクに降ろした垂線の長さが
一定距離以内となっている道路を探す。ここではリンク
ＬＫa1（ノードＮa0とＮa1を結ぶ直線）を有する道路Ｒ
Ｄa とリンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）を
有する道路ＲＤb となる。 （ｂ）点Ｐi ′からリンクＬＫa1，ＬＫb1に降ろした垂
線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方のリンクを有す
る道路をマッチング候補道路とする。ここでは道路ＲＤ
a となる。 （ｃ）そして、走行軌跡ＳＨi を垂線ＲＬiaの方向に点
Ｐi-1 がリンクＬＫa1上（またはリンクＬＫa1の延長線
上）に来るまで平行移動して、点Ｐi-1 とＰi ′の移動
点ＰＴi-1 とＰＴi ′を求め、（ｄ）最後に、点ＰＴ
i-1 を中心にＰＴi ′がリンクＬＫa1上に来るまで回転
移動して移動点を求め、確定車両位置Ｐi （Ｘi ，
Ｙi ）とする。
【０００７】なお、確定車両位置Ｐi での絶対方位はθ
i のままとされる。また、（ａ）で該当する道路が見つ
からないときは一次車両位置Ｐi ′をそのまま確定車両
位置Ｐi （Ｘi ，Ｙi ）とする。更に、図８の如く、前
回の確定車両位置である点Ｐ i-1 が道路ＲＤa にあると
きは、移動点ＰＴi-1 は点Ｐi-1 と一致する。また、図
９の如く、点Ｐi-1 で交差点を曲がった場合、一次車両
位置Ｐi ′はマップマッチングで道路ＲＤb と交差する
道路ＲＤa 上に投影されて確定車両位置Ｐi （Ｘi ，Ｙ
i ）とされる。
i のままとされる。また、（ａ）で該当する道路が見つ
からないときは一次車両位置Ｐi ′をそのまま確定車両
位置Ｐi （Ｘi ，Ｙi ）とする。更に、図８の如く、前
回の確定車両位置である点Ｐ i-1 が道路ＲＤa にあると
きは、移動点ＰＴi-1 は点Ｐi-1 と一致する。また、図
９の如く、点Ｐi-1 で交差点を曲がった場合、一次車両
位置Ｐi ′はマップマッチングで道路ＲＤb と交差する
道路ＲＤa 上に投影されて確定車両位置Ｐi （Ｘi ，Ｙ
i ）とされる。
【０００８】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような投影法によるマップマッチングでは、図１０に
示す如く、走行中の道路ＲＤc がノードＮc0で折曲して
おり、近くに道路ＲＤc とほぼ平行な道路ＲＤd が存在
しているとき、推測航法で検出した一次車両位置が点Ｐ
j ′になると、上記した（ａ）のステップでは、点Ｐj
からノードＮc0を挟むリンクＬＫc0とＬＫc1のいずれに
も垂線を降ろすことができず（垂線の足がリンクＬＫc0
の延長上ととＬＫc1の延長上に来る）、道路ＲＤd 側の
リンクＬＫ d0側に垂線ＲＬjdを降ろすことができるの
で、前回の確定車両位置Ｐj-1 と点Ｐ j ′を結ぶ走行軌
跡ＳＨj とリンクＬＫd0のなす角度が一定値以内で、か
つ、垂線ＲＬjdの長さが一定値以内であれば、道路ＲＤ
d がマッチング候補道路となってしまう。
たような投影法によるマップマッチングでは、図１０に
示す如く、走行中の道路ＲＤc がノードＮc0で折曲して
おり、近くに道路ＲＤc とほぼ平行な道路ＲＤd が存在
しているとき、推測航法で検出した一次車両位置が点Ｐ
j ′になると、上記した（ａ）のステップでは、点Ｐj
からノードＮc0を挟むリンクＬＫc0とＬＫc1のいずれに
も垂線を降ろすことができず（垂線の足がリンクＬＫc0
の延長上ととＬＫc1の延長上に来る）、道路ＲＤd 側の
リンクＬＫ d0側に垂線ＲＬjdを降ろすことができるの
で、前回の確定車両位置Ｐj-1 と点Ｐ j ′を結ぶ走行軌
跡ＳＨj とリンクＬＫd0のなす角度が一定値以内で、か
つ、垂線ＲＬjdの長さが一定値以内であれば、道路ＲＤ
d がマッチング候補道路となってしまう。
【００１０】このため、確定車両位置Ｐj はリンクＬＫ
d0上に飛んでしまい、以降、車両が道路ＲＤc 上を走行
しているにも関わらず、車両位置は道路ＲＤd 上に間違
ってマップマッチングされてしまい、しかも、その後、
正しい道路ＲＤc に復帰することができないという問題
があった。
d0上に飛んでしまい、以降、車両が道路ＲＤc 上を走行
しているにも関わらず、車両位置は道路ＲＤd 上に間違
ってマップマッチングされてしまい、しかも、その後、
正しい道路ＲＤc に復帰することができないという問題
があった。
【００１１】以上から本発明の目的は、マップマッチン
グミスを回避できる車両位置修正方法を提供することで
ある。
グミスを回避できる車両位置修正方法を提供することで
ある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、車両が一定距離走行したとき、車両位置の変化分
を求め、前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航
法による一次車両位置を計算する手段と、計算した一次
車両位置について、地図データを参照して投影法による
マップマッチング可能なマッチング候補道路を探す手段
と、マッチング候補道路が存在するとき、該マッチング
候補道路を登録するとともに、それまでのマッチング候
補道路と同一のとき、一次車両位置を該道路上に投影し
て今回の確定車両位置とする手段と、今回計算した一次
車両位置に関しマッチング候補道路が存在しないか、或
いは、それまでのマッチング候補道路と同一でないと
き、今回計算した一次車両位置をそのまま今回の確定車
両位置とする手段により達成される。
ては、車両が一定距離走行したとき、車両位置の変化分
を求め、前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航
法による一次車両位置を計算する手段と、計算した一次
車両位置について、地図データを参照して投影法による
マップマッチング可能なマッチング候補道路を探す手段
と、マッチング候補道路が存在するとき、該マッチング
候補道路を登録するとともに、それまでのマッチング候
補道路と同一のとき、一次車両位置を該道路上に投影し
て今回の確定車両位置とする手段と、今回計算した一次
車両位置に関しマッチング候補道路が存在しないか、或
いは、それまでのマッチング候補道路と同一でないと
き、今回計算した一次車両位置をそのまま今回の確定車
両位置とする手段により達成される。
【００１３】
【作用】本発明によれば、車両が一定距離走行したと
き、車両位置の変化分を求め、前回の確定車両位置にベ
クトル合成して推測航法による一次車両位置を計算し、
計算した一次車両位置について、地図データを参照して
投影法によるマップマッチング可能なマッチング候補道
路を探し、マッチング候補道路が存在するとき、該マッ
チング候補道路を登録するとともに、それまでのマッチ
ング候補道路と同一のとき、一次車両位置を該道路上に
投影して今回の確定車両位置とし、今回計算した一次車
両位置に関しマッチング候補道路が存在しないか、或い
は、それまでのマッチング候補道路と同一でないとき、
今回計算した一次車両位置をそのまま今回の確定車両位
置とする。これにより、今回の一次車両位置についての
マッチング候補道路がそれまでと同一の場合だけ該マッ
チング候補道路に車両位置が修正されるので、マッチン
グ候補道路が間違っても、マッチングミスの発生を回避
することができる。
き、車両位置の変化分を求め、前回の確定車両位置にベ
クトル合成して推測航法による一次車両位置を計算し、
計算した一次車両位置について、地図データを参照して
投影法によるマップマッチング可能なマッチング候補道
路を探し、マッチング候補道路が存在するとき、該マッ
チング候補道路を登録するとともに、それまでのマッチ
ング候補道路と同一のとき、一次車両位置を該道路上に
投影して今回の確定車両位置とし、今回計算した一次車
両位置に関しマッチング候補道路が存在しないか、或い
は、それまでのマッチング候補道路と同一でないとき、
今回計算した一次車両位置をそのまま今回の確定車両位
置とする。これにより、今回の一次車両位置についての
マッチング候補道路がそれまでと同一の場合だけ該マッ
チング候補道路に車両位置が修正されるので、マッチン
グ候補道路が間違っても、マッチングミスの発生を回避
することができる。
【００１４】
【実施例】図１は本発明に係わる車両位置修正方法を具
現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。
現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。
【００１５】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ0 走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ0 走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。
【００１６】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一次的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置修正部から確定車両位置データを
入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データ
を地図データバッファメモリ５ａに読み出す地図読み出
し制御部、５ｃは一次車両位置計算部であり、相対方位
センサ３，距離センサ４から入力されるそれぞれの信号
を用いて、推測航法により車両の現在位置（経度、緯
度）を算出し、一次車両位置データとする。５ｄは一次
車両位置データに基づき、地図データバッファメモリ５
ａに読み出された地図データ中の道路データを参照して
投影法によるマップマッチングで車両位置を修正する車
両位置修正部、５ｅは最新の１回分の確定車両位置デー
タと最新の３回分のマッチング候補道路データを記憶す
るための走行データメモリ、５ｆは地図データバッファ
メモリ５ａから車両位置周辺の地図データを読み出しデ
ィスプレイ装置へ出力して地図を描画させるとともに、
車両位置修正部５ｄから入力した確定車両位置データを
ディスプレイ装置へ出力して、車両位置マークを表示さ
せる地図描画制御部である。
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一次的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置修正部から確定車両位置データを
入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データ
を地図データバッファメモリ５ａに読み出す地図読み出
し制御部、５ｃは一次車両位置計算部であり、相対方位
センサ３，距離センサ４から入力されるそれぞれの信号
を用いて、推測航法により車両の現在位置（経度、緯
度）を算出し、一次車両位置データとする。５ｄは一次
車両位置データに基づき、地図データバッファメモリ５
ａに読み出された地図データ中の道路データを参照して
投影法によるマップマッチングで車両位置を修正する車
両位置修正部、５ｅは最新の１回分の確定車両位置デー
タと最新の３回分のマッチング候補道路データを記憶す
るための走行データメモリ、５ｆは地図データバッファ
メモリ５ａから車両位置周辺の地図データを読み出しデ
ィスプレイ装置へ出力して地図を描画させるとともに、
車両位置修正部５ｄから入力した確定車両位置データを
ディスプレイ装置へ出力して、車両位置マークを表示さ
せる地図描画制御部である。
【００１７】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
【００１８】図２は走行データメモリ５ｅに格納される
データの説明図であり、最新の１回分の確定車両位置デ
ータがＳ、Ｓについてのマッチング候補道路がＲ1 、２
番目に最新の確定車両位置についてのマッチング候補道
路がＲ2 、３番目に最新の確定車両位置についてのマッ
チング候補道路がＲ3 として登録される。
データの説明図であり、最新の１回分の確定車両位置デ
ータがＳ、Ｓについてのマッチング候補道路がＲ1 、２
番目に最新の確定車両位置についてのマッチング候補道
路がＲ2 、３番目に最新の確定車両位置についてのマッ
チング候補道路がＲ3 として登録される。
【００１９】図３と図４はシステムコントローラ５の地
図及びマーク描画処理、一次車両位置の計算及び車両位
置の修正処理を示す流れ図、図５は車両位置修正方法の
説明図であり、以下、これらの図に従って説明する。
図及びマーク描画処理、一次車両位置の計算及び車両位
置の修正処理を示す流れ図、図５は車両位置修正方法の
説明図であり、以下、これらの図に従って説明する。
【００２０】なお、予め、運転者の地図選択操作に従
い、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発
地を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファ
メモリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｆが地
図データバッファメモリ５ａから地図データを読み出し
てディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１
０の画面に描画させているものとする。
い、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発
地を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファ
メモリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｆが地
図データバッファメモリ５ａから地図データを読み出し
てディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１
０の画面に描画させているものとする。
【００２１】運転者が操作盤２で出発地の位置座標とし
て（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、車両進行方向の絶対方位としてθ0
の設定操作を行うと、出発地の確定車両位置Ｐ0 として
（Ｘ 0 ，Ｙ0 ）、また、Ｐ0 での絶対方位としてθ0 が
一次車両位置計算部５ｃに初期設定される（図３のステ
ップ１０１、１０２）。また、地図描画制御部５ｆが出
発地の確定車両位置データを車両位置マークデータとし
てディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所
に車両位置マークを表示させ（ステップ１０３）、車両
位置修正部５ｄはＰ0 について、地図データバッファメ
モリ５ａの道路データを参照して一番近くに存在する道
路ＲＤe を探し、Ｓ＝Ｐ0 、Ｒ1 ＝ＲＤ e として走行デ
ータメモリ５ｅに登録する（ステップ１０４、１０
５）。
て（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、車両進行方向の絶対方位としてθ0
の設定操作を行うと、出発地の確定車両位置Ｐ0 として
（Ｘ 0 ，Ｙ0 ）、また、Ｐ0 での絶対方位としてθ0 が
一次車両位置計算部５ｃに初期設定される（図３のステ
ップ１０１、１０２）。また、地図描画制御部５ｆが出
発地の確定車両位置データを車両位置マークデータとし
てディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所
に車両位置マークを表示させ（ステップ１０３）、車両
位置修正部５ｄはＰ0 について、地図データバッファメ
モリ５ａの道路データを参照して一番近くに存在する道
路ＲＤe を探し、Ｓ＝Ｐ0 、Ｒ1 ＝ＲＤ e として走行デ
ータメモリ５ｅに登録する（ステップ１０４、１０
５）。
【００２２】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ0 走
行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離セ
ンサ４から最初のパルスを入力すると、一次車両位置計
算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ1 を
入力し、設定単位距離Ｌ0 、出発地Ｐ0 の確定車両位置
座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）と絶対方位θ0 を用いて、推測航法
により、θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ＝Ｌ0 ・sin θ1 Ｘ1 ′＝Ｘ0 ＋ΔＸ Ｙ1 ′＝Ｙ0 ＋ΔＹ の計算を行い、Ｐ0 からＬ0 進んだ今回の一次車両位置
Ｐ1 ′（Ｘ1 ′，Ｙ1 ′）の座標と、絶対方位θ1 を求
める（ステップ１０６〜１０８）。一次車両位置Ｐ1 ′
は車両位置修正部５ｄへ出力される。
行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離セ
ンサ４から最初のパルスを入力すると、一次車両位置計
算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ1 を
入力し、設定単位距離Ｌ0 、出発地Ｐ0 の確定車両位置
座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）と絶対方位θ0 を用いて、推測航法
により、θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ＝Ｌ0 ・sin θ1 Ｘ1 ′＝Ｘ0 ＋ΔＸ Ｙ1 ′＝Ｙ0 ＋ΔＹ の計算を行い、Ｐ0 からＬ0 進んだ今回の一次車両位置
Ｐ1 ′（Ｘ1 ′，Ｙ1 ′）の座標と、絶対方位θ1 を求
める（ステップ１０６〜１０８）。一次車両位置Ｐ1 ′
は車両位置修正部５ｄへ出力される。
【００２３】続いて、車両位置修正部５ｄは、一次車両
位置Ｐ1 ′について、マッチング候補道路を求める（ス
テップ１０９）。即ち、まず、点Ｐ1 ′から垂線を降ろ
すことのできるリンクを有し、走行データメモリ５ｅに
記憶されたＳ＝Ｐ0 とＰ1 ′を結ぶ最新の走行軌跡ＳＨ
1 とリンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点Ｐ1 ′
からリンクに降ろした垂線の長さが一定距離以内となっ
ている道路を探す。ここではリンクＬＫe1（ノードＮe0
とＮe1を結ぶ直線）を有する道路ＲＤe とリンクＬＫf1
（ノードＮf0とＮf1を結ぶ直線）を有する道路ＲＤf と
なる。
位置Ｐ1 ′について、マッチング候補道路を求める（ス
テップ１０９）。即ち、まず、点Ｐ1 ′から垂線を降ろ
すことのできるリンクを有し、走行データメモリ５ｅに
記憶されたＳ＝Ｐ0 とＰ1 ′を結ぶ最新の走行軌跡ＳＨ
1 とリンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点Ｐ1 ′
からリンクに降ろした垂線の長さが一定距離以内となっ
ている道路を探す。ここではリンクＬＫe1（ノードＮe0
とＮe1を結ぶ直線）を有する道路ＲＤe とリンクＬＫf1
（ノードＮf0とＮf1を結ぶ直線）を有する道路ＲＤf と
なる。
【００２４】次に、点Ｐ1 ′からリンクＬＫe1，ＬＫf1
に降ろした垂線ＲＬ1e、ＲＬ1fの長さを求め、短い方の
リンクを有する道路をマッチング候補道路とする。ここ
では道路ＲＤe となる。
に降ろした垂線ＲＬ1e、ＲＬ1fの長さを求め、短い方の
リンクを有する道路をマッチング候補道路とする。ここ
では道路ＲＤe となる。
【００２５】次いで、マッチング候補道路が存在したと
きは、走行データメモリ５ｅを参照して、最新の３回分
のマッチング候補道路データが登録されているか判断し
（図４のステップ２０１、２０２）、ここではＮＯなの
で、Ｐ1 ′を今回の確定車両位置Ｐ1 とし（ステップ２
０３）、一次車両位置計算部５ｃ、地図読み出し制御部
５ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行デ
ータメモリ５ｅのＳ＝Ｐ1 （＝Ｐ1 ′）、Ｒ3 ＝Ｒ2 、
Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe）としたあと、今回の確定車両位
置Ｐ1 （＝Ｐ1 ′）に対応するマッチング候補道路ＲＤ
e をＲ1 として登録する（ステップ２０４）。
きは、走行データメモリ５ｅを参照して、最新の３回分
のマッチング候補道路データが登録されているか判断し
（図４のステップ２０１、２０２）、ここではＮＯなの
で、Ｐ1 ′を今回の確定車両位置Ｐ1 とし（ステップ２
０３）、一次車両位置計算部５ｃ、地図読み出し制御部
５ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行デ
ータメモリ５ｅのＳ＝Ｐ1 （＝Ｐ1 ′）、Ｒ3 ＝Ｒ2 、
Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe）としたあと、今回の確定車両位
置Ｐ1 （＝Ｐ1 ′）に対応するマッチング候補道路ＲＤ
e をＲ1 として登録する（ステップ２０４）。
【００２６】地図読み出し制御部５ｂは車両位置修正部
５ｄから入力した今回の確定車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｆは今回の確定車両位置データを車両位置マーク
データとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上
の車両位置マークを移動させる。また、地図描画制御部
５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、地図データ
バッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１画面分
の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ出力し
て表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション処理、
ステップ２０５）。
５ｄから入力した今回の確定車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｆは今回の確定車両位置データを車両位置マーク
データとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上
の車両位置マークを移動させる。また、地図描画制御部
５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、地図データ
バッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１画面分
の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ出力し
て表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション処理、
ステップ２０５）。
【００２７】一次車両位置修正部５ｃは、距離センサ４
から２番目のパルスを入力すると、前述と同様にして前
回の確定車両位置Ｐ1 を起点として推測航法により、今
回の一次車両位置Ｐ2 ′の位置座標（Ｘ2 ′，Ｙ2 ′）
と絶対方位θ2 を求め、一次車両位置データを車両位置
修正部５ｄへ出力する（ステップ２０６、図３のステッ
プ１０７、１０８）。そして、車両位置修正部５ｄは、
前述と同様にして走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ1 と、
今回の一次車両位置Ｐ2 ′より、マッチング候補道路を
探す（ステップ１０９）。ここでもマッチング候補道路
が道路ＲＤe となったとする。次いで、車両位置修正部
５ｄは、走行データメモリ５ｅを参照して最新の３回分
のマッチング候補道路データが登録済みか判断し（図４
のステップ２０１、２０２）、まだＮＯなので、Ｐ2 ′
を今回の確定車両位置Ｐ2 とし（ステップ２０３）、一
次車両位置計算部５ｃ、地図読み出し制御部５ｂと地図
描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行データメモリ
５ｅのＳ＝Ｐ2 （＝Ｐ2 ′）、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝Ｒ
Ｄe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）、としたあと、今回の
確定車両位置Ｐ2 に対応するマッチング候補道路ＲＤe
をＲ1 として登録する（ステップ２０４）。
から２番目のパルスを入力すると、前述と同様にして前
回の確定車両位置Ｐ1 を起点として推測航法により、今
回の一次車両位置Ｐ2 ′の位置座標（Ｘ2 ′，Ｙ2 ′）
と絶対方位θ2 を求め、一次車両位置データを車両位置
修正部５ｄへ出力する（ステップ２０６、図３のステッ
プ１０７、１０８）。そして、車両位置修正部５ｄは、
前述と同様にして走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ1 と、
今回の一次車両位置Ｐ2 ′より、マッチング候補道路を
探す（ステップ１０９）。ここでもマッチング候補道路
が道路ＲＤe となったとする。次いで、車両位置修正部
５ｄは、走行データメモリ５ｅを参照して最新の３回分
のマッチング候補道路データが登録済みか判断し（図４
のステップ２０１、２０２）、まだＮＯなので、Ｐ2 ′
を今回の確定車両位置Ｐ2 とし（ステップ２０３）、一
次車両位置計算部５ｃ、地図読み出し制御部５ｂと地図
描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行データメモリ
５ｅのＳ＝Ｐ2 （＝Ｐ2 ′）、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝Ｒ
Ｄe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）、としたあと、今回の
確定車両位置Ｐ2 に対応するマッチング候補道路ＲＤe
をＲ1 として登録する（ステップ２０４）。
【００２８】そして、地図読み出し制御部５ｂは車両位
置修正部５ｄから入力した今回の確定車両位置データに
基づき、それまで地図データバッファメモリ５ａに読み
出していた地図の範囲から外れたか判断し、外れるとき
は新たに車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１か
ら地図データバッファメモリ５ａに読み出す。また、地
図描画制御部５ｆは今回の確定車両位置データを車両位
置マークデータとしてディスプレイ装置６へ出力し、地
図画面上の車両位置マークを移動させる。また、地図描
画制御部５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、地
図データバッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る
１画面分の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６
へ出力して表示地図を変更させる（以上、ナビゲーショ
ン処理、ステップ２０５）。
置修正部５ｄから入力した今回の確定車両位置データに
基づき、それまで地図データバッファメモリ５ａに読み
出していた地図の範囲から外れたか判断し、外れるとき
は新たに車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１か
ら地図データバッファメモリ５ａに読み出す。また、地
図描画制御部５ｆは今回の確定車両位置データを車両位
置マークデータとしてディスプレイ装置６へ出力し、地
図画面上の車両位置マークを移動させる。また、地図描
画制御部５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、地
図データバッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る
１画面分の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６
へ出力して表示地図を変更させる（以上、ナビゲーショ
ン処理、ステップ２０５）。
【００２９】次に、一次車両位置修正部５ｃが距離セン
サ４から３番目のパルスを入力すると、前述と同様にし
て前回の確定車両位置Ｐ2 を起点として推測航法によ
り、今回の一次車両位置Ｐ3 ′の位置座標と絶対方位θ
3 を求め、一次車両位置データを車両位置修正部５ｄへ
出力する（ステップ２０６、図３のステップ１０７、１
０８）。そして、車両位置修正部５ｄは、前述と同様に
して走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ2 と、今回の一次車
両位置Ｐ3 ′より、マッチング候補道路を探す（ステッ
プ１０９）。ここでもマッチング候補道路が道路ＲＤe
となったとする。次いで、車両位置修正部５ｄは、走行
データメモリ５ｅを参照して最新の３回分のマッチング
候補道路データが登録済みか判断し（図４のステップ２
０１、２０２）、今度はＹＥＳなので、最新の３回分の
マッチング候補道路が全て今回のマッチング候補道路と
同一か判断する（ステップ２０７）。
サ４から３番目のパルスを入力すると、前述と同様にし
て前回の確定車両位置Ｐ2 を起点として推測航法によ
り、今回の一次車両位置Ｐ3 ′の位置座標と絶対方位θ
3 を求め、一次車両位置データを車両位置修正部５ｄへ
出力する（ステップ２０６、図３のステップ１０７、１
０８）。そして、車両位置修正部５ｄは、前述と同様に
して走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ2 と、今回の一次車
両位置Ｐ3 ′より、マッチング候補道路を探す（ステッ
プ１０９）。ここでもマッチング候補道路が道路ＲＤe
となったとする。次いで、車両位置修正部５ｄは、走行
データメモリ５ｅを参照して最新の３回分のマッチング
候補道路データが登録済みか判断し（図４のステップ２
０１、２０２）、今度はＹＥＳなので、最新の３回分の
マッチング候補道路が全て今回のマッチング候補道路と
同一か判断する（ステップ２０７）。
【００３０】ここでは、ＹＥＳなので、車両位置修正部
５ｄは、前回の確定車両位置であるＳ＝Ｐ2 と今回の一
次車両位置Ｐ3 ′を結ぶ走行軌跡ＳＨ3 を垂線ＲＬ3eの
方向に点Ｐ2 がリンクＬＫe1上（またはリンクＬＫe1の
延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ2 とＰ3 ′の
移動点ＰＴ2 とＰＴ3 ′を求め、更に、点ＰＴ2 を中心
にＰＴ3 ′がリンクＬＫe1上に来るまで回転移動して移
動点を求め、確定車両位置Ｐ3 （Ｘ3 ，Ｙ3 ）とする
（ステップ２０８）。車両位置修正部５ｄは、確定車両
位置Ｐ3 を地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部５
ｆへ出力するとともに、走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ
3 とし、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝ＲＤe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤ
e ）としたあと、今回の確定車両位置Ｐ3 に対応するマ
ッチング候補道路ＲＤe をＲ1 として登録する（ステッ
プ２０９）。
５ｄは、前回の確定車両位置であるＳ＝Ｐ2 と今回の一
次車両位置Ｐ3 ′を結ぶ走行軌跡ＳＨ3 を垂線ＲＬ3eの
方向に点Ｐ2 がリンクＬＫe1上（またはリンクＬＫe1の
延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ2 とＰ3 ′の
移動点ＰＴ2 とＰＴ3 ′を求め、更に、点ＰＴ2 を中心
にＰＴ3 ′がリンクＬＫe1上に来るまで回転移動して移
動点を求め、確定車両位置Ｐ3 （Ｘ3 ，Ｙ3 ）とする
（ステップ２０８）。車両位置修正部５ｄは、確定車両
位置Ｐ3 を地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部５
ｆへ出力するとともに、走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ
3 とし、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝ＲＤe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤ
e ）としたあと、今回の確定車両位置Ｐ3 に対応するマ
ッチング候補道路ＲＤe をＲ1 として登録する（ステッ
プ２０９）。
【００３１】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
3 に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｆは確定車両位置Ｐ3 に基づき車両位置マーク
の移動表示を行わせる（ステップ２０５）。
3 に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｆは確定車両位置Ｐ3 に基づき車両位置マーク
の移動表示を行わせる（ステップ２０５）。
【００３２】その後、距離センサ４から４番目と５番目
のパルスが入力されたときも、一次車両位置Ｐ4 ′とＰ
5 ′のマッチング候補道路がＲＤe であれば、前述と同
様にして、マップマッチングにより、確定車両位置Ｐ4
とＰ5 が道路ＲＤe 上に修正される。
のパルスが入力されたときも、一次車両位置Ｐ4 ′とＰ
5 ′のマッチング候補道路がＲＤe であれば、前述と同
様にして、マップマッチングにより、確定車両位置Ｐ4
とＰ5 が道路ＲＤe 上に修正される。
【００３３】確定車両位置Ｐ5 の先で道路ＲＤe がノー
ドＮe1を挟んで、リンクＬＫe1からＬＫe2に折曲してい
るものとして、距離センサ４から６番目のパルスが入力
されたときの一次車両位置がＰ6 ′に来ると、Ｐ6 ′か
らはリンクＬＫe1とＬＫe2のいずれに対しても垂線を降
ろすことができない（垂線の足がリンクＬＫe1の延長上
とリンクＬＫe2の延長上に来る）。このとき、道路ＲＤ
f のリンクＫＬf1に対してはＰ6 ′から垂線ＲＬ6fを降
ろすことができるので、Ｐ6 ′とリンクＬＫf2の距離が
一定値以内で、前回の確定車両位置Ｐ5 とＰ6 ′を結ぶ
走行軌跡ＳＨ6 とリンクＬＫf1のなす角度が一定以内の
とき、車両位置修正部５ｄは道路ＲＤf をマッチング候
補道路とする（図３のステップ１０９）。
ドＮe1を挟んで、リンクＬＫe1からＬＫe2に折曲してい
るものとして、距離センサ４から６番目のパルスが入力
されたときの一次車両位置がＰ6 ′に来ると、Ｐ6 ′か
らはリンクＬＫe1とＬＫe2のいずれに対しても垂線を降
ろすことができない（垂線の足がリンクＬＫe1の延長上
とリンクＬＫe2の延長上に来る）。このとき、道路ＲＤ
f のリンクＫＬf1に対してはＰ6 ′から垂線ＲＬ6fを降
ろすことができるので、Ｐ6 ′とリンクＬＫf2の距離が
一定値以内で、前回の確定車両位置Ｐ5 とＰ6 ′を結ぶ
走行軌跡ＳＨ6 とリンクＬＫf1のなす角度が一定以内の
とき、車両位置修正部５ｄは道路ＲＤf をマッチング候
補道路とする（図３のステップ１０９）。
【００３４】すると、図４のステップ２０１、２０２で
はともにＹＥＳとなるが、ステップ２０７において、今
回のマッチング候補道路ＲＤf が走行データメモリ５ｅ
に登録された最新の３回分のマッチング候補道路ＲＤe
と異なるため、ＮＯと判断する。このとき、車両位置修
正部５ｄは一次車両位置Ｐ6 ′を今回の確定車両位置Ｐ
6 とし（ステップ２０３）、地図読み出し制御部５ｂと
地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行データメ
モリ５ｅのＳ＝Ｐ6 （＝Ｐ6 ′）とし、Ｒ3＝Ｒ2 （＝
ＲＤe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）としたあと、今回の
確定車両位置Ｐ 6 に対応するマッチング候補道路ＲＤf
をＲ1 として登録する（ステップ２０４）。
はともにＹＥＳとなるが、ステップ２０７において、今
回のマッチング候補道路ＲＤf が走行データメモリ５ｅ
に登録された最新の３回分のマッチング候補道路ＲＤe
と異なるため、ＮＯと判断する。このとき、車両位置修
正部５ｄは一次車両位置Ｐ6 ′を今回の確定車両位置Ｐ
6 とし（ステップ２０３）、地図読み出し制御部５ｂと
地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行データメ
モリ５ｅのＳ＝Ｐ6 （＝Ｐ6 ′）とし、Ｒ3＝Ｒ2 （＝
ＲＤe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）としたあと、今回の
確定車両位置Ｐ 6 に対応するマッチング候補道路ＲＤf
をＲ1 として登録する（ステップ２０４）。
【００３５】よって、続く、地図描画制御部５ｆによる
車両マークの表示制御では、推測航法で得られた一次車
両位置Ｐ6 ′へ道路ＲＤe に沿って移動するだけで、誤
って道路ＲＤf 上に飛ぶことはない。
車両マークの表示制御では、推測航法で得られた一次車
両位置Ｐ6 ′へ道路ＲＤe に沿って移動するだけで、誤
って道路ＲＤf 上に飛ぶことはない。
【００３６】その後、距離センサ４から７番目のパルス
が入力されると、一次車両位置計算部５ｃは、前回の確
定車両位置Ｐ6 （＝Ｐ6 ′）に基づき推測航法で一次車
両位置Ｐ7 ′を計算する（図３のステップ１０７、１０
８）。そして、車両位置修正部５ｄはマッチング候補道
路を探す（ステップ１０９）。このとき、Ｐ7 ′からは
リンクＬＫe2とＬＫf1の両者に垂線ＲＬ7e、ＲＬ7fを降
ろすことが可能なので、Ｐ6 とＰ7 ′を結ぶ走行軌跡Ｓ
Ｈ7 と各リンクＬＫe2とＬＫf1の成す角度が一定値以内
で、Ｐ7 ′からの距離も一定値以内であれば、垂線の長
さの短い方のリンクに係る道路をマッチング候補道路と
する。ここでは、ＲＤe となる。続いて、走行データメ
モリ５ｅに最新の３回分のマッチング候補道路が存在す
るか判断し（図４のステップ２０１、２０２）、ＹＥＳ
なので更に全て今回のマッチング候補道路ＲＤe と一致
するか判断する（ステップ２０７）。Ｒ1 がＲＤf とな
っているので、ＮＯと判断し、一次車両位置Ｐ6 ′を今
回の確定車両位置Ｐ6 とし（ステップ２０３）、地図読
み出し制御部５ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するとと
もに、走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ7 （＝Ｐ7 ′）と
し、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝ＲＤe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤf ）
としたあと、今回の確定車両位置Ｐ7に対応するマッチ
ング候補道路ＲＤe をＲ1 として登録する（ステップ２
０４）。
が入力されると、一次車両位置計算部５ｃは、前回の確
定車両位置Ｐ6 （＝Ｐ6 ′）に基づき推測航法で一次車
両位置Ｐ7 ′を計算する（図３のステップ１０７、１０
８）。そして、車両位置修正部５ｄはマッチング候補道
路を探す（ステップ１０９）。このとき、Ｐ7 ′からは
リンクＬＫe2とＬＫf1の両者に垂線ＲＬ7e、ＲＬ7fを降
ろすことが可能なので、Ｐ6 とＰ7 ′を結ぶ走行軌跡Ｓ
Ｈ7 と各リンクＬＫe2とＬＫf1の成す角度が一定値以内
で、Ｐ7 ′からの距離も一定値以内であれば、垂線の長
さの短い方のリンクに係る道路をマッチング候補道路と
する。ここでは、ＲＤe となる。続いて、走行データメ
モリ５ｅに最新の３回分のマッチング候補道路が存在す
るか判断し（図４のステップ２０１、２０２）、ＹＥＳ
なので更に全て今回のマッチング候補道路ＲＤe と一致
するか判断する（ステップ２０７）。Ｒ1 がＲＤf とな
っているので、ＮＯと判断し、一次車両位置Ｐ6 ′を今
回の確定車両位置Ｐ6 とし（ステップ２０３）、地図読
み出し制御部５ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するとと
もに、走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ7 （＝Ｐ7 ′）と
し、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝ＲＤe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤf ）
としたあと、今回の確定車両位置Ｐ7に対応するマッチ
ング候補道路ＲＤe をＲ1 として登録する（ステップ２
０４）。
【００３７】よって、続く地図描画制御部５ｆによる車
両マークの表示制御では、車両位置マークは推測航法で
得られた一次車両位置Ｐ7 ′へ道路ＲＤe に沿って移動
する。（ステップ２０５）。
両マークの表示制御では、車両位置マークは推測航法で
得られた一次車両位置Ｐ7 ′へ道路ＲＤe に沿って移動
する。（ステップ２０５）。
【００３８】距離センサ４から８番目のパルスが入力さ
れたとき、一次車両位置計算部５ｃで計算した一次車両
位置Ｐ8 ′について、同様にマッチング候補道路はＲＤ
e となるが、図４のステップ２０７でＮＯとなるので、
一次車両位置Ｐ8 ′をそのまま確定車両位置Ｐ8 とする
（ステップ２０３）。この際、Ｓ＝Ｐ8 （＝Ｐ8 ′）、
Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝ＲＤf ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）、Ｒ
1 ＝ＲＤe となる（ステップ２０４）。同様に、距離セ
ンサ４から９番目のパルスが入力されたとき、一次車両
位置計算部５ｃで計算した一次車両位置Ｐ9 ′について
も、同様にマッチング候補道路はＲＤe となるが、ステ
ップ２０７でＮＯとなるので、一次車両位置Ｐ9 ′をそ
のまま確定車両位置Ｐ9 とする（ステップ２０３）。こ
の際、Ｓ＝Ｐ9 （＝Ｐ9 ′）、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝Ｒ
Ｄe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）、Ｒ1 ＝ＲＤe となる
（ステップ２０４）。
れたとき、一次車両位置計算部５ｃで計算した一次車両
位置Ｐ8 ′について、同様にマッチング候補道路はＲＤ
e となるが、図４のステップ２０７でＮＯとなるので、
一次車両位置Ｐ8 ′をそのまま確定車両位置Ｐ8 とする
（ステップ２０３）。この際、Ｓ＝Ｐ8 （＝Ｐ8 ′）、
Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝ＲＤf ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）、Ｒ
1 ＝ＲＤe となる（ステップ２０４）。同様に、距離セ
ンサ４から９番目のパルスが入力されたとき、一次車両
位置計算部５ｃで計算した一次車両位置Ｐ9 ′について
も、同様にマッチング候補道路はＲＤe となるが、ステ
ップ２０７でＮＯとなるので、一次車両位置Ｐ9 ′をそ
のまま確定車両位置Ｐ9 とする（ステップ２０３）。こ
の際、Ｓ＝Ｐ9 （＝Ｐ9 ′）、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝Ｒ
Ｄe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）、Ｒ1 ＝ＲＤe となる
（ステップ２０４）。
【００３９】距離センサ４から１０番目のパルスが入力
されたとき、一次車両位置計算部５ｃで計算した一次車
両位置Ｐ10′について、同様にマッチング候補道路はＲ
Ｄe となり、ステップ２０７でＹＥＳとなるので、車両
位置修正部５ｄは前回の確定車両位置であるＳ＝Ｐ9 と
今回の一次車両位置Ｐ10′を結ぶ走行軌跡ＳＨ10を垂線
ＲＬ10e の方向に点Ｐ9 がリンクＬＫe2上（またはリン
クＬＫe2の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ9
とＰ10′の移動点ＰＴ9 とＰＴ10′を求め、更に、点Ｐ
Ｔ9 を中心にＰＴ10′がリンクＬＫe2上に来るまで回転
移動して移動点を求め、確定車両位置Ｐ10（Ｘ10，
Ｙ10）とする（ステップ２０８）。そして、車両位置修
正部５ｄは、確定車両位置Ｐ10を地図読み出し制御部５
ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行デー
タメモリ５ｅのＳ＝Ｐ10とし、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝Ｒ
Ｄe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）としたあと、今回の確
定車両位置Ｐ 10に対応するマッチング候補道路ＲＤe を
Ｒ1 として登録する（ステップ２０９）。
されたとき、一次車両位置計算部５ｃで計算した一次車
両位置Ｐ10′について、同様にマッチング候補道路はＲ
Ｄe となり、ステップ２０７でＹＥＳとなるので、車両
位置修正部５ｄは前回の確定車両位置であるＳ＝Ｐ9 と
今回の一次車両位置Ｐ10′を結ぶ走行軌跡ＳＨ10を垂線
ＲＬ10e の方向に点Ｐ9 がリンクＬＫe2上（またはリン
クＬＫe2の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ9
とＰ10′の移動点ＰＴ9 とＰＴ10′を求め、更に、点Ｐ
Ｔ9 を中心にＰＴ10′がリンクＬＫe2上に来るまで回転
移動して移動点を求め、確定車両位置Ｐ10（Ｘ10，
Ｙ10）とする（ステップ２０８）。そして、車両位置修
正部５ｄは、確定車両位置Ｐ10を地図読み出し制御部５
ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行デー
タメモリ５ｅのＳ＝Ｐ10とし、Ｒ3 ＝Ｒ2 （＝Ｒ
Ｄe ）、Ｒ2 ＝Ｒ1 （＝ＲＤe ）としたあと、今回の確
定車両位置Ｐ 10に対応するマッチング候補道路ＲＤe を
Ｒ1 として登録する（ステップ２０９）。
【００４０】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
10に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｆは確定車両位置Ｐ10に基づき車両位置マーク
を正しく現在走行中の道路ＲＤe 上に移動表示させる
（ステップ２０５）。
10に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｆは確定車両位置Ｐ10に基づき車両位置マーク
を正しく現在走行中の道路ＲＤe 上に移動表示させる
（ステップ２０５）。
【００４１】その後、距離センサ４から１１番目以降の
パルスが入力されたときも、一次車両位置のマッチング
候補道路がＲＤe であれば、前述と同様にして、確定車
両位置はマップマッチングにより、道路ＲＤe 上へ修正
される。
パルスが入力されたときも、一次車両位置のマッチング
候補道路がＲＤe であれば、前述と同様にして、確定車
両位置はマップマッチングにより、道路ＲＤe 上へ修正
される。
【００４２】なお、上記した実施例では、今回の車両位
置についてのマッチング候補道路を最新の３回分のマッ
チング候補道路と照合するようにしたが、２回分または
４回分など、他の回数分と照合するようにしてもよい。
置についてのマッチング候補道路を最新の３回分のマッ
チング候補道路と照合するようにしたが、２回分または
４回分など、他の回数分と照合するようにしてもよい。
【００４３】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両が一定距離走
行したとき、車両位置の変化分を求め、前回の確定車両
位置にベクトル合成して推測航法による一次車両位置を
計算し、計算した一次車両位置について、地図データを
参照して投影法によるマップマッチング可能なマッチン
グ候補道路を探し、マッチング候補道路が存在すると
き、該マッチング候補道路を登録するとともに、それま
でのマッチング候補道路と同一のとき、一次車両位置を
該道路上に投影して今回の確定車両位置とし、今回計算
した一次車両位置に関しマッチング候補道路が存在しな
いか、或いは、それまでのマッチング候補道路と同一で
ないとき、今回計算した一次車両位置をそのまま今回の
確定車両位置とするように構成したから、今回の一次車
両位置についてのマッチング候補道路がそれまでと同一
の場合だけ該マッチング候補道路に車両位置が修正され
るので、マッチング候補道路が間違っても、マッチング
ミスの発生を回避することができる。
行したとき、車両位置の変化分を求め、前回の確定車両
位置にベクトル合成して推測航法による一次車両位置を
計算し、計算した一次車両位置について、地図データを
参照して投影法によるマップマッチング可能なマッチン
グ候補道路を探し、マッチング候補道路が存在すると
き、該マッチング候補道路を登録するとともに、それま
でのマッチング候補道路と同一のとき、一次車両位置を
該道路上に投影して今回の確定車両位置とし、今回計算
した一次車両位置に関しマッチング候補道路が存在しな
いか、或いは、それまでのマッチング候補道路と同一で
ないとき、今回計算した一次車両位置をそのまま今回の
確定車両位置とするように構成したから、今回の一次車
両位置についてのマッチング候補道路がそれまでと同一
の場合だけ該マッチング候補道路に車両位置が修正され
るので、マッチング候補道路が間違っても、マッチング
ミスの発生を回避することができる。
【図１】本発明に係る車両位置修正方法を具現した車載
ナビゲータの要部ブロック図である。
ナビゲータの要部ブロック図である。
【図２】図１の走行データメモリに格納されるデータの
説明図である。
説明図である。
【図３】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図４】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図５】本発明に係る車両位置修正方法の説明図であ
る。
る。
【図６】推測航法による一般的な車両位置検出方法の説
明図である。
明図である。
【図７】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図８】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図９】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図１０】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。
合を示す説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 相対方位センサ ４ 距離センサ ５ システムコントローラ ５ｃ 一次車両位置計算部 ５ｄ 車両位置修正部 ５ｅ 走行データバッファメモリ ５ｆ 地図描画制御部 ６ ディスプレイ装置
Claims (1)
- 【請求項１】 車両が一定距離走行したとき、車両位置
の変化分を求め、前回の確定車両位置にベクトル合成し
て推測航法による一次車両位置を計算し、計算した一次
車両位置について、地図データを参照して投影法による
マップマッチング可能なマッチング候補道路を探し、マ
ッチング候補道路が存在するとき、該マッチング候補道
路を登録するとともに、それまでのマッチング候補道路
と同一のとき、一次車両位置を該道路上に投影して今回
の確定車両位置とし、今回計算した一次車両位置に関し
マッチング候補道路が存在しないか、或いは、それまで
のマッチング候補道路と同一でないとき、今回計算した
一次車両位置をそのまま今回の確定車両位置とするこ
と、を特徴とする車両位置修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10085191A JP2725901B2 (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 車両位置修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10085191A JP2725901B2 (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 車両位置修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04329588A JPH04329588A (ja) | 1992-11-18 |
| JP2725901B2 true JP2725901B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=14284824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10085191A Expired - Fee Related JP2725901B2 (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 車両位置修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2725901B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2737751B2 (ja) * | 1996-07-30 | 1998-04-08 | ソニー株式会社 | 車両用のナビゲーション装置 |
| JP2002174528A (ja) * | 2000-09-29 | 2002-06-21 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム及び方法、カーナビゲーション用ソフトウェア並びにカーナビゲーションソフトウェアを記録した記録媒体 |
| JP4391758B2 (ja) * | 2003-04-02 | 2009-12-24 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置 |
| CN107941229B (zh) * | 2016-10-13 | 2021-08-03 | 斑马智行网络(香港)有限公司 | 车辆定位方法和车辆定位系统 |
| CN111145576B (zh) * | 2019-12-09 | 2022-05-27 | 博泰车联网科技(上海)股份有限公司 | 寻车方法及相关设备 |
-
1991
- 1991-05-02 JP JP10085191A patent/JP2725901B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04329588A (ja) | 1992-11-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2826086B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2003279362A (ja) | 車両位置修正装置およびｇｐｓ測位信頼度判定方法 | |
| JP2759007B2 (ja) | 車両位置修正方法 | |
| JPH10307037A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2725901B2 (ja) | 車両位置修正方法 | |
| JPH10300492A (ja) | ロケータ装置 | |
| JP3105567B2 (ja) | 車載ナビゲータの車両位置検出装置 | |
| JP2783922B2 (ja) | 車両位置修正方法 | |
| JPH0561408A (ja) | 車両位置修正方法 | |
| JP3046389B2 (ja) | 車載ナビゲータの車両位置検出装置 | |
| JP2000074679A (ja) | ナビゲーション装置および自車位置補正方法 | |
| JP2759002B2 (ja) | 車載ナビゲータの車両位置検出装置 | |
| JP2000230835A (ja) | ナビゲーション装置及びその制御方法 | |
| JP2891813B2 (ja) | 車両位置修正方法 | |
| JP2001349738A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP4099371B2 (ja) | 自車位置確定方法および装置 | |
| JP2886991B2 (ja) | 車両位置修正方法 | |
| JPH06331368A (ja) | 車両位置修正方式 | |
| JP2653859B2 (ja) | 車両走行位置表示装置 | |
| JP2828034B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2004184174A (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP3021052B2 (ja) | 車載ナビゲ−タの車両位置修正方法 | |
| JP3005876B2 (ja) | 移動体の現在位置表示装置 | |
| JP2752117B2 (ja) | 車両走行位置表示装置 | |
| JP2805883B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19971118 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091205 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101205 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |