JP2783922B2 - 車両位置修正方法 - Google Patents
車両位置修正方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両位置修正方法に係
り、特に推測航法で求めた車両位置情報を投影法による
マップマッチング処理で道路上に修正する車両位置修正
方法に関する。
り、特に推測航法で求めた車両位置情報を投影法による
マップマッチング処理で道路上に修正する車両位置修正
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。
【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータで
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図５は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ0 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の修正後
の車両位置が点Ｐ0 （Ｘ 0 ，Ｙ0 ）であり、点Ｐ0 での
車両方位（絶対方位）がθ0 のとき、単位距離Ｌ 0 走行
した時点での相対方位センサの出力がΔθ1 であったと
すると、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos(θ0 ＋Δθ1 ） ΔＹ＝Ｌ0 ・sin(θ0 ＋Δθ1 ） となり、今回の点Ｐ1 での車両方位θ1 と位置座標（Ｘ
1 ，Ｙ1 ）は、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ・・（１） Ｘ1 ＝Ｘ0 ＋ΔＸ ＝Ｘ0 ＋Ｌ0 ・cos θ1 ・・（２） Ｙ1 ＝Ｙ0 ＋ΔＹ ＝Ｙ0 ＋Ｌ0 ・sin θ1 ・・（３） としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両方位と位置座標を与えれば、
その後、車両が単位距離Ｌ0 走行する毎に、（１）〜
（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリアルタイ
ムで検出することができる。
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図５は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ0 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の修正後
の車両位置が点Ｐ0 （Ｘ 0 ，Ｙ0 ）であり、点Ｐ0 での
車両方位（絶対方位）がθ0 のとき、単位距離Ｌ 0 走行
した時点での相対方位センサの出力がΔθ1 であったと
すると、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos(θ0 ＋Δθ1 ） ΔＹ＝Ｌ0 ・sin(θ0 ＋Δθ1 ） となり、今回の点Ｐ1 での車両方位θ1 と位置座標（Ｘ
1 ，Ｙ1 ）は、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ・・（１） Ｘ1 ＝Ｘ0 ＋ΔＸ ＝Ｘ0 ＋Ｌ0 ・cos θ1 ・・（２） Ｙ1 ＝Ｙ0 ＋ΔＹ ＝Ｙ0 ＋Ｌ0 ・sin θ1 ・・（３） としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両方位と位置座標を与えれば、
その後、車両が単位距離Ｌ0 走行する毎に、（１）〜
（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリアルタイ
ムで検出することができる。
【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図６〜図８は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の修正後の車両位置が点Ｐi-1 （Ｘ
i-1 ，Ｙi-1 ）にあり、車両方位がθi-1 であったとす
る（図６では点Ｐi-1 は道路ＲＤa と一致していない場
合を示す）。点Ｐi-1 より一定距離Ｌ0 （例えば１０
ｍ）走行して距離センサからパルスが出力されたときの
相対方位がΔθi であれば、推測航法による一次車両位
置の点Ｐi ′（Ｘ i ′，Ｙi ′）とＰi ′での車両方位
θi は、（１）〜（３）式より、 θi ＝θi-1 ＋Δθi Ｘi ′＝Ｘi-1 ＋Ｌ0 ・cos θi Ｙi ′＝Ｙi-1 ＋Ｌ0 ・sin θi として求められる。
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図６〜図８は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の修正後の車両位置が点Ｐi-1 （Ｘ
i-1 ，Ｙi-1 ）にあり、車両方位がθi-1 であったとす
る（図６では点Ｐi-1 は道路ＲＤa と一致していない場
合を示す）。点Ｐi-1 より一定距離Ｌ0 （例えば１０
ｍ）走行して距離センサからパルスが出力されたときの
相対方位がΔθi であれば、推測航法による一次車両位
置の点Ｐi ′（Ｘ i ′，Ｙi ′）とＰi ′での車両方位
θi は、（１）〜（３）式より、 θi ＝θi-1 ＋Δθi Ｘi ′＝Ｘi-1 ＋Ｌ0 ・cos θi Ｙi ′＝Ｙi-1 ＋Ｌ0 ・sin θi として求められる。
【０００６】このとき、 （ａ）点Ｐi ′から垂線を降ろすことのできるリンクで
あって、点Ｐi ′での車両方位θi とリンクの成す角度
が一定値以内で、かつ、点Ｐi ′からリンクに降ろした
垂線の長さが一定距離以内となっているものを探す。こ
こでは道路ＲＤa 上の方位θa1のリンクＬＫa1（ノード
Ｎa0とＮa1を結ぶ直線）と道路ＲＤb 上の方位θb1のリ
ンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）となる。 （ｂ）点Ｐi ′からリンクＬＫa1，ＬＫb1に降ろした垂
線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方のリンクをマッ
チング候補とする。ここではリンクＬＫa1となる。 （ｃ）そして、点Ｐi-1 と点Ｐi ′を結ぶ走行軌跡ＳＨ
i を垂線ＲＬiaの方向に点Ｐi-1 がリンクＬＫa1上（ま
たはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで平行移動し
て、点Ｐi-1 とＰi ′の移動点ＰＴi-1 とＰＴi ′を求
め、 （ｄ）最後に、点ＰＴi-1 を中心にＰＴi ′がリンクＬ
Ｋa1上（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで回
転移動して移動点を求め、修正車両位置Ｐi （Ｘ i ，Ｙ
i ）とする。
あって、点Ｐi ′での車両方位θi とリンクの成す角度
が一定値以内で、かつ、点Ｐi ′からリンクに降ろした
垂線の長さが一定距離以内となっているものを探す。こ
こでは道路ＲＤa 上の方位θa1のリンクＬＫa1（ノード
Ｎa0とＮa1を結ぶ直線）と道路ＲＤb 上の方位θb1のリ
ンクＬＫb1（ノードＮb0とＮb1を結ぶ直線）となる。 （ｂ）点Ｐi ′からリンクＬＫa1，ＬＫb1に降ろした垂
線ＲＬia、ＲＬibの長さを求め、短い方のリンクをマッ
チング候補とする。ここではリンクＬＫa1となる。 （ｃ）そして、点Ｐi-1 と点Ｐi ′を結ぶ走行軌跡ＳＨ
i を垂線ＲＬiaの方向に点Ｐi-1 がリンクＬＫa1上（ま
たはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで平行移動し
て、点Ｐi-1 とＰi ′の移動点ＰＴi-1 とＰＴi ′を求
め、 （ｄ）最後に、点ＰＴi-1 を中心にＰＴi ′がリンクＬ
Ｋa1上（またはリンクＬＫa1の延長線上）に来るまで回
転移動して移動点を求め、修正車両位置Ｐi （Ｘ i ，Ｙ
i ）とする。
【０００７】なお、修正車両位置Ｐi での車両方位はθ
i のままとされる。また、（ａ）で該当するリンクが見
つからないときは一次車両位置Ｐi ′をそのまま修正車
両位置Ｐi （Ｘi ，Ｙi ）とする。更に、図７の如く、
前回の修正車両位置である点Ｐi-1 が道路ＲＤa にある
ときは、移動点ＰＴi-1は点Ｐi-1 と一致する。また、
図８の如く、点Ｐi-1 で交差点を曲がった場合、一次車
両位置Ｐi ′はマップマッチングで道路ＲＤb と交差す
る道路ＲＤa 上に投影されて修正車両位置Ｐi （Ｘi ，
Ｙi ）とされる。
i のままとされる。また、（ａ）で該当するリンクが見
つからないときは一次車両位置Ｐi ′をそのまま修正車
両位置Ｐi （Ｘi ，Ｙi ）とする。更に、図７の如く、
前回の修正車両位置である点Ｐi-1 が道路ＲＤa にある
ときは、移動点ＰＴi-1は点Ｐi-1 と一致する。また、
図８の如く、点Ｐi-1 で交差点を曲がった場合、一次車
両位置Ｐi ′はマップマッチングで道路ＲＤb と交差す
る道路ＲＤa 上に投影されて修正車両位置Ｐi （Ｘi ，
Ｙi ）とされる。
【０００８】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような投影法によるマップマッチングでは、図９に示
す如く、走行中の道路ＲＤc がノードＮc0で折曲してお
り、近くに道路ＲＤc とほぼ平行な道路ＲＤd が存在し
ているとき、推測航法で検出した一次車両位置が斜線で
囲んだ死角範囲内（ＤＳ参照）の点Ｐj ′になると、上
記した（ａ）のステップでは、点Ｐj ′からノードＮc0
を挟むリンクＬＫc0とＬＫc1のいずれにも垂線を降ろす
ことができず、一方、道路ＲＤd 側のリンクＬＫd0側に
垂線ＲＬjdを降ろすことができるので、点Ｐj ′での車
両方位θj とリンクＬＫd0のなす角度が一定値以内で、
かつ、垂線ＲＬjdの長さが一定値以内であれば、道路Ｒ
Ｄd のリンクＬＫd0がマッチング候補となってしまう。
たような投影法によるマップマッチングでは、図９に示
す如く、走行中の道路ＲＤc がノードＮc0で折曲してお
り、近くに道路ＲＤc とほぼ平行な道路ＲＤd が存在し
ているとき、推測航法で検出した一次車両位置が斜線で
囲んだ死角範囲内（ＤＳ参照）の点Ｐj ′になると、上
記した（ａ）のステップでは、点Ｐj ′からノードＮc0
を挟むリンクＬＫc0とＬＫc1のいずれにも垂線を降ろす
ことができず、一方、道路ＲＤd 側のリンクＬＫd0側に
垂線ＲＬjdを降ろすことができるので、点Ｐj ′での車
両方位θj とリンクＬＫd0のなす角度が一定値以内で、
かつ、垂線ＲＬjdの長さが一定値以内であれば、道路Ｒ
Ｄd のリンクＬＫd0がマッチング候補となってしまう。
【００１０】このため、修正車両位置Ｐj はリンクＬＫ
d0上に飛んでしまい、以降、車両が道路ＲＤc 上を走行
しているにも関わらず、車両位置は道路ＲＤd 上に間違
ってマップマッチングされてしまい、しかも、その後、
正しい道路ＲＤc に復帰することができないという問題
があった。
d0上に飛んでしまい、以降、車両が道路ＲＤc 上を走行
しているにも関わらず、車両位置は道路ＲＤd 上に間違
ってマップマッチングされてしまい、しかも、その後、
正しい道路ＲＤc に復帰することができないという問題
があった。
【００１１】以上から本発明の目的は、マップマッチン
グミスを回避できる車両位置修正方法を提供することで
ある。
グミスを回避できる車両位置修正方法を提供することで
ある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、車両が一定距離走行する毎に推測航法により一次
車両位置を求める手段と、道路データ中のリンクを所定
長さだけ延長しながら、一次車両位置から垂線を降ろす
ことのできるリンクを探す手段と、探し出したリンクの
中から所定条件を満たす１つのリンクを対象にして投影
法によるマッチングを行い、修正車両位置とする手段に
より達成される。
ては、車両が一定距離走行する毎に推測航法により一次
車両位置を求める手段と、道路データ中のリンクを所定
長さだけ延長しながら、一次車両位置から垂線を降ろす
ことのできるリンクを探す手段と、探し出したリンクの
中から所定条件を満たす１つのリンクを対象にして投影
法によるマッチングを行い、修正車両位置とする手段に
より達成される。
【００１３】
【作用】本発明によれば、車両が一定距離走行する毎に
推測航法により一次車両位置を求め、道路データ中のリ
ンクを所定長さだけ延長しながら、一次車両位置から垂
線を降ろすことのできるリンクを探し、探し出したリン
クの中から所定条件を満たす１つのリンクを対象にして
投影法によるマッチングを行い、修正車両位置とする。
これにより、一次車両位置が道路の曲がった部分に来て
も、マッチング対象道路を間違えずに、正しく車両位置
を修正できる。
推測航法により一次車両位置を求め、道路データ中のリ
ンクを所定長さだけ延長しながら、一次車両位置から垂
線を降ろすことのできるリンクを探し、探し出したリン
クの中から所定条件を満たす１つのリンクを対象にして
投影法によるマッチングを行い、修正車両位置とする。
これにより、一次車両位置が道路の曲がった部分に来て
も、マッチング対象道路を間違えずに、正しく車両位置
を修正できる。
【００１４】
【実施例】図１は本発明に係わる車両位置修正方法を具
現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。
現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。
【００１５】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ0 走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ0 走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。
【００１６】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一時的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置・車両方位計算部或いは車両位置
修正部から出発地データ或いは修正車両位置データを入
力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から出発地周辺或いは車両位置周
辺の地図データを地図データバッファメモリ５ａに読み
出す地図読み出し制御部、５ｃは車両位置・車両方位計
算部であり、相対方位センサ３，距離センサ４から入力
されるそれぞれの信号を用いて、推測航法により車両の
現在位置（経度、緯度）と車両方位を算出し、一次車両
位置データと車両方位データを出力する。５ｄは一次車
両位置データに基づき、地図データバッファメモリ５ａ
に読み出された地図データ中の道路データを参照して投
影法によるマップマッチングで車両位置を修正する車両
位置修正部、５ｅは前回の修正車両位置を記憶する走行
データメモリ、５ｆは地図データバッファメモリ５ａか
ら車両位置周辺の地図データを読み出しディスプレイ装
置へ出力して地図を描画させるとともに、車両位置修正
部５ｄから入力した修正車両位置データと車両位置・車
両方位計算部５ｃから入力した車両方位データをディス
プレイ装置へ出力して、車両位置マークを表示させる地
図描画制御部である。
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一時的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置・車両方位計算部或いは車両位置
修正部から出発地データ或いは修正車両位置データを入
力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から出発地周辺或いは車両位置周
辺の地図データを地図データバッファメモリ５ａに読み
出す地図読み出し制御部、５ｃは車両位置・車両方位計
算部であり、相対方位センサ３，距離センサ４から入力
されるそれぞれの信号を用いて、推測航法により車両の
現在位置（経度、緯度）と車両方位を算出し、一次車両
位置データと車両方位データを出力する。５ｄは一次車
両位置データに基づき、地図データバッファメモリ５ａ
に読み出された地図データ中の道路データを参照して投
影法によるマップマッチングで車両位置を修正する車両
位置修正部、５ｅは前回の修正車両位置を記憶する走行
データメモリ、５ｆは地図データバッファメモリ５ａか
ら車両位置周辺の地図データを読み出しディスプレイ装
置へ出力して地図を描画させるとともに、車両位置修正
部５ｄから入力した修正車両位置データと車両位置・車
両方位計算部５ｃから入力した車両方位データをディス
プレイ装置へ出力して、車両位置マークを表示させる地
図描画制御部である。
【００１７】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
【００１８】図２はシステムコントローラ５の動作を示
す第１の流れ図、図３はシステムコントローラ５の動作
を示す第２の流れ図、図４は車両位置修正方法の説明図
であり、以下、これらの図に従って説明する。
す第１の流れ図、図３はシステムコントローラ５の動作
を示す第２の流れ図、図４は車両位置修正方法の説明図
であり、以下、これらの図に従って説明する。
【００１９】なお、予め、運転者の地図選択操作に従
い、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発
地を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファ
メモリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｆが地
図データバッファメモリ５ａから地図データを読み出し
てディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１
０の画面に描画させているものとする。
い、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発
地を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファ
メモリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｆが地
図データバッファメモリ５ａから地図データを読み出し
てディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１
０の画面に描画させているものとする。
【００２０】運転者が操作盤２で出発地の位置座標とし
て（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、車両方位（車両進行方向の絶対方
位）としてθ0 の設定操作を行うと、出発地の車両位置
Ｐ0 として（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、また、Ｐ0 での車両方位と
してθ0 が車両位置・車両方位計算部５ｃなどに初期設
定される（図２のステップ１０１〜１０４）。また、地
図描画制御部５ｆが出発地の車両位置データ（Ｐ0 ）と
車両方位データ（θ0 ）を車両位置マークデータとして
ディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に
所定方向を向けた車両位置マークを表示させ（ステップ
１０５）、車両位置修正部５ｄはＰ0 を前回の修正車両
位置データＳとして走行データメモリ５ｅに登録する
（ステップ１０６）。
て（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、車両方位（車両進行方向の絶対方
位）としてθ0 の設定操作を行うと、出発地の車両位置
Ｐ0 として（Ｘ0 ，Ｙ0 ）、また、Ｐ0 での車両方位と
してθ0 が車両位置・車両方位計算部５ｃなどに初期設
定される（図２のステップ１０１〜１０４）。また、地
図描画制御部５ｆが出発地の車両位置データ（Ｐ0 ）と
車両方位データ（θ0 ）を車両位置マークデータとして
ディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に
所定方向を向けた車両位置マークを表示させ（ステップ
１０５）、車両位置修正部５ｄはＰ0 を前回の修正車両
位置データＳとして走行データメモリ５ｅに登録する
（ステップ１０６）。
【００２１】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ
0 （ここでは、一例として１０ｍとする）走行する毎
に、距離センサ４はパルスを出力する。距離センサ４か
ら最初のパルスを入力すると、車両位置・車両方位計算
部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ1 を入
力し（ステップ１０７〜１０９）、設定単位距離Ｌ0 、
出発地Ｐ0 の修正車両位置座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）と車両方
位θ0 を用いて、推測航法により、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ＝Ｌ0 ・sin θ1 Ｘ1 ′＝Ｘ0 ＋ΔＸ Ｙ1 ′＝Ｙ0 ＋ΔＹ の計算を行い、Ｐ0 からＬ0 だけ進んだ今回の一次車両
位置Ｐ1 ′（Ｘ1 ′，Ｙ 1 ′）の座標と、車両方位θ1
を求める（ステップ１１０、１１１）。一次車両位置Ｐ
1 ′と車両方位θ1 のデータは車両位置修正部５ｄへ出
力され、車両方位θ1 のデータは地図描画制御部５ｆへ
出力される。
0 （ここでは、一例として１０ｍとする）走行する毎
に、距離センサ４はパルスを出力する。距離センサ４か
ら最初のパルスを入力すると、車両位置・車両方位計算
部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ1 を入
力し（ステップ１０７〜１０９）、設定単位距離Ｌ0 、
出発地Ｐ0 の修正車両位置座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ）と車両方
位θ0 を用いて、推測航法により、 θ1 ＝θ0 ＋Δθ1 ΔＸ＝Ｌ0 ・cos θ1 ΔＹ＝Ｌ0 ・sin θ1 Ｘ1 ′＝Ｘ0 ＋ΔＸ Ｙ1 ′＝Ｙ0 ＋ΔＹ の計算を行い、Ｐ0 からＬ0 だけ進んだ今回の一次車両
位置Ｐ1 ′（Ｘ1 ′，Ｙ 1 ′）の座標と、車両方位θ1
を求める（ステップ１１０、１１１）。一次車両位置Ｐ
1 ′と車両方位θ1 のデータは車両位置修正部５ｄへ出
力され、車両方位θ1 のデータは地図描画制御部５ｆへ
出力される。
【００２２】続いて、車両位置修正部５ｄは、一次車両
位置Ｐ1 ′についてマップマッチングにより車両位置の
修正を行う。即ち、まず、地図データバッファメモリ５
ａに格納された道路データを参照して、道路データ中の
リンクを第１の一定長さ（例えば１０ｍ）だけ延長しな
がら点Ｐ1 ′から第２の一定長さ以内の垂線を降ろすこ
とができ、かつ、車両方位θ1 とリンクとの成す角度が
一定値以内となっているリンクを探す（図３のステップ
２０１）。ここでは道路ＲＤe 上のリンクＬＫ e1（ノー
ドＮe0とＮe1を結ぶ直線）と道路ＲＤf 上のリンクＬＫ
f1（ノードＮf0とＮf1を結ぶ直線）となる。なお、今
回、点Ｐ1 ′から降ろした垂線の足はリンクＬＫe1の非
延長部分とリンクＬＫf1の非延長部分に来る。
位置Ｐ1 ′についてマップマッチングにより車両位置の
修正を行う。即ち、まず、地図データバッファメモリ５
ａに格納された道路データを参照して、道路データ中の
リンクを第１の一定長さ（例えば１０ｍ）だけ延長しな
がら点Ｐ1 ′から第２の一定長さ以内の垂線を降ろすこ
とができ、かつ、車両方位θ1 とリンクとの成す角度が
一定値以内となっているリンクを探す（図３のステップ
２０１）。ここでは道路ＲＤe 上のリンクＬＫ e1（ノー
ドＮe0とＮe1を結ぶ直線）と道路ＲＤf 上のリンクＬＫ
f1（ノードＮf0とＮf1を結ぶ直線）となる。なお、今
回、点Ｐ1 ′から降ろした垂線の足はリンクＬＫe1の非
延長部分とリンクＬＫf1の非延長部分に来る。
【００２３】次に、垂線を降ろすことのできるリンクを
抽出できたので（ステップ２０２でＹＥＳ）、点Ｐ1 ′
からリンクＬＫe1，ＬＫf1に降ろした垂線ＲＬ1e、ＲＬ
1fの長さを求め、短い方のリンクをマッチング候補とす
る（ステップ２０３）。ここではリンクＬＫe1となる。
抽出できたので（ステップ２０２でＹＥＳ）、点Ｐ1 ′
からリンクＬＫe1，ＬＫf1に降ろした垂線ＲＬ1e、ＲＬ
1fの長さを求め、短い方のリンクをマッチング候補とす
る（ステップ２０３）。ここではリンクＬＫe1となる。
【００２４】次いで、車両位置修正部５ｄは、走行デー
タメモリ５ｅに格納された前回の修正車両位置であるＳ
＝Ｐ0 と今回の一次車両位置Ｐ1′を結ぶ走行軌跡ＳＨ
1 を垂線ＲＬ1eの方向に点Ｐ0 がリンクＬＫe1上または
リンクＬＫe1の延長線上に来るまで平行移動して、点Ｐ
0 とＰ1 ′の移動点ＰＴ0 とＰＴ1 ′を求め、更に、点
ＰＴ0 を中心にＰＴ1 ′がリンクＬＫe1上またはリンク
ＬＫe1の延長線上に来るまで回転移動して移動点を求
め、修正車両位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）とする（ステップ
２０４）。車両位置修正部５ｄは、修正車両位置Ｐ1 を
地図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方位計算部５
ｃ、地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行デー
タメモリ５ｅのＳ＝Ｐ1 とする（ステップ２０５）。
タメモリ５ｅに格納された前回の修正車両位置であるＳ
＝Ｐ0 と今回の一次車両位置Ｐ1′を結ぶ走行軌跡ＳＨ
1 を垂線ＲＬ1eの方向に点Ｐ0 がリンクＬＫe1上または
リンクＬＫe1の延長線上に来るまで平行移動して、点Ｐ
0 とＰ1 ′の移動点ＰＴ0 とＰＴ1 ′を求め、更に、点
ＰＴ0 を中心にＰＴ1 ′がリンクＬＫe1上またはリンク
ＬＫe1の延長線上に来るまで回転移動して移動点を求
め、修正車両位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）とする（ステップ
２０４）。車両位置修正部５ｄは、修正車両位置Ｐ1 を
地図読み出し制御部５ｂ、車両位置・車両方位計算部５
ｃ、地図描画制御部５ｆへ出力するとともに、走行デー
タメモリ５ｅのＳ＝Ｐ1 とする（ステップ２０５）。
【００２５】なお、ステップ２０１で所定のリンクを抽
出できなかったとき、車両位置修正部５ｄは一次車両位
置Ｐ1 ′をそのまま修正車両位置Ｐ1 とする（ステップ
２０６）。
出できなかったとき、車両位置修正部５ｄは一次車両位
置Ｐ1 ′をそのまま修正車両位置Ｐ1 とする（ステップ
２０６）。
【００２６】地図読み出し制御部５ｂは車両位置修正部
５ｄから入力した今回の修正車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｆは今回の修正車両位置データ（Ｐ1 ）と先に車
両位置・車両方位計算部５ｃから入力した車両方位デー
タ（θ1 ）を車両位置マークデータとしてディスプレイ
装置６へ出力し、地図画面上の車両位置マークを移動さ
せるとともに向きを変えさせる。なお、地図描画制御部
５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、車両位置マ
ークの移動に先立って、地図データバッファメモリ５ａ
から新たに車両位置の入る１画面分の地図データを読み
出し、ディスプレイ装置６へ出力して表示地図を変更さ
せる（以上、ナビゲーション処理、図２のステップ１１
２）。
５ｄから入力した今回の修正車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｆは今回の修正車両位置データ（Ｐ1 ）と先に車
両位置・車両方位計算部５ｃから入力した車両方位デー
タ（θ1 ）を車両位置マークデータとしてディスプレイ
装置６へ出力し、地図画面上の車両位置マークを移動さ
せるとともに向きを変えさせる。なお、地図描画制御部
５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、車両位置マ
ークの移動に先立って、地図データバッファメモリ５ａ
から新たに車両位置の入る１画面分の地図データを読み
出し、ディスプレイ装置６へ出力して表示地図を変更さ
せる（以上、ナビゲーション処理、図２のステップ１１
２）。
【００２７】車両位置・車両方位計算部５ｃは、距離セ
ンサ４から２番目のパルスを入力すると、前述と同様に
して前回の確定車両位置Ｐ1 を起点として推測航法によ
り、今回の一次車両位置Ｐ2 ′の位置座標（Ｘ2 ′，Ｙ
2 ′）と車両方位θ2 を求め、一次車両位置データと車
両方位データを車両位置修正部５ｄへ出力し、車両方位
データを地図描画制御部５ｆへ出力する（ステップ１１
３、１０８〜１１１）。そして、車両位置修正部５ｄ
は、前述と同様にして今回の一次車両位置Ｐ2 ′より、
マッチング候補リンクを探す（図３のステップ２０
１）。ここでもマッチング候補が道路ＲＤe 上のリンク
ＬＫe1となったとする。
ンサ４から２番目のパルスを入力すると、前述と同様に
して前回の確定車両位置Ｐ1 を起点として推測航法によ
り、今回の一次車両位置Ｐ2 ′の位置座標（Ｘ2 ′，Ｙ
2 ′）と車両方位θ2 を求め、一次車両位置データと車
両方位データを車両位置修正部５ｄへ出力し、車両方位
データを地図描画制御部５ｆへ出力する（ステップ１１
３、１０８〜１１１）。そして、車両位置修正部５ｄ
は、前述と同様にして今回の一次車両位置Ｐ2 ′より、
マッチング候補リンクを探す（図３のステップ２０
１）。ここでもマッチング候補が道路ＲＤe 上のリンク
ＬＫe1となったとする。
【００２８】次いで、車両位置修正部５ｄは、走行デー
タメモリ５ｅに格納された前回の修正車両位置であるＳ
＝Ｐ1 と今回の一次車両位置Ｐ2′を結ぶ走行軌跡ＳＨ
2 を垂線ＲＬ2eの方向に点Ｐ1 がリンクＬＫe1上（また
はリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで平行移動して、
点Ｐ1 とＰ2 ′の移動点ＰＴ1 とＰＴ2 ′を求め、更
に、点ＰＴ1 を中心にＰＴ2 ′がリンクＬＫe1上（また
はリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで回転移動して移
動点を求め、修正車両位置Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ）とする
（ステップ２０２〜２０４）。車両位置修正部５ｄは、
修正車両位置Ｐ3 を地図読み出し制御部５ｂと地図描画
制御部５ｆへ出力するとともに、走行データメモリ５ｅ
のＳ＝Ｐ2 とする（ステップ２０５）。
タメモリ５ｅに格納された前回の修正車両位置であるＳ
＝Ｐ1 と今回の一次車両位置Ｐ2′を結ぶ走行軌跡ＳＨ
2 を垂線ＲＬ2eの方向に点Ｐ1 がリンクＬＫe1上（また
はリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで平行移動して、
点Ｐ1 とＰ2 ′の移動点ＰＴ1 とＰＴ2 ′を求め、更
に、点ＰＴ1 を中心にＰＴ2 ′がリンクＬＫe1上（また
はリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで回転移動して移
動点を求め、修正車両位置Ｐ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ）とする
（ステップ２０２〜２０４）。車両位置修正部５ｄは、
修正車両位置Ｐ3 を地図読み出し制御部５ｂと地図描画
制御部５ｆへ出力するとともに、走行データメモリ５ｅ
のＳ＝Ｐ2 とする（ステップ２０５）。
【００２９】地図読み出し制御部５ｂは車両位置修正部
５ｄから入力した今回の修正車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｆは今回の修正車両位置データ（Ｐ2 ）と先に車
両位置・車両方位計算部５ｃから入力した車両方位デー
タ（θ2 ）を車両位置マークデータとしてディスプレイ
装置６へ出力し、地図画面上の車両位置マークを移動さ
せるとともに向きを変えさせる。なお、地図描画制御部
５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、車両位置マ
ークの移動に先立って、地図データバッファメモリ５ａ
から新たに車両位置の入る１画面分の地図データを読み
出し、ディスプレイ装置６へ出力して表示地図を変更さ
せる（図２のステップ１１２）。
５ｄから入力した今回の修正車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｆは今回の修正車両位置データ（Ｐ2 ）と先に車
両位置・車両方位計算部５ｃから入力した車両方位デー
タ（θ2 ）を車両位置マークデータとしてディスプレイ
装置６へ出力し、地図画面上の車両位置マークを移動さ
せるとともに向きを変えさせる。なお、地図描画制御部
５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、車両位置マ
ークの移動に先立って、地図データバッファメモリ５ａ
から新たに車両位置の入る１画面分の地図データを読み
出し、ディスプレイ装置６へ出力して表示地図を変更さ
せる（図２のステップ１１２）。
【００３０】その後、距離センサ４から３番目と４番目
のパルスが入力されたときも、一次車両位置Ｐ3 ′とＰ
4 ′のマッチング候補がリンクＬＫe1であれば、前述と
同様にして、マップマッチングにより、車両位置が道路
ＲＤe 上の点Ｐ3 とＰ4 に修正される。
のパルスが入力されたときも、一次車両位置Ｐ3 ′とＰ
4 ′のマッチング候補がリンクＬＫe1であれば、前述と
同様にして、マップマッチングにより、車両位置が道路
ＲＤe 上の点Ｐ3 とＰ4 に修正される。
【００３１】修正車両位置Ｐ4 の先で道路ＲＤe がノー
ドＮe1を挟んで、リンクＬＫe1からＬＫe2に折曲してい
るものとして、距離センサ４から５番目のパルスが入力
されたときの一次車両位置がＰ5 ′に来ると、Ｐ5 ′か
らは直接リンクＬＫe1やＬＫ e2に垂線を降ろすことがで
きないが、リンクＬＫe1の延長部分ａとリンクＬＫe2の
延長部分ｂに垂線ＲＬ50e,ＲＬ51e を降ろすことができ
る。また、道路ＲＤf 側のリンクＬＫf1にも垂線ＲＬ5f
を降ろすことができる。よって、垂線ＲＬ50e,ＲＬ51e,
ＲＬ5fの長さがいずれも第２の一定長さ以内であり、か
つ、車両方位θ 5 と各リンクＬＫe1，ＬＫe2，ＬＫf1と
の成す角度がいずれも一定値以内であれば、車両位置修
正部５ｄは、図３のステップ２０１でリンクＬＫe1，Ｌ
Ｋe2，ＬＫf1を抽出する。
ドＮe1を挟んで、リンクＬＫe1からＬＫe2に折曲してい
るものとして、距離センサ４から５番目のパルスが入力
されたときの一次車両位置がＰ5 ′に来ると、Ｐ5 ′か
らは直接リンクＬＫe1やＬＫ e2に垂線を降ろすことがで
きないが、リンクＬＫe1の延長部分ａとリンクＬＫe2の
延長部分ｂに垂線ＲＬ50e,ＲＬ51e を降ろすことができ
る。また、道路ＲＤf 側のリンクＬＫf1にも垂線ＲＬ5f
を降ろすことができる。よって、垂線ＲＬ50e,ＲＬ51e,
ＲＬ5fの長さがいずれも第２の一定長さ以内であり、か
つ、車両方位θ 5 と各リンクＬＫe1，ＬＫe2，ＬＫf1と
の成す角度がいずれも一定値以内であれば、車両位置修
正部５ｄは、図３のステップ２０１でリンクＬＫe1，Ｌ
Ｋe2，ＬＫf1を抽出する。
【００３２】次いで、車両位置修正部５ｄはリンクＬＫ
e1，ＬＫe2，ＬＫf1の中から垂線ＲＬ50e,ＲＬ51e,ＲＬ
5fの長さが一番短いものを求め、マッチング候補とする
（ステップ２０２、２０３）。ここでは、リンクＬＫe1
となったものとする。次いで、車両位置修正部５ｄは、
走行データメモリ５ｅに格納された前回の修正車両位置
であるＳ＝Ｐ4 と今回の一次車両位置Ｐ5 ′を結ぶ走行
軌跡ＳＨ5 を垂線ＲＬ 50e の方向に点Ｐ4 がリンクＬＫ
e1上（またはリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで平行
移動して、点Ｐ4 とＰ5 ′の移動点ＰＴ4 とＰＴ5 ′を
求め、更に、点ＰＴ4 を中心にＰＴ5 ′がリンクＬＫe1
上（またはリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで回転移
動して移動点を求め、修正車両位置Ｐ5 （Ｘ5 ，Ｙ5 ）
とする（ステップ２０４）。車両位置修正部５ｄは、修
正車両位置Ｐ5 を地図読み出し制御部５ｂと地図描画制
御部５ｆへ出力するとともに、走行データメモリ５ｅの
Ｓ＝Ｐ5 とする（ステップ２０５）。
e1，ＬＫe2，ＬＫf1の中から垂線ＲＬ50e,ＲＬ51e,ＲＬ
5fの長さが一番短いものを求め、マッチング候補とする
（ステップ２０２、２０３）。ここでは、リンクＬＫe1
となったものとする。次いで、車両位置修正部５ｄは、
走行データメモリ５ｅに格納された前回の修正車両位置
であるＳ＝Ｐ4 と今回の一次車両位置Ｐ5 ′を結ぶ走行
軌跡ＳＨ5 を垂線ＲＬ 50e の方向に点Ｐ4 がリンクＬＫ
e1上（またはリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで平行
移動して、点Ｐ4 とＰ5 ′の移動点ＰＴ4 とＰＴ5 ′を
求め、更に、点ＰＴ4 を中心にＰＴ5 ′がリンクＬＫe1
上（またはリンクＬＫe1の延長線上）に来るまで回転移
動して移動点を求め、修正車両位置Ｐ5 （Ｘ5 ，Ｙ5 ）
とする（ステップ２０４）。車両位置修正部５ｄは、修
正車両位置Ｐ5 を地図読み出し制御部５ｂと地図描画制
御部５ｆへ出力するとともに、走行データメモリ５ｅの
Ｓ＝Ｐ5 とする（ステップ２０５）。
【００３３】よって、続く、地図描画制御部５ｆによる
車両位置マークの表示制御では、正しく、道路ＲＤe に
沿って移動し、誤って道路ＲＤf上に飛ぶことはない
（図２のステップ１１２）。
車両位置マークの表示制御では、正しく、道路ＲＤe に
沿って移動し、誤って道路ＲＤf上に飛ぶことはない
（図２のステップ１１２）。
【００３４】その後、距離センサ４から６番目のパルス
が入力されると、車両位置・車両方位計算部５ｃは、前
回の修正車両位置Ｐ5 に基づき推測航法で一次車両位置
Ｐ6 ′を計算するとともに車両方位θ6 を計算する（図
２のステップ１１３、１０８〜１１１）。そして、車両
位置修正部５ｄは点Ｐ6 ′から垂線を降ろすことのでき
るリンクを探す（図３のステップ２０１）。このとき、
Ｐ6 ′からは最早、リンクＬＫe1の非延長部分と延長部
分ａのいずれにも垂線を降ろすことができないが、リン
クＬＫe2に直接垂線ＲＬ6eを降ろすことができ、また、
リンクＬＫf1にも垂線ＲＬ6fを降ろすことができる。よ
って、垂線ＲＬ6e, ＲＬ6fの長さがいずれも第２の一定
長さ以内であり、かつ、車両方位θ6 と各リンクＬ
Ｋe2，ＬＫf1との成す角度がいずれも一定値以内であれ
ば、車両位置修正部５ｄは、ステップ２０１でリンクＬ
Ｋe2，ＬＫf1を抽出する。
が入力されると、車両位置・車両方位計算部５ｃは、前
回の修正車両位置Ｐ5 に基づき推測航法で一次車両位置
Ｐ6 ′を計算するとともに車両方位θ6 を計算する（図
２のステップ１１３、１０８〜１１１）。そして、車両
位置修正部５ｄは点Ｐ6 ′から垂線を降ろすことのでき
るリンクを探す（図３のステップ２０１）。このとき、
Ｐ6 ′からは最早、リンクＬＫe1の非延長部分と延長部
分ａのいずれにも垂線を降ろすことができないが、リン
クＬＫe2に直接垂線ＲＬ6eを降ろすことができ、また、
リンクＬＫf1にも垂線ＲＬ6fを降ろすことができる。よ
って、垂線ＲＬ6e, ＲＬ6fの長さがいずれも第２の一定
長さ以内であり、かつ、車両方位θ6 と各リンクＬ
Ｋe2，ＬＫf1との成す角度がいずれも一定値以内であれ
ば、車両位置修正部５ｄは、ステップ２０１でリンクＬ
Ｋe2，ＬＫf1を抽出する。
【００３５】次いで、車両位置修正部５ｄはリンクＬＫ
e2，ＬＫf1の中から垂線ＲＬ6e, ＲＬ5fの長さが短い方
のものを求め、マッチング候補とする（ステップ２０
２、２０３）。ここでは、リンクＬＫe2となる。次い
で、車両位置修正部５ｄは、走行データメモリ５ｅに格
納された前回の修正車両位置であるＳ＝Ｐ5 と今回の一
次車両位置Ｐ6 ′を結ぶ走行軌跡ＳＨ6 を垂線ＲＬ6eの
方向に点Ｐ5 がリンクＬＫ e2上（またはリンクＬＫe2の
延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ5 とＰ6 ′の
移動点ＰＴ5 とＰＴ6 ′を求め、更に、点ＰＴ5 を中心
にＰＴ6 ′がリンクＬＫe2上（またはリンクＬＫe2の延
長線上）に来るまで回転移動して移動点を求め、修正車
両位置Ｐ6 （Ｘ6 ，Ｙ6 ）とする（ステップ２０４）。
車両位置修正部５ｄは、修正車両位置Ｐ6 を地図読み出
し制御部５ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するととも
に、走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ6 とする（ステップ
２０５）。
e2，ＬＫf1の中から垂線ＲＬ6e, ＲＬ5fの長さが短い方
のものを求め、マッチング候補とする（ステップ２０
２、２０３）。ここでは、リンクＬＫe2となる。次い
で、車両位置修正部５ｄは、走行データメモリ５ｅに格
納された前回の修正車両位置であるＳ＝Ｐ5 と今回の一
次車両位置Ｐ6 ′を結ぶ走行軌跡ＳＨ6 を垂線ＲＬ6eの
方向に点Ｐ5 がリンクＬＫ e2上（またはリンクＬＫe2の
延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ5 とＰ6 ′の
移動点ＰＴ5 とＰＴ6 ′を求め、更に、点ＰＴ5 を中心
にＰＴ6 ′がリンクＬＫe2上（またはリンクＬＫe2の延
長線上）に来るまで回転移動して移動点を求め、修正車
両位置Ｐ6 （Ｘ6 ，Ｙ6 ）とする（ステップ２０４）。
車両位置修正部５ｄは、修正車両位置Ｐ6 を地図読み出
し制御部５ｂと地図描画制御部５ｆへ出力するととも
に、走行データメモリ５ｅのＳ＝Ｐ6 とする（ステップ
２０５）。
【００３６】よって、続く、地図描画制御部５ｆによる
車両マークの表示制御では、正しく、ノードＮe1を曲が
りながら道路ＲＤe に沿って移動する（図２のステップ
１１２）。
車両マークの表示制御では、正しく、ノードＮe1を曲が
りながら道路ＲＤe に沿って移動する（図２のステップ
１１２）。
【００３７】次に、距離センサ４から７番目のパルスが
入力されたとき、車両位置・車両方位計算部５ｃで計算
した一次車両位置Ｐ7 ′について、車両位置修正部５ｄ
は第１の一定長さ以内の垂線を降ろすことができ、か
つ、車両方位θ7 との角度差が一定値以内のリンクを探
すが、最早、リンクＬＫf1が遠くなっているので、リン
クＬＫe2だけ抽出され、マッチング候補とされる（ステ
ップ１１３、１０８〜１１１、図３のステップ２０１〜
２０３）。そして、車両位置がリンクＬＫe2上に修正さ
れる（ステップ２０４、２０５）。よって、地図描画制
御部５ｆにより、車両位置マークは正しく現在走行中の
道路ＲＤe のリンクＬＫe2上に移動表示される（図２の
ステップ１１２）。
入力されたとき、車両位置・車両方位計算部５ｃで計算
した一次車両位置Ｐ7 ′について、車両位置修正部５ｄ
は第１の一定長さ以内の垂線を降ろすことができ、か
つ、車両方位θ7 との角度差が一定値以内のリンクを探
すが、最早、リンクＬＫf1が遠くなっているので、リン
クＬＫe2だけ抽出され、マッチング候補とされる（ステ
ップ１１３、１０８〜１１１、図３のステップ２０１〜
２０３）。そして、車両位置がリンクＬＫe2上に修正さ
れる（ステップ２０４、２０５）。よって、地図描画制
御部５ｆにより、車両位置マークは正しく現在走行中の
道路ＲＤe のリンクＬＫe2上に移動表示される（図２の
ステップ１１２）。
【００３８】その後、車両が道路ＲＤe 上を走行する限
り、途中に折れ曲がりがあっても、前述と同様にして、
車両位置はマップマッチングにより、道路ＲＤe 上へ正
しく修正される。
り、途中に折れ曲がりがあっても、前述と同様にして、
車両位置はマップマッチングにより、道路ＲＤe 上へ正
しく修正される。
【００３９】なお、上記した実施例では、図３のステッ
プ２０１で抽出したリンクの中から垂線の長さが一番短
いものをマッチング候補としたが、車両方位とリンクの
成す角度が一番小さいものをマッチング候補としてもよ
い。また、ステップ２０１で垂線を降ろすことが可能か
否か判断する際にリンクを延長する長さは、必ずしも１
０ｍに限定されず、１２ｍや８ｍなど他の長さにしても
よい。更に、距離センサがパルスを出力する単位走行距
離Ｌ0 は１０ｍ以外の長さに変更してもよく、ステップ
２０１で垂線を降ろすことが可能か否か判断する際にリ
ンクを延長する長さは、単位走行距離Ｌ0 に応じて適宜
設定すればよい。
プ２０１で抽出したリンクの中から垂線の長さが一番短
いものをマッチング候補としたが、車両方位とリンクの
成す角度が一番小さいものをマッチング候補としてもよ
い。また、ステップ２０１で垂線を降ろすことが可能か
否か判断する際にリンクを延長する長さは、必ずしも１
０ｍに限定されず、１２ｍや８ｍなど他の長さにしても
よい。更に、距離センサがパルスを出力する単位走行距
離Ｌ0 は１０ｍ以外の長さに変更してもよく、ステップ
２０１で垂線を降ろすことが可能か否か判断する際にリ
ンクを延長する長さは、単位走行距離Ｌ0 に応じて適宜
設定すればよい。
【００４０】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両が一定距離走
行する毎に推測航法により一次車両位置を求め、道路デ
ータ中のリンクを所定長さだけ延長しながら、一次車両
位置から垂線を降ろすことのできるリンクを探し、探し
出したリンクの中から所定条件を満たす１つのリンクを
対象にして投影法によるマッチングを行い、修正車両位
置とする。これにより、一次車両位置が道路の曲がった
部分に来ても、マッチング対象道路を間違えずに、正し
く車両位置を修正できる。
行する毎に推測航法により一次車両位置を求め、道路デ
ータ中のリンクを所定長さだけ延長しながら、一次車両
位置から垂線を降ろすことのできるリンクを探し、探し
出したリンクの中から所定条件を満たす１つのリンクを
対象にして投影法によるマッチングを行い、修正車両位
置とする。これにより、一次車両位置が道路の曲がった
部分に来ても、マッチング対象道路を間違えずに、正し
く車両位置を修正できる。
【図１】本発明に係る車両位置修正方法を具現した車載
ナビゲータの要部ブロック図である。
ナビゲータの要部ブロック図である。
【図２】図１のシステムコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。
の流れ図である。
【図３】図１のシステムコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。
の流れ図である。
【図４】本発明に係る車両位置修正方法の説明図であ
る。
る。
【図５】推測航法による一般的な車両位置検出方法の説
明図である。
明図である。
【図６】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図７】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図８】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図９】従来の投影法によるマップマッチングの不具合
を示す説明図である。
を示す説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ ３ 相対方位センサ ４ 距離センサ ５ システムコントローラ ５ｃ 車両位置・車両方位計算部 ５ｄ 車両位置修正部 ５ｅ 走行データメモリ ５ｆ 地図描画制御部 ６ ディスプレイ装置
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−41817（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−41997（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−172489（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−108606（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−168110（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−150709（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−137676（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−213514（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−113310（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−83410（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00
Claims (1)
- 【請求項１】 車両が一定距離走行する毎に推測航法に
より一次車両位置を求め、 道路データ中のリンクを所定長さだけ延長して延長部分
を含めてリンクとみなし、一次車両位置から垂線を降ろ
すことのできるリンクを探し、 探し出したリンクの中から所定条件を満たす１つのリン
クを対象にして投影法によるマッチングを行って前記一
次車両位置に応じた修正車両位置を求めること、を特徴
とする車両位置修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3221670A JP2783922B2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 車両位置修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3221670A JP2783922B2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 車両位置修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0560565A JPH0560565A (ja) | 1993-03-09 |
| JP2783922B2 true JP2783922B2 (ja) | 1998-08-06 |
Family
ID=16770431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3221670A Expired - Fee Related JP2783922B2 (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | 車両位置修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2783922B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100520709B1 (ko) * | 2003-10-20 | 2005-10-17 | 엘지전자 주식회사 | 네비게이션 시스템의 이동체의 맵 매칭위치 검출방법 |
| WO2008078699A1 (ja) | 2006-12-26 | 2008-07-03 | Asahi Kasei E-Materials Corporation | 印刷版用樹脂組成物 |
| JP4553033B2 (ja) * | 2008-05-15 | 2010-09-29 | 株式会社デンソー | 現在位置算出装置及びプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061196B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1994-01-05 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP3221670A patent/JP2783922B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0560565A (ja) | 1993-03-09 |
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