JPH0561408A

JPH0561408A - 車両位置修正方法

Info

Publication number: JPH0561408A
Application number: JP22166991A
Authority: JP
Inventors: Giichi Sato; 義一佐藤
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 1991-09-02
Filing date: 1991-09-02
Publication date: 1993-03-12

Abstract

(57)【要約】【目的】投影法によるマップマッチングミスの発生を
回避する。【構成】車両が一定距離走行する毎に車両位置・車両
方位計算部５ｃが車両方位と位置変化分を計算し、更
に、前回の確定車両位置に位置変化分を加算して推測車
両位置を求め、求めた推測車両位置に対し、車両位置修
正部５ｄがＣＤ−ＲＯＭ１から読み出した道路データを
参照して投影法によるマッチングの候補リンクを探し、
探し出した各候補リンク別に、推測車両位置との間の距
離、車両方位との間で成す角度、確定車両位置の存在し
ていた１つ前のリンクと接続しているか否かを所定の２
値で表すリンク接続度を求め、これらリンク接続度、距
離、角度を所定の評価関数に当てはめて候補リンク別の
評価値を計算し、最も候補として最適な評価値となって
いる候補リンクに推測車両位置を投影して今回の確定車
両位置とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両位置修正方法に係
り、特に推測航法で検出した車両位置情報を投影法によ
るマップマッチング処理で道路上に修正するようにした
車両位置修正方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶された地図は、縮尺レ
ベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に区
切られており、道路は経度、緯度の座標で表現された頂
点（ノード）の集合で示される。２つのノードを連結し
た部分はリンクと呼ばれ、１または複数のリンクの連結
で道路（道路リンク）が構成される。

【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータで
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図７は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ₀走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定車
両位置が点Ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）であり、点Ｐ₀での車両
方位（車両進行方向の絶対方位）がθ₀のとき、単位距
離Ｌ₀走行した時点での相対方位センサの出力がΔθ₁
であったとすると、Ｐ₀からＬ₀進んだ地点Ｐ₁での車
両方位θ₁は、 θ₁＝θ₀＋Δθ₁ ・・（１）となり、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ₀・cos θ₁ ΔＹ＝Ｌ₀・sin θ₁ となり、今回の点Ｐ₁での位置座標（Ｘ₁，Ｙ₁）は、Ｘ₁＝Ｘ₀＋ΔＸ＝Ｘ₀＋Ｌ₀・cos θ₁ ・・（２）Ｙ₁＝Ｙ₀＋ΔＹ＝Ｙ₀＋Ｌ₀・sin θ₁ ・・（３）としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両方位と位置座標が与えれてい
れば、その後、車両が単位距離Ｌ₀走行する毎に、
（１）〜（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリ
アルタイムで検出することができる。

【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図８〜図１０は投影法によるマップマッチングの
説明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐ_i-1（Ｘ
_i-1，Ｙ_i-1）にあり、車両方位がθ_i-1であったとす
る（図８では点Ｐ_i-1は道路ＲＤ_aと一致していない場
合を示す）。点Ｐ_i-1より一定距離Ｌ₀走行して距離セ
ンサからパルスが出力されたときの相対方位がΔθ_iで
あれば、推測航法による推測車両位置の点Ｐ_i′
（Ｘ_i′，Ｙ_i′）とＰ_i′での車両方位θ_iは、
（１）〜（３）式より、 θ_i＝θ_i-1＋Δθ_i Ｘ_i′＝Ｘ_i-1＋Ｌ₀・cos θ_i Ｙ_i′＝Ｙ_i-1＋Ｌ₀・sin θ_i として求められる。

【０００６】このとき、（ａ）点Ｐ_i′から垂線を降ろ
すことのできるリンクであって、点Ｐ_i′での車両方位
θ_iとリンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点
Ｐ_i′からリンクに降ろした垂線の長さが一定距離以内
となっているものを探す。ここでは道路ＲＤ_a上の方位
θ_a1のリンクＬＫ_a1（ノードＮ_a0とＮ_a1を結ぶ直線）
と、道路ＲＤ_b上の方位θ_b1のリンクＬＫ_b1（ノードＮ
_b0とＮ_b1を結ぶ直線）となる。（ｂ）点Ｐ_i′からリンクＬＫ_a1，ＬＫ_b1に降ろした垂
線ＲＬ_ia、ＲＬ_ibの長さを求め、短い方を優先度の最も
高いマップマッチングの第１候補、長い方を優先度の２
番目に高いマップマッチングの第２候補とする。ここで
はリンクＬＫ_a1が第１候補、リンクＬＫ_b1が第２候補と
なる。（ｃ）若し、垂線ＲＬ_iaとＲＬ_ibの長さが同一のとき
は、リンクＬＫ_a1，ＬＫ_b1の内、車両方位θ_iとの角度
差の小さい方を第１候補、大きい方を第２候補とする。（ｄ）そして、第１候補のリンクＬＫ_a1を投影対象にし
て、点Ｐ_i-1と点Ｐ_i′を結ぶ走行軌跡ＳＨ_iを垂線Ｒ
Ｌ_iaの方向に点Ｐ_i-1がリンクＬＫ_a1上（またはリンク
ＬＫ_a1の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ_i-1
とＰ_i′の移動点ＰＴ_i-1とＰＴ_i′を求め、（ｅ）最後に、点ＰＴ_i-1を中心にＰＴ_i′がリンクＬ
Ｋ_a1上（またはリンクＬＫ_a1の延長線上）に来るまで回
転移動して移動点を求め、確定車両位置Ｐ_i（Ｘ _i，Ｙ
_i）とする。

【０００７】ここで、確定車両位置Ｐ_iでの絶対方位は
θ_iのままとされる。また、（ａ）で該当するリンクが
見つからないときは推測車両位置Ｐ_i′をそのまま確定
車両位置Ｐ_i（Ｘ_i，Ｙ_i）とする。更に、図９の如
く、前回の確定車両位置である点Ｐ_i-1が道路ＲＤ_aに
あるときは、移動点ＰＴ_i-1は点Ｐ_i-1と一致する。ま
た、図１０の如く、点Ｐ_i-1で交差点を曲がった場合、
推測車両位置Ｐ_i′はマップマッチングで道路ＲＤ_bと
交差する道路ＲＤ_a上に投影されて確定車両位置Ｐ
_i（Ｘ_i，Ｙ_i）とされる。

【０００８】なお、上記した（ｂ）のステップでは、推
測車両位置Ｐ_i′からリンクに降ろした垂線の長さで優
先順を定めたが、点Ｐ_i′における車両方位θ_iとリン
クの成す角度の大きさで優先順を定めるようにしてもよ
い。具体的には、θ_iとリンクの成す角度が小さい方を
第１候補とし、大きい方を第２候補とする。

【０００９】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながらより正確な
車両位置を得ることができる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の投影法によるマッチングは、パターンマッチ
ングと異なり、微小距離Ｌ₀毎に車両位置の修正を行う
ので、センサ誤差などによるマッチングミスの発生が避
けがたく、例えば、推測車両位置から一番距離の近いリ
ンクに投影して修正する場合、図１１（１）に示す如
く、道路ＲＤ_cを走行してきた車両が交差点ＣＴで曲が
り、道路ＲＤ_eへ向かうとき、道路ＲＤ_c上を走行して
いる間の距離誤差によって道路ＲＤ_cでの最後の確定車
両位置が交差点ＣＴを少し外れてＰ_jの位置となり、交
差点ＣＴを曲がったあとの次の推測車両位置が道路ＲＤ
_f寄りのＰ_j′となることがあり、かかるとき、Ｐ_j′
から一番近いリンクをマッチングの第１候補に選ぶと、
リンクＬＫ_fとなって、車両位置がリンクＬＫ_f上の点
Ｐ_jに誤って修正されてしまう。また、推測車両位置で
の車両方位との成す角度の一番小さいリンクに投影して
修正する場合、図１１（２）に示す如く、走行中の道路
ＲＤ_gと成す角度の小さい道路ＲＤ_hが近くに存在する
とき、車両方位誤差によって或る推測車両位置Ｐ_j′で
の車両方位θ_jが道路ＲＤ_hのリンクＬＫ_hの方位とほ
ぼ同一となることがあり、かかるとき、車両方位θ_jと
成す角度が一番小さいリンクをマッチングの第１候補に
選ぶと、リンクＬＫ_hとなって、車両位置がリンクＬＫ
_h上の点Ｐ_jに誤って修正されてしまう。

【００１１】また、地図データ中の道路データは、実際
の道路を折れ線近似したものなので、図１２の破線Ａで
示すワインディング道路などでは、実線Ｂで示す如くリ
ンクの連結で道路データが表現されているため、大きな
データ誤差が存在している場合がある。かかる場合、例
えば、図１２のリンクＬＫ_W1上の確定車両位置Ｐ_j-1か
らＬ₀走行して車両方位θ_jとなった或る推測車両位置
Ｐ_j′に対し、上記したように、単に、マッチングの候
補リンクの内、推測車両位置と一番距離が近くのリンク
或いは車両方位との成す角度が一番小さいリンクを第１
候補にすると、該第１候補リンクが間違ってＬＫ_W7とな
って、投影法によるマップマッチングを行うと、車両位
置がリンクＬＫ_W7上のＰ_jに飛んでしまい、マッチング
ミスが生じてしまう。

【００１２】以上から本発明の目的は、マップマッチン
グミスを回避できる車両位置修正方法を提供することで
ある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、車両が一定距離走行する毎に車両方位と位置変化
分を計算し、更に、前回の確定車両位置に位置変化分を
加算して推測車両位置を求める手段と、求めた推測車両
位置に対し、道路データを参照して投影法によるマッチ
ングの候補リンクを探す手段と、探し出した各候補リン
ク別に、推測車両位置との間の距離、車両方位との間で
成す角度、確定車両位置の存在していた１つ前のリンク
との接続状態を所定の数値で表すリンク接続度を求める
手段と、これらリンク接続度、距離、角度を所定の評価
関数に当てはめて候補リンク別の評価値を計算する手段
と、最も候補として最適な評価値となっている候補リン
クに推測車両位置を投影して今回の確定車両位置とする
手段により達成される。

【００１４】

【作用】本発明によれば、車両が一定距離走行する毎に
車両方位と位置変化分を計算し、更に、前回の確定車両
位置に位置変化分を加算して推測車両位置を求め、求め
た推測車両位置に対し、道路データを参照して投影法に
よるマッチングの候補リンクを探し、探し出した各候補
リンク別に、推測車両位置との間の距離、車両方位との
間で成す角度、確定車両位置の存在していた１つ前のリ
ンクとの接続状態を所定の数値で表すリンク接続度を求
め、これらリンク接続度、距離、角度を所定の評価関数
に当てはめて候補リンク別の評価値を計算し、最も候補
として最適な評価値となっている候補リンクに推測車両
位置を投影して今回の確定車両位置とする。これによ
り、候補リンクに対する推測車両位置からの距離と、車
両方位と成す角度の両方を勘案し、更に、確定車両位置
が存在していた１つ前のリンクとの接続関係も考慮しな
がら最適な投影対象を決めることができるので、距離と
方位に関するセンサ誤差や道路データに関する誤差の存
在に関わらず、常に、正しい道路上へ車両位置を修正す
ることが可能となり、マッチングミスの発生を回避でき
る。

【００１５】

【実施例】図１は本発明に係わる車両位置修正方法を具
現した車載ナビゲータの要部ブロック図である。

【００１６】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ₀走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。

【００１７】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一時的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置・車両方位計算部或いは車両位置
修正部から出発地データ或いは確定車両位置データを入
力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から出発地周辺或いは車両位置周
辺の地図データを地図データバッファメモリ５ａに読み
出す地図読み出し制御部、５ｃは車両位置・車両方位計
算部であり、相対方位センサ３，距離センサ４から入力
されるそれぞれの信号を用いて車両が一定距離Ｌ₀走行
する毎に、車両方位θと位置変化分（ΔＸ，ΔＹ）を求
め、更に、前回の確定車両位置に位置変化分をベクトル
合成して推測航法による車両の現在位置（絶対経度、絶
対緯度）を算出し、推測車両位置データと車両方位デー
タを出力する。

【００１８】５ｄは推測車両位置データに基づき、地図
データバッファメモリ５ａに読み出された地図データ中
の道路データを参照して、投影法によるマップマッチン
グで車両位置を修正し確定車両位置とする車両位置修正
部である。具体的には、推測車両位置に対し、道路デー
タを参照して投影法によるマッチングの候補リンクを探
し、探し出した各候補リンク別に、推測車両位置との間
の距離（ｍ単位）、車両方位との間で成す角度（度単
位）、確定車両位置の存在していた１つ前のリンクと接
続しているか否かを所定の２値（１；接続有り、５；接
続無し）で表すリンク接続度を求め、これらリンク接続
度、距離、角度の数値を、評価値＝リンク接続度の値×（距離の値×Ｗ_D＋角度の
値×Ｗ_A）但し、Ｗ_dとＷ_Aは距離の値と角度の値を加重和するた
めの重み付けであり、道路データの作成のされ方に応じ
て適宜の値が選択されるが、本実施例では一例として、
Ｗ_D＝３、Ｗ_A＝１とする。の評価関数に当てはめて各
候補リンク別に評価値を算出し、評価値が一番小さく、
最も候補として最適な評価値となっている候補リンクに
推測車両位置を投影して今回の確定車両位置とする。な
お、道路データに存在しない道路を走行しているなど、
１つの候補リンクも探し出せなかったとき、または、探
し出せても、各候補リンクの評価値がいずれも予め定め
られた所定の設定値を上回っているときは、投影法によ
るマッチングはせず、推測車両位置をそのまま確定車両
位置とする。

【００１９】５ｅは走行データメモリであり、図２に示
す如く、確定車両位置が存在していた最新のリンクの後
方ノードＮＢ₀と前方ノードＮＦ₀、及び、確定車両位
置が存在していた１つ前のリンクの前方ノードＮＦ_-1を
格納する。後方ノードＮＢ₀は確定車両位置が存在して
いた最新のリンクを構成する２つのノードの内、車両後
方に位置したノードであり、前方ノードＮＦ₀は車両前
方に位置したノードである。前方ノードＮＦ_-1は確定車
両位置が存在していた１つ前のリンクにおいて車両前方
に位置していたノードである。

【００２０】車両位置修正部５ｄは、例えば、図３に示
す如く、投影法によるマップマッチングの或る候補リン
クがＬＫ_v1（ノードＮ_v0とノードＮ_v1を結ぶ直線）であ
ったとき、推測車両位置Ｐ_j′から車両方位θ_j方向へ
単位長さ離れた点ＰＫ_j′を求め、点Ｐ_j′を起点，点
ＰＫ_j′を終点とするベクトルと、ノードＮ_v0を起点，
ノードＮ_v1を終点とするベクトル（反対にノードＮ_v1を
起点，ノードＮ_v0を終点としてもよい）の内積の符号を
求め、正であれば、起点側のノードＮ_v0（ノードＮ_v1）
を後方ノード、終点側のノードＮ_v1（ノードＮ_v0）を前
方ノードとし、負であれば、終点側のノードＮ
_v1（Ｎ_v0）を後方ノード、起点側のノードＮ_v1（ノード
Ｎ_v0）を前方ノードと定める。そして、投影法によるマ
ップマッチングで確定車両位置を求めたとき、投影対象
リンクの後方ノードを走行データメモリ５ｅに登録され
たＮＢ₀と照合し、投影対象リンクの前方ノードをＮＦ
₀と照合し、いずれも一致するときは走行データメモリ
５ｅの書き換えはしない（例えば、図３において、投影
対象リンクがＬＫ_v1、ＮＢ₀＝Ｎ_v0、ＮＦ₀＝Ｎ_v1の場
合）。車両が他のリンクに入りいずれも不一致となった
ときは、更に、後方ノードをＮＦ₀と照合し、一致する
ときは（例えば、図３において、投影対象リンクがＬＫ
_v2、ＮＢ₀＝Ｎ_v0、ＮＦ₀＝Ｎ_v1の場合）、後方ノード
をＮＢ₀とＮＦ_-1、前方ノードをＮＦ₀として登録し、
ＮＢ₀とＮＦ₀を新たに車両が走行することとなったリ
ンク（ＬＫ_v2）のデータに変えるとともに、ＮＦ_-1を１
つ前に走行していたリンク（ＬＫ_v1）に関するデータに
変え、投影法によるマッチングが暫くなされていなかっ
たなど、何らかの事情で不一致となったときは（例え
ば、図３において、投影対象リンクがＬＫ_z1、ＮＢ₀＝
Ｎ_v0、ＮＦ₀＝Ｎ_v1の場合）、後方ノードをＮＢ₀、前
方ノードをＮＦ₀として登録し、かつ、ＮＦ_-1を消去す
る。車両位置修正部５ｄは、このようにして走行データ
メモリ５ｅに登録したデータを参照して、リンク接続度
を求める。

【００２１】５ｆは地図データバッファメモリ５ａから
車両位置周辺の地図データを読み出しディスプレイ装置
へ出力して地図を描画させるとともに、車両位置修正部
５ｄから入力した確定車両位置データと車両位置・車両
方位計算部５ｃから入力した車両方位データを車両位置
マークデータとしてディスプレイ装置へ出力して、車両
位置マークを表示させる地図描画制御部である。

【００２２】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。

【００２３】図４はシステムコントローラ５の動作を示
す第１の流れ図、図５はシステムコントローラ５の動作
を示す第２の流れ図、図６はシステムコントローラ５に
よる車両位置修正方法の説明図であり、以下、これらの
図に従って説明する。

【００２４】なお、車両は図６のＰ₀から道路ＲＤ_kに
沿って分岐点（交差点）ＣＴへ進み、更に、道路ＲＤ_m
に入ってＣ方向へ抜けていくものとし、Ｐ₀近くには道
路ＲＤ_kとほぼ平行に走る道路ＲＤ_nが存在するものと
する。また、予め、運転者の地図選択操作に従い、地図
読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発地を含む
所定の縮尺の地図データを地図データバッファメモリ５
ａに転送させており、地図描画制御部５ｆが地図データ
バッファメモリ５ａから地図データを読み出してディス
プレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１０の画面
に描画させているものとし、走行データメモリ５ｅには
まだデータが登録されていないものとする。

【００２５】図６に示す如く、運転者が操作盤２で出発
地の位置座標として（Ｘ₀，Ｙ₀）、車両方位としてθ
₀の設定操作を行うと、出発地の確定車両位置Ｐ₀とし
て（Ｘ₀，Ｙ₀）、また、Ｐ₀での車両方位としてθ₀
が車両位置・車両方位計算部５ｃなどに初期設定される
（図４のステップ１０１〜１０４）。また、地図描画制
御部５ｆが出発地の確定車両位置データ（Ｐ₀）と車両
方位データ（θ₀）を車両位置マークデータとしてディ
スプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に車両
位置マークを表示させる（ステップ１０５）。

【００２６】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ₀走
行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離セ
ンサ４から最初のパルスを入力すると、車両位置・車両
方位計算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δ
θ₁を入力し（ステップ１０６〜１０８）、設定単位距
離Ｌ₀、出発地Ｐ₀の確定車両位置座標（Ｘ₀，Ｙ₀）
と車両方位θ₀を用いて、推測航法により、 θ₁＝θ₀＋Δθ₁ ΔＸ₁＝Ｌ₀・cos θ₁ ΔＹ₁＝Ｌ₀・sin θ₁ Ｘ₁′＝Ｘ₀＋ΔＸＹ₁′＝Ｙ₀＋ΔＹの計算を行い、位置変化分ΔＸ₁，ΔＹ₁を求め、Ｐ₀
からＬ₀だけ進んだ今回の推測車両位置Ｐ₁′
（Ｘ₁′，Ｙ₁′）の座標と、車両方位θ₁を求める
（ステップ１０９、１１０）。推測車両位置Ｐ₁′と車
両方位θ₁のデータは車両位置修正部５ｄへ出力され、
車両方位θ₁のデータは地図描画制御部５ｆへ出力され
る。

【００２７】続いて、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ₁′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを全て探す（図５のステップ２０
１）。即ち、Ｐ₁′から一定長さ以内の垂線を降ろすこ
とができ、かつ、車両方位θ₁との成す角度が一定値以
内となっているリンクを探す。ここでは、道路ＲＤ_k上
のリンクＬＫ_k1（ノードＮ_k0とＮ_k1を結ぶ直線）と道路
ＲＤ_n上のリンクＬＫ_n1（ノードＮ_n0とＮ_n1を結ぶ直
線）の２つがマッチングの候補リンクになったものとす
る。

【００２８】次に、候補リンクが見出されたので（ステ
ップ２０２でＹＥＳ）、各候補リンク別に、リンク接続
度、推測車両位置Ｐ₁′からリンクまでの距離（ｍ単
位）、車両方位θ₁とリンクの成す角度（度単位）を求
める（ステップ２０３）。例えば、リンクＬＫ_k1のリン
ク接続度は次の様にして求める。まず、推測車両位置Ｐ
₁′から車両方位θ₁の方向へ単位距離離れた点Ｐ
Ｋ₁′を求め、点Ｐ₁′を起点，点ＰＫ₁′を終点とす
るベクトルと、ノードＮ_k0を起点，ノードＮ_k1を終点と
するベクトル（反対にノードＮ_k1を起点，ノードＮ_k0を
終点としてもよい）の内積の符号を求め、正であれば、
起点側のノードＮ_k0（ノードＮ_k1）を後方ノード、終点
側のノードＮ_k1（ノードＮ_k0）を前方ノードとし、負で
あれば、終点側のノードＮ_k1（Ｎ_k0）を後方ノード、起
点側のノードＮ_k0（ノードＮ_k1）を前方ノードとする。
ここでは、後方ノードがＮ_k0、前方ノードがＮ_k1となっ
たものとする。次いで、求めた後方ノードを走行データ
メモリ５ｅのＮＦ_-1またはＮＦ₀と照合し、いずれかと
一致したときは、リンク接続度の値を１（接続有り）と
する。若し、求めた後方ノードが走行データメモリ５ｅ
のＮＦ_-1とＮＦ₀のいずれとも一致しなければ、リンク
接続度の値を５（接続無し）とする。ここでは、初め、
ＮＦ_-1とＮＦ₀が消去されているので、ＬＫ_k1に関する
リンク接続度の値は５とされる。全く同様に、リンクＬ
Ｋ_n1のリンク接続度の値も５とされる。

【００２９】次いで、車両位置修正部５ｄは、各候補リ
ンク別に次の評価関数に従い、評価値＝リンク接続度の値×（距離の値×３＋角度の値
×１）評価値の計算を行う（ステップ２０４）。そして、各候
補リンクの評価値の一番小さい値が所定の設定値以下で
あれば（ステップ２０５でＹＥＳ）、この評価値が一番
小さい値となっている候補リンクを最適候補とし、投影
法によるマップマッチングを行って車両位置を修正し、
確定車両位置Ｐ₁とする（ステップ２０６）。そして、
該確定車両位置Ｐ₁を地図読み出し制御部５ｂ、車両位
置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｆへ出力す
る。ここでは、候補リンクＬＫ_k1とＬＫ_n1のいずれも評
価値が設定値を下回っており、相対方位センサ３の誤差
などにより、車両方位θ₁とリンクＬＫ_n1の成す角度の
方がリンクＬＫ_k1より少し小さくなったが、推測車両位
置Ｐ₁′とリンクＬＫ_k1の間の距離の方がリンクＬＫ _n1
より遙かに小さくなっていれば、リンクＬＫ_k1の方が評
価値が小さくなるので、最適候補とされ、当該リンクＬ
Ｋ_k1上に車両位置が修正される。よって、相対方位セン
サ３に誤差があっても、間違ったリンクに投影されるこ
とはない。

【００３０】次いで、車両位置修正部５ｄは、今回、投
影法により確定車両位置を求めたので、走行データメモ
リ５ｅに対する必要なデータの書き換えを行う（ステッ
プ２０７）。即ち、投影対象リンクＬＫ_k1の後方ノード
Ｎ_k0を走行データメモリ５ｅに登録されたＮＢ₀と照合
し、前方ノードＮ_k1をＮＦ₀と照合し、いずれも一致す
るときは走行データメモリ５ｅの書き換えはせず、いず
れも不一致となったときは、更に、後方ノードＮ_k0をＮ
Ｆ₀と照合し、一致するときは後方ノードＮ_k0をＮＢ₀
とＮＦ_-1、前方ノードＮ_k1をＮＦ₀として登録し、不一
致となったときは、後方ノードＮ_k0をＮＢ₀、前方ノー
ドＮ_k1をＮＦ₀として登録し、かつ、ＮＦ_-1を消去す
る。ここでは、ＮＢ₀＝Ｎ_k0、ＮＦ₀＝Ｎ_k1とされ、Ｎ
Ｆ_-1は消去されたままとなる。

【００３１】なお、仮に、出発地を含む道路が道路デー
タ中に存在しないなど、候補リンクのいずれも評価値が
設定値を上回っているとき、車両位置修正部５ｄは投影
法によるマップマッチングはせずに、推測車両位置
Ｐ₁′をそのまま確定車両位置Ｐ ₁とする（ステップ２
０５でＮＯ、２０８）。

【００３２】地図読み出し制御部５ｂは車両位置修正部
５ｄから入力した今回の確定車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｆは今回の確定車両位置データ（Ｐ₁）と先に車
両位置・車両方位計算部５ｃから入力した車両方位デー
タ（θ₁）を車両位置マークデータとしてディスプレイ
装置６へ出力し、地図画面上の車両位置マークを移動さ
せるとともに向きを変えさせる。また、地図描画制御部
５ｆは、車両位置が画面から外れたときは、車両位置マ
ークの移動に先立って、地図データバッファメモリ５ａ
から新たに車両位置の入る１画面分の地図データを読み
出し、ディスプレイ装置６へ出力して表示地図を変更さ
せる（以上、ナビゲーション処理、図４のステップ１１
１）。車両位置マークは道路ＲＤ_k上に移動する。

【００３３】車両位置・車両方位計算部５ｃは、距離セ
ンサ４から２番目のパルスを入力すると、前述と同様に
して、相対方位センサ３から相対方位信号Δθ₂を入力
し、Ｌ₀と前回の車両方位θ₁を用いて、 θ₂＝θ₁＋Δθ₂ ΔＸ₂＝Ｌ₀・cos θ₂ ΔＹ₂＝Ｌ₀・sin θ₂ の計算を行い、車両方位θ₂と、Ｘ，Ｙ方向の位置変化
分を求め、更に、前回の確定車両位置Ｐ₁を用いて、Ｘ₂′＝Ｘ₁＋ΔＸ₂ Ｙ₂′＝Ｙ₁＋ΔＹ₂ の計算を行い、Ｐ₁からＬ₀進んだ今回の推測車両位置
Ｐ₂′（Ｘ₂′，Ｙ₂′）の座標を求め、推測車両位置
データと車両方位データを車両位置修正部５ｄへ出力
し、車両方位データを地図描画制御部５ｆへ出力する
（図４のステップ１１２、１０７〜１１０）。そして、
車両位置修正部５ｄは、前述と同様にして今回の推測車
両位置Ｐ₂′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された道路データを参照して投影法によるマップ
マッチングの候補リンクを探す（図５のステップ２０
１）。即ち、Ｐ₂′から一定距離範囲内にあり、かつ、
車両方位θ ₂との成す角度が一定値以内のリンクを全て
探す。ここでは、マップマッチングの候補は、道路ＲＤ
_k上のリンクＬＫ_k2（ノードＮ_k1とノードＮ_k2を結ぶ直
線）と道路ＲＤ_n上のリンクＬＫ_n2（ノードＮ_n1とノー
ドＮ_n2を結ぶ直線）となったものとする。

【００３４】次いで、車両位置修正部５ｄは、マッチン
グ候補が存在するで（ステップ２０２でＹＥＳ）、各候
補リンクにつき、リンク接続度、点Ｐ₂′からの距離、
θ₂との成す角度を求める（ステップ２０３）。例え
ば、候補リンクＬＫ_k2についてのリンク接続度は、次の
ように求める。候補リンクＬＫ_k2の後方ノードと前方ノ
ードを求めると、各々、Ｎ_k1、Ｎ_k2となり、この内、後
方ノードＮ_k1を走行データメモリ５ｅのＮＦ_-1、ＮＦ₀
と照合すると、ＮＦ₀が一致するので、リンク接続度の
値を１（確定車両位置が存在していた１つ前のリンクＬ
Ｋ_k1との接続有り）とする。候補リンクＬＫ_n2について
は、後方ノードと前方ノードを求めると、各々、Ｎ_n1、
Ｎ_n2となり、この内、後方ノードＮ_n1を走行データメモ
リ５ｅのＮＦ_-1、ＮＦ₀と照合すると、いずれも不一致
となるので、リンク接続度の値を５（確定車両位置が存
在していた１つ前のリンクＬＫ_k1との接続無し）とす
る。

【００３５】次いで、車両位置修正部５ｄは、各候補リ
ンク別に評価値の計算を行い、評価値の一番小さい値が
所定の設定値以下であれば、この評価値が一番小さい値
となっている候補リンクを最適候補とし、投影法による
マップマッチングを行って車両位置を修正し、確定車両
位置Ｐ₂とする（ステップ２０４〜２０６）。そして、
該確定車両位置Ｐ₂を地図読み出し制御部５ｂ、車両位
置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｆへ出力す
る。ここでは、候補リンクＬＫ_k2とＬＫ_n2のいずれも評
価値が設定値を下回っており、距離センサ４の誤差等で
推測車両位置Ｐ ₂′がたまたまリンクＬＫ_k2とＬＫ_n2の
中間となり、かつ、道路データの誤差でリンクＬＫ_k2と
ＬＫ_n2が平行に走っていて、距離、角度とも２つの候補
リンクＬＫ_k2とＬＫ_n2で差がなくても、リンク接続度は
リンクＬＫ_k2の方が遙かに小さくなっており、リンクＬ
Ｋ_k2の方が評価値が小さいので、最適候補とされ、当該
リンクＬＫ_k2上に車両位置が修正される。よって、距離
センサ４や道路データに誤差があっても間違ったリンク
に投影されることはない。

【００３６】次いで、車両位置修正部５ｄは、今回、投
影法により確定車両位置を求めたので、走行データメモ
リ５ｅに対する必要なデータの書き換えを行う（ステッ
プ２０７）。即ち、投影対象リンクＬＫ_k2の後方ノード
Ｎ_k1を走行データメモリ５ｅに登録されたＮＢ₀と照合
し、前方ノードＮ_k2をＮＦ₀と照合し、いずれも一致す
るときは走行データメモリ５ｅの書き換えはせず、いず
れも不一致となったときは、更に、後方ノードＮ_k1をＮ
Ｆ₀と照合し、一致するときは後方ノードＮ_k1をＮＢ₀
とＮＦ_-1、前方ノードＮ_k2をＮＦ₀として登録し、不一
致となったときは、後方ノードＮ_k1をＮＢ₀、前方ノー
ドＮ_k2をＮＦ₀として登録し、かつ、ＮＦ_-1を消去す
る。ここでは、ＮＢ₀＝ＮＦ_-1＝Ｎ_k1、ＮＦ₀＝Ｎ_k2と
される。

【００３７】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｆは、車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車
両位置データ及び先に車両位置・車両方位計算部５ｃか
ら入力した車両方位データに基づき、所定のナビゲーシ
ョン処理を行う（図４のステップ１１１）。よって、車
両位置マークは道路ＲＤ_k上を少し移動する。

【００３８】距離センサ４から３番目のパルスが出力さ
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ₃を入力して前回の車両方位θ₂
に加算し今回の車両方位θ₃を求め、更に、Ｌ₀とθ₃
を用いて今回の位置変化分ΔＸ ₃、ΔＹ₃を計算し、前
回の確定車両位置Ｐ₂からＬ₀進んだ今回の推測車両位
置Ｐ₃′（Ｘ₃′，Ｙ₃′）の座標を求める（図４のス
テップ１１２、１０７〜１１０）。推測車両位置Ｐ₃′
と車両方位θ₃は車両位置修正部５ｄへ出力され、車両
方位θ₃は地図描画制御部５ｆへ出力される。

【００３９】続いて、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ₃′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを探す（図５のステップ２０
１）。ここでは、マップマッチングの候補は、道路ＲＤ
_k上のリンクＬＫ_k2だけとなったものとする。すると、
車両位置修正部５ｄは、マッチング候補が存在するで
（ステップ２０２でＹＥＳ）、候補リンクＬＫ_k2につ
き、リンク接続度、点Ｐ₃′からの距離、θ₃との成す
角度を求める（ステップ２０３）。そして、評価値の計
算を行い、所定の設定値以下であれば、リンクＬＫ_k2に
投影法によるマップマッチングを行って車両位置を修正
し、確定車両位置Ｐ₃とする（ステップ２０４〜２０
６）。そして、該確定車両位置Ｐ₃を地図読み出し制御
部５ｂ、車両位置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御
部５ｆへ出力する。

【００４０】次いで、車両位置修正部５ｄは、今回、投
影法により確定車両位置を求めたので、走行データメモ
リ５ｅに対する必要なデータの書き換えを行う（ステッ
プ２０７）。但し、投影対象リンクＬＫ_k2の後方ノード
Ｎ_k1を走行データメモリ５ｅに登録されたＮＢ₀と照合
し、前方ノードＮ_k2をＮＦ₀と照合すると、いずれも一
致するので走行データメモリ５ｅの書き換えはしない。

【００４１】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｆは、車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車
両位置データ及び先に車両位置・車両方位計算部５ｃか
ら入力した車両方位データに基づき、所定のナビゲーシ
ョン処理を行う（図４のステップ１１１）。よって、車
両位置マークし道路ＲＤ_k上を更に移動する。

【００４２】距離センサ４から４番目のパルスが出力さ
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ₄を入力して前回の車両方位θ₃
に加算し今回の車両方位θ₄を求め、更に、Ｌ₀とθ₄
を用いて今回の位置変化分ΔＸ ₄、ΔＹ₄を計算し、前
回の確定車両位置Ｐ₃からＬ₀進んだ今回の推測車両位
置Ｐ₄′（Ｘ₄′，Ｙ₄′）の座標を求める（ステップ
１１２、１０７〜１１０）。推測車両位置Ｐ₄′と車両
方位θ₄は車両位置修正部５ｄへ出力され、車両方位θ
₄は地図描画制御部５ｆへ出力される。

【００４３】続いて、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ₄′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチングの候補リンクを探す（図５のステップ２０
１）。ここでは、車両が道路ＲＤ _kから分岐点（交差
点）ＣＴで少し道路ＲＤ_k寄りに曲がりながら、枝分か
れした道路ＲＤ_mの方向へ走行し、候補リンクが道路Ｒ
Ｄ_m上のリンクＬＫ_m3（ノードＮ_m2とＮ_m3を結ぶ直線）
と、道路ＲＤ_k上のリンクＬＫ_k3（ノードＮ_k2とＮ_k3を
結ぶ直線）の２つになったが、分岐点ＣＴでの曲がり具
合や距離センサ４の誤差などにより、推測車両位置
Ｐ₄′が少し道路ＲＤ_k寄りになたものとする（図６参
照）。

【００４４】このとき、車両位置修正部５ｄはマッチン
グ候補が有るので（ステップ２０２でＹＥＳ）、続い
て、各候補リンクにつき、リンク接続度、推測車両位置
Ｐ₄からの距離、車両方位θ₄との成す角度を求める。
候補リンクＬＫ_k3についてのリンク接続度は、次のよう
になる。候補リンクＬＫ_k3の後方ノードと前方ノードを
求めると、各々、Ｎ_k2、Ｎ_k3となり、この内、後方ノー
ドＮ_k2を走行データメモリ５ｅのＮＦ_-1、ＮＦ₀と照合
すると、ＮＦ₀と一致するので、リンク接続度の値を１
（確定車両位置が存在していた１つ前のリンクＬＫ_k1と
の接続有り）とする。候補リンクＬＫ_m3については、後
方ノードと前方ノードを求めると、各々、Ｎ_m2、Ｎ_m3と
なり、この内、後方ノードＮ_m2を走行データメモリ５ｅ
のＮＦ_-1、ＮＦ₀と照合すると、ＮＦ₀と一致するの
で、リンク接続度の値を１（確定車両位置が存在してい
た１つ前のリンクＬＫ_k1との接続有り）とする。

【００４５】次いで、車両位置修正部５ｄは、各候補リ
ンク別に評価値の計算を行い、評価値の一番小さい値が
所定の設定値以下であれば、この評価値が一番小さい値
となっている候補リンクを最適候補とし、投影法による
マップマッチングを行って車両位置を修正し、確定車両
位置Ｐ₄とする（ステップ２０４〜２０６）。そして、
該確定車両位置Ｐ₄を地図読み出し制御部５ｂ、車両位
置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｆへ出力す
る。ここでは、候補リンクＬＫ_k3とＬＫ_m3のいずれも評
価値が設定値を下回っており、距離誤差の影響で推測車
両位置Ｐ₄′が少しリンクＬＫ_k3寄りとなったが、角度
誤差が殆どなく、車両方位θ₄とリンクＬＫ_m3との間で
成す角度の方がリンクＬＫ_k3との間で成す角度より遙か
に小さくなっていれば、リンクＬＫ_m3の方が評価値が小
さいので、最適候補とされ、当該リンクＬＫ_m3上に車両
位置が修正される。よって、距離誤差があっても間違っ
たリンクに投影されることはない。

【００４６】次いで、車両位置修正部５ｄは、今回、投
影法により確定車両位置を求めたので、走行データメモ
リ５ｅに対する必要なデータの書き換えを行う（ステッ
プ２０７）。即ち、投影対象リンクＬＫ_m3の後方ノード
Ｎ_m2を走行データメモリ５ｅに登録されたＮＢ₀と照合
し、前方ノードＮ_m3をＮＦ₀と照合し、いずれも一致す
るときは走行データメモリ５ｅの書き換えはせず、いず
れも不一致となったときは、更に、後方ノードＮ_m2をＮ
Ｆ₀と照合し、一致するときは後方ノードＮ_m2をＮＢ₀
とＮＦ_-1、前方ノードＮ_m3をＮＦ₀として登録し、不一
致となったときは、後方ノードＮ_m2をＮＢ₀、前方ノー
ドＮ_m3をＮＦ₀として登録し、かつ、ＮＦ_-1を消去す
る。ここでは、ＮＢ₀＝ＮＦ_-1＝Ｎ_m2、ＮＦ₀＝Ｎ_m3と
される。

【００４７】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｆは、車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車
両位置データ及び先に車両位置・車両方位計算部５ｃか
ら入力した車両方位データに基づき、所定のナビゲーシ
ョン処理を行う（図４のステップ１１１）。よって、車
両位置マークは分岐点ＣＴを曲がり、正しく道路ＲＤ _m
上に来る。

【００４８】距離センサ４から５番目のパルスが出力さ
れると、車両位置・車両方位計算部５ｃは前述と同様
に、相対方位信号Δθ₅を入力して前回の車両方位θ₄
に加算し今回の車両方位θ₅を求め、更に、Ｌ₀とθ₅
を用いて今回の位置変化分ΔＸ ₅、ΔＹ₅を計算し、更
に、位置変化分ΔＸ₅、ΔＹ₅を用いて、Ｐ₄からＬ₀
進んだ今回の推測車両位置Ｐ₅′（Ｘ₅′，Ｙ₅′）の
座標を求める（ステップ１１２、１０７〜１１０）。推
測車両位置Ｐ₅′と車両方位θ₅は車両位置修正部５ｄ
へ出力され、車両方位θ₅は地図描画制御部５ｆへ出力
される。

【００４９】次いで、車両位置修正部５ｄは、推測車両
位置Ｐ₅′について、地図データバッファメモリ５ａに
格納された道路データを参照して投影法によるマップマ
ッチング候補リンクを探す（図５のステップ２０１）。
今回も候補リンクがＬＫ_k3とＬＫ_m3になったものとす
る。続いて、各候補リンクにつき、リンク接続度、推測
車両位置Ｐ₅からの距離、車両方位θ₅との成す角度を
求める。候補リンクＬＫ _k3とＬＫ_m3のリンク接続度はい
ずれも１となる。

【００５０】次いで、車両位置修正部５ｄは、各候補リ
ンク別に評価値の計算を行い、評価値の一番小さい値が
所定の設定値以下であれば、この評価値が一番小さい値
となっている候補リンクを最適候補とし、投影法による
マップマッチングを行って車両位置を修正し、確定車両
位置Ｐ₅とする（ステップ２０４〜２０６）。そして、
該確定車両位置Ｐ₅を地図読み出し制御部５ｂ、車両位
置・車両方位計算部５ｃ、地図描画制御部５ｆへ出力す
る。ここでは、候補リンクＬＫ_k3とＬＫ_m3のいずれも評
価値が設定値を下回っており、車両が道路ＲＤ_mに沿っ
て進んだことにより距離誤差が多少あっても推測車両位
置Ｐ₅′がリンクＬＫ_m3寄りとなり、角度誤差が多少あ
っても、車両方位θ₅とリンクＬＫ_m3との間で成す角度
が車両方位θ₅とリンクＬＫ_k3との間で成す角度より小
さくなるので、リンクＬＫ_m3の方が評価値が小さくなっ
て、最適候補とされ、当該リンクＬＫ_m3上に車両位置が
修正される。

【００５１】次いで、車両位置修正部５ｄは、今回、投
影法により確定車両位置を求めたので、走行データメモ
リ５ｅに対する必要なデータの書き換えを行う（ステッ
プ２０７）。但し、投影対象リンクＬＫ_m3の後方ノード
Ｎ_m2を走行データメモリ５ｅに登録されたＮＢ₀と照合
し、前方ノードＮ_m3をＮＦ₀と照合すると、いずれも一
致するので書き換えはしない。

【００５２】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｆは、車両位置修正部５ｄから入力した今回の確定車
両位置データ及び先に車両位置・車両方位計算部５ｃか
ら入力した車両方位データに基づき、所定のナビゲーシ
ョン処理を行う（図４のステップ１１１）。よって、車
両位置マークは正しく道路ＲＤ_m上を移動する。以下、
同様にして、車両の走行で距離センサ４からパルスが出
力される毎に、画面の車両位置マークは道路ＲＤ_m上を
移動していく。

【００５３】なお、上記した実施例では、リンク接続度
を１と５の２値としたが、他の値を用いてもよく、距離
と角度を加重和する際の重み付けも３と１以外の組み合
わせとしてもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上本発明によれば、車両が一定距離走
行する毎に車両方位と位置変化分を計算し、更に、前回
の確定車両位置に位置変化分を加算して推測車両位置を
求め、求めた推測車両位置に対し、道路データを参照し
て投影法によるマッチングの候補リンクを探し、探し出
した各候補リンク別に、推測車両位置との間の距離、車
両方位との間で成す角度、確定車両位置の存在していた
１つ前のリンクとの接続状態を所定の数値で表すリンク
接続度を求め、これらリンク接続度、距離、角度を所定
の評価関数に当てはめて候補リンク別の評価値を計算
し、最も候補として最適な評価値となっている候補リン
クに推測車両位置を投影して今回の確定車両位置とする
ように構成したから、候補リンクに対する推測車両位置
からの距離と、車両方位との間で成す角度の両方を勘案
し、更に、確定車両位置が存在していた１つ前のリンク
との接続関係も考慮しながら最適な投影対象を決めるこ
とができるので、距離と方位に関するセンサ誤差や道路
データに関する誤差の存在に関わらず、常に、正しい道
路上へ車両位置を修正可能となり、マッチングミスの発
生を回避できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる車両位置修正方法を具現した車
載ナビゲータの要部ブロック図である。

【図２】図１の走行データメモリに格納されるデータの
説明図である。

【図３】図１の車両位置修正部の動作を説明する説明図
である。

【図４】図１のシステムコントローラの動作を示す第１
の流れ図である。

【図５】図１のシステムコントローラの動作を示す第２
の流れ図である。

【図６】本発明に係る車両位置の修正方法の説明図であ
る。

【図７】推測航法による一般的な車両位置検出方法の説
明図である。

【図８】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。

【図９】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。

【図１０】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１１】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。

【図１２】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ３相対方位センサ４距離センサ５システムコントローラ５ｃ車両位置・車両方位計算部５ｄ車両位置修正部５ｅ走行データメモリ５ｆ地図描画制御部６ディスプレイ装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が一定距離走行する毎に車両方位と
位置変化分を計算し、更に、前回の確定車両位置に位置
変化分を加算して推測車両位置を求め、求めた推測車両位置に対し、道路データを参照して投影
法によるマッチングの候補リンクを探し、探し出した各候補リンク別に、推測車両位置との間の距
離、車両方位との間で成す角度、確定車両位置の存在し
ていた１つ前のリンクとの接続状態を所定の数値で表す
リンク接続度を求め、これらリンク接続度、距離、角度を所定の評価関数に当
てはめて候補リンク別の評価値を計算し、最も候補として最適な評価値となっている候補リンクに
推測車両位置を投影して今回の確定車両位置とするこ
と、を特徴とする車両位置修正方法。