JPH0629736B2 - 走行経路表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、自動車などの移動体の現在位置を予め道路地
図が写し出された画面上に表示させる走行経路表示装置
に関する。

従来技術 従来、後で詳しく説明するが、例えば不案内地域などに
おける自動車等の運転時に、走行予定コースから外れて
運転者が道に迷うことがないように適切なガイダンスを
行なわせるため、自動車等の走行にともない、距離検出
器により車速に応じた走行距離と方向検出器により進行
方向とをそれぞれ検出し、それら各検出器から自動車等
のＸ−Ｙ座標上における刻々と変化する現在位置を逐次
演算によって求め、その求められた現在位置を予め道路
地図が映し出されている画面に点情報によって更新表示
させることにより、運転者に現在位置の確認を行なわせ
ることができるようにした走行経路表示装置が開発され
ている。

しかしてこのような走行経路表示装置では、自動車等の
走行状態にしたがって距離検出および方向検出をなす際
における各検出精度などを要因とした位置誤差の発生が
否めず、自動車等の走行が進むにしたがってその誤差が
累積されて更新表示される現在位置が地図上の道路から
次第に外れていき、自車が地図上におけるどの道路上を
走行しているかを判断することができなくなってしまう
という問題がある。

しかして、地図上における道路のパターンと自動車等の
走行にしたがって逐次更新される現在位置のデータを記
憶保持させることにより得られる走行軌跡のパターンと
のマッチング手段をとることによって、誤差により道路
上から外れた現在位置の修正を行なわせるようにするこ
とが考えられる。すなわち、現在位置が表示されている
近辺における道路網の中から全て道路を抽出し、各道路
のパターンと自動車等の走行軌跡のパターンとの適合性
を調べて最もマッチング率の高いパターンをもった道路
を現在走行中の道路とみなして、そのマッチングがとら
れた道路上に現在位置の表示位置を移すようにする。

しかしこのような修正手段をとるのでは、現在位置の近
辺における道路が複雑に入り組んでいる場合、その全て
の道路を抽出し、その１つ１つの道路パターンについて
自動車等の走行軌跡のパターンとのマッチングをとるた
めの処理を行なわせるのでは多くの時間を要することに
なる。

目的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、移動体の
走行軌跡のパターンと地図上における道路のパターンと
のマッチング手段をとることにより誤差によって道路上
から外れた移動体の現在位置の修正を行なわせるように
する場合、移動体が走行したとおもわれる必要最少限の
道路のみの抽出をなして効率の良いマッチング処理を行
なわせるとともに、移動体の現在位置の修正を的確に行
なわせることができるようにした走行経路表示装置を提
供するものである。

構成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明に係る走行経路表示装置の構成例を示す
もので、例えば自動車のタイヤの回転に応じて単位走行
距離をとのパルス信号を出力する光電式，電磁式または
機械接点式などによる距離センサ１と、例えばヨー方向
の角速度の変化を検出するジャイロスコープなどからな
る自動車走行にともなう方向変化量に比例した信号を出
力する方向センサ２と、距離センサ１からのパルス信号
数をカウントして自動車の走行距離を計測するととも
に、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方向
の変化をわり出すことにより自動車の単位走行距離ごと
におけるＸ−Ｙ座標上の位置を逐次演算によって求め、
かつシステム全体の集中制御を行なわせるＣＰＵ，プロ
グラム用ＲＯＭおよび制御用ＲＡＭなどからなる信号処
理装置３と、その信号処理装置３によって求められた刻
々変化するＸ−Ｙ座標上の位置のデータを順次格納し、
自動車の現在位置に対応する有限の連続位置情報として
それを保持する走行軌跡記憶装置（ＲＡＭ）４と、予め
地図情報がファイル単位で複数格納されている地図情報
記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要な地図のファイ
ルを選択的に読み出す記憶媒体再生装置６と、その読み
出された地図ファイルに応じて地図画像を画面に表示さ
せるとともに、走行軌跡記憶装置４に格納された位置デ
ータにもとづいて自動車の現在位置，それまでの走行軌
跡および現在の進行方向などを同一画面に刻々更新表示
させる表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与え
るとともに、表示装置７に表示させる地図の選択指定お
よびその表示された地図上における自動車の出発点の設
定を行なわせ、また表示される地図および走行軌跡の方
向変換，その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の
部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定
変更などの適宜行なわせることのできる操作装置８とに
よって構成されている。

このように構成されたものでは、選択的に読み出された
地図が表示装置７の画面に映し出されるとともに、その
地図上において設定された出発点からの自動車走行にし
たがって信号処理装置３により予め設定された地図の縮
尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々と演
算によって求められ、その演算結果が走行軌跡記憶装置
４に逐次送られてその記憶内容が更新されていくととも
に、その記憶内容が常時読み出されて表示装置７に送ら
れる。それにより表示装置７には、第２図に示すよう
に、その画面に表示された地図上に自動車の現在位置を
示す表示マークＭ１，その現在位置における自動車の進
行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから現在位
置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が自動車の走行
状態に追従して模擬的に表示される。

以上の構成および動作は冒頭において説明した従来の走
行経路表示装置と同じである。

したがって、このような走行経路表示装置では、第３図
に示すように、前述した累積誤差により現在位置および
それまでの走行軌跡が自動車の走行が進むりしたがって
地図上の道路から次第に大きく外れていき、しまいには
現在自動車が地図上のどの地点を走行しているのかを判
断することができなくなってしまう。

このような走行経路表示装置にあって、本発明では、信
号処理装置３の制御下において、移動体の現在位置およ
びそれまでの走行軌跡が地図上の道路から外れた場合、
その近辺の各道路のパターンと移動体の走行軌跡のパタ
ーンとのマッチングをとり、そのパターンのマッチング
がとられた道路を現在走行中の道路とみなして、その道
路上に移動体の現在位置および走行軌跡の表示位置を修
正させるようにしている。

その際、特に本発明にあっては、移動体の走行軌跡のパ
ターンと道路のパターンとのマッチングをとる場合、そ
のパターンのマッチングの対象となる道路の候補を以下
のように必要最小限に選定して、マッチング処理の負担
を軽減させるようにしたことを特徴としている。

具体的には、本発明は、第１２図に示すように、信号処
理装置３において、移動体の一定の走行ごとに、記憶媒
体再生装置６から読み出された地図上における現在走行
中の道路上およびその道路から分岐する道路上に、移動
体の推定現在位置をそれぞれ更新的に設定していく推定
現在位置設定手段と、移動体の現在位置と推定現在位置
とを比較して、移動体の現在位置と推定現在位置との間
に所定の関係が成立するか否かを判定する比較判定手段
と、その判定結果から、その関係が成立する推定現在位
置を選出する推定現在位置選出手段と、その選出された
推定現在位置が存在する地図上における道路のパターン
と、走行軌跡記憶装置４から読み出された移動体の走行
軌跡のパターンとのマッチングをとるパターンマッチン
グ手段と、そのパターンのマッチングがとられた道路上
に設定されている推定現在位置にしたがう所定の箇所
に、移動体の現在位置が表示されるように現在位置の修
正を行わせる現在位置修正手段とをとるようにしてい
る。

なお、信号処理装置３は、その表示制御手段において、
記憶媒体再生装置６から読み出した所定地域の地図のデ
ータにもとづいて表示装置７の画面に道路地図を表示さ
せるとともに、その道路地図上に現在位置をその走行に
ともなって刻々と更新的に表示していき、そして、所定
の走行ごとに現在位置修正手段から与えられる現在位置
の修正データにしががって、そのとき道路地図上に表示
されている移動体の現在位置をその修正位置に表示変更
させることになる。

以下、信号処理装置３においてとられる前述の各手段に
ついて詳述する。

まず、移動体の一定走行距離にしたがって地図上におけ
る現在走行中の道路上およびその道路から分岐する全て
の道路上に移動体の推定現在位置をそれぞれ設定する。

その際、現在走行中の道路として、第４図（ａ）に示す
ように、前回の推定現在位置ｘ′の設定点から一定の距
離Ｌ内に分岐路がない場合には移動体の走行にしたがっ
てその一定の距離Ｌだけ進んだ位置の推定現在位置ｘを
設定する。また、第４図（ｂ）に示すように、その一定
の距離Ｌ内に分岐路があれば、その分岐路の全てに推定
現在位置ｘ１，ｘ２，ｘ３をそれぞれ設定する。ここ
で、ｌ１＋ｌ２＝ｌ１＋ｌ３＝ｌ１＋ｌ４＝Ｌの関係に
ある。

なお、この推定現在位置の設定は、距離センサ１によっ
て移動体が一定距離Ｌだけ走行したことが検出されるご
とに、そのとき表示装置７の画面に写し出されている地
図における道路の位置データにしたがって信号処理装置
３の制御下において自動的になされる。推定現在位置の
設定は、移動体の走行距離によることなく、移動体の走
行にともない所定時間の経過ごとに推定現在位置を逐次
設定していくようにしてもよい。また、移動体の走行状
況に応じて、推定現在位置の設定間隔を可変にすること
も考えられる。各道路はそれぞれ線分化されて、各線分
のＸ−Ｙ座標上における位置データが地図情報記憶媒体
５に格納されている。

次に、前述のように設定された推定現在位置とそのとき
算出されて道路上から外れて表示されている移動体の現
在位置との間の距離が所定の許容範囲内にあるか否かを
判定して、その範囲内にある推定現在位置を選出し、そ
の選出された推定現在位置が存在する道路のみをマッチ
ング対象の候補とする。

いま例えば第５図の関係にあって、推定現在位置ｘ（ｘ
１，ｘ２，ｘ３）と現在位置Ｐとの間の距離をＤ（Ｄ
１，Ｄ２，Ｄ３）とした場合、次式 Ｄ≦αＬ＋Ｍ … （１） の関係を満足する推定現在位置を選出する。

ここで、Ｍは予め設定される許容範囲であり、例えば５
０ｍ程度に設定される。αは移動体の走行距離をパラメ
ータにしたときの位置精度に関する係数であり、例えば
５％程度に設定される。またＬとしては、それが１００
ｍ程度に設定される。

なおその際、移動体の現在信号Ｐにおける進行方向に対
して一定の許容角度差の範囲内にある方向をもった道路
上に設定されている推定現在位置を選択するようにする
ことも考えられる。

しかして第５図の関係において、Ｍの値を比較的小さく
設定するようにすれば、（１）式の条件を満たす推定現
在位置として、例えばｘ２のみが選択され、その推定現
在位置ｘ２が存在する道路がマッチング処理の対象とな
る候補道路とされる。

したがって本発明によれば、道路上から外れた現在位置
の近辺に道路が多数存在する場合にあっても、マッチン
グ処理の対象となるマッチングがとられる確率が高い道
路の候補を必要最小限に選定することができ、マッチン
グ処理の負担が有効に軽減されることになる。

また本発明では、移動体の走行距離のパターンと候補道
路のパターンとのマッチングをとる場合、移動体が一定
距離走行して推定現在位置が設定されるごとにマッチン
グ処理を逐次行なうのではその処理負担が大きくなるた
め、移動体の走行軌跡の方向変化量を常時監視して、そ
の方向変化量を積算した値が一定値以上に大きくなった
ときには走行軌跡の形状の変化に大きな特徴が生じたも
のと考え、そのときにそれまでの積算期間中における移
動体の走行軌跡のパターンに応じたマッチングの処理を
一度に実行させるようにしている。

すなわち第６図に示すように、移動体の一定の走行距離
ｌごとに各点ａ，ｂ，ｃ，ｄ，…における走行軌跡のＸ
軸とのなす角度ｗｉ（ｉ＝１，２，３，…）を求め、方
向変化量の積算値Ｗを次式にしたがって逐次算出する。

その算出される方向変化の総量Ｗが予め設定された値以
上になったとき、そのときの移動体の現在位置Ｐから先
の開始点ａ（前回のマッチング処理点となる）までの間
の走行軌跡を今回のマッチング処理の対象として抽出す
る。

したがって、その抽出されたパターンに大きな特徴が生
じた移動体の走行軌跡ににしたがって道路とのマッチン
グをとるようにすれば、全体としてマッチング処理の回
数が少なくなり、そのパターンの特徴にしたがって精度
の高い効率の良いマッチング処理をなすことができるよ
うになる。その際、マッチング対象となる道路のパター
ンとしては、例えば第７図に示すように、前述のように
移動体の現在位置Ｐに応じて選択された推定現在位置ｘ
を先頭として前回のマッチング処理点Ｓまでの間におけ
る過去の複数の推定現在位置ｘ′の設定点をつらねた道
路のパターンを切り出す。

なお、このような推定現在位置が複数設定された道路の
パターンを切り出してマッチング処理を一度に行なわせ
るようにする場合、前述のように（１）式の関係を満足
する各推定現在位置を選択するそれぞれの時点におい
て、そのときの移動体の現在位置の道路上に設定された
推定現在位置との間の距離が移動体の走行が進むにした
がって次第に離れていってしまうため、移動体の走行が
進むにしたがって（１）式におけるＭの値を大きくして
いくようにする必要がある。

また本発明では、その抽出された移動体の走行軌跡のパ
ターンと前述のように切り出された候補道路のパターン
とのマッチングをとる場合、第８図（ａ）に示すように
走行軌跡ＲＰのパターンを等長の線分によって折線状に
近似するとともに、候補道路ＫＰのパターンをも同様に
第８図（ｂ）に示すように等長の線分によって折線状に
近似し、それぞれ折線近似された各線分のベクトル列を
もってマッチングをとるようにしている。

しかしてこのような移動体の走行軌跡と地図上における
道路とを同一条件で折線近似した各パターンをもってマ
ッチングをとるようにすれば、各対応する線分ごとにそ
の方向および位置の比較をそれぞれ容易になすことがで
きるようになり、そのマッチングの処理を精度良く容易
に行なわせることができるようになる。

具体的なマッチング処理としては、それが以下のように
して行なわれる。

まず、それぞれ等長の線分によって折線近似された走行
軌跡のパターンと候補道路のパターンとの位置の相関を
求める。その際、走行軌跡のパターンを道路パターンの
方向性に合わせるように所定に回転させたうえで、走行
軌跡のパターンと道路のパターンとの各対応する線分の
頭点間の距離を積算して位置の相関とする。

すなわち、第１ステップとして、走行軌跡の折線近似さ
れたベクトル列を とし、候補道路の折線近似されたベクトル列を としたとき（｜ｓ１｜＝｜ｓ２｜＝…｜ｓｎ｜＝｜ｒ１
｜＝｜ｒ２｜＝…＝｜ｒｎ｜）、次式にしたがって走行
軌跡のベクトル列の回転角度θを求める。

ここで、ω(i)は重み関数である。

第２ステップとして、その回転角度θにしたがい、次式
を用いて軌跡ベクトル列を回転させる。

なお、このような走行軌跡のベクトル列の回転処理を行
なわせることにより、方向検出誤差分を結果的に補正で
きることになる。

第３ステップとして、その回転処理された走行軌跡のベ
クトル列と道路のベクトル列とに応じて、次式にしたが
って位置の相関値ｆを求める。

次に、移動体の現在位置Ｐを求める際における距離検出
誤差を考慮に入れたうえで、その候補道路の先頭位置ｘ
を一定距離＋δ（数１０ｍ）だけ道路パターンにしたが
って延長した道路のベクトル列をもって、またその候補
道路の先頭位置を一定距離−δだけ道路パターンにした
がって短縮した道路のベクトル列をもって前述と同様に
走行軌跡のベクトル列との位置の相関値ｆをそれぞれ求
める。

最終的に、それぞれ求められた相関値ｆのうちで最も小
さいものを選出し、その選出された相関値ｆがある基準
値以下のときにマッチングがとられたものと判定し、第
９図に示すように、そのマッチングがとられた道路パタ
ーンの先頭位置（例えばｘ＋δの位置）に走行軌跡の現
在位置Ｐがくるように走行軌跡ＲＰを平行移動させたう
えで、その走行軌跡をＰ点を中心に角度θだけ回転させ
てマッチングがとられた道路上に合せ込む。

このようなマッチング処理を行なわせることにより、地
図における道路上から外れた移動体の現在位置Ｐおよび
それに至るまでの走行軌跡の表示位置の修正が行なわれ
ることになる。

なおその際、候補道路上における推定現在位置ｘから一
定距離δだけ加、減した各位置ｘ＋δ，ｘ−δの間を多
数に分割して、その各分割位置をそれぞれ先頭位置とし
て切り出された道路パターンにもとづいてそれぞれ走行
軌跡パターンとの相関値ｆを求め、そのうちで最も小さ
い相関値ｆが基準値以下となったときにマッチングがと
られたものと判定するようにすればそのマッチング精度
をより高めることができるようになる。

また前述のように道路上に設定された推定現在位置ｘに
したがってマッチングの候補道路を選択する際、第１０
図に示すように、移動体が地図にのっていない道路上な
どを走行していると、そのとき算出される移動体の現在
位置Ｐと道路上に設定される推定現在位置ｘとが離れす
ぎてしまって前記（１）式の関係を満たす推定現在位置
ｘが存在しなくなってしまうことがあり、その場合には
候補道路が選択されずににマッチング処理が不可能な状
態になってしまう。

そのため本発明では、移動体が地図にのっていない道路
上を走行している場合にあっても、道路上に推定現在位
置を最適に設定してマッチング処理を継続して行なわせ
ることができるようにしている。

すなわち、前記（１）式の関係を満たす推定現在位置ｘ
が存在しなくなったとき、そのとき算出されている移動
体の現在位置から予め設定された一定の距離範囲内（例
えば半径１００ｍの円内）に道路が存在するか否かの探
索をなし、道路が存在する場合には現在位置からみてそ
の道路上の最短距離の位置に仮の推定現在位置を新たに
設定し、その新たな推定現在位置を移動体の一定走行距
離ごとに同一の道路上に逐次更新させていき、移動体の
現在位置と更新された仮の推定現在位置との間の距離が
前記（１）式の関係を満足する所定の範囲内にある場
合、そのときの新たな推定現在位置を真の推定現在位置
とみなして、以後その新たに設定された推定現在位置に
もとづいて前述のマッチング処理を実行させるようにす
る。具体的には、移動体が地図にのっていない道路上を
走行しているあいだその走行軌跡を表示させないように
するとともに、その探索された道路上に新たに推定現在
位置が設定された以後における移動体の走行軌跡にした
がって前述と同様にマッチング処理がなされることにな
る。

なお、移動体の現在位置から一定の距離範囲内に道路が
存在するか否かの判定は、それを常時行なうようにして
も、また一定時間の経過または移動体の単位走行距離
（例えば１００ｍ）ごとなどによる所定のタイミングを
発生させて、その各タイミング発生時に行なうようにし
てもよい。

第１１図（ａ）は移動体の現在位置Ｐを中心とした一定
半径の円Ａ内に１つの道路Ｒがある場合を示しており、
この場合には移動体の現在位置Ｐからその道路Ｒ上に垂
線をおろしたときの交点Ｑに新たな推定現在位置を設定
する。

第１１図（ｂ）は移動体の現在位置Ｐを中心とした一定
半径の円Ａ内に２つの道路Ｒ１，Ｒ２がある場合を示し
ており、この場合には移動体の現在位置Ｐからその各道
路Ｒ１，Ｒ２上にそれぞれ垂線をおろしたときの各交点
Ｑ１，Ｑ２にそれぞれ新たな推定現在位置を設定する。

第１１図（ｃ）は移動体の現在位置Ｐを中心とした一定
半径の円Ａ内に道路Ｒがあるが、現在位置Ｐからその道
路Ｒ上に垂線をおろすことができない場合を示してお
り、この場合には現在位置Ｐに最も近い道路Ｒにおける
折曲点Ｑ３に新たな推定現在位置を設定する。

なおこの新たな推定現在位置を設定する際、円の半径を
常に一定としてもよいが、先の前記（１）式の関係を満
たす推定現在位置ｘが存在しなくなってからの移動体の
走行距離ぜどに比例させてその円の半径を増大させるよ
うにすれば、なかなかその円内に道路がみつからない場
合、累積誤差により移動体の現在位置Ｐが次第に大きく
狂ってきても対応が可能となる。

効果 以上、本発明による走行経路表示装置にあっては、移動
体の現在位置を算出する際の誤差によってその表示位置
が地図における道路上から外れたときに、現在位置に至
るまでの移動体の走行軌跡のパターンと道路のパターン
とのマッチングをとって現在位置の修正を行なわせる
際、移動体の走行にしたがって地図上における現在走行
中の道路上およびその道路から分岐する道路上に移動体
の推定現在位置をそれぞれ設定し、所定走行時にそのと
きの移動体の現在位置と推定現在位置との間に一定の関
係が成立するか否かをみて、その関係が成立する推定現
在位置を選出し、その選出された推定現在位置が存在す
る道路のパターンと現在位置に至るまでの移動体の走行
軌跡のパターンとのマッチングをとるようにし、そのパ
ターンのマッチングがとられた道路上に設定されている
推定現在位置にしたがう所定の箇所に移動体の現在位置
を修正させるようにしているため、移動体が走行したと
おもわれる必要最少限の道路のみを抽出してマッチング
処理の対象とすることができ、効率の良いマッチング処
理を迅速に行なわせることができるとともに、現在位置
の修正を的確に行なわせることができるという優れた利
点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による走行経路表示装置の一実施例を示
すブロック構成図、第２図は同実施例における表示画面
の一例を示す図、第３図は移動体の現在位置が道路上か
ら外れて表示されている状態を示す図、第４図（ａ），
（ｂ）は移動体の一定の走行距離ごとに道路上に推定現
在位置を設定していく状態をそれぞれ示す図、第５図は
道路から外れた移動体の現在位置と道路上に設定された
推定現在位置との関係を示す図、第６図は移動体の走行
軌跡における方向の変化状態の一例を示す図、第７図は
マッチング対象となる候補道路パターンの切り出し状態
を示す図、第８図（ａ）は移動体の走行軌跡のパターン
を等長の線分によって折線近似させた状態を示す図、第
８図（ｂ）は道路のパターンを等長の線分によって折線
近似させた状態を示す図、第９図はマッチングがとられ
た道路上に移動体の現在位置および走行軌跡を合せ込む
状態を示す図、第１０図は移動体が地図にのっていない
道路上などを走行したときの表示画面の一例を示す図、
第１１図（ａ），（ｂ），（ｃ）は移動体の現在位置を
中心とした一定の円内の道路上に新たな推定現在位置を
設定する状態をそれぞれ示す図、第１２図は本発明を実
施するに際して信号処理装置においてとられる各手段を
示すブロック図である。 １……距離センサ、２……方向センサ、３……信号処理
装置、４……走行軌跡記憶装置、５……地図情報記憶媒
体、６……記憶媒体再生装置、７……表示装置、８……
操作装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西尾 友行 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−314411（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−243482（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−243318（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−129313（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の走行距離および方向を検出しなが
   ら刻々変化する現在位置を逐次演算によって算出し、そ
   の算出された現在位置のデータを記憶保持させて移動体
   の走行軌跡を求めながら、予め道路地図が写し出された
   画面上に移動体の現在位置の更新表示を行わせるように
   した走行経路表示装置において、移動体の一定の走行ご
   とに、地図上における現在走行中の道路上およびその道
   路から分岐する道路上に、移動体の推定現在位置をそれ
   ぞれ更新的に設定していく推定現在位置設定手段と、移
   動体の現在位置と推定現在位置とを比較して、移動体の
   現在位置と推定現在位置との間に所定の関係が成立する
   か否かを判定する比較判定手段と、その判定結果から、
   その関係が成立する推定現在位置を選出する推定現在位
   置選出手段と、その選出された推定現在位置が存在する
   地図上における道路のパターンと移動体の走行軌跡のパ
   ターンとのマッチングをとるパターンマッチング手段
   と、そのパターンのマッチングがとられた道路上に設定
   されている推定現在位置にしたがう所定の箇所に、移動
   体の現在位置が表示されるように現在位置の修正を行わ
   せる現在位置修正手段とをとるようにしたことを特徴と
   する走行経路表示装置。