JPH0718969Y2 - 車両用現在地表示装置 - Google Patents
車両用現在地表示装置Info
- Publication number
- JPH0718969Y2 JPH0718969Y2 JP1988099565U JP9956588U JPH0718969Y2 JP H0718969 Y2 JPH0718969 Y2 JP H0718969Y2 JP 1988099565 U JP1988099565 U JP 1988099565U JP 9956588 U JP9956588 U JP 9956588U JP H0718969 Y2 JPH0718969 Y2 JP H0718969Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- road
- vehicle
- shape data
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Instructional Devices (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Devices For Indicating Variable Information By Combining Individual Elements (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この考案は、ナビゲーションシステム等に好適な車両用
現在地表示装置に関する。
現在地表示装置に関する。
《従来の技術》 従来、この種の車両用現在地表示装置として、例えば特
開昭60−45285号公報に記載のものが知られている。
開昭60−45285号公報に記載のものが知られている。
この装置では、車両の走行とともに変化する現在位置を
求めるために、距離センサや方位センサからの測定デー
タを積分計算により算出されていた。そのため距離セン
サや方位センサの測定誤差が累積されて、CRT等に表示
されている道路と現在位置がずれてしまうことがある。
その場合、それまでに車両が走行して得られた現在位置
軌跡の形状と、表示地図上における現在位置近傍の所定
範囲内に含まれる道路の形状を比較し、類似した道路が
あれば自動的に現在位置および軌跡を、そこへ移動して
補正する手法がとられている。
求めるために、距離センサや方位センサからの測定デー
タを積分計算により算出されていた。そのため距離セン
サや方位センサの測定誤差が累積されて、CRT等に表示
されている道路と現在位置がずれてしまうことがある。
その場合、それまでに車両が走行して得られた現在位置
軌跡の形状と、表示地図上における現在位置近傍の所定
範囲内に含まれる道路の形状を比較し、類似した道路が
あれば自動的に現在位置および軌跡を、そこへ移動して
補正する手法がとられている。
この補正手法において、類似の比較がおこなわれる現在
位置近傍の所定範囲は、通常マップマッチエリアと呼ば
れている。このエリア内に存在する道路は、２次元座標
データにより記憶されており、該当する道路上の各デー
タ値をそれぞれ始点とした一定長の道路データが順次取
り出され、この道路データと、同様に２次元座標データ
により記憶されている現在位置軌跡データとの類似がア
ルゴリズム処理により比較され、現在位置の補正量が算
出される。
位置近傍の所定範囲は、通常マップマッチエリアと呼ば
れている。このエリア内に存在する道路は、２次元座標
データにより記憶されており、該当する道路上の各デー
タ値をそれぞれ始点とした一定長の道路データが順次取
り出され、この道路データと、同様に２次元座標データ
により記憶されている現在位置軌跡データとの類似がア
ルゴリズム処理により比較され、現在位置の補正量が算
出される。
《考案が解決しようとする問題点》 しかしながら、この装置にあっては、距離センサや方位
センサの測定誤差累積がわずかである場合は正当な補正
がなされれるものの、測定誤差の累積が大きくなり走行
路の軌跡が大幅に歪んだ場合は、誤った補正がなされる
ことがある。つまり、実際には走行していないにもかか
わらず、歪んだ走行路に類似した道路が近傍にある場合
は、その道路に現在地および軌跡が変更されてしまうこ
とがある。
センサの測定誤差累積がわずかである場合は正当な補正
がなされれるものの、測定誤差の累積が大きくなり走行
路の軌跡が大幅に歪んだ場合は、誤った補正がなされる
ことがある。つまり、実際には走行していないにもかか
わらず、歪んだ走行路に類似した道路が近傍にある場合
は、その道路に現在地および軌跡が変更されてしまうこ
とがある。
このような誤った補正がなされた場合、オペレータがカ
ーソルキー等の手動操作をして、変更以前の、最も現在
位置に近いところと思われる位置に復帰させておき、そ
の後さらに車両の走行がなされてから、再度、走行軌跡
と近傍の道路形状との比較をおこなわせる。ここで類似
した道路が見つかれば、その道路へ現在位置が補正され
る。しかしここでも、類似した道路が見つからなけれ
ば、現在位置は補正されずに道路とずれたままの表示が
続けられるので、さらに車両が走行してから、再三の比
較処理をおこなわせなければならない。
ーソルキー等の手動操作をして、変更以前の、最も現在
位置に近いところと思われる位置に復帰させておき、そ
の後さらに車両の走行がなされてから、再度、走行軌跡
と近傍の道路形状との比較をおこなわせる。ここで類似
した道路が見つかれば、その道路へ現在位置が補正され
る。しかしここでも、類似した道路が見つからなけれ
ば、現在位置は補正されずに道路とずれたままの表示が
続けられるので、さらに車両が走行してから、再三の比
較処理をおこなわせなければならない。
このように従来の装置では、装置自身によりおこなわれ
た現在位置の補正が不当である場合は、オペレータが、
補正された現在位置を補正以前の適当な位置まで復帰さ
せなければならない。それでもなお、類似した道路を、
装置自身により見つけることができないような場合は、
現在位置が類似比較をするのに適正な位置ではない。つ
まりマップマッチエリア内に適正な比較道路情報が存在
しないのであるから、再度マップマッチエリア内に適正
な比較道路情報が得られるように、現在位置を手動によ
り移動させなけばならない煩わしさがある。
た現在位置の補正が不当である場合は、オペレータが、
補正された現在位置を補正以前の適当な位置まで復帰さ
せなければならない。それでもなお、類似した道路を、
装置自身により見つけることができないような場合は、
現在位置が類似比較をするのに適正な位置ではない。つ
まりマップマッチエリア内に適正な比較道路情報が存在
しないのであるから、再度マップマッチエリア内に適正
な比較道路情報が得られるように、現在位置を手動によ
り移動させなけばならない煩わしさがある。
しかも、現在位置を移動させるマップマッチエリアは、
装置の演算レベルにおいて設定されているものであるか
ら、画面上に表示されることがない。そのため、オペレ
ータのキー操作は適当になされるもので、何度かの試行
の後、探り当てられるものである。従ってこのような操
作方法では、現在位置の修正のキー操作が煩わしく、適
正に修正されるまで時間を要してしまい、実際に車両に
用いられても、走行中はもちろん、信号待ちのわずかな
停車時間において、運転者が修正操作をすることは不可
能なことであり、到底実用には適さないという問題があ
った。
装置の演算レベルにおいて設定されているものであるか
ら、画面上に表示されることがない。そのため、オペレ
ータのキー操作は適当になされるもので、何度かの試行
の後、探り当てられるものである。従ってこのような操
作方法では、現在位置の修正のキー操作が煩わしく、適
正に修正されるまで時間を要してしまい、実際に車両に
用いられても、走行中はもちろん、信号待ちのわずかな
停車時間において、運転者が修正操作をすることは不可
能なことであり、到底実用には適さないという問題があ
った。
《考案の目的》 この考案は上記の問題点を解消するためになされたもの
で、その目的とするところは、表示されている道路地図
から現在位置がずれた場合に、道路密度に応じて最適な
マップマッチエリアを設定し、容易に現在位置の補正を
することができる車両用現在地表示装置を提供すること
にある。
で、その目的とするところは、表示されている道路地図
から現在位置がずれた場合に、道路密度に応じて最適な
マップマッチエリアを設定し、容易に現在位置の補正を
することができる車両用現在地表示装置を提供すること
にある。
《問題点を解決するための手段》 上記目的を達成するために、車両の走行距離を検出する
距離検出手段101と、車両の進行方向を検出する方位検
出手段102と、上記各手段の出力に基づいて、走行する
車両の現在位置を演算する位置演算手段103と、道路地
図情報を記憶した地図記憶手段104と、上記位置演算手
段103から得られ、車両の移動について変化する現在位
置の軌跡を順次記憶する軌跡記憶手段105と、上記位置
演算手段から得られる現在位置情報に基づいて、道路地
図情報を上記地図記憶手段104から呼び出し、現在位置
およびその時点までの現在位置軌跡を重ね合わせて表示
する表示手段106と、車両現在位置を中心とした一定範
囲の道路形状データを上記地図記憶手段104より抽出す
る道路形状データ抽出手段108と、上記道路形状データ
抽出手段108により抽出された各道路形状データと、上
記軌跡記憶手段105に記憶されている現在位置軌跡とを
比較し、最も現在位置軌跡に類似している道路形状デー
タを選定する道路形状データ選定手段109と、上記道路
形状データ選定手段109により選定された道路形状デー
タに対応する表示画面上の道路に、現在位置および軌跡
を移動修正する現在位置修正手段110と、表示画面の地
図上に表示されている車両現在位置および軌跡をキー操
作等の手動入力に基づいて移動させる手動入力に基づい
て移動させる手動現在位置修正手段111と、を備えた車
両用現在地表示装置において、 現在位置周囲の道路密度を判断する道路密度判断手段11
4と、上記道路密度判断手段114により現在位置周囲の道
路密度が高いと判断された場合、上記道路形状データ抽
出手段108で抽出される道路形状データの一定範囲を小
さく設定するとともに、道路密度が低いと判断された場
合、該一定範囲を大きく選定する選定範囲設定手段113
と、上記選定範囲設定手段113により設定された選定範
囲を表示画面の地図上に表示する選定範囲表示手段112
を備えたことを特徴とする。
距離検出手段101と、車両の進行方向を検出する方位検
出手段102と、上記各手段の出力に基づいて、走行する
車両の現在位置を演算する位置演算手段103と、道路地
図情報を記憶した地図記憶手段104と、上記位置演算手
段103から得られ、車両の移動について変化する現在位
置の軌跡を順次記憶する軌跡記憶手段105と、上記位置
演算手段から得られる現在位置情報に基づいて、道路地
図情報を上記地図記憶手段104から呼び出し、現在位置
およびその時点までの現在位置軌跡を重ね合わせて表示
する表示手段106と、車両現在位置を中心とした一定範
囲の道路形状データを上記地図記憶手段104より抽出す
る道路形状データ抽出手段108と、上記道路形状データ
抽出手段108により抽出された各道路形状データと、上
記軌跡記憶手段105に記憶されている現在位置軌跡とを
比較し、最も現在位置軌跡に類似している道路形状デー
タを選定する道路形状データ選定手段109と、上記道路
形状データ選定手段109により選定された道路形状デー
タに対応する表示画面上の道路に、現在位置および軌跡
を移動修正する現在位置修正手段110と、表示画面の地
図上に表示されている車両現在位置および軌跡をキー操
作等の手動入力に基づいて移動させる手動入力に基づい
て移動させる手動現在位置修正手段111と、を備えた車
両用現在地表示装置において、 現在位置周囲の道路密度を判断する道路密度判断手段11
4と、上記道路密度判断手段114により現在位置周囲の道
路密度が高いと判断された場合、上記道路形状データ抽
出手段108で抽出される道路形状データの一定範囲を小
さく設定するとともに、道路密度が低いと判断された場
合、該一定範囲を大きく選定する選定範囲設定手段113
と、上記選定範囲設定手段113により設定された選定範
囲を表示画面の地図上に表示する選定範囲表示手段112
を備えたことを特徴とする。
《作用》 このように構成されたこの考案では、表示画面上の道路
地図と車両の現在位置とのずれを補正させる場合に、選
定範囲表示手段112により、補正対象となるエリアが表
示される。このエリアを参照しながら、手動入力操作に
より現在位置を該当する地図上の範囲まで移動させるこ
とが可能となり、入力操作が短時間に完了することがで
きる。
地図と車両の現在位置とのずれを補正させる場合に、選
定範囲表示手段112により、補正対象となるエリアが表
示される。このエリアを参照しながら、手動入力操作に
より現在位置を該当する地図上の範囲まで移動させるこ
とが可能となり、入力操作が短時間に完了することがで
きる。
《実施例》 第２図はこの考案の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
図に示される装置は、CPU1、ROM2、RAM3およびＶ−RAM4
を主体として構成されているマイクロコンピュータ20に
より統括制御されている。I/F回路５には距離センサ
６、方位センサ７、入力装置８、CRT9および外部記憶装
置10がそれぞれ接続されている。
を主体として構成されているマイクロコンピュータ20に
より統括制御されている。I/F回路５には距離センサ
６、方位センサ７、入力装置８、CRT9および外部記憶装
置10がそれぞれ接続されている。
距離センサ６は、車両が単位距離を走行するごとにパル
スを発生する。
スを発生する。
方位センサ７は、地磁気を検出することにより、車両の
進行方位をデジタル変換した信号を発生する。
進行方位をデジタル変換した信号を発生する。
距離センサ６および方位センサ７から得られる距離パル
スおよび方位検出信号は、I/F回路５を介してマイクロ
コンピュータ20に供給され、単位時間ごとの走行距離お
よび検出方位が逐次積分されることにより車両の現在位
置が算出される。
スおよび方位検出信号は、I/F回路５を介してマイクロ
コンピュータ20に供給され、単位時間ごとの走行距離お
よび検出方位が逐次積分されることにより車両の現在位
置が算出される。
入力装置８は、テンキー、カーソルキー、セットキー、
表示地図の拡大・縮小を指示する広域・狭域キー、CRT9
の画面上のタッチパネル等で構成されており、この入力
装置８を用いて、オペレーターまたは運転者等の車両乗
員は現在位置データの入力、現在位置の修正、表示地図
の選択、表示地図の縮尺の変更、表示中の現在位置の修
正等の入力操作をおこなう。
表示地図の拡大・縮小を指示する広域・狭域キー、CRT9
の画面上のタッチパネル等で構成されており、この入力
装置８を用いて、オペレーターまたは運転者等の車両乗
員は現在位置データの入力、現在位置の修正、表示地図
の選択、表示地図の縮尺の変更、表示中の現在位置の修
正等の入力操作をおこなう。
Ｖ−RAM4には、その都度表示される道路地図情報と、車
両現在位置およびそれまでの軌跡が格納される。
両現在位置およびそれまでの軌跡が格納される。
CRT9には、Ｖ−RAM4に格納されている道路地図情報等が
表示され、車両乗員に対し現在地関連の走行経路を案内
する。
表示され、車両乗員に対し現在地関連の走行経路を案内
する。
このＶ−RAM4にその都度格納される道路地図情報は、CD
−ROM等からなる外部記憶装置10に記憶されている。
−ROM等からなる外部記憶装置10に記憶されている。
マイクロコンピュータ20における制御は、ROM2に格納さ
れているシステムプログラムがCPU1で実行されることに
よりおこなわれる。
れているシステムプログラムがCPU1で実行されることに
よりおこなわれる。
第３図は、ROM2に格納されている制御プログラムの構成
を示すフローチャートであり、以下このフローチャート
に基づいて、実施例装置の処理手順を説明する。
を示すフローチャートであり、以下このフローチャート
に基づいて、実施例装置の処理手順を説明する。
プログラムがスタートされると、先ず入力装置８のテン
キー等の操作により入力された現在地をRAM3に格納し、
そのデータに基づいて、CRT9の画面上に現在地の周辺地
図を、現在地とともに表示する等のイニシャライズがお
こなわれる（ステップ301）。
キー等の操作により入力された現在地をRAM3に格納し、
そのデータに基づいて、CRT9の画面上に現在地の周辺地
図を、現在地とともに表示する等のイニシャライズがお
こなわれる（ステップ301）。
これらの初期処理が終了すると、以後の割り込みが受付
られるように、割込許可フラグがセットされ（ステップ
302）、メインループの処理が開始される。
られるように、割込許可フラグがセットされ（ステップ
302）、メインループの処理が開始される。
ここで、車両が単位距離走行するごとに割り込み信号が
発せられると、距離センサ６および方位センサ７からの
信号を取り込む積分計算割込処理がおこなわれる（ステ
ップ303）。
発せられると、距離センサ６および方位センサ７からの
信号を取り込む積分計算割込処理がおこなわれる（ステ
ップ303）。
この割込処理では、距離センサ６および方位センサ７か
らの信号に基づいて、現在位置データに変更があった場
合に（ステップ304肯定）、RAM3内に２次元座標により
書き込まれている現在位置および軌跡データが更新さ
れ、更新された現在位置および軌跡データに基づいてCR
T9に表示されている現在位置および軌跡の表示が変更さ
れる（ステップ305）。ここで車両の走行とともに、車
両現在位置の表示が画面上の地図からはみ出す場合は、
表示地図も更新される。
らの信号に基づいて、現在位置データに変更があった場
合に（ステップ304肯定）、RAM3内に２次元座標により
書き込まれている現在位置および軌跡データが更新さ
れ、更新された現在位置および軌跡データに基づいてCR
T9に表示されている現在位置および軌跡の表示が変更さ
れる（ステップ305）。ここで車両の走行とともに、車
両現在位置の表示が画面上の地図からはみ出す場合は、
表示地図も更新される。
現在位置データに変更がない場合は（ステップ304否
定）、現在位置および軌跡データは更新されない。
定）、現在位置および軌跡データは更新されない。
次に、入力装置８に設けられたカーソルキーの押下によ
り開始される割込処理について、第４図のフローチャー
トに基づき、第５図に示すCRT9の画面表示を参照しなが
ら説明する。
り開始される割込処理について、第４図のフローチャー
トに基づき、第５図に示すCRT9の画面表示を参照しなが
ら説明する。
車両の走行につれ、距離センサ６または方位センサ７の
測定誤差が累積されてくると、CRT9上の現在位置表示お
よびその軌跡が、第５図ａに示すようにずれてくる。そ
こで入力装置８に設けられたカーソルキーを押下する
と、メインループに対し現在位置修正の割込処理が開始
される。
測定誤差が累積されてくると、CRT9上の現在位置表示お
よびその軌跡が、第５図ａに示すようにずれてくる。そ
こで入力装置８に設けられたカーソルキーを押下する
と、メインループに対し現在位置修正の割込処理が開始
される。
最初にCRT9の表示画面上に、第５図ｂに示すように現在
位置を中心とした所定半径の円が表示される。（ステッ
プ401）。ここで表示された円は、マップマッチエリア
をあらわす。このマップマッチエリア内に含まれる道路
上の点を始点とした一定長、例えば2kmの道路を取り出
し、その形状と現在位置までの軌跡の形状との類似比較
がおこなわれる。
位置を中心とした所定半径の円が表示される。（ステッ
プ401）。ここで表示された円は、マップマッチエリア
をあらわす。このマップマッチエリア内に含まれる道路
上の点を始点とした一定長、例えば2kmの道路を取り出
し、その形状と現在位置までの軌跡の形状との類似比較
がおこなわれる。
図ｂに示される現在位置と表示道路の関係では、マップ
マッチエリア内の道路を始点とする一定長道路を取り出
して比較しても、類似する道路が見当たらず、そのまま
では現在位置の補正処理がおこなわれない。そこでカー
ソルキーを押下して現在位置を左上方へ移動する。（ス
テップ402肯定、ステップ403）。現在位置の移動ととも
にマップマッチエリアも、図ｃに示すように移動し、現
在位置の移動先とおぼしき道路上の地点がマップマッチ
エリアにおおわれる。
マッチエリア内の道路を始点とする一定長道路を取り出
して比較しても、類似する道路が見当たらず、そのまま
では現在位置の補正処理がおこなわれない。そこでカー
ソルキーを押下して現在位置を左上方へ移動する。（ス
テップ402肯定、ステップ403）。現在位置の移動ととも
にマップマッチエリアも、図ｃに示すように移動し、現
在位置の移動先とおぼしき道路上の地点がマップマッチ
エリアにおおわれる。
ここで入力装置８に設けられたセットキーを押下すると
（ステップ404肯定）、マップマッチ処理がおこなわれ
る（ステップ405）。
（ステップ404肯定）、マップマッチ処理がおこなわれ
る（ステップ405）。
なお、カーソルキーを押下してマップマッチエリアを移
動させる必要がない場合は、そのままセットキーを押下
する（ステップ402否定、ステップ404肯定）。
動させる必要がない場合は、そのままセットキーを押下
する（ステップ402否定、ステップ404肯定）。
マップマッチ処理がおこなわれると、現在位置および軌
跡は、第５図ｄに示すように真の現在位置である道路上
に移動修正されて（ステップ406）、現在位置修正の割
込処理が終了する。
跡は、第５図ｄに示すように真の現在位置である道路上
に移動修正されて（ステップ406）、現在位置修正の割
込処理が終了する。
次に、第４図のステップ405のマップマッチ処理につい
て、第６図のフローチャートに基づいて説明する。
て、第６図のフローチャートに基づいて説明する。
まず、前述のステップ402で手動により修正された後の
現在位置座標（Xm、Ym）が読み込まれる（ステップ60
1）。
現在位置座標（Xm、Ym）が読み込まれる（ステップ60
1）。
次に、検索のための座標原点（Xo，Yo）を設定する等の
初期化がおこなわれる（ステップ602）。ここで設定さ
れる座標原点（Xo、Yo）と、現在位置座標（Xm、Ym）
は、第６図ｃに示されるような関係となり、検索用ポイ
ンタ（Xs、Ys）は現在位置座標（Xm、Ym）を中心とする
一辺2Rの正方形内に設定される。
初期化がおこなわれる（ステップ602）。ここで設定さ
れる座標原点（Xo、Yo）と、現在位置座標（Xm、Ym）
は、第６図ｃに示されるような関係となり、検索用ポイ
ンタ（Xs、Ys）は現在位置座標（Xm、Ym）を中心とする
一辺2Rの正方形内に設定される。
ここで設定される検索用ポインタ（Xs、Ys）のうち、現
在位置座標を中心とした半径Ｒのマップマッチエリア円
内に含まれるものについて、順次、２次元道路データ点
が探し出され、配列Ｘ〔Ｉ〕、Ｙ〔Ｉ〕に記憶される
（ステップ603〜612）。
在位置座標を中心とした半径Ｒのマップマッチエリア円
内に含まれるものについて、順次、２次元道路データ点
が探し出され、配列Ｘ〔Ｉ〕、Ｙ〔Ｉ〕に記憶される
（ステップ603〜612）。
上記ステップ中のＮはマップマッチエリア内の道路デー
タ点の個数に相当し、IX、IYは座標原点（Xo、Yo）から
のＸ軸およびＹ軸の隔たりを、地図情報における最小単
位ドットで表した数値である。
タ点の個数に相当し、IX、IYは座標原点（Xo、Yo）から
のＸ軸およびＹ軸の隔たりを、地図情報における最小単
位ドットで表した数値である。
次に、例えば特開昭60−4528号公報記載の手法等を用
い、始点（Ｘ〔Ｉ〕、Ｙ〔Ｉ〕）からの一定長Ｌの道路
を検索し、現在位置を始点とする長さＬの走行軌跡との
形状の類似性の比較がおこなわれ、形状の一致度が求め
られる（ステップ613〜618）。
い、始点（Ｘ〔Ｉ〕、Ｙ〔Ｉ〕）からの一定長Ｌの道路
を検索し、現在位置を始点とする長さＬの走行軌跡との
形状の類似性の比較がおこなわれ、形状の一致度が求め
られる（ステップ613〜618）。
全ての取り得る始点（Ｘ〔Ｉ〕、Ｙ〔Ｉ〕）についての
比較がおこなわれたら、その中でも最も一致度の大きい
始点が現在位置の移動先に選ばれて、マップマッチ処理
が終了する。
比較がおこなわれたら、その中でも最も一致度の大きい
始点が現在位置の移動先に選ばれて、マップマッチ処理
が終了する。
なお、上記の処理においては、マップマッチエリアの半
径Ｒを一定にしていたが、実際の道路網は場所によりそ
の密度が異なる。半径を一定とした場合、密度の高い所
では道路形状と走行軌跡の比較に時間がかかり、しかも
形状が似ていると判断される道路の数も多くなり、誤っ
て現在位置が修正されるおそれがでてくる。それならば
半径を小さく設定すると、これらの問題は解消されるも
のの、密度の低い所を走行する際に、マップマッチエリ
アに含まれるの道路が少なくなり、充分な比較がおこな
われなくなる。
径Ｒを一定にしていたが、実際の道路網は場所によりそ
の密度が異なる。半径を一定とした場合、密度の高い所
では道路形状と走行軌跡の比較に時間がかかり、しかも
形状が似ていると判断される道路の数も多くなり、誤っ
て現在位置が修正されるおそれがでてくる。それならば
半径を小さく設定すると、これらの問題は解消されるも
のの、密度の低い所を走行する際に、マップマッチエリ
アに含まれるの道路が少なくなり、充分な比較がおこな
われなくなる。
そこでこれらの問題を解消するために、第７図に示すフ
ローチャートのように、第４図における割込処理におい
て、最初に適正なマップマッチエリアの半径を算出する
処理（ステップ700）を設けることができる。
ローチャートのように、第４図における割込処理におい
て、最初に適正なマップマッチエリアの半径を算出する
処理（ステップ700）を設けることができる。
次に、このステップ700について、第８図のフローチャ
ートに基づいて説明する。なお、第７図ステップ701以
降は、第４図のフローチャートと同一であるので説明を
省略する。
ートに基づいて説明する。なお、第７図ステップ701以
降は、第４図のフローチャートと同一であるので説明を
省略する。
始めに、車両の現在位置を中心とした半径Ｒのマップマ
ッチエリアに含まれる道路情報について、道路が色表示
されている場合はその道路色を表すドットがＶ−RAM4か
ら読出されて計数される（ステップ805）。
ッチエリアに含まれる道路情報について、道路が色表示
されている場合はその道路色を表すドットがＶ−RAM4か
ら読出されて計数される（ステップ805）。
次いで半径Ｒが予め設定されている最大値Roより小さく
て（ステップ810否定）、しかも道路色を表すドット数
Ｄが予め設定されている最大値Doとなるまで（ステップ
815肯定）、半径Ｒを順次、拡大していくことにより
（ステップ820）、最適なマップマッチエリアが選定さ
れる（ステップ825）。
て（ステップ810否定）、しかも道路色を表すドット数
Ｄが予め設定されている最大値Doとなるまで（ステップ
815肯定）、半径Ｒを順次、拡大していくことにより
（ステップ820）、最適なマップマッチエリアが選定さ
れる（ステップ825）。
このマップマッチエリアを求める処理を設けたことによ
り、道路密度の高い所は、マップマッチエリアが小さ
く、道路密度の低い所は、マップマッチエリアが大きく
設定されて、常に最適な広さのマップマッチエリアで短
時間に比較処理がおこなわれる。
り、道路密度の高い所は、マップマッチエリアが小さ
く、道路密度の低い所は、マップマッチエリアが大きく
設定されて、常に最適な広さのマップマッチエリアで短
時間に比較処理がおこなわれる。
なお、マップマッチエリアの表示について、上記例では
線により表示していたが、線の場合地図上の地名や表示
マークと重なると見にくくなることがある。そこで線表
示ではなく、マップマッチエリア内に含まれる道路の色
や太さを変えて表示させることもできる。
線により表示していたが、線の場合地図上の地名や表示
マークと重なると見にくくなることがある。そこで線表
示ではなく、マップマッチエリア内に含まれる道路の色
や太さを変えて表示させることもできる。
また、実際の走行中のおいて生じる現在位置および走行
軌跡の歪みは、車両の進行方向に対し左右にずれること
が多いから、マップマッチエリアの形状を車両の進行方
向に対し左右に長い楕円や矩形とすることもできる。
軌跡の歪みは、車両の進行方向に対し左右にずれること
が多いから、マップマッチエリアの形状を車両の進行方
向に対し左右に長い楕円や矩形とすることもできる。
以上のようにこの実施例によれば、地図上に表示されて
いる車両の現在位置が、車両の走行につれてずれた場
合、運転者等のオペレータの判断で現在位置の修正をキ
ー操作により表示すると、車両の現在位置近傍に修正対
象範囲を示すマップマッチエリアが表示される。オペレ
ータはこのマップマッチエリアを参照しながら、現在位
置を適宜移動させることができるので、移動が必要の場
合は移動操作をおこなった後、移動修正のキー操作をす
ると、最も適当と思われる道路が選択され、その道路に
現在位置が移動修正される。
いる車両の現在位置が、車両の走行につれてずれた場
合、運転者等のオペレータの判断で現在位置の修正をキ
ー操作により表示すると、車両の現在位置近傍に修正対
象範囲を示すマップマッチエリアが表示される。オペレ
ータはこのマップマッチエリアを参照しながら、現在位
置を適宜移動させることができるので、移動が必要の場
合は移動操作をおこなった後、移動修正のキー操作をす
ると、最も適当と思われる道路が選択され、その道路に
現在位置が移動修正される。
このようにして、現在位置の修正をするためのキー操作
が、エリア表示を参照してできるようになったことによ
り、走行中あるいは信号待ちの短時間の停車中であって
も、容易にしかも正確に現在位置を修正することができ
る。
が、エリア表示を参照してできるようになったことによ
り、走行中あるいは信号待ちの短時間の停車中であって
も、容易にしかも正確に現在位置を修正することができ
る。
《考案の効果》 この考案は、上記のように表示画面上の道路地図と車両
の現在位置とのずれを補正させる場合に、選定範囲表示
手段により、補正対象となるエリアが表示され、このエ
リアを参照しながら、手動入力操作により現在位置を該
当する地図上の範囲まで移動させることが可能となり、
入力操作が短時間に完了することができ、運転者により
修正操作がされるようにな場合に、走行中や、信号待ち
のわずかな停車時間でも操作が可能となる等の効果が得
られる。
の現在位置とのずれを補正させる場合に、選定範囲表示
手段により、補正対象となるエリアが表示され、このエ
リアを参照しながら、手動入力操作により現在位置を該
当する地図上の範囲まで移動させることが可能となり、
入力操作が短時間に完了することができ、運転者により
修正操作がされるようにな場合に、走行中や、信号待ち
のわずかな停車時間でも操作が可能となる等の効果が得
られる。
また、上記道路密度判断手段により車両の現在位置周囲
の道路密度を判断し、道路密度が高いと判断された場
合、マップマッチエリアが小さく選定され、道路密度が
低いと判断された場合、マップマッチエリアが大きく選
定されるので、常に最適なマップマッチエリアで道路と
走行軌跡との比較処理が短時間で行われる。
の道路密度を判断し、道路密度が高いと判断された場
合、マップマッチエリアが小さく選定され、道路密度が
低いと判断された場合、マップマッチエリアが大きく選
定されるので、常に最適なマップマッチエリアで道路と
走行軌跡との比較処理が短時間で行われる。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの考案に係る実施
例の構成を示すブロック図、第３図、第４図は動作を示
すフローチャート、第５図は画面表示の説明図、第６〜
８図は動作を示すフローチャートである。 101……距離検出手段 102……方位検出手段 103……位置演算手段 104……地図記憶手段 105……軌跡記憶手段 106……表示手段 107……表示画面 108……道路形状データ抽出手段 109……道路形状データ選定手段 110……現在位置修正手段 111……手動現在位置修正手段 112……選定範囲表示手段 113……選定範囲設定手段 114……道路密度判断手段 １……CPU ２……ROM ３……RAM ４……Ｖ−RAM ５……I/F回路 ６……距離センサ ７……方位センサ ８……入力装置 ９……CRT 10……外部記憶装置 20……マイクロコンピュータ
例の構成を示すブロック図、第３図、第４図は動作を示
すフローチャート、第５図は画面表示の説明図、第６〜
８図は動作を示すフローチャートである。 101……距離検出手段 102……方位検出手段 103……位置演算手段 104……地図記憶手段 105……軌跡記憶手段 106……表示手段 107……表示画面 108……道路形状データ抽出手段 109……道路形状データ選定手段 110……現在位置修正手段 111……手動現在位置修正手段 112……選定範囲表示手段 113……選定範囲設定手段 114……道路密度判断手段 １……CPU ２……ROM ３……RAM ４……Ｖ−RAM ５……I/F回路 ６……距離センサ ７……方位センサ ８……入力装置 ９……CRT 10……外部記憶装置 20……マイクロコンピュータ
Claims (1)
- 【請求項１】車両の走行距離を検出する距離検出手段
と、 車両の進行方向を検出する方位検出手段と、 上記各手段の出力に基づいて、走行する車両の現在位置
を演算する位置演算手段と、 道路地図情報を記憶した地図記憶手段と、 上記位置演算手段から得られ、車両の移動について変化
する現在位置の軌跡を順次記憶する軌跡記憶手段と、 上記位置演算手段から得られる現在位置情報に基づい
て、道路地図情報を上記地図記憶手段から呼び出し、現
在位置およびその時点までの現在位置軌跡を重ね合わせ
て表示する表示手段と、 車両現在位置を中心とした一定範囲の道路形状データを
上記地図記憶手段より抽出する道路形状データ抽出手段
と、 上記道路形状データ抽出手段により抽出された各道路形
状データと、上記軌跡記憶手段に記憶されている現在位
置軌跡とを比較し、最も現在位置軌跡に類似している道
路形状データを選定する道路形状データ選定手段と、 上記道路形状データ選定手段により選定された道路形状
データに対応する表示画面上の道路に、現在位置および
軌跡を移動修正する現在位置修正手段と、 表示画面の地図上に表示されている車両現在位置および
軌跡をキー操作等の手動入力に基づいて移動させる手動
入力に基づいて移動させる手動現在位置修正手段と、 を備えた車両用現在地表示装置において、 現在位置周囲の道路密度を判断する道路密度判断手段
と、 上記道路密度判断手段により現在位置周囲の道路密度が
高いと判断された場合、上記道路形状データ抽出手段で
抽出される道路形状データの一定範囲を小さく設定する
とともに、道路密度が低いと判断された場合、該一定範
囲を大きく選定する選定範囲設定手段と、 上記選定範囲設定手段により設定された選定範囲を表示
画面の地図上に表示する選定範囲表示手段を備えたこと
を特徴とする車両用現在地表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988099565U JPH0718969Y2 (ja) | 1988-07-27 | 1988-07-27 | 車両用現在地表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988099565U JPH0718969Y2 (ja) | 1988-07-27 | 1988-07-27 | 車両用現在地表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0221506U JPH0221506U (ja) | 1990-02-13 |
| JPH0718969Y2 true JPH0718969Y2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=31326841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988099565U Expired - Lifetime JPH0718969Y2 (ja) | 1988-07-27 | 1988-07-27 | 車両用現在地表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0718969Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7314353B2 (ja) * | 2018-01-23 | 2023-07-25 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
| WO2019146369A1 (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
| JP7059019B2 (ja) * | 2018-01-23 | 2022-04-25 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
| JP7046618B2 (ja) * | 2018-01-23 | 2022-04-04 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
| CN111291278B (zh) * | 2020-01-16 | 2024-01-12 | 深圳市卡牛科技有限公司 | 轨迹相似度的计算方法、装置、存储介质及终端 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061196B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1994-01-05 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
| JPH0629736B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1994-04-20 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
-
1988
- 1988-07-27 JP JP1988099565U patent/JPH0718969Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0221506U (ja) | 1990-02-13 |
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