JP2796199B2 - 経路探索方法 - Google Patents
経路探索方法Info
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- JP2796199B2 JP2796199B2 JP3088325A JP8832591A JP2796199B2 JP 2796199 B2 JP2796199 B2 JP 2796199B2 JP 3088325 A JP3088325 A JP 3088325A JP 8832591 A JP8832591 A JP 8832591A JP 2796199 B2 JP2796199 B2 JP 2796199B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- road
- destination
- virtual
- departure point
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はナビゲ−ション装置の経
路探索方法に係わり、特に地図上の交差点を考慮して出
発地から目的地迄の最短経路を探索する経路探索方法に
関する。
路探索方法に係わり、特に地図上の交差点を考慮して出
発地から目的地迄の最短経路を探索する経路探索方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車用ナビゲーション装置は、大量の
地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装
置、ディスプレイ装置、自動車の現在地を測定する現在
地検出装置等を有し、自動車の現在地に応じた地図デー
タをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づい
て地図をディスプレイ画面に描画すると共に、自動車位
置マ−ク（ロケ−ションカ−ソル）をディスプレイ画面
の一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固
定表示し、自動車の移動に応じて地図をスクロ−ル表示
する。
地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装
置、ディスプレイ装置、自動車の現在地を測定する現在
地検出装置等を有し、自動車の現在地に応じた地図デー
タをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づい
て地図をディスプレイ画面に描画すると共に、自動車位
置マ−ク（ロケ−ションカ−ソル）をディスプレイ画面
の一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固
定表示し、自動車の移動に応じて地図をスクロ−ル表示
する。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２以上の
ノ−ドを連結する部分は道路リンクと呼ばれる。
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２以上の
ノ−ドを連結する部分は道路リンクと呼ばれる。
【０００４】かかるナビゲ−ション装置には、出発地点
から目的地点まで最短距離となるように誘導経路を探索
して運転者を誘導する経路探索機能があり、実際の運転
に際して、誘導経路を他の道路と識別可能に表示し、あ
るいは自動車位置マ−クの前方に案内マ−クを表示して
運転者を該誘導経路に沿って目的地まで誘導するように
なっている。
から目的地点まで最短距離となるように誘導経路を探索
して運転者を誘導する経路探索機能があり、実際の運転
に際して、誘導経路を他の道路と識別可能に表示し、あ
るいは自動車位置マ−クの前方に案内マ−クを表示して
運転者を該誘導経路に沿って目的地まで誘導するように
なっている。
【０００５】出発地から目的地までの最短経路を求める
方法にはダイクストラ法と称せられる方法が提案されて
いる。このダイクストラ法は出発地と目的地を結ぶ直線
を半径とする領域、あるいは該領域より大きめの領域内
に存在する全交差点を考慮して出発地から目的地迄の最
短経路を探索するものである。図８はダイクストラ法の
概略説明図で、道路を直線、交差点を直線の交点として
グラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知で、
ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差点）
である。
方法にはダイクストラ法と称せられる方法が提案されて
いる。このダイクストラ法は出発地と目的地を結ぶ直線
を半径とする領域、あるいは該領域より大きめの領域内
に存在する全交差点を考慮して出発地から目的地迄の最
短経路を探索するものである。図８はダイクストラ法の
概略説明図で、道路を直線、交差点を直線の交点として
グラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知で、
ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差点）
である。
【０００６】ダイクストラ法においては、出発地ＳＴＰ
に隣接する１次交差点Ａ１〜Ａ４を求め、各１次交差点
Ａ１〜Ａ４に対応させて０次の交差点（出発地）及び出
発地からの距離を記憶する。ついで、各１次交差点Ａ１
〜Ａ４について２次交差点Ｂijを求め、各２次交差点に
対応させて１次交差点及び出発地からの距離を求める。
例えば、１次交差点Ａ２については３つの２次交差点Ｂ
11，Ｂ12，Ｂ13が求まり、各２次交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ
13に対応させて、 Ｂ11：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ11 Ｂ12：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ12 Ｂ13：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ13 ・・(a) を記憶する。又、1次交差点Ａ３について３つの２次交
差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各２次交差点Ｂ21，Ｂ
22，Ｂ23に対応させて、 Ｂ21：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ21 ・・(b) Ｂ22：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ22 Ｂ23：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ23 を記憶し、他の１次交差点Ａ１，Ａ４についても同様に
２次交差点を求めて所定のデータを記憶する。ところ
で、交差点Ｂ13とＢ21は同一の交差点である。このよう
に、デ−タを記憶すべき交差点が重複すると、出発地か
らの距離ｄ13とｄ21の大小を比較し、小さい方のデータ
のみを記憶する。たとえば、ｄ13＞ｄ21であれば、交差
点Ｂ13（＝Ｂ21)のデータとして(b)のデータが最終的に
記憶される。
に隣接する１次交差点Ａ１〜Ａ４を求め、各１次交差点
Ａ１〜Ａ４に対応させて０次の交差点（出発地）及び出
発地からの距離を記憶する。ついで、各１次交差点Ａ１
〜Ａ４について２次交差点Ｂijを求め、各２次交差点に
対応させて１次交差点及び出発地からの距離を求める。
例えば、１次交差点Ａ２については３つの２次交差点Ｂ
11，Ｂ12，Ｂ13が求まり、各２次交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ
13に対応させて、 Ｂ11：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ11 Ｂ12：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ12 Ｂ13：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ13 ・・(a) を記憶する。又、1次交差点Ａ３について３つの２次交
差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各２次交差点Ｂ21，Ｂ
22，Ｂ23に対応させて、 Ｂ21：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ21 ・・(b) Ｂ22：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ22 Ｂ23：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ23 を記憶し、他の１次交差点Ａ１，Ａ４についても同様に
２次交差点を求めて所定のデータを記憶する。ところ
で、交差点Ｂ13とＢ21は同一の交差点である。このよう
に、デ−タを記憶すべき交差点が重複すると、出発地か
らの距離ｄ13とｄ21の大小を比較し、小さい方のデータ
のみを記憶する。たとえば、ｄ13＞ｄ21であれば、交差
点Ｂ13（＝Ｂ21)のデータとして(b)のデータが最終的に
記憶される。
【０００７】以後、同様に、各２次交差点について３次
交差点Ｃijを求め、各３次交差点に対応させて２次交差
点及び出発地からの距離を求めて記憶し、一般に各第ｉ
次交差点について第（ｉ＋１）次交差点を求め、各第
（ｉ＋１）次交差点に対応させて第ｉ次交差点と出発地
からの距離を求めて記憶してゆけば、最終的に目的地Ｄ
ＳＰに到達する。
交差点Ｃijを求め、各３次交差点に対応させて２次交差
点及び出発地からの距離を求めて記憶し、一般に各第ｉ
次交差点について第（ｉ＋１）次交差点を求め、各第
（ｉ＋１）次交差点に対応させて第ｉ次交差点と出発地
からの距離を求めて記憶してゆけば、最終的に目的地Ｄ
ＳＰに到達する。
【０００８】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させて
記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交
差点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交差
点に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）を
順次結んでなる経路が最短経路となる。
次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させて
記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交
差点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交差
点に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）を
順次結んでなる経路が最短経路となる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ダイクストラ法によれ
ば、グラフ理論的に最短経路が求まるが、出発地と目的
地を交差点としなければならない。このため、自動車の
出発地や目的地が交差点にない場合には、ユ−ザが出発
地や目的地を考慮してダイクストラ法の出発交差点及び
目的交差点を決定して入力しなければならず、面倒とな
る問題がある。
ば、グラフ理論的に最短経路が求まるが、出発地と目的
地を交差点としなければならない。このため、自動車の
出発地や目的地が交差点にない場合には、ユ−ザが出発
地や目的地を考慮してダイクストラ法の出発交差点及び
目的交差点を決定して入力しなければならず、面倒とな
る問題がある。
【００１０】又、従来の経路探索方法では、出発地から
出発交差点までの経路及び目的交差点から目的地までの
経路が求まらない問題がある。
出発交差点までの経路及び目的交差点から目的地までの
経路が求まらない問題がある。
【００１１】以上から本発明の目的は、出発地や目的地
が交差点でない場合であっても自動的に最適の位置に仮
想出発交差点や仮想目的交差点を設定して経路探索がで
きるようにすることである。
が交差点でない場合であっても自動的に最適の位置に仮
想出発交差点や仮想目的交差点を設定して経路探索がで
きるようにすることである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記課題は、本発明によ
れば、出発地、目的地の少なくとも一方が道路上に存在
しない場合、該出発地または目的地から所定距離内に高
速道路以外の道路が存在するか調べる手段、存在する場
合には、該道路に出発地または目的地より垂線を降ろ
し、垂線の足を交差点とみなす手段、該交差点を仮想出
発地又は仮想目的地として経路探索を行う手段により達
成される。
れば、出発地、目的地の少なくとも一方が道路上に存在
しない場合、該出発地または目的地から所定距離内に高
速道路以外の道路が存在するか調べる手段、存在する場
合には、該道路に出発地または目的地より垂線を降ろ
し、垂線の足を交差点とみなす手段、該交差点を仮想出
発地又は仮想目的地として経路探索を行う手段により達
成される。
【００１３】出発地、目的地の少なくとも一方が道路上
に存在しない場合、該地点から所定距離内に高速道路以
外の道路が存在するか調べ、存在する場合には、該道路
に前記地点より垂線を降ろし、垂線の足を交差点とみな
し、該交差点を仮想出発地又は仮想目的地として経路探
索を行う。又、設定距離内に、複数の道路が存在する場
合には、最も幅員が広い道路のうち最短距離にある道路
上に仮想出発地又は仮想目的地を設定し、設定距離内に
道路が存在しない場合には、最短距離の交差点を求め、
該交差点を仮想出発地又は仮想目的地として経路探索を
行う。このようにすれば、自動的に最適の位置に出発交
差点や目的交差点を決定して経路探索を行うことができ
る。
に存在しない場合、該地点から所定距離内に高速道路以
外の道路が存在するか調べ、存在する場合には、該道路
に前記地点より垂線を降ろし、垂線の足を交差点とみな
し、該交差点を仮想出発地又は仮想目的地として経路探
索を行う。又、設定距離内に、複数の道路が存在する場
合には、最も幅員が広い道路のうち最短距離にある道路
上に仮想出発地又は仮想目的地を設定し、設定距離内に
道路が存在しない場合には、最短距離の交差点を求め、
該交差点を仮想出発地又は仮想目的地として経路探索を
行う。このようにすれば、自動的に最適の位置に出発交
差点や目的交差点を決定して経路探索を行うことができ
る。
【００１４】
【実施例】全体の構成 図１は本発明の実施例構成図であり、１１は道路地図を
記憶するＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部）である。地
図データは、(1) ノ−ドテ−ブル、隣接ノ−ドリスト、
道路リスト、交差点構成ノ−ドリスト、交差点ネットリ
ストからなる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクト
を表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名や国道名
などを表示するための文字レイヤなどから構成されてい
る。
記憶するＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部）である。地
図データは、(1) ノ−ドテ−ブル、隣接ノ−ドリスト、
道路リスト、交差点構成ノ−ドリスト、交差点ネットリ
ストからなる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクト
を表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名や国道名
などを表示するための文字レイヤなどから構成されてい
る。
【００１５】１２は自動車の現在地に応じた地図や自動
車位置マ−ク、経路探索機能により探索された誘導経路
等を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行
中の自動車の走行距離と方位に基づいて現在地を算出す
る現在地検出部である。現在地検出部１３は、図示しな
いが、自動車の進行方位を検出する方位センサや走行距
離を検出する車速センサ、方位や走行距離に基づいて自
動車の現在地（経度、緯度）を算出する位置計算用ＣＰ
Ｕを有している。
車位置マ−ク、経路探索機能により探索された誘導経路
等を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行
中の自動車の走行距離と方位に基づいて現在地を算出す
る現在地検出部である。現在地検出部１３は、図示しな
いが、自動車の進行方位を検出する方位センサや走行距
離を検出する車速センサ、方位や走行距離に基づいて自
動車の現在地（経度、緯度）を算出する位置計算用ＣＰ
Ｕを有している。
【００１６】１４は地図検索キー、地図スクロ−ルキ
ー、経路探索モ−ドキー、セットキー、探索開始キー等
を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地図
データに基づき現在地周辺の地図画像を発生すると共
に、自動車位置マ−クや誘導経路画像を発生する。
ー、経路探索モ−ドキー、セットキー、探索開始キー等
を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地図
データに基づき現在地周辺の地図画像を発生すると共
に、自動車位置マ−クや誘導経路画像を発生する。
【００１７】地図表示制御装置 地図表示制御装置１５において、１５ａは現在地データ
に基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地
図データ（例えば９画面分の地図データ）をＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から読出し、該地図データに基づいてドットイメ
−ジの地図画像を発生する地図画像描画部である。
に基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地
図データ（例えば９画面分の地図データ）をＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から読出し、該地図データに基づいてドットイメ
−ジの地図画像を発生する地図画像描画部である。
【００１８】１５ｂは誘導経路探索処理により得られた
出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導
経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像
及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図
画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデ
オＲＡＭ１５ｃの画像範囲を越えないように、自動車の
走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き替え、
また誘導経路描画部１５ｂも自動車の走行に応じて誘導
経路画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｃに記憶するよう
になっている。
出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導
経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像
及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図
画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデ
オＲＡＭ１５ｃの画像範囲を越えないように、自動車の
走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き替え、
また誘導経路描画部１５ｂも自動車の走行に応じて誘導
経路画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｃに記憶するよう
になっている。
【００１９】１５ｄは自動車現在地がディスプレイ画面
の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画面
分の地図画像を読み出す読出制御部であり、読出し位置
は地図画像描画部１５ａから指示される。１５ｅはディ
スプレイ画面の中心に自動車位置マ−クを表示するため
の自動車位置マ−ク発生部、１５ｆは経路探索部であ
り、経路探索モード時に出発地と目的地が入力されると
地図データに含まれる道路レイヤ情報に基づいて、出発
地から目的地迄の最短経路を誘導経路として算出する。
１５ｇは出発地から目的地迄の誘導経路を構成するノ−
ドを順次記憶する誘導経路記憶部である。
の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画面
分の地図画像を読み出す読出制御部であり、読出し位置
は地図画像描画部１５ａから指示される。１５ｅはディ
スプレイ画面の中心に自動車位置マ−クを表示するため
の自動車位置マ−ク発生部、１５ｆは経路探索部であ
り、経路探索モード時に出発地と目的地が入力されると
地図データに含まれる道路レイヤ情報に基づいて、出発
地から目的地迄の最短経路を誘導経路として算出する。
１５ｇは出発地から目的地迄の誘導経路を構成するノ−
ドを順次記憶する誘導経路記憶部である。
【００２０】１５ｈは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｃ、自動車位置マ−ク発生部１５ｅからそれぞれ読出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、自動車位置マ−ク画像
を合成してＣＲＴ１２に出力して表示する。
ｃ、自動車位置マ−ク発生部１５ｅからそれぞれ読出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、自動車位置マ−ク画像
を合成してＣＲＴ１２に出力して表示する。
【００２１】道路レイヤ 地図データに含まれる道路レイヤは図２に示すデータ構
造を有している。このうち、道路リストＲＤＬＴは該当
道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ
−ド数、リンクを構成する各ノ−ド、道路の種別（国
道、高速道路、幅員、その他の別）等のデータより構成
されている。交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴは地図上
の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点
に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合で
ある。ノ−ドテ−ブルＮＤＴＢは地図上の全ノ−ドのリ
ストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、該ノ
−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点
であれば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ−
ドが属するリンクを指すポインタ、隣接ノ−ドを指すポ
インタ等で構成されている。隣接ノ−ドリストＮＮＬは
ノ−ドが属する図葉番号、ユニットコ−ド、ノ−ドテ−
ブル上の自分のノ−ドを指すポインタ等で構成されてい
る。
造を有している。このうち、道路リストＲＤＬＴは該当
道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ
−ド数、リンクを構成する各ノ−ド、道路の種別（国
道、高速道路、幅員、その他の別）等のデータより構成
されている。交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴは地図上
の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点
に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合で
ある。ノ−ドテ−ブルＮＤＴＢは地図上の全ノ−ドのリ
ストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、該ノ
−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点
であれば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ−
ドが属するリンクを指すポインタ、隣接ノ−ドを指すポ
インタ等で構成されている。隣接ノ−ドリストＮＮＬは
ノ−ドが属する図葉番号、ユニットコ−ド、ノ−ドテ−
ブル上の自分のノ−ドを指すポインタ等で構成されてい
る。
【００２２】交差点ネットリストＣＲＮＬは図３に示す
ように、交差点毎に (1) 該交差点が含まれる地図の図葉番号 (2) ユニットコ−ド (3) ユニットにおける交差点シ−ケンシャル番号 以上、交差点ＩＤ (4) 交差点構成ノ−ド数 (5) 各隣接交差点のシ−ケンシャル番号 (6) 各隣接交差点までの距離 (7) 各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅員） 等を有し、経路探索処理において用いられる。尚、交差
点ネットリストＣＲＮＬは以上のように、予め道路レイ
ヤとしてＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶してもよいが、ＣＤ−
ＲＯＭに記憶しておかず、経路探索処理に際して、必要
な交差点のみについてソフト的に道路レイヤ情報（道路
リストＲＤＬＴ、交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴ、ノ
−ドテ−ブルＮＤＴＢ、隣接ノ−ドリストＮＮＬ）を用
いて作成するようにしてもよい。
ように、交差点毎に (1) 該交差点が含まれる地図の図葉番号 (2) ユニットコ−ド (3) ユニットにおける交差点シ−ケンシャル番号 以上、交差点ＩＤ (4) 交差点構成ノ−ド数 (5) 各隣接交差点のシ−ケンシャル番号 (6) 各隣接交差点までの距離 (7) 各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅員） 等を有し、経路探索処理において用いられる。尚、交差
点ネットリストＣＲＮＬは以上のように、予め道路レイ
ヤとしてＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶してもよいが、ＣＤ−
ＲＯＭに記憶しておかず、経路探索処理に際して、必要
な交差点のみについてソフト的に道路レイヤ情報（道路
リストＲＤＬＴ、交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴ、ノ
−ドテ−ブルＮＤＴＢ、隣接ノ−ドリストＮＮＬ）を用
いて作成するようにしてもよい。
【００２３】経路探索制御 以下、図４〜図６に示す流れ図に従って本発明の経路探
索制御を説明する。尚、交差点ネットリストＣＲＮＬは
予めＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されているものとする。
索制御を説明する。尚、交差点ネットリストＣＲＮＬは
予めＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されているものとする。
【００２４】経路探索に際して、操作部１４上の経路探
索キーを用いて経路探索モ−ドにする。ついで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図をディスプレイ画面
に表示し、しかる後、地図スクロ−ルキーを用いて自動
車位置マ−クを出発地、目的地に位置決めし、これら出
発地、目的地を設定する（ステップ１０１）。
索キーを用いて経路探索モ−ドにする。ついで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図をディスプレイ画面
に表示し、しかる後、地図スクロ−ルキーを用いて自動
車位置マ−クを出発地、目的地に位置決めし、これら出
発地、目的地を設定する（ステップ１０１）。
【００２５】出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰが設定される
と、経路探索部１５ｆは出発地が交差点であるか調べ
（ステップ１０２）、交差点であればステップ２０１に
飛び、以降の処理を行う。一方、交差点でなければ、出
発地が道路上にあるかチェックする（ステップ１０
３）。
と、経路探索部１５ｆは出発地が交差点であるか調べ
（ステップ１０２）、交差点であればステップ２０１に
飛び、以降の処理を行う。一方、交差点でなければ、出
発地が道路上にあるかチェックする（ステップ１０
３）。
【００２６】出発地ＳＴＰが道路上に存在すれば、該出
発地を仮想交差点とみなし、該仮想交差点に関する交差
点ネットリストを作成して記憶部15f-1に記憶し（ステ
ップ１０４）、以後ステップ２０１以降の処理を行う。
出発地ＳＴＰが道路上に存在しない場合には（図７(a)
参照）、設定距離ｒ内に道路が存在するか調べ（ステッ
プ１０５）、道路が存在する場合には、高速道路以外の
一般道路が含まれているか調べ（図７ (b)参照、ステッ
プ１０６）、含まれていれば、一般道路のうち幅員の最
も広い道路であって、最も近い道路を選択する（ステッ
プ１０７）。尚、図７(a)において、ＲＤ１，ＲＤ２は
一般道路で、道路ＲＤ１が出発地ＳＴＰから設定距離ｒ
内に存在している。また、図７(b)において、ＲＤ３は
高速道路、ＲＤ４は一般道路であり、ともに出発地ＳＴ
Ｐから設定距離内に存在している。
発地を仮想交差点とみなし、該仮想交差点に関する交差
点ネットリストを作成して記憶部15f-1に記憶し（ステ
ップ１０４）、以後ステップ２０１以降の処理を行う。
出発地ＳＴＰが道路上に存在しない場合には（図７(a)
参照）、設定距離ｒ内に道路が存在するか調べ（ステッ
プ１０５）、道路が存在する場合には、高速道路以外の
一般道路が含まれているか調べ（図７ (b)参照、ステッ
プ１０６）、含まれていれば、一般道路のうち幅員の最
も広い道路であって、最も近い道路を選択する（ステッ
プ１０７）。尚、図７(a)において、ＲＤ１，ＲＤ２は
一般道路で、道路ＲＤ１が出発地ＳＴＰから設定距離ｒ
内に存在している。また、図７(b)において、ＲＤ３は
高速道路、ＲＤ４は一般道路であり、ともに出発地ＳＴ
Ｐから設定距離内に存在している。
【００２７】ステップ１０７において、最寄りの道路が
決定すると、該道路に出発地ＳＴＰより垂線を降ろし、
垂線の足ＳＴＰ′を仮想的に交差点とみなし、該仮想交
差点に関する交差点ネットリストを作成して記憶部15f-
1に記憶し（ステップ１０８）、該仮想交差点を仮想出
発地とみなし（ステップ１０９）、以後ステップ２０１
以降の処理を行う。
決定すると、該道路に出発地ＳＴＰより垂線を降ろし、
垂線の足ＳＴＰ′を仮想的に交差点とみなし、該仮想交
差点に関する交差点ネットリストを作成して記憶部15f-
1に記憶し（ステップ１０８）、該仮想交差点を仮想出
発地とみなし（ステップ１０９）、以後ステップ２０１
以降の処理を行う。
【００２８】一方、ステップ１０５において設定距離内
に道路が存在しない場合には（図７(c) 参照)、あるい
はステップ１０６において道路が存在しても高速道路の
場合には、最短距離の交差点を求め（ステップ１１
０）、該交差点を仮想出発地とし（ステップ１１１）、
ステップ２０１以降の処理を行う。尚、図７(c) におい
て、Ｃ１，Ｃ２は交差点であり、Ｃ１が最短交差点であ
る。
に道路が存在しない場合には（図７(c) 参照)、あるい
はステップ１０６において道路が存在しても高速道路の
場合には、最短距離の交差点を求め（ステップ１１
０）、該交差点を仮想出発地とし（ステップ１１１）、
ステップ２０１以降の処理を行う。尚、図７(c) におい
て、Ｃ１，Ｃ２は交差点であり、Ｃ１が最短交差点であ
る。
【００２９】出発地についての処理が終了すれば、経路
探索部１５ｆは目的地が交差点であるか調べ（ステップ
２０１）、交差点であればステップ３０１に飛び、以降
の処理を行う。一方、交差点でなければ、目的地が道路
上にあるかチェックする（ステップ２０２）。
探索部１５ｆは目的地が交差点であるか調べ（ステップ
２０１）、交差点であればステップ３０１に飛び、以降
の処理を行う。一方、交差点でなければ、目的地が道路
上にあるかチェックする（ステップ２０２）。
【００３０】目的地ＤＳＰが道路上に存在すれば、該目
的地を仮想交差点とみなし、該仮想交差点に関する交差
点ネットリストを作成して記憶部15f-1に記憶し（ステ
ップ２０３）、以後ステップ３０１以降の処理を行う。
目的地ＤＳＰが道路上に存在しない場合には、設定距離
ｒ内に道路が存在するか調べ（ステップ２０４）、道路
が存在する場合には、高速道路以外の一般道路が含まれ
ているか調べ（ステップ２０５）、含まれていれば、一
般道路のうち幅員の最も広い道路であって、最も近い道
路を選択する（ステップ２０６）。
的地を仮想交差点とみなし、該仮想交差点に関する交差
点ネットリストを作成して記憶部15f-1に記憶し（ステ
ップ２０３）、以後ステップ３０１以降の処理を行う。
目的地ＤＳＰが道路上に存在しない場合には、設定距離
ｒ内に道路が存在するか調べ（ステップ２０４）、道路
が存在する場合には、高速道路以外の一般道路が含まれ
ているか調べ（ステップ２０５）、含まれていれば、一
般道路のうち幅員の最も広い道路であって、最も近い道
路を選択する（ステップ２０６）。
【００３１】最寄りの道路が決定すると、該道路に目的
地ＤＳＰより垂線を降ろし、垂線の足を仮想的に交差点
とみなし、該仮想交差点に関する交差点ネットリストを
作成して記憶部15f-1に記憶し（ステップ２０７）、該
仮想交差点を仮想目的地とみなし（ステップ２０８）、
以後ステップ３０１以降の処理を行う。
地ＤＳＰより垂線を降ろし、垂線の足を仮想的に交差点
とみなし、該仮想交差点に関する交差点ネットリストを
作成して記憶部15f-1に記憶し（ステップ２０７）、該
仮想交差点を仮想目的地とみなし（ステップ２０８）、
以後ステップ３０１以降の処理を行う。
【００３２】一方、ステップ２０４において設定距離内
に道路が存在しない場合、あるいはステップ２０５にお
いて道路が存在しても高速道路の場合には、最短距離の
交差点を求め（ステップ２０９）、該交差点を仮想目的
地とし（ステップ２１０）、ステップ３０１以降の処理
を行う。
に道路が存在しない場合、あるいはステップ２０５にお
いて道路が存在しても高速道路の場合には、最短距離の
交差点を求め（ステップ２０９）、該交差点を仮想目的
地とし（ステップ２１０）、ステップ３０１以降の処理
を行う。
【００３３】仮想出発地及び仮想目的地が求まれば、経
路探索部１５ｆは、検索次数ｉを０にし（０→ｉ、ステ
ップ３０１）、第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在す
るかを、記憶部15f-1に記憶してある交差点ネットリス
ト（ステップ１０４、１０８、２０３、２０７で作成）
及びＣＤ−ＲＯＭに記憶してある交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して調べる（ステップ３０２）。尚、０次
交差点は仮想出発地である。
路探索部１５ｆは、検索次数ｉを０にし（０→ｉ、ステ
ップ３０１）、第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在す
るかを、記憶部15f-1に記憶してある交差点ネットリス
ト（ステップ１０４、１０８、２０３、２０７で作成）
及びＣＤ−ＲＯＭに記憶してある交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して調べる（ステップ３０２）。尚、０次
交差点は仮想出発地である。
【００３４】交差点が存在すれば、仮想出発地から隣接
交差点までの累計距離Ｄを計算する（ステップ３０
３）。仮想出発地から第ｉ次交差点までの距離ｄ1は後
述するように、該第ｉ次交差点に対応させて記憶部15f-
1に記憶してあり、また第ｉ次交差点から隣接交差点ま
での距離ｄ2は交差点ネットリストに記憶してあるか
ら、次式ｄ1＋ｄ2→Ｄにより仮想出発地から該隣接交差
点までの累計距離Ｄが求まる。
交差点までの累計距離Ｄを計算する（ステップ３０
３）。仮想出発地から第ｉ次交差点までの距離ｄ1は後
述するように、該第ｉ次交差点に対応させて記憶部15f-
1に記憶してあり、また第ｉ次交差点から隣接交差点ま
での距離ｄ2は交差点ネットリストに記憶してあるか
ら、次式ｄ1＋ｄ2→Ｄにより仮想出発地から該隣接交差
点までの累計距離Ｄが求まる。
【００３５】ついで、隣接交差点の検索次数が（ｉ＋
１）かチェックし（ステップ３０４）、（ｉ＋１）でな
ければ、隣接交差点に対応させて、以下のデータ (1) 現在着目している第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番
号、 (2) 仮想出発地から当該隣接交差点までの累計距離、 (3) 当該隣接交差点の検索次数としての（ｉ＋１） を記憶部15f-1に記憶し（ステップ３０５）、以後、ス
テップ３０２に戻り着目している第ｉ次交差点に隣接す
る交差点が、なお残存するか調べて以降の処理を繰り返
す。
１）かチェックし（ステップ３０４）、（ｉ＋１）でな
ければ、隣接交差点に対応させて、以下のデータ (1) 現在着目している第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番
号、 (2) 仮想出発地から当該隣接交差点までの累計距離、 (3) 当該隣接交差点の検索次数としての（ｉ＋１） を記憶部15f-1に記憶し（ステップ３０５）、以後、ス
テップ３０２に戻り着目している第ｉ次交差点に隣接す
る交差点が、なお残存するか調べて以降の処理を繰り返
す。
【００３６】一方、ステップ３０４において、隣接交差
点の次数が（ｉ＋１）の場合には、換言すれば、該隣接
交差点が別の第ｉ次交差点に隣接する交差点として参照
されていれば（ステップ３０５で既に上記(1)〜(3) の
データが記憶されていれば）、該隣接交差点に対応して
記憶してある仮想出発地からの累計距離Ｄ′とステップ
３０３で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステップ３０
６）。
点の次数が（ｉ＋１）の場合には、換言すれば、該隣接
交差点が別の第ｉ次交差点に隣接する交差点として参照
されていれば（ステップ３０５で既に上記(1)〜(3) の
データが記憶されていれば）、該隣接交差点に対応して
記憶してある仮想出発地からの累計距離Ｄ′とステップ
３０３で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステップ３０
６）。
【００３７】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点に対応
して記憶部15f-1に記憶してある、第ｉ次交差点のシ−
ケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点のシ−
ケンシャル番号で置き換えると共に、距離Ｄ′をＤで書
き替え（Ｄ→Ｄ′，ステップ３０７）、以後、ステップ
３０２に戻り、着目している第ｉ次交差点に隣接する交
差点が、なお残存するか調べて以降の処理を繰り返す。
又、Ｄ≧Ｄ′の場合には、当該隣接交差点に対応して記
憶部15f-1に記憶してある内容を変更せずステップ３０
２に戻る。
して記憶部15f-1に記憶してある、第ｉ次交差点のシ−
ケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点のシ−
ケンシャル番号で置き換えると共に、距離Ｄ′をＤで書
き替え（Ｄ→Ｄ′，ステップ３０７）、以後、ステップ
３０２に戻り、着目している第ｉ次交差点に隣接する交
差点が、なお残存するか調べて以降の処理を繰り返す。
又、Ｄ≧Ｄ′の場合には、当該隣接交差点に対応して記
憶部15f-1に記憶してある内容を変更せずステップ３０
２に戻る。
【００３８】一方、ステップ３０２において、着目して
いる第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在しなくなれ
ば、別の第ｉ次交差点が存在するか調べ（ステップ３０
８）、存在すれば、該別の第ｉ次交差点を新たに第ｉ次
交差点として（ステップ３０９）、ステップ３０２以降
の処理を繰り返す。
いる第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在しなくなれ
ば、別の第ｉ次交差点が存在するか調べ（ステップ３０
８）、存在すれば、該別の第ｉ次交差点を新たに第ｉ次
交差点として（ステップ３０９）、ステップ３０２以降
の処理を繰り返す。
【００３９】ステップ３０８において、別の第ｉ次交差
点が存在しなければ、仮想目的地に到達したかチェック
し、換言すれば第（ｉ＋１）次の交差点に仮想仮想目的
地が含まれているかチェックし（ステップ３１０）、含
まれていなければ検索次数を１つ歩進し（ｉ＋１→ｉ，
ステップ３１１）、ステップ３０２以降の処理を繰り返
す。
点が存在しなければ、仮想目的地に到達したかチェック
し、換言すれば第（ｉ＋１）次の交差点に仮想仮想目的
地が含まれているかチェックし（ステップ３１０）、含
まれていなければ検索次数を１つ歩進し（ｉ＋１→ｉ，
ステップ３１１）、ステップ３０２以降の処理を繰り返
す。
【００４０】しかし、仮想目的地に到達すれば、目的
地ＤＳＰ→仮想目的地→仮想目的地（ｍ次の交差点
とする）に対応させて記憶してある（ｍ−１）次の交差
点→該（ｍ−１）次の交差点に対応させて記憶してあ
る（ｍ−２）次の交差点→・・・→２次の交差点に対
応させて記憶してある１次交差点→該１次交差点に対
応させて記憶してある０次の交差点（仮想出発地）→
出発地ＳＴＰを順次結んで最短経路を決定し（ステップ
３１２）、経路処理を終了する。
地ＤＳＰ→仮想目的地→仮想目的地（ｍ次の交差点
とする）に対応させて記憶してある（ｍ−１）次の交差
点→該（ｍ−１）次の交差点に対応させて記憶してあ
る（ｍ−２）次の交差点→・・・→２次の交差点に対
応させて記憶してある１次交差点→該１次交差点に対
応させて記憶してある０次の交差点（仮想出発地）→
出発地ＳＴＰを順次結んで最短経路を決定し（ステップ
３１２）、経路処理を終了する。
【００４１】尚、実際の経路誘導に際しては、出発地か
ら仮想出発地迄及び仮想目的地から目的地迄が点線等で
表示される。
ら仮想出発地迄及び仮想目的地から目的地迄が点線等で
表示される。
【００４２】以上では、交差点ネットリストがＣＤ−Ｒ
ＯＭに予め記憶されている場合であるが、ＣＤ−ＲＯＭ
に記憶せず、道路レイヤ情報を用いて経路探索範囲内の
交差点について交差点ネットリストＣＲＮＬを作成して
ＲＡＭに記憶するように構成することもできる。
ＯＭに予め記憶されている場合であるが、ＣＤ−ＲＯＭ
に記憶せず、道路レイヤ情報を用いて経路探索範囲内の
交差点について交差点ネットリストＣＲＮＬを作成して
ＲＡＭに記憶するように構成することもできる。
【００４３】
【発明の効果】以上本発明によれば、出発地、目的地の
少なくとも一方が道路上に存在しない場合、該地点から
所定距離内に高速道路以外の道路が存在するか調べ、存
在する場合には、該道路に出発地または目的地より垂線
を降ろし、垂線の足を交差点とみなし、該交差点を仮想
出発地又は仮想目的地として経路探索を行うように構成
したから、自動的に仮想出発地や仮想目的地を決定して
経路探索することができる。
少なくとも一方が道路上に存在しない場合、該地点から
所定距離内に高速道路以外の道路が存在するか調べ、存
在する場合には、該道路に出発地または目的地より垂線
を降ろし、垂線の足を交差点とみなし、該交差点を仮想
出発地又は仮想目的地として経路探索を行うように構成
したから、自動的に仮想出発地や仮想目的地を決定して
経路探索することができる。
【００４４】又、本発明によれば、設定距離内に、複数
の道路が存在する場合には、最も幅員が広い道路のうち
最短距離にある道路上に仮想出発地又は仮想目的地を設
定し、設定距離内に道路が存在しない場合には、最短距
離の交差点を求め、該交差点を仮想出発地又は仮想目的
地として経路探索を行ように構成したから、自動的に最
適の位置に出発交差点や目的交差点を決定できる。
の道路が存在する場合には、最も幅員が広い道路のうち
最短距離にある道路上に仮想出発地又は仮想目的地を設
定し、設定距離内に道路が存在しない場合には、最短距
離の交差点を求め、該交差点を仮想出発地又は仮想目的
地として経路探索を行ように構成したから、自動的に最
適の位置に出発交差点や目的交差点を決定できる。
【図１】本発明の実施例構成図である。
【図２】道路レイヤ説明図である。
【図３】交差点ネットリスト説明図である。
【図４】経路探索処理の第１の流れ図である。
【図５】経路探索処理の第２の流れ図である。
【図６】経路探索処理の第３の流れ図である。
【図７】本発明の経路探索の説明図である。
【図８】ダイクストラ法の説明図である。
１１・・地図データ記憶部 １２・・ディスプレイ装置（ＣＲＴ） １３・・現在地検出部 １５・・地図表示制御装置 １５ａ・・地図画像描画部 １５ｆ・・経路探索部 １５ｇ・・誘導経路記憶部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969
Claims (3)
- 【請求項１】 自動車位置に応じた地図を表示すると共
に、地図上の交差点を考慮して出発地から目的地迄の最
短経路を探索し、ドライバを誘導するナビゲ−ション装
置の経路探索方法において、出発地、目的地の少なくと
も一方が道路上に存在しない場合、該地点から所定距離
内に高速道路以外の道路が存在するか調べ、存在する場
合には、該道路に前記地点より垂線を降ろし、垂線の足
を交差点とみなし、該交差点を仮想出発地又は仮想目的
地として経路探索を行うことを特徴とする経路探索方
法。 - 【請求項２】 複数の道路が存在する場合には、最も幅
員が広い道路のうち最短距離にある道路上に仮想出発地
又は仮想目的地を設定することを特徴とする請求項１記
載の経路探索方法。 - 【請求項３】 設定距離内に道路が存在しない場合に
は、最短距離の交差点を求め、該交差点を仮想出発地又
は仮想目的地として経路探索を行うことを特徴とする請
求項１記載の経路探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3088325A JP2796199B2 (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 経路探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3088325A JP2796199B2 (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 経路探索方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04319986A JPH04319986A (ja) | 1992-11-10 |
| JP2796199B2 true JP2796199B2 (ja) | 1998-09-10 |
Family
ID=13939747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3088325A Expired - Lifetime JP2796199B2 (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 経路探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2796199B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2623393B2 (ja) * | 1991-12-18 | 1997-06-25 | 本田技研工業株式会社 | 車両走行案内装置 |
| DE60041718D1 (de) | 2000-07-04 | 2009-04-16 | Mitsubishi Electric Corp | Methode zur anzeige der benutzerführung in einem fahrzeug-navigationssystem |
| JP4696377B2 (ja) * | 2001-03-09 | 2011-06-08 | ソニー株式会社 | ナビゲーション装置、ルート生成方法、記憶媒体 |
| JP5006170B2 (ja) * | 2007-11-29 | 2012-08-22 | クラリオン株式会社 | 車載用情報端末及びその制御プログラム |
| CN106556402B (zh) * | 2015-09-29 | 2019-12-03 | 高德软件有限公司 | 一种路径规划方法及装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0711426B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1995-02-08 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
| JPH0629736B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1994-04-20 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
| JPH0711424B2 (ja) * | 1987-08-07 | 1995-02-08 | 本田技研工業株式会社 | 走行経路表示装置 |
-
1991
- 1991-04-19 JP JP3088325A patent/JP2796199B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04319986A (ja) | 1992-11-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980616 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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