JP3406449B2 - 車載用ナビゲーション装置及び誘導経路探索方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョン装置及び誘導経路探索方法に係り、特にＣＤ−ＲＯ
Ｍ等に収納された地図データを用いて出発地と目的地と
を結ぶ最適な経路を自動探索し、その探索結果に基づい
て経路誘導を行う車載用ナビゲーション装置及び誘導経
路探索方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ
（Global Positioning System ）及び車速センサ等の車
両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図デー
タ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両
位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画する
と共に、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレ
イ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図
画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し
車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを
走行しているのかを一目で判るようにしている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶装置に記
憶されている地図は、1/12500 、1/25000 、1/50000 及
び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度
幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度
で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶され
ている。なお、道路は２以上のノードの連結からなり、
２つのノードを連結した部分はリンクといわれる。ま
た、地図データは、（１）道路リスト、ノードテーブ
ル、交差点構成ノードリスト、交差点ネットリストなど
からなるマップマッチング、経路探索用の道路レイヤ、
（２）地図画面上に道路、建築、施設、公園及び河川等
を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの行
政区画名、道路名、交差点名建物の名前等の文字、地図
記号等を表示するための文字・記号レイヤなどから構成
されている。

【０００４】通常、車載用ナビゲーション装置には、ユ
ーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易
に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されてい
る。この経路誘導機能によれば地図データを用いて出発
地から目的地までを結ぶ最もコストが低い誘導経路を横
型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計算
を行って自動探索し、その探索した誘導経路のデータを
記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他の道
路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が
誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近
づいたときに、音声で知らせたりすることで、目的地に
向けた最適な経路をユーザが簡単に把握できるようにし
ている。

【０００５】なお、コストとは、距離を基に、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道かなど）等に応じた定数
を乗じたものである。従って、距離が同一の２つの経路
があったとしても、ユーザが例えば有料道路を使用する
か否か、距離を優先するか時間を優先するかなどを指定
することにより、コストは異なったものとなる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ユーザが信
号待ちをしている間に車載用ナビゲーション装置を操作
して誘導経路を探索することがある。この場合に、例え
ば図９に示すように、交差点の右折専用車線で右折しよ
うと停車しているときに経路探索を開始すると、前方の
道路が誘導経路に選択されてしまい、右折した途端に誘
導経路から外れてしまうことがある。この場合、誘導経
路からある程度（例えば、５００ｍ程度）離れると、リ
ルート機能が働いて再度誘導経路を探索するようにした
ナビゲーション装置もあるが、リルート機能が作動する
まで時間がかかるため、ユーザはリルート機能が作動す
るまでの間、経路誘導なしで走行する必要がある。ま
た、リルート機能は、基本的には誘導経路に戻るように
経路を探索するものであり、現在位置から目的地までの
最短経路が選択されるとは限らない。

【０００７】以上から本発明の目的は、交差点で曲がろ
うとしているときに誘導経路探索を開始した場合に、こ
れから進む方向を優先させて誘導経路を探索する車載用
ナビゲーション装置及び誘導経路探索方法を提供するこ
とである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記した課題は、地図デ
ータを記憶した記録媒体から前記地図データを読み出す
地図データ記憶手段と、車両位置及び車両速度を検出す
る車両移動検出手段と、目的地を設定する目的地設定手
段と、車両が右折又は左折しようとしていることを検出
する進路変更検出手段と、前記目的地設定手段により目
的地が設定された際に、前記進路変更検出手段により車
両が右折又は左折しようとしていることを検出すると、
右折又は左折方向の先にある地点を出発地に設定し、前
記地図データを用いてこの出発地から目的地までの誘導
経路を探索する誘導経路探索手段と、この誘導経路探索
手段により探索された誘導経路を地図画像とともに表示
する表示手段とを有することを特徴とする車載用ナビゲ
ーション装置により解決する。

【０００９】また、上記した課題は、道路をノードの集
合として表現した地図データを用いて出発地から目的地
までの誘導経路を探索する車載用ナビゲーション装置の
誘導経路探索方法において、目的地が設定された際に、
車両が右折又は左折しようとしていることを検出する
と、右折又は左折しようとしている交差点の右折又は左
折方向の先にあるノードを出発地として設定し、前記交
差点とこの出発地との間のコストを通常設定されている
コストよりも大きい値に設定して誘導経路を探索するこ
とを特徴とする誘導経路探索方法により解決する。

【００１０】本発明装置においては、進路変更検出手段
が方向指示器（ウィンカー）の状態等により車両が右折
又は左折しようとすることを検出すると、右折又は左折
方向の先の地点を出発地として誘導経路を探索する。こ
れにより、交差点を右折又は左折した途端に誘導経路か
ら外れてしまうことを防止できる。また、本発明方法に
おいては、方向指示器の状態等により車両が右折又は左
折しようとしていることを検出すると、右折又は左折す
る交差点の先にあるノードを出発地として設定するとと
もに、前記交差点と前記出発地との間のコストを通常設
定されているコストよりも十分に大きな値に設定して誘
導経路の探索を開始する。そうすると、前記交差点と出
発地との間はコストが十分に大きいので、誘導経路を探
索する際には必然的に候補から除外され、前記出発地か
ら前方の経路が選択される。したがって、右折又は左折
した途端に誘導経路から外れてしまうことを回避でき
る。

【００１１】この場合に、例えば車両が交差点で停止し
ている場合はその交差点で右折又は左折すると判断して
もよいが、車両がある速度以上で移動している場合は、
直前の交差点で進路変更することは困難であるので、車
両の現在位置からある距離以上先にある交差点で右折又
は左折すると判定するようにすることが好ましい。すな
わち、右折又は左折しようとする交差点は、地図データ
及び車両の現在の位置だけでなく、車両の速度も考慮し
て検出することが好ましい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照して説明する。図１は本発明の実
施の形態に係る車載用ナビゲーション装置を示す全体構
成図である。図中、１は縮尺別の道路レイヤ、背景レイ
ヤ、文字・記号レイヤなどから構成された地図データを
記憶したＣＤ−ＲＯＭ、２は車両位置、車両方位、車両
速度を衛星航法により検出するＧＰＳ受信機やジャイロ
及び車速センサ等の車両移動検出部である。また、３は
地図スクロール用のカーソルキー及び目的地入力キー等
を有する操作部、４は地図画像を車両位置マーク、誘導
経路などとともに表示するディスプレイ装置、５はウィ
ンカーの作動状態を監視して車両が進む方向を検出する
進路変更検出部である。

【００１３】１０はマイコン構成のナビゲーション装置
本体であり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データを
用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マーク
とともに描画し、ディスプレイ装置４に画面表示させた
り、目的地が入力されると、地図データを用いて出発地
である現在位置からユーザ所望の目的地までを結ぶ最も
コストが低い経路を横型探索法により自動探索し、誘導
経路として記憶したのち、地図画像上に他の道路とは異
なる色で誘導経路を描画し、車両位置マークとともに画
面表示させて経路誘導を行う。

【００１４】ナビゲーション装置本体１０のうち、１１
はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データや経路探
索に必要なデータを格納するバッファメモリ、１２は操
作部３のカーソルキーの操作に従いカーソル位置を計算
するカーソル位置計算部、１３は操作部３の目的地入力
キーが押された時点のカーソル位置を目的地として設定
したり、車両移動検出部２から入力した車両の現在位置
や進路変更検出部５から出力される信号に基づいて出発
地を設定する経路探索条件設定部、１４は経路探索条件
設定部１３で設定された条件でＣＤーＲＯＭ１から必要
な地図データをバッファメモリ１１に読み出すととも
に、現在位置を出発地とし該出発地から目的地までを結
ぶ最適な経路をバッファメモリ１１に読み出した地図デ
ータを用いて横型探索法等により探索する経路探索処理
部である。１５は経路探索処理部１４で探索された経路
を構成するノードデータを経路順に並べたノードデータ
列を誘導経路データとして記憶する誘導経路記憶部であ
る。

【００１５】１６は車両移動検出部２から入力した情報
を基に車両位置を算出する車両位置算出部、１７はその
算出された車両位置を基に地図上に重ね合わせる車両位
置マークを発生する車両位置マーク描画部である。１８
は地図画像描画部であり、経路誘導しないときは車両位
置算出部１６で算出された車両位置及び車両方位に基づ
き、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データのうち、車
両位置の周囲の地図データをバッファメモリ１１に読み
出し、該読み出した地図データを用いて地図画像を描画
する。１９は地図画像描画部１８が描画した画像を車両
位置マーク描画部１７から出力された車両位置マークと
重ね合わせて記憶するビデオＲＡＭであり、２０はビデ
オＲＡＭ１９に記憶された画像を読み出し、所定の映像
信号に変換してディスプレイ装置４に出力する映像変換
部である。

【００１６】経路誘導するときは更に、誘導経路記憶部
１５の中から地図画像の描画エリアに入っている誘導経
路データをビデオＲＡＭ１９に読み出し、地図画像に重
ねて通常の道路とは異なる特定色で太く強調した誘導経
路を描画する。以下、本実施の形態の誘導経路探索方法
を説明する前に、ＣＤ−ＲＯＭ１に格納された地図デー
タのうち、道路レイヤについて説明する。

【００１７】地図データ中の道路レイヤは図２に示す構
成を有している。道路リストＲＤＬＴは道路毎に、道路
の種別、道路を構成する全ノード数、道路を構成するノ
ードのノードテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノー
ドまでの道路幅員等のデータより構成されている。交差
点構成ノードリストＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、
該交差点に連結するリンク他端ノード（交差点構成ノー
ドという）のノードテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合
である。ノードテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードの
リストであり、ノード毎に位置情報（経度、緯度）、該
ノードが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差
点であれば（交差点フラグが“１”であれば）交差点構
成ノードリストＣＲＬＴ上での位置（Ｑｉ）を指し、交
差点でなければ（交差点フラグが“０”であれば）道路
リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポイン
タ（Ｐｎ）等で構成されている。

【００１８】また、交差点ネットリストＣＲＮＬは、図
３に示す如く構成されていて、固定データ領域ＦＤＡ
に、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上、交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有している。

【００１９】１つの交差点ネットリストＣＲＮＬには最
大で７つの隣接交差点データが格納されている。また、
交差点ネットリストＣＲＮＬは書き換えデータ領域ＲＤ
Ａを有しており、経路探索時に、累計距離及び１つ手前
の（次数が１つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、
検索次数を格納できるようになっている。

【００２０】以下、本発明に係る誘導経路探索方法につ
いて説明する。図４〜図６は本発明の実施の形態に係る
車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法を示すフ
ローチャート、図７は誘導経路索方法を示す図である。
なお、図７では、説明を簡単にするために、どの交差点
の交差点ネットリストＣＲＮＬにも、第１〜第４の４つ
の隣接交差点が含まれているものとする。また、後述す
るノードＮ1 とノードＮ2 との間及びノードＮ2 とノー
ドＮ3 との間以外の部分では、コスト＝距離とする。

【００２１】まず、車載用ナビゲーション装置の電源が
オンされると、車両移動検出部２はステップ１０１にお
いて、衛星航法、ジャイロ及び車速センサにより定期的
に車両位置、車両方位及び車両速度の検出を開始する。
また、ナビゲーション装置本体１０は、ステップ１０２
において、車両移動検出部２から車両位置データ及び車
両方位データを入力し、地図画像描画部１８が車両位置
の周囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメモ
リ１１に読み出し、該読み出した地図データを用いて車
両位置の周囲の地図画像をビデオＲＡＭ１９に描画す
る。また、車両位置マーク描画部１７からは車両の進行
方向を示す車両位置マークがビデオＲＡＭ１９に出力さ
れて、地図画像上に重ね合わせ処理される。ビデオＲＡ
Ｍ１９に描画された画像は映像変換部２０により読み出
され、所定の映像信号に変換された後、ディスプレイ装
置４に出力されて画面表示される。

【００２２】次に、ステップ１０３において、ユーザが
ディスプレイ装置４に表示された地図画像や予めジャン
ル（観光地又は駅等）別に分類されたデータベース等を
利用して目的地を設定すると、経路探索条件設定部１３
は、その目的地を経路探索処理部１４に出力する。ま
た、経路探索条件設定部１３は、ステップ１０４におい
て、進路変更検出部５からウィンカーの作動状態を入力
するとともに、車両移動検出部２から車両の速度を検出
する。そして、ステップ１０５において、ウィンカーの
作動状態を調べ、作動していない場合はステップ１０６
に進む。そして、ステップ１０６において、車両の現在
位置の近傍のノードを出発点とした後、ステップ１２１
に進む。

【００２３】一方、ステップ１０５において、ウィンカ
ーが作動している場合はステップ１０７に移行し、車両
の速度が設定速度Ｖ（例えば、１０ｋｍ）以下であるか
否かを調べる。そして、車両速度がＶ以下の場合（停止
している場合も含む）は、ステップ１０８に進み、進行
方向前方の一つ目の交差点（車両が交差点内にいるとき
はその交差点を一つ目とする）を右折又は左折する交差
点（以下、注目交差点という）とする。一方、ステップ
１０７において車両速度がＶを超える場合は、ステップ
１０９に進み、設定された距離ｒ（例えば、３０ｍ）以
上で且つ最初の交差点を注目交差点とする。そして、ス
テップ１１０に移行し、注目交差点をウィンカーで指示
される方向に右折又は左折した先にあるノードを出発地
として設定した後、ステップ１１１に進み、図７に示す
ように、車両３０の後方にあるノードをＮ1 、交差点の
ノードをＮ2 、出発地としたノードをＮ3 とし、ノード
Ｎ1 ，Ｎ2 を結ぶリンクのコスト及びノードＮ2 ，Ｎ3
を結ぶコストをそれぞれ通常設定されるコストよりも十
分に大きな値ａ，ｂとする。

【００２４】次に、ステップ１２１において、経路探索
処理部１４は前記設定した出発地が交差点であるか否か
を調べ、交差点であればステップ１２３に移行して出発
地を出発地交差点ＳＴＰとし、交差点でなければステッ
プ１２２に進み、進行方向の前方で最も近い交差点を出
発地交差点ＳＴＰする。例えば、図７では、ノードＮ3
の前方の交差点Ａを出発地交差点ＳＴＰとする。

【００２５】出発地交差点ＳＴＰが決まれば、ステップ
１２４に移行し、経路探索処理部１４は目的地が交差点
であるか調べ、交差点であればステップ１２６に進みそ
の交差点を目的地交差点ＤＳＰとし、交差点でなければ
ステップ１２５に進み、最寄りの交差点を目的地交差点
ＤＳＰとする。次に、出発地交差点ＳＴＰ及び目的地交
差点ＤＳＰが決まれば、ステップ１２７に移行し、経路
探索処理部１４は、出発地交差点ＳＴＰを中心とし、該
出発地交差点ＳＴＰと目的地交差点ＤＳＰとの間より少
し長い距離を半径とする円内に含まれるすべての交差点
の交差点ネットリストＣＲＮＬをＣＤ−ＲＯＭ１の地図
データから読み出してバッファメモリ１１に格納してお
く。

【００２６】そして、ステップ１２８において、検索次
数ｉを０とする。次に、ステップ１２９において、バッ
ファメモリ１１に記録された第ｉ次交差点に係るネット
リストＣＲＮＬを参照して、当該第ｉ次交差点に隣接す
る交差点が残存するかを調べる。この場合に、出発交差
点ＳＴＰを０次交差点とする。なお、ステップ１２９で
は、進行方向に対し後方の交差点（すなわち、注目交差
点）は検索対象から除外する。

【００２７】ここでは、３つの隣接交差点が残存するの
で、ステップ１３０に移行し、最初の第１隣接交差点Ａ
₁ について、出発地交差点ＳＴＰに係る交差点ネットリ
ストＣＲＮＬの中の出発地交差点ＳＴＰから第１隣接交
差点Ａ₁ までの距離ｄ₂ を参照して、出発地交差点ＳＴ
Ｐから隣接交差点Ａ₁ までの累計コストＤを計算する。
Ｄは出発地交差点ＳＴＰから第ｉ次交差点までの累計コ
ストをｄ₁ とすると、次式 ｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により求まる。初めｉ＝０のときはｄ₁ ＝０なのでＤ＝
ｄ₂ となる。

【００２８】次いで、ステップ１３１において、バッフ
ァメモリ１１に記憶された交差点Ａ₁ に係る交差点ネッ
トリストＣＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡを参照し
て、隣接交差点Ａ₁ の検索次数が（ｉ＋１）となってい
るか、換言すれば、既に、交差点Ａ₁ につき、異なる経
路での累計コスト及び１つ手前の交差点を特定する情報
が登録済みかをチェックし、ここではＮＯとなるので、
ステップ１３３に進み、当該隣接交差点Ａ₁ に対応させ
るようにして、交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの中に、（ａ）現在着目している第０次交差点Ｓ
ＴＰのシーケンシャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰ
から隣接交差点Ａ₁ までの累計コストＤ＝Ａｄ₁ 、を書
き換えデータ領域ＲＤＡに記憶し、（ｃ）当該隣接交差
点Ａ₁ の検索次数としての（ｉ＋１）＝１を書き換えデ
ータ領域ＲＤＡに記憶する。

【００２９】そして、ステップ１２９に戻り、出発地交
差点ＳＴＰを対象とした交差点ネットリストＣＲＮＬを
参照して、着目している第０次交差点に隣接する交差点
がなお残存するか調べ、残存すれば同様の処理を繰り返
す。この結果、出発地交差点ＳＴＰの交差点ネットリス
トに隣接交差点Ａ₂ ，Ａ₃ が残存しているので、これら
が１次交差点とされ、ステップ１３０，１３１，１３３
を繰り返して、これらの１次交差点に係る交差点ネット
リストＣＲＮＬの各データ書き換え領域には、累計コス
トＡｄ₁ 〜Ａｄ₃ 及び各隣接交差点Ａ₁ 〜Ａ₃ に対応す
る１つ手前の交差点ＳＴＰを特定するシーケンシャル番
号が登録される。

【００３０】このようにして、出発地交差点ＳＴＰを対
象とした交差点ネットリストＣＲＮＬに含まれるすべて
の隣接交差点Ａ₁ 〜Ａ₃ につき処理が終わると、ステッ
プ１２９からステップ１４１に移行し、経路探索処理部
１４は、出発地交差点ＳＴＰ以外に第０次交差点が存在
するか判断し、ここでは存在しないのでステップ１４２
に移行して、目的地交差点ＤＳＰに到着したか、換言す
れば第（ｉ＋１）次交差点とした中に目的地交差点ＤＳ
Ｐが含まれているかを判断し、まだであればステップ１
４４に移行して、ｉをインクリメントして１とする。そ
して、ステップ１２９に戻り、第１次交差点とされた中
の１つＡ₁ に着目して、バッファメモリ１１に記憶され
た交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣＲＮＬを参照
して、第０次交差点ＳＴＰを除き、隣接交差点が残存す
るか判断する。

【００３１】ここでは、Ｂ₁₁，Ｂ₁₂，Ｂ₁₄が存在するの
で、ステップ１３０に進み、まず第１隣接交差点Ｂ₁₁に
ついて、交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリストＣＲＮＬ
を参照しながら、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ
₁₁までの累計コストＤを計算する。出発地交差点ＳＴＰ
から現在着目している第１次交差点Ａ₁ までの累計コス
トｄ₁ はバッファメモリ１１に、交差点Ａ₁ に係る交差
点ネットリストＣＲＮＬのＲＤＡにＡｄ₁ として記憶さ
れており、第１次交差点Ａ₁ から当該隣接交差点Ｂ₁₁ま
でのコストｄ₂ は交差点Ａ₁ に係る交差点ネットリスト
ＣＲＮＬに記憶されているから、 Ａｄ₁ ＋ｄ₂ →Ｄ により出発地交差点ＳＴＰから第１次交差点Ａ₁ を経由
した当該隣接交差点Ｂ₁₁までの累計コストＤが求まる。

【００３２】次いで、ステップ１３１において、バッフ
ァメモリ１１に記憶された隣接交差点Ｂ₁₁に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡを参
照して、隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数が（ｉ＋１）かチェ
ックし、ここではＮＯとなるので、ステップ１３３に移
行して、当該隣接交差点Ｂ₁₁に対応させるようにして、
交差点Ｂ₁₁に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの中に、
（ａ）現在着目している第１次交差点Ａ₁ のシーケンシ
ャル番号、（ｂ）出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ
₁₁までの累計コストＤ＝Ｂｄ₁ 、を書き換えデータ領域
ＲＤＡに記憶し、（ｃ）当該隣接交差点Ｂ₁₁の検索次数
としての（ｉ＋１）＝２を書き換えデータ領域ＲＤＡに
記憶する。

【００３３】そして、ステップ１２９に戻り、バッファ
メモリ１１に記憶された第１次交差点Ａ₁ に係る交差点
ネットリストＣＲＮＬを参照して、現在着目している第
１次交差点Ａ₁ に隣接する交差点がなお残存するか調
べ、残存すれば同様の処理を繰り返す。すなわち、経路
探索処理部１４はステップ１２９に戻ると隣接交差点Ｂ
₁₂，Ｂ₁₄が存在しているのでＹＥＳと判断する。そし
て、ステップ１３０において、第２隣接交差点Ｂ₁₂につ
いて、出発地交差点ＳＴＰから隣接交差点Ｂ₁₂までの累
計コストＤを計算したあと、ステップ１３１において、
バッファメモリ１１に記憶された隣接交差点Ｂ₁₂に対応
する交差点ネットリストＣＲＮＬのデータ書き換え領域
ＲＤＡを参照して検索次数が既に２となっているかチェ
ックし、ＮＯなのでステップ１３３に移行し、データ書
き換え領域ＲＤＡに第１次交差点Ａ₁ のシーケンシャル
番号と累計コストＤ＝Ｂｄ₁₂、検索次数２を登録する。
そして、ステップ１２９に戻って、前述と同様にして、
交差点Ａ₁ の交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶された
残りの隣接交差点Ｂ₁₄につき処理する。

【００３４】Ｂ₁₄についての処理が終わると、ステップ
１２９からステップ１４１に移行し、経路探索処理部１
４は、他の第１次交差点が存在するかチェックし、ここ
ではまだＡ₂ ，Ａ₃ が存在するので、ステップ１４３に
おいて、続いてＡ₂ を新たな第１次交差点としてステッ
プ１２９以降の処理を行う。この場合に、交差点Ａ₂ の
交差点ネットリストＣＲＮＬに第１〜第４隣接交差点Ｂ
₂₁〜Ｂ₂₄が存在しているが、Ｂ₂₄＝出発交差点ＳＴＰな
ので、第４隣接交差点Ｂ₂₄は外して処理される。そし
て、まずステップ１３０において、Ｂ₂₁について、経路
探索処理部１４は、交差点Ａ₂ の交差点ネットリストＣ
ＲＮＬを参照して、出発交差点ＳＴＰから第１次隣接交
差点Ａ₂ を経由した隣接交差点Ｂ₂₁までの累計コストＤ
を計算する。

【００３５】続いて、ステップ１３１において、経路探
索処理部１４は、バッファメモリ１１に記憶された隣接
交差点Ｂ₂₁の交差点ネットリストＣＲＮＬを参照して隣
接交差点Ｂ₂₁の次数が２かチェックするが、Ｂ₂₁＝Ｂ₁₂
であり、隣接交差点Ｂ₁₂の次数が既に２となっているた
めＹＥＳとなる。これは、先に第１次交差点Ａ₁ に隣接
する交差点Ｂ₁₂として処理済み（交差点ネットリストＣ
ＲＮＬの書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶済み）である
ことを示すが、この場合、ステップ１３２に移行して、
該隣接交差点Ｂ₁₂に係る交差点ネットリストＣＲＮＬの
書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶してある出発地交差点
ＳＴＰからの累計コスト＊Ｄ＝Ｂｄ₁₂と今回ステップ１
３０で求めたコストＤの大小を比較する。そして、Ｄ＜
＊Ｄであれば、ステップ１３４に進み、当該隣接交差点
Ｂ₁₂（＝Ｂ₂₁）の交差点ネットリストＣＲＮＬの書き換
えデータ領域ＲＤＡに記憶してある第ｉ次交差点Ａ₁ の
シーケンシャル番号を現在着目している第ｉ次交差点Ａ
₂ のシーケンシャル番号で置き換えるとともに、累計コ
スト＊ＤをＤ＝Ｂｄ₂₁で書き換える。一方、ステップ１
３２でＤ≧＊ＤであればＲＤＡの書き換えはしないでス
テップ１２９に戻る。

【００３６】以下、同様の処理を順次繰り返していき、
ステップ１４２のチェックにおいて、第（ｉ＋１）次と
されたすべての交差点の中に目的地交差点ＤＳＰが含ま
れていてＹＥＳと判断されたとき、まず、バッファメモ
リ１１に記憶された目的地交差点ＤＳＰに係る交差点ネ
ットリストＣＲＮＬの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡ
に記憶してある当該目的地交差点ＤＳＰ（ｍ次の交差点
とする）に対応する１つ手前の（ｍ−１）次交差点、該
（ｍ−１）次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮ
Ｌの中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶してある当
該交差点に対応する１つ手前の（ｍ−２）次交差点、・
・・、２次の交差点に係る交差点ネットリストＣＲＮＬ
の中で、書き換えデータ領域ＲＤＡに記憶してある１次
交差点、出発地交差点ＳＴＰを、逆順に結んで累計コス
トが最も低い経路を決定し、出発地交差点ＳＴＰから目
的地交差点ＤＳＰまでの最適経路を構成する交差点ノー
ド列を基本誘導経路とする。そして、ステップ１４５に
おいて、地図データ中の道路レイヤを参照して基本誘導
路中の交差点ノード間に単純ノード（交差点でないノー
ド）を補間したノードデータ列を最終的な誘導経路デー
タとし、図８に示すようなリストとして誘導経路記憶部
１５に記憶させる。この際、誘導経路上の交差点ノード
については交差点識別フラグを立てておく。そして、ス
テップ１４６において、この誘導経路データに基づき、
ディスプレイ装置４に地図画像に重ねあわせて誘導経路
を他の道路と異なる色で太く表示する。ユーザは、この
誘導経路に沿って走行することで、目的地まで到着する
ことができる。

【００３７】本実施の形態においては、上述の如く、ノ
ードＮ1 とノードＮ2 との間のコストａ及びノードＮ2
とノードＮ3 との間のコストｂを予め通常設定されるコ
ストよりも十分大きく設定するので、経路探索の際にこ
れらのノード間を通る経路はコストが大きくなり、誘導
経路から必然的に除外される。これにより、交差点を右
折又は左折した途端に誘導経路から外れてしまうことを
回避できる。

【００３８】また、本実施の形態においては、車速に応
じて注目交差点を検出するので、車両が曲がろうとして
いる交差点を的確に検出することができる。なお、上述
の実施の形態においては、ウィンカーの作動状態により
車両の進行方向を検出する場合について説明したが、例
えばハンドルの切り具合又は車輪の角度を検出して車両
が右折又は左折しようとしていることを検出するように
してもよい。更に、これらを組み合わせることにより、
例えばウィンカーを左に出して停車している間に経路誘
導を行っても、ハンドル又は車輪が中立の状態であれ
ば、右折又は左折の状態でないと判断して通常の方法
（すなわち、車両の現在位置を出発地とする）により誘
導経路を探索するようにしてもよい。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明装置によれ
ば、車両が進行する方向をウィンカーの作動状態等に基
づいて検出する進行方向検出手段を備えており、車両が
右折又は左折しようとしている場合は右折又は左折方向
の先にある地点を出発地として誘導経路を探索するの
で、交差点を曲がった途端に誘導経路から外れてしまう
ことを防止できる。

【００４０】また、本発明方法においては、車両が右折
又は左折しようとしていることを検出すると、右折又は
左折しようとしている交差点の先にあるノードを出発地
とし、前記交差点と出発地との間のコストを本来のコス
トよりも大きな値に設定して誘導経路を探索するので、
右折又は左折方向の前方を優先した誘導経路を探索する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る車載用ナビゲーショ
ン装置を示す全体構成図である。

【図２】道路レイヤの構成を示す図である。

【図３】交差点ネットリストの構成を示す図である。

【図４】本発明の実施の形態に係る車載用ナビゲーショ
ン装置の経路探索方法を示すフローチャート（その１）
である。

【図５】本発明の実施の形態に係る車載用ナビゲーショ
ン装置の経路探索方法を示すフローチャート（その２）
である。

【図６】本発明の実施の形態に係る車載用ナビゲーショ
ン装置の経路探索方法を示すフローチャート（その３）
である。

【図７】本実施の形態に係る経路探索方法を示す図であ
る。

【図８】誘導経路記憶部に格納される経路誘導データの
説明図である。

【図９】車両が交差点で右折しようとしている状態を示
す図である。

【符号の説明】

１ ＣＤ−ＲＯＭ ２ 車両移動検出部 ３ 操作部 ４ ディスプレイ装置 ５ 進路変更検出部 １０ ナビゲーション装置本体 １１ バッファメモリ １２ カーソル位置計算部 １３ 経路探索条件設定部 １４ 経路探索処理部 １５ 誘導経路記憶部 １６ 車両位置算出部 １７ 車両位置マーク描画部 １８ 地図画像描画部 １９ ビデオＲＡＭ ２０ 映像変換部 ２１ 車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 G09B 29/10

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した記録媒体から前記
   地図データを読み出す地図データ記憶手段と、 車両位置及び車両速度を検出する車両移動検出手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、 車両が右折又は左折しようとしていることを 検出する進
   路変更検出手段と、前記目的地設定手段により目的地が設定された際に、前
   記 進路変更検出手段により車両が右折又は左折しようと
   していることを検出すると、右折又は左折方向の先にあ
   る地点を出発地に設定し、前記地図データを用いてこの
   出発地から目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探
   索手段と、 この誘導経路探索手段により探索された誘導経路を地図
   画像とともに表示する表示手段とを有することを特徴と
   する車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記進路変更検出手段は、方向指示器の
   作動状態により進路変更を検出することを特徴する請求
   項１記載の車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 道路をノードの集合として表現した地図
   データを用いて出発地から目的地までの誘導経路を探索
   する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法にお
   いて、目的地が設定された際に、 車両が右折又は左折しようと
   していることを検出すると、右折又は左折しようとして
   いる交差点の右折又は左折方向の先にあるノードを出発
   地として設定し、前記交差点とこの出発地との間のコス
   トを通常設定されているコストよりも大きい値に設定し
   て誘導経路を探索することを特徴とする誘導経路探索方
   法。
4. 【請求項４】 前記右折又は左折しようとしている交差
   点を前記地図データと車両の現在位置及び車両速度とに
   基づいて検出することを特徴とする請求項３に記載の誘
   導経路探索方法。