JP3414923B2 - 車載用ナビゲーション装置の経路誘導方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、車載用ナビゲーシ
ョン装置の経路誘導方法に係り、特にＣＤ−ＲＯＭ等に
収納された地図データを用いて出発地と目的地とを結ぶ
最適な経路を探索し、その探索結果に基づいて経路誘導
を行う車載用ナビゲーション装置の経路誘導方法に関す
る。 【０００２】 【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ
（Global Positioning System ）及び車速センサ等の車
両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図デー
タ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両
位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画する
と共に、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレ
イ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図
画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し
車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを
走行しているのかを一目で判るようにしている。 【０００３】また、通常、車載用ナビゲーション装置に
は、運転者が所望の目的地に向けて道路を間違うことな
く容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載され
ている。この経路誘導機能によれば、地図データを用い
て出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を
横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計
算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路デ
ータとして記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経
路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示した
り、車両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定
距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべ
き交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりす
ることで、目的地に向けた最適な経路を運転者が簡単に
把握できるようにしている。 【０００４】なお、コストとは、距離を基に、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道かなど）及び右折及び左
折等に応じた定数を乗じたものである。従って、距離が
同一の２つの経路があったとしても、ユーザが例えば有
料道路を使用するか否か、距離を優先するか時間を優先
するかなどを指定することにより、コストは異なったも
のとなる。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】ところで、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の地図データ記憶装置に記憶されている地図は、1/
12500 、1/25000 、1/50000 及び1/100000等の縮尺レベ
ルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られ
ており、道路等は経度及び緯度で表現された頂点（ノー
ド）の座標集合として記憶されている。道路は２以上の
ノードの連結からなり、２つのノードを連結した部分は
リンクといわれる。また、地図データは、（１）道路リ
スト、ノードテーブル及び交差点構成ノードリスト等か
らなる道路レイヤ、（２）地図画面上に道路、建築、施
設、公園及び河川等を表示するための背景レイヤ、
（３）市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名及
び建物の名前等の文字や地図記号等を表示するための文
字・記号レイヤなどから構成され、更にある程度以上幅
が広い道路については誘導経路探索及び経路誘導のため
の探索データが付加されている。この探索データは、ル
ートカリキュレート情報とルートガイダンス情報とによ
り構成されている。ルートカリキュレート情報は交差点
間の距離情報や一方通行路及び進入禁止等の交通規制情
報等を含み、ルートガイダンス情報は誘導経路に沿って
車両を案内するための各種情報を含んでいる。 【０００６】そして、従来の車載用ナビゲーション装置
では、探索データの各交差点間の距離に関する情報と交
通規制情報とを使用して、最もコストが低い経路を探索
し、誘導経路としている。すなわち、従来の車載用ナビ
ゲーション装置では、一方通行の道路を逆方向に走行し
たり、進入禁止の道路に進入することを防止するため
に、交通規制情報が付加されていない道路については経
路誘導を行わないようになっている。 【０００７】このため、従来の車載用ナビゲーション装
置では、実際の出発地から離れた位置を出発地として設
定したり、目的地から離れた位置を目的地として設定し
て経路誘導を行うことがある。例えば、探索データに含
まれていない地点を出発地又は目的地に設定して誘導経
路の探索を開始すると、図１１に示すように、実際の出
発地２１や目的地２２から離れた位置の間しか誘導経路
２３が表示されない。このため、ユーザは、実際の出発
地２１から誘導経路２３の起点までの間、ユーザの判断
で走行する経路を選択し、道路に設置されている交通標
識に従いつつ、ディスプレイ装置に表示された地図画像
を見ながら誘導経路の起点まで走行しなければならな
い。 【０００８】また、従来は、実際の出発地２１から最も
近く且つ探索データに含まれる交差点ノードを誘導経路
２３の起点とするので、誘導経路に従うと遠回りになっ
てしまうこともある。以上から本発明の目的は、出発地
の極めて近傍から目的地の極めて近傍までの最もコスト
が低い経路を表示して、車両を適切に案内することがで
きる車載用ナビゲーション装置の経路誘導方法を提供す
ることである。 【０００９】 【課題を解決するための手段】上記した課題は、道路を
ノード又はリンクの集合として表現した道路データ及び
交差点ノード間の距離と交通規制情報とを含む探索デー
タにより構成される地図データを用いて出発地から目的
地までの最適な経路を探索し、その経路に沿って車両を
誘導する車載用ナビゲーション装置の経路誘導方法にお
いて、前記探索データに含まれる出発地近傍の交差点ノ
ードと目的地近傍の交差点ノードとの間の誘導経路を探
索し、前記道路データを用いて前記出発地から前記出発
地近傍の交差点ノードまでの間及び前記目的地近傍の交
差点ノードから前記目的地までの間の参考経路を探索
し、前記誘導経路をディスプレイ装置に表示するととも
に、前記参考経路を前記ディスプレイ装置に前記誘導経
路とは異なる線種で表示することを特徴とする車載用ナ
ビゲーション装置の経路誘導方法により解決する。 【００１０】また、上記した課題は、道路をノード又は
リンクの集合として表現した道路データ及び交差点ノー
ド間の距離と交通規制情報とを含む探索データにより構
成される地図データを用いて出発地から目的地までの最
適な経路を探索し、その経路に沿って車両を誘導する車
載用ナビゲーション装置の経路誘導方法において、出発
地又は目的地が前記探索データに含まれない道路上にあ
る場合に、出発地又は目的地からそれぞれ設定された範
囲内にあり且つ探索データに含まれる出発地近傍又は目
的地近傍の交差点ノードを探索し、前記道路データを用
いて前記出発地又は前記目的地からそれぞれ前記出発地
近傍の交差点ノード又は前記目的地近傍の交差点ノード
までのコストを演算してその演算結果を前記出発地近傍
の交差点ノード又は前記目的地近傍の交差点ノードの初
期コストとし、前記出発地から前記出発地近傍の交差点
ノード又は前記目的地近傍の交差点ノードを通り前記目
的地までの間の経路を探索し、前記出発地近傍の交差点
ノードと前記目的地近傍の交差点ノードとの間の誘導経
路をディスプレイ装置に表示するとともに、前記出発地
から前記出発地近傍の交差点ノードまでの間又は前記目
的地近傍の交差点ノードから前記目的地までの間の参考
経路を前記誘導経路とは異なる線種で表示することを特
徴とする車載用ナビゲーション装置の経路誘導方法によ
り解決する。 【００１１】本発明においては、探索データに含まれて
いる出発地近傍の交差点ノードと、目的地近傍の交差点
ノードとの間の誘導経路については、従来と同様に交通
規制情報を含む探索データを用いて探索する。また、出
発地と前記出発地近傍の交差点ノードとの間、又は前記
目的地近傍の交差点ノードと目的地との間は、探索デー
タに含まれていないので、道路データを使用して最適な
（コストが低い）経路を参考経路として探索する。そし
て、ディスプレイ装置上には、探索データを用いて探索
した誘導経路と、道路データで探索した参考経路とを線
種を変えて表示する。これにより、ユーザは、出発地か
ら目的地までの間の最適な経路を知ることができる。 【００１２】但し、この場合に、参考経路については交
通規制情報が考慮されていないので、ユーザは実際に走
行する際には道路に設置された交通標識等に従う必要が
ある。このため、交通規制情報を考慮して探索した誘導
経路と、参考経路とを明確に区別し、ユーザに誘導経路
を走行しているのか参考経路を走行しているのかを知ら
せることが必要である。つまり、誘導経路及び参考経路
をディスプレイ装置に表示する際には、上述の如く、誘
導経路と参考経路とを線種（色又は太さ等）を変えて表
示する必要がある。また、車両が参考経路を走行すると
きは、音声等により、道路に設けられた道路標識に従う
ように十分に注意を促すことが好ましい。 【００１３】また、本願の他の発明においては、出発地
又は目的地が探索データに含まれない道路上にある場合
に、出発地又は目的地から予め設定された範囲内で且つ
探索データに含まれる交差点ノードを探索する。そし
て、出発地又は目的地から前記交差点ノードまでのコス
トを演算して、その演算結果を前記交差点ノードの初期
コストとする。その後、前記出発地から前記交差点ノー
ドを通って前記目的地までの最もコストが低い経路を探
索する。このとき、前記出発地から前記交差点ノードま
での間又は前記交差点ノードから前記目的地までの間の
コストは、前記初期コストを用いる。これにより、目的
地又は出発地が探索データに含まれないノードの場合で
あっても、最適な経路を探索することができる。 【００１４】なお、この場合も、探索データを用いて探
索した誘導経路と、道路データのみで探索した参考経路
とをディスプレイ装置に表示する際に、誘導経路と参考
経路とを線種を変えて表示して、ユーザに明確に判別で
きるようにすることが必要である。 【００１５】 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照して説明する。図１は本発明の実
施の形態に係る経路誘導方法を実現する車載用ナビゲー
ション装置を示す全体構成図である。図中、１は縮尺別
の道路レイヤ、背景レイヤ、文字・記号レイヤ及び探索
データなどから構成された地図データを記憶したＣＤ−
ＲＯＭ、２は車両位置、車両方位、車両速度を衛星航法
により検出するＧＰＳ受信機、ジャイロ及び車速センサ
等の車両移動検出部である。また、３は地図スクロール
用のカーソルキー及び目的地入力キー等を有する操作
部、４は地図画像を車両位置マーク及び誘導経路などと
ともに表示するディスプレイ装置である。 【００１６】１０はマイコン構成のナビゲーション装置
本体であり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データを
用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マーク
とともに描画し、ディスプレイ装置４に画面表示させた
り、目的地が入力されると、地図データを用いて出発地
である現在位置からユーザ所望の目的地までを結ぶ最も
コストが低い経路を横型探索法等により自動探索し、探
索した経路を記憶した後、地図画像上に他の道路とは異
なる色で描画し、車両位置マークとともに画面表示させ
て経路に沿って案内情報を提供する。 【００１７】ナビゲーション装置本体１０のうち、１１
はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納す
るバッファメモリ、１２は操作部３のカーソルキーの操
作に従いカーソル位置を計算するカーソル位置計算部、
１３は操作部３の目的地入力キーが押された時点のカー
ソル位置を目的地として設定したり、車両移動検出部２
から入力した車両の現在位置や進行方向検出部５から出
力される信号に基づいて出発地を設定する経路探索条件
設定部、１４は経路探索条件設定部１３で設定された条
件でＣＤーＲＯＭ１から必要な地図データをバッファメ
モリ１１に読み出すとともに、現在位置を出発地とし該
出発地から目的地までを結ぶ最適な経路をバッファメモ
リ１１に読み出した地図データを用いて探索する経路探
索処理部である。１５は経路探索処理部１４で探索され
た経路を構成するノードデータを経路順に並べたノード
データ列を誘導経路データとして記憶する誘導経路記憶
部である。 【００１８】１６は車両移動検出部２から入力した情報
を基に車両位置を算出する車両位置算出部、１７はその
算出された車両位置を基に地図上に重ね合わせる車両位
置マークを発生する車両位置マーク描画部である。１８
は地図画像描画部であり、経路誘導しないときは車両位
置算出部１６で算出された車両位置及び車両方位に基づ
き、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図データのうち、車
両位置の周囲の地図データをバッファメモリ１１に読み
出し、該読み出した地図データを用いて地図画像を描画
する。１９は地図画像描画部１８が描画した画像を車両
位置マーク描画部１７から出力された車両位置マークと
重ね合わせて記憶するビデオＲＡＭであり、２０はビデ
オＲＡＭ１９に記憶された画像を読み出し、所定の映像
信号に変換してディスプレイ装置４に出力する映像変換
部である。 【００１９】経路誘導するときは更に、誘導経路記憶部
１５の中から地図画像の描画エリアに入っている誘導経
路データをビデオＲＡＭ１９に読み出し、地図画像に重
ねて通常の道路とは異なる特定色で太く強調した誘導経
路を描画する。以下、本実施の形態の経路探索方法を説
明する前に、ＣＤ−ＲＯＭ１に格納された地図データの
うち、道路レイヤについて説明する。 【００２０】地図データ中の道路レイヤは図２に示す構
成を有している。道路リストＲＤＬＴは道路毎に、道路
の種別、道路を構成する全ノード数、道路を構成するノ
ードのノードテーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノー
ドまでの道路幅員等のデータより構成されている。交差
点構成ノードリストＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、
該交差点に連結するリンク他端ノード（交差点構成ノー
ドという）のノードテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合
である。ノードテーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードの
リストであり、ノード毎に位置情報（経度、緯度）、該
ノードが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差
点であれば（交差点フラグが“１”であれば）交差点構
成ノードリストＣＲＬＴ上での位置（Ｑｉ）を指し、交
差点でなければ（交差点フラグが“０”であれば）道路
リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指すポイン
タ（Ｐｎ）等で構成されている。 【００２１】また、探索データは、交差点毎に当該交差
点のシーケンシャル番号、図葉番号、隣接する各交差点
までの距離、隣接する各交差点までの道路属性（道路種
別、幅員、交通規制情報）等により構成されている。以
下、本実施の形態における経路探索方法について説明す
る。図３〜５はナビゲーション装置の動作を示すフロー
チャートである。 【００２２】まず、ナビゲーション装置は、ステップ１
０１において、目的地が設定されると、車両の現在位置
を出発地とし、設定された目的地までの経路探索を開始
する。すなわち、ステップ１０２において、経路探索部
１４は、出発地に最も近く起点となるノードＮ₀ を検索
する。そして、この出発地ノードＮ₀ が探索データに含
まれる道路上にあるかを調べる。ステップ１０２でＹＥ
Ｓの場合には、ステップ１０３に進む。一方、ステップ
１０２でＮＯの場合はステップ１１１に進み、予め設定
された範囲内で且つ探索データに含まれる交差点ノード
を探索する。そして、ステップ１１２で探索データに含
まれる交差点ノードが検出できない場合は、ステップ１
１３に移行し、探索範囲を拡大した後ステップ１１１に
戻って、再び探索データに含まれる交差点ノードを探索
する。ここでは、図６に示すように、探索データに含ま
れる交差点ノードＳＴＣ₁ 〜ＳＴＣ₁₁が探索されたもの
とする。 【００２３】その後、ステップ１１４，１１５におい
て、ノードＮ₀ から各交差点ノードＳＴＣ₁ 〜ＳＴＣ₁₁
までの経路を道路データを用いて探索し、各出発地側探
索ノードＳＴＣ₁ 〜ＳＴＣ₁₁の初期コストを設定する。
図６及び図７，８に示すフローチャートを参照して、各
交差点ノードＳＴＣ₁〜ＳＴＣ₁₁の初期コストの設定方
法を説明する。なお、ここでは説明を簡単にするため、
出発地に最も近いノードＮ₀ を除いて、交差点と交差点
との間にはノードが存在しないものとし、また、コスト
＝距離とする。 【００２４】まず、経路探索部１４は、ステップ１２１
において、検索次数ｉを０とする。すなわち、出発地ノ
ードＮ₀ を第０次ノードとする。そして、ステップ１２
２において、第０次ノードに隣接するノードの有無を調
べる。ここでは、ノードＮ₀に隣接する２つのノードＡ
₁ ，Ａ₂ が存在するので、ステップ１２３に進み、ま
ず、一方のノードＡ₁ について、ノードＮ₀ からの累積
距離Ｄを求める。この場合に、ノードＮ₀ とノードＡ₁
との間の距離は道路データに記録されている各ノードの
経度及び緯度から求める。 【００２５】その後、ステップ１２４において、ノード
Ａ₁ に係る書き換えデータ領域に検索次数が記録されさ
れていているかを調べ、この場合は記録されていないの
で、ステップ１２５に移行して、ノードＡ₁ に係る書き
換えデータ領域に、（ａ）現在着目しているノード（こ
の場合は、ノードＮ₀ ）のシーケンシャル番号、（ｂ）
ノードＮ₀ から当該ノードＡ₁ までの累計コストＤ、
（ｃ）当該ノードＡ₁ の検索次数として（ｉ＋１）＝１
を記録する。 【００２６】次に、ステップ１２２に戻り、ノードＮ₀
に隣接する交差点が残存するかを調べ、ここではノード
Ａ₂ が存在するので、上記と同様にステップ１２３，１
２４，１２５を順番に経由して、ノードＡ₂ に係る書き
換え領域に、現在着目しているノードのシーケンシャル
番号、ノードＮ₀ から当該ノードＡ₂ までの累計コスト
Ｄ及び当該ノードＡ₂ の検索次数１を記録する。 【００２７】次に、ステップ１２２に戻り、ノードＮ₀
に隣接するノードが他にあるか否かを調べ、ここではＮ
Ｏであるので、ステップ１３１に移行し、別の第０次ノ
ードが存在するかを調べる。ここではＮＯであるので、
ステップ１３２に移行する。ステップ１３２では、全て
の交差点ノードＳＴＣ₁ 〜ＳＴＣ₁₁について初期コスト
が設定されているかを調べ、ここではＮＯであるので、
ステップ１３４に移行して検索次数ｉをインクリメント
（すなわち、ｉ＝１）する。 【００２８】その後、ステップ１２２に戻り、第１次ノ
ードＡ₁ ，Ａ₂ のうちの一方のノードＡ₁ について、隣
接する交差点を調べる。ここでは、ノードＢ₁₂，Ｂ₁₄が
存在するので、ステップ１２２，１２３，１２４，１２
５を繰り返すことにより、各ノードＢ₁₂，Ｂ₁₄に係る書
き換え領域に、現在着目しているノードＡ₁ のシーケン
シャル番号、ノードＮ₀ から各ノードＢ₁₂，Ｂ₁₄までの
累計コストＤ及び当該ノードＢ₁₂，Ｂ₁₄の検索次数２を
記録する。 【００２９】また、これと同様に、ノードＡ₂ に隣接す
る交差点ノードＢ₂₂，Ｂ₂₃，Ｂ₂₄についても、各ノード
Ｂ₂₂，Ｂ₂₃，Ｂ₂₄に係る書き換え領域に、現在着目して
いるノードＡ₂ のシーケンシャル番号、ノードＮ₀ から
各ノードＢ₂₂，Ｂ₂₃，Ｂ₂₄までの累計コストＤ及び当該
ノードＢ₂₂，Ｂ₂₃，Ｂ₂₄の検索次数２を記録する。第１
次ノードについての処理が終了すると、次にステップ１
３４においてｉをインクリメントし、第２次ノードにつ
いても同様の処理を行う。この場合に、ノードＢ₁₂につ
いては、隣接ノードとしてＣ₁₂₁ ，Ｃ₁₂₂ ，Ｃ₁₂₃ が存
在する。ノードＣ₁₂₃ はノードＢ₂₂と同一であるが、経
路探索部１４は、ノードＣ₁₂₃ の累計コストを演算し、
ステップ１２４からステップ１２６に移行して、その演
算結果をノードＢ₂₂に係る書き換え領域に記憶されてい
る累計コストと比較する。そうすると、記憶されている
累計コストのほうが低い値であるので、経路探索部１４
はデータの書き換えを行わず、ステップ１２６から直接
ステップ１２２に移行する。仮に、演算した累計コスト
の方が記憶されているコストよりも低い場合は、ステッ
プ１２７に移行して、着目しているノードのシーケンシ
ャル番号、累計コストｄ₁ 及び検索次数を書き換えた
後、ステップ１２２に移行する。 【００３０】このようにして、ステップ１３２において
ＹＥＳになるまで上記の動作を繰り返す。これにより、
全ての交差点ノードＳＴＣ₁ 〜ＳＴＣ₁₁についての初期
コストの設定が終了する。その後、図３のステップ１０
３において、目的地に最も近いノードを検索する。そし
て、このノードが探索データに含まれる道路上にあるか
を調べる。ステップ１０３でＹＥＳの場合はステップ１
０４に進む。一方、ステップ１０４でＮＯの場合はステ
ップ１４１に進み、予め設定された範囲内で且つ探索デ
ータに含まれる交差点ノードを探索する。そして、ステ
ップ１４２で探索データに含まれる交差点ノードが検出
できない場合は、ステップ１４３に移行し、探索範囲を
拡大した後ステップ１４１に戻って、再び探索データに
含まれる交差点ノードを探索する。 【００３１】その後、ステップ１４４，１４５におい
て、目的地に最も近いノードから各交差点ノードまでの
経路を道路データを用いて探索し、各交差点ノードの初
期コストを設定する。このときの経路の探索方法は、基
本的には図６〜図８に示す方法であるので、その説明を
省略する。このようにして、出発地側及び目的地側の各
探索データに含まれる交差点ノードの初期コストを設定
した後、出発地と目的地との間の最もコストが低い経路
を探索する。この場合に、出発地から探索データに含ま
れる出発地近傍の交差点ノードまでの間のコスト、及び
探索データに含まれる目的地近傍の交差点ノードから目
的地までの間のコストは各交差点ノードの書き換え領域
に記憶されているので、新たに演算する必要はない。ま
た、出発地と目的地との間の経路探索は、探索データに
記録されている隣接交差点間の距離及び交通規制情報を
用いてコストを演算すること以外は基本的には上記と同
様であるので、その詳しい説明は省略する。 【００３２】このようにして、最もコストが低い経路を
探索した後、出発地から探索データに含まれる出発地近
傍の交差点ノードまでの間の経路及び探索データに含ま
れる目的地近傍の交差点ノードから目的地までの経路を
参考経路とし、これらの参考経路間の経路を誘導経路と
して、各参考経路及び誘導経路を構成するノード間の単
純ノード（交差点ノード以外のノード）を補間し、出発
地から目的地までのノードを図９に示すようなリストに
して誘導経路記憶部１５に記憶する。 【００３３】その後、図１０に示すように、ディスプレ
イ装置４に経路を表示するときに、道路データのみによ
り探索した参考経路２４を例えば白色で表示し、探索デ
ータを用いて探索した誘導経路２３は赤色で表示するな
どのように、交通規制情報が付加された経路（誘導経路
２３）と付加されていない経路（参考経路２４）とを一
目で判るようにして表示する。 【００３４】また、実際に参考経路２４に沿って車両が
走行するときには、ディスプレイ装置４に道路に設けら
れた交通標識に従って運転するように表示をするととも
に、音声等によっても注意を促すことが好ましい。本実
施の形態においては、出発地又は目的地が探索データに
含まれている道路から離れていても、最もコストが低い
経路を参考道路として表示するので、いわゆるドアツー
ドア（Door to door）の経路を表示することができる。
また、出発地又は目的地から設定された範囲内で探索デ
ータに含まれる交差点ノードに初期コストを設定するの
で、図１１に示す従来方法による経路誘導と異なり、図
１０に示すように最短の経路を探索することができる。
更にまた、本実施の形態においては、交通規制情報を反
映した誘導経路と、交通規制情報が付加されていない参
考経路とを色を変えて表示するので、ユーザはナビゲー
ション装置により案内されて走行している道路が誘導経
路であるか参考経路であるかが一目で判る。 【００３５】なお、上述の実施の形態においては、道路
をノードの集合とした道路データを使用して経路を探索
する場合について説明したが、道路をリンクの集合とし
たデータベースの場合も、上述の実施の形態と同様にし
て経路を探索することができる。 【００３６】 【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
出発地又は目的地が探索データに含まれる道路の近くで
ない場合に、探索データにより誘導経路を探索し、該誘
導経路と出発地又は目的地との間を参考経路として探索
し、参考経路と誘導経路とを線種を変えてディスプレイ
装置に表示するので、出発地又は目的地の極めて近くま
での経路案内が得られるとともに、誘導経路と参考経路
とを容易に区別することができる。 【００３７】また、出発地又は目的地が探索データに含
まれる道路の近くでない場合に、出発地又は目的地から
設定された範囲内で且つ探索データに含まれる交差点ノ
ードまでのコストを演算し、その演算結果に基づきこれ
らのノードの初期コストを設定するので、出発地の極め
て近傍から目的地の極めて近傍までの間の最もコストが
低い経路を探索することができる。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施の形態に係る経路誘導方法を実現
する車載用ナビゲーション装置を示す全体構成図であ
る。 【図２】道路レイヤのデータ構造を示す図である。 【図３】ナビゲーション装置の動作を示すフローチャー
ト（その１）である。 【図４】ナビゲーション装置の動作を示すフローチャー
ト（その２）である。 【図５】ナビゲーション装置の動作を示すフローチャー
ト（その３）である。 【図６】出発地近傍の探索データに含まれる交差点ノー
ドの初期コストの設定方法を示す図である。 【図７】出発地近傍の探索データに含まれる交差点ノー
ドの初期コストの設定方法を示すフローチャート（その
１）である。 【図８】出発地近傍の探索データに含まれる交差点ノー
ドの初期コストの設定方法を示すフローチャート（その
２）である。 【図９】誘導経路記憶部に記憶されるデータを示す図で
ある。 【図１０】本発明の実施の形態により探索された誘導経
路及び参考経路の表示例を示す図である。 【図１１】従来の誘導経路の表示例を示す図である。 【符号の説明】 １ ＣＤ−ＲＯＭ ２ 車両移動検出部 ３ 操作部 ４ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーション装置 １１ バッファメモリ １２ カーソル位置計算部 １３ 目的地設定部 １４ 経路探索部 １５ 誘導経路記憶部 １６ 計測部 １７ 判別部 １８ 地図画像描画部 １９ ビデオＲＡＭ ２０ 映像変換部 ２１ 出発地 ２２ 目的地 ２３ 誘導経路 ２４ 参考経路

Claims (1)

1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 道路をノード又はリンクの集合として表
   現した道路データ及び交差点ノード間の距離と交通規制
   情報とを含む探索データにより構成される地図データを
   用いて出発地から目的地までの最適な経路を探索し、そ
   の経路に沿って車両を誘導する車載用ナビゲーション装
   置の経路誘導方法において、 出発地又は目的地が前記探索データに含まれていない道
   路上にある場合に、 出発地又は目的地からそれぞれ設定された範囲内にあり
   且つ探索データに含まれる出発地近傍又は目的地近傍の
   交差点ノードを探索し、 前記道路データを用いて前記出発地又は前記目的地から
   それぞれ前記出発地近傍の交差点ノード又は前記目的地
   近傍の交差点ノードまでのコストを演算してその演算結
   果を前記出発地近傍の交差点ノード又は前記目的地近傍
   の交差点ノードの初期コストとし、 前記出発地から前記出発地近傍の交差点ノード又は前記
   目的地近傍の交差点ノードを通り前記目的地までの間の
   経路を探索し、 前記出発地近傍の交差点ノードと前記目的地近傍の交差
   点ノードとの間の誘導経路をディスプレイ装置に表示す
   るとともに、前記出発地から前記出発地近傍の交差点ノ
   ードまでの間又は前記目的地近傍の交差点ノードから前
   記目的地までの間の参考経路を前記誘導経路とは異なる
   線種で表示することを特徴とする車載用ナビゲーション
   装置の経路誘導方法。