JP3651735B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション装置を制御するプログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、地上移動体の移動経路を地図情報に基づいて探索するとともに、この移動経路を移動体操作者に情報伝達する地図表示装置及びナビゲーション装置などに関する。特に、地図情報の表示の仕方を改良した地図表示装置及びナビゲーション装置などに関する。
【０００２】
【従来技術】
従来のナビゲーション装置では、ディスプレイ装置に使用者が希望するエリアの地図が表示される。この表示された地図を利用して、使用者が希望する目的地が設定される。そして、この設定された目的地と、車両の現在位置との間を結ぶ、最適な案内経路が、予め記録された各道路情報を利用して検索される。
【０００３】
この検索された案内経路は、ディスプレイ装置に表示される地図で、明確に表示される。なお、車両がその案内経路を移動している間は、走行に必要な情報が音声等の聴取手段によって使用者に報知される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この様な従来のナビゲーション装置では、ディスプレイ装置の画面全体に一つの地図が表示される。しかし、近年、液晶ディスプレイの単価が低下してきている。よって、表示画面の広いディスプレイ装置が利用できるようになった。広い表示画面を持つディスプレイ装置で、地図を表示した場合、より広い範囲の地理情報が得られる。しかも、広い画面を用いれば、より詳細な地理情報を含む地図の拡大表示が可能である。
【０００５】
しかし、車両の運行状態においては、広い範囲の地理情報が必要でない場合がある。例えば、車両が目的地近隣に接近した場合、車両及び目的地の地理的な位置が確認できればよい。それ以外の地理的情報は必要でない。この場合、必要な地理的な情報は、画面の一部を用いれば十分に表示できる。つまり、広くなったディスプレイ装置の画面が十分に活用されているとは言い難い。
【０００６】
また、従来と同様の広さの画面を持ったディスプレイでも、一つの地図画面の表示では、上記と同様な問題が発生する可能性がある。つまり、車両の任意の運行状況において、あまり必要でない情報が画面に表示される場合がある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、表示手段と、前記表示手段の表示画面を第１の表示画面と第２の表示画面に分割する表示制御手段と、自車の車速を計測する車速計測手段と、前記現在位置検出手段により検出された現在位置と前記経路探索手段により探索された経路における右左折点との距離が所定値以内か否かを判断する判断手段とを備え、前記表示制御手段は、前記判断手段が所定値以内と判断した時に第１の表示画面に右左折方向を示す簡略図を表示すると共に、前記車速計測手段により計測された車速が所定値以下である場合は第２の表示画面に細街路を含む道路地図を表示し、車速が所定値以下でなければ細街路を含まない道路地図を表示することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
１．実施例の要約
以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を表示する画面を２以上の画面に分割する手段（図６のステップＳＢ４、図１１、１３のステップＳＣ４）と、 このうちの１以上の画面に、記憶または受信された第１の地図情報を表示する手段（図６のステップＳＢ１２、ＳＢ２４、ＳＢ２８、図１１のステップＳＣ１０、ＳＣ１４及び図１３のステップＳＣ２４）と、 この表示された画面以外の画面に、この表示された第１の地図情報と異なる第２の地図情報を同時に表示する手段（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２６、図１１のステップＳＣ８、ＳＣ１２及び図１３のステップＳＣ２０、ＳＣ２２）とであって、この第１の地図情報と上記第２の地図情報とは、道路種別の異なる、または両地図情報の表示の向きが異なる（表示例−図８、図１１、図１２）ことを特徴とする地図表示装置。
【００１１】
以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を表示する画面を２以上の画面に分割するようにし（図６のステップＳＢ４、図１１、１３のステップＳＣ４）、このうちの１以上の画面に、記憶または受信された第１の地図情報を表示するようにし（図６のステップＳＢ１２、ＳＢ２４、ＳＢ２８、図１１のステップＳＣ１０、ＳＣ１４及び図１３のステップＳＣ２４）、この表示された画面以外の画面に、この表示された第１の地図情報と異なる第２の地図情報を同時に表示する（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２６、図１１のステップＳＣ８、ＳＣ１２及び図１３のステップＳＣ２０、ＳＣ２２）ようにしたことを特徴とするナビゲーション装置において、上記第１の地図情報と上記第２の地図情報とは、道路種別の異なる地図情報の異なる地図情報を表示制御する（表示例−図８、図１２、図６のステップＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２６、図１１のステップＳＣ８、ＳＣ１２及び図１３のステップＳＣ２０、ＳＣ２２）ことを特徴とするナビゲーション装置。
【００１２】
以下に説明する本発明に係る実施例は、地図情報を表示する画面を２以上の画面に分割するようにし（図６のステップＳＢ４、図１１、１３のステップＳＣ４）、このうちの１以上の画面に対して記憶または受信された第１の地図情報を表示するようにし（図６のステップＳＢ１２、ＳＢ２４、ＳＢ２８、図１１のステップＳＣ１０、ＳＣ１４及び図１３のステップＳＣ２４）、この表示された画面以外の画面に、この表示された第１の地図情報とは異なる第２の地図情報を同時に表示する（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２６、図１１のステップＳＣ８、ＳＣ１２及び図１３のステップＳＣ２０、ＳＣ２２）ナビゲーション装置において、上記表示された第１の地図情報の地図の向きと上記表示された第２の地図情報の地図の向きと異なるように表示制御する（表示例−図１２、図１１のステップＳＣ８、ＳＣ１２及び図１３のステップＳＣ２０、ＳＣ２２）ことを特徴とするナビゲーション装置。
【００１３】
以下に説明する本発明に係る実施例は、上記ナビゲーション装置は、上記地図情報を表示する画面の表示内容の切り換えを検出するようにし（図６、１１、１３のステップＳＣ４）、この検出結果に応じて、上記第１の地図情報を、当該切り換え前に表示されていた地図情報とするようにし（図６のステップＳＢ１２、ＳＢ２４、ＳＢ２８、図１１のステップＳＣ１０、ＳＣ１４及び図１３のステップＳＣ２４）、同じくこの検出結果に応じて、上記第２の地図情報を、当該切り換え後に表示すべき地図情報（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２６、図１１のステップＳＣ８、ＳＣ１２及び図１３のステップＳＣ２０、ＳＣ２２）とするようにしたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【００１４】
以下に説明する本発明に係る実施例は、上記表示内容の切り換え前の表示画面は分割されていない、または分割されており、上記表示内容の切り換えは、操作者の切り換え操作、自車の走行状態の変化、自車の車速変化、自車の方位の変化、交差点または曲がる地点から自車までの距離の変化に応じている（図６のステップＳＢ４、ＳＢ１０、ＳＢ２０、図１１のステップＳＣ４、図１３のステップＳＣ４）ことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【００１５】
以下に説明する本発明に係る実施例は、上記第１の地図情報または第２の地図情報は、さらに順次別の地図情報に切り換えて、上記分割画面の一部または全部の表示内容をさらに順次個別に若しくは同時に切り換えられ（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２４、ＳＢ２６、ＳＢ２８）、または上記第１の地図情報または第２の地図情報は、画面の表示内容のさらなる切り換えに応じて、分割されない単一の画面にされ、この単一の画面に表示される地図情報は、上記第１の地図情報、第２の地図情報、この第１の地図情報及び第２の地図情報とは別の地図情報または画面分割前の元の地図情報であり、上記表示内容の切り換えは、操作者の切り換え操作、自車の走行状態の変化、自車の車速の変化、自車の方位の変化、交差点または曲がる地点から自車までの距離の変化に応じている（図６のステップＳＢ４、ＳＢ１０、ＳＢ２０、図１１のステップＳＣ４、図１３のステップＳＣ４）ことを特徴とする請求項１、２または３記載のナビゲーション装置。
【００１６】
以下に説明する本発明に係る実施例は、上記第１の地図情報と第２の地図情報とが表示される画面は互いに入れ換わり、この入れ換わりは操作者の操作、取り付け者の操作、運転者の位置の検知、自車の走行状態の変化、自車の車速の変化、自車の方位の変化、交差点または曲がる地点から自車までの距離の変化に基づき（図６のステップＳＢ４、ＳＢ１０、ＳＢ２０、図１１のステップＳＣ４、図１３のステップＳＣ４）、上記分割された画面のうち運転者に近い画面に、上記第１の地図情報または第２の地図情報が表示される（図８、図１２の第３画面１１０、図６のステップＳＢ２２、ＳＢ２４、ＳＢ２６、ＳＢ２８、図１１のステップＳＣ８、ＳＣ１０、ＳＣ１２、ＳＣ１４及び図１３のステップＳＣ２０、ＳＣ２２、ＳＣ２４）ことを特徴とする請求項１、２、３または４記載のナビゲーション装置。
【００１７】
以下に説明する本発明に係る実施例は、上記地図情報は、自車の出発地または現在位置付近から目的地または立ち寄り地付近までの経路を探索し（図５のステップＳＡ４）、この探索された経路に関する地図情報報であり、上記第１の地図情報は自車の出発地または現在位置付近と目的地または立ち寄り地付近との地理関係を表す簡略図の情報（図６のステップＳＢ６、図１３のステップＳＣ２４）であり、上記第２の地図情報は自車の現在位置付近の詳細な地理情報であり（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ２４、ＳＢ２６）、または、上記第１の地図情報は上記探索された経路における、自車の走行情報に基づく走行情報であり（図６のステップＳＢ１２）、上記第２の地図情報は自車の現在位置付近の詳細な地理情報であり、または、上記第１の地図情報は幹線道路及び非幹線道路またはナビゲーションの対象道路及び非対象道路についての情報であり（図６のステップＳＢ１６、ＳＢ２４、ＳＢ２６）、第２の地図情報は主に幹線道路だけまたはナビゲーションの対象道路だけについての情報であり（図６のステップＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２８）、または、上記第１の地図情報は北の絶対方位を画面のいずれかの方向にほぼ維持した地図の情報であり（図１３のステップＳＣ２２）、第２の地図情報は自車の進行方向を画面のいずれかの方向にほぼ維持した地図の情報（図１３のステップＳＣ２０）であることを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載のナビゲーション装置。
【００１８】
２．全体回路
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、フラッシュメモリ３、第２ＲＯＭ４、第１ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５、第２ＲＡＭ６、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成されている。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス１５によって相互に接続されている。ＣＰＵ２の制御にしたがい、各種情報データの授受がフラッシュメモリ３等の各デバイス間で行われる。
【００１９】
フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成される。このフラッシュメモリ３（内部記憶媒体／手段）には、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記憶部３７（外部記憶媒体／手段）に記憶されるコンピュータのプログラム３８ｂが書き写され記憶される（インストール／転送される）。また、フラッシュメモリ３は、メイン情報処理装置等の外部装置から、データ送受信装置２７を介して送信されるプログラム３８ｂの記憶も可能である。したがって、このフラッシュメモリ３に記憶されているプログラムが変更されれば、新しいルーチンによる処理が可能となる。このプログラム３８ｂは、後述する各フローチャートに応じたプログラムであり、ＣＰＵ２で実行される各種処理のプログラムである。例えば、このプログラム３８ｂは、情報の表示制御と音声案内制御等である。
【００２０】
このインストール（転送／複写）は、情報記憶部３７が本ナビゲーション装置にセットされたとき、または、本ナビゲーション装置の電源が投入されたとき等に、自動的に実行される。または、操作者による操作によってインストールされてもよい。なお、情報記憶部３７には、ラベルまたはファイル識別子等を含むディスク管理情報３８ａが保存されており、このディスク管理情報３８ａによって、情報記憶部３７のプログラムの更新バージョン等が判断される。また、この情報記憶部３７は、他の情報記憶部３７と入れ替えることができる。よって、新しい情報記憶部３７がセットされたか否かが、ディスク管理情報３８ａの情報内容によって判断される。
【００２１】
例えば、フラッシュメモリ３には、プログラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されているので、新たな情報記憶部３７がセットされると、フラッシュメモリ３の管理情報と、ディスク管理情報３８ａとが比較される。そして、新しいプログラムを含む情報記憶部３７がセットされたと判断された場合に、情報記憶部３７のプログラム３８ｂが、フラッシュメモリ３にインストールされる。これにより、フラッシュメモリ３には、最新の上記プログラム３８ｂおよびデータ３８ｃが、常時保存されることになる。この結果、情報記憶部３７の交換によって、最新のナビゲーション装置が実現される。
【００２２】
また、フラッシュメモリ３に記憶される情報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメータ等が含まれている。第２ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用データが記憶されている。表示図形データとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要な各データである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データである。
【００２３】
第１ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。つまり、第１ＲＡＭ５は、キャッシュメモリ等にも利用される。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されている。この時計１４から、時間情報が出力される。
【００２４】
センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ変換回路またはバッファ回路等で構成されている。このセンサ入力インターフェイス７には、現在位置検出装置２０の各センサが接続されている。現在位置検出装置２０の各センサから、アナログ信号またはデジタル信号のセンサデータがセンサ入力インタフェイス７に入力される。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２４がある。
【００２５】
絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気センサであり、地磁気が検出される。この絶対方位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を用いた操舵角センサである。この操舵角センサにより、車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対する、自車両の走行方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。
【００２６】
距離センサ２３は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。この距離センサ２３からは、自車両の走行距離を示すデータが出力される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。この速度センサ２４からは、自車両の走行速度に比例するデータが出力される。
【００２７】
中央処理部１の通信インターフェイス８には、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プリンタ３５及び情報記憶部３７が接続されている。つまり、通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われる。
【００２８】
現在位置検出装置２０からは、上述されたように、自車両の現在位置を検出するためのデータが出力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走行距離が検出される。速度センサ２４で自車両の走行速度が検出される。ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、自車両の緯度・経度等の地理的な位置データが検出される。
【００２９】
同じように、ビーコン受信装置２６により、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の情報提供システムからのビーコン波が受信される。そして、ビーコン受信装置２６から、近隣道路情報データまたはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス２８へ出力される。データ送受信装置２７では、セルラフォーンやＦＭ多重信号、電話回線等を利用した双方向式の現在位置情報提供システムやＡＴＩＳ（交通情報サービス）等との間で現在位置情報または自車両近隣の道路状況に関する情報が送受信される。これらの情報は、自車両の位置検出情報または運行補助情報として利用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、無くても良い。
【００３０】
入出力装置３０は、ディスプレイ３３、透明なタッチパネル３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動作中に案内情報が表示される。タッチパネル３４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチスイッチ（透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等がある）が複数、平面マトリクス状に配置されている。このタッチパネル３４からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が選択され、入力される。
【００３１】
プリンタ３５では、通信インターフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報が伝達される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。
【００３２】
また、ディスプレイ３３としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像情報を表示可能なものが利用される。しかし、消費電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディスプレイがディスプレイ３３として好ましい。本実施例においては、このディスプレイ３３に、画面がより広い液晶ディスプレイが用いられる。
【００３３】
なお、このディスプレイ３３は、分離できる２枚以上の液晶ディスプレイで構成してもよい。そして、各液晶ディスプレイは、各々、独立したビデオ信号ケーブルで画像プロセッサ９と接続されている。そして、各液晶ディスプレイは、各々異なる位置に設置できるようにしてもよい。
【００３４】
ディスプレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）またはデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続されている。画像プロセッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００３５】
ディスプレイ３３の分割に応じて画像メモリ１０も第１画面用と第２面面用とに分割される。この分割形態に応じて、画像メモリ１０の各画像メモリ素子のアドレス指定も、第１画面と第２画面とで分けられる。
【００３６】
なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画像メモリ１０に同時に書き込まれる。
【００３７】
また、ディスプレイ３３の表示画面が分割されたときは、画像メモリ１０のメモリ領域も、その画面分割に適合するように分割される。そして、画像メモリ１０の分割された各メモリ領域に、独立した画像データが書き込まれる。
【００３８】
スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵローカルバス１５を介してＣＰＵ２及び第２ＲＯＭ４と接続されている。そして、ＣＰＵ２によって、第２ＲＯＭ４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。
【００３９】
Ｉ／Ｏデータバス２８には、データ送受信部３９を介して情報記憶部３７が接続されている。この情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、上述した各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報が保存されている。例えば、プログラム３８ｂのバージョン情報等である。データ３８ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報記憶部３７には、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信部３９が設けられている。
【００４０】
また、本発明の情報記憶部３７としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバイスを利用してもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受信部３９に具備される。
【００４１】
情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが記憶されている。また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。なお、このナビゲーション用のプログラムは、データ送受信部３９によって情報記憶部３７から読み出され、フラッシュメモリ３内に書き込まれロードされる。その他のデータには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。
【００４２】
なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃには、各々異なる縮尺率の地図データや、一つの縮尺率の地図データが記憶されている。つまり、データ３８ｃに、同一地域の地図であって、しかも各々が異なる縮尺率の地図が記録されている。または、一つの縮尺率の地図データがデータ３８ｃに記録されている。一つの縮尺率の地図データが記録されている場合、その縮尺率は、地図が最も拡大されるものとする。
【００４３】
なお、一つの地図データのみがデータ３８ｃに記録されている場合で、ディスプレイ３３に縮尺率の大きな地図（広域地図）を表示する場合、このデータ３８ｃに記録された地図データから情報が間引かれて表示される。このデータ３８ｃの地図データの間引き表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも行われる。
【００４４】
３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデータファイル
図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている各データファイルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道路地図、１地方の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。交差点データファイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶されている。道路データファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００４５】
目的地データファイルＦ６には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。案内地点データファイルＦ７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。道路名称データファイルＦ１０には、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶されている。分岐点名称データファイルＦ１１には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。
【００４６】
市外・市内局番リストファイルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。登録電話番号ファイルＦ１３には、使用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。目印データファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されている。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶されている。
【００４７】
４．第１ＲＡＭ５のデータ内容
図３は第１ＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出される、自車両の現在位置を表すデータである。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、自車両の進行方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データである。この相対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づいて求められる。
【００４８】
走行距離データＭＬは、自車両の走行距離であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求められる。現在位置情報ＰＩは、現在位置に関するデータであり、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力される。ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されるデータである。このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される自車両位置の誤差補正が実行される。また、ＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況が判別される。
【００４９】
登録目的地データＴＰには、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータが記憶される。案内開始地点データＳＰには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。
【００５０】
なお、案内開始地点データＳＰには、自車両の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が用いられる。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた自車両の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にないことがあるからである。
【００５１】
第１ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探索処理で求められる。なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路ナンバが付されている。この案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成される。
【００５２】
モードセットデータＭＤは、後述する目的地設定処理で利用されるデータである。このモードセットデータＭＤは、ディスプレイ３３上にラミネート積層されたタッチスイッチ３４によって設定される。このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表示されるモード内容が選択される。立ち寄り地ＤＰは、案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報である。
【００５３】
５．道路データ
図４は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶されている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する各道路の道路データが含まれている。各道路データは、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータから構成されている。
【００５４】
情報記憶部３７の地図データに含まれる各国道等が、最小単位に分断される。そして、この分断された道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータである。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は県道以上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の幹線道路と設定してもよい。
【００５５】
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある各ノードの座標データとから形状データは構成される。
【００５６】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００５７】
行き先データは、道路の終点に接続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。
【００５８】
行き先道路ナンバデータによって行き先の道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。走行案内データは、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データである。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノード間の長さのデータである。
【００５９】
６．全体処理
図５は、本発明にかかるナビゲーション装置のＣＰＵ２によって実行される、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００６０】
図５におけるステップＳＡ１のイニシャライズ処理とは次のようなものである。初めに、情報記憶部３７からナビゲーション用プログラムが読み出される。読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラッシュメモリ３に複写される。この後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、第１ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【００６１】
なお、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写は、情報記憶部３７の交換によって、新たなプログラム３８ｂがナビゲーション装置にセットされると実行される。つまり、新しい情報記憶部３７がナビゲーション装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写が実行される。
【００６２】
そして、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）、案内・表示処理（ステップＳＡ５）及びその他の処理（ステップＳＡ６）がサイクリックに実行される。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステップＳＡ４）は、目的地の変更、または経路からの自車両の離脱等が発生しない場合には、重複して実行されない。
【００６３】
上記現在位置処理（ステップＳＡ２）では、本ナビゲーション装置が積載された地上移動体である自車両の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出される。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の衛星から電波が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。この各衛星との距離から、自車両の地球表面における座標位置が求められる。この求められた自車両の座標位置は、現在位置データＭＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【００６４】
また、現在位置処理（ステップＳＡ２）に於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められる。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと及び走行距離データＭＬから、自車両位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた自車両位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも自車両の現在位置が正確に求められる。
【００６５】
目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使用者により目的地の座標が指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとして第１ＲＡＭ５に記憶される。
【００６６】
経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの最適な経路が探索される。なお、ここでいう最適な経路とは、例えば、最短時間または最短距離で、目的地に到達できる経路、または、より広い道路を優先的に使用する経路等である。または、高速道路を使用する場合、その高速道路を使用して、最短時間または最短距離で目的地に到達できる経路等である。
【００６７】
上記案内開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路のノードデータがセットされる。なお、自車両の現在走行位置が、案内経路から外れた場合には、この外れた現在位置から最終案内地点までの最適な経路が自動的に再度探索される。また、上記案内経路は、立ち寄り地が設定された場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。
【００６８】
案内・表示処理（ステップＳＡ５）では、上記経路探索処理（ステップＳＡ４）で求められた案内経路が、自車両の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。例えば、ディスプレイ３３に表示される地図上で、案内経路のみが色違い表示される。さらに、この案内経路にしたがって、自車両が良好に走行できるよう、道路の案内情報がスピーカ１３から発音される。同じように、各種の案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００６９】
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、自車両の速度、表示可能エリアの大小、または操作者のスイッチ操作等により切り換えられる。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、地理的情報の表示を省略して、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみを表示する、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。
【００７０】
さらに、地図等の情報が表示されるディスプレイ３３の画面は、後述されるように、操作者の操作に応答して、２分割される。そして二つの画面には、各々異なる案内情報が表示される。
【００７１】
ステップＳＡ５の案内・表示処理の後、その他の処理（ステップＳＡ６）が実行される。このステップＳＡ６のその他の処理では、最寄り施設処理が実行される場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、ディスプレイ３３に表示される地図または各項目情報などを利用して定められる。この最寄り施設処理は、上記ステップＳＡ３の目的地設定処理と同じように行われる。
【００７２】
その他の処理には、例えば、自車両の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか否の判断が行われる。また、操作者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力された否かの判断等も行われる。ステップＳＡ６の処理が終わると、再び現在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返される。なお、自車両が目的地に到達した場合にも、経路の案内・表示処理が終了され、再度ステップＳＡ２に処理が戻される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ６までの処理が、順次繰り返される。
【００７３】
７．第１実施例の案内・表示処理
この案内・表示処理とは、案内経路に沿って自車両を走行させるための情報報知処理である。つまり、ステップＳＡ４によって案内経路が探索される。この探索された案内経路がディスプレイ３３に表示される。しかも、その表示される案内経路は、常に自車両が画面中央となるように表示される。また、案内経路における右左折すべき地点に関する情報が随時報知される。このような案内経路に沿って良好に自車両が走行できるように、各種情報が随時、報知または表示される処理が、案内・表示処理である。
【００７４】
図６は、本実施例で行われる案内・表示処理のフローチャートを示す図である。初めに、略図表示選択が、使用者によって命令されたか否か判断される（ステップＳＢ２）。この略図表示の命令は、タッチスイッチ３４の特定スイッチが押されることで入力される。
【００７５】
略図表示が選択されると、ディスプレイ３３の画面全体に略図が表示される（ステップＳＢ６）。この略図には、自車両の現在位置に対する目的地の方向と、自車両の走行方向と、絶対方位（地磁気の北）とが、簡略されてディスプレイ３３に表示される。また、自車両が走行している案内経路の前方に、右左折点がある場合、自車両からその右左折点までの距離が、この簡略図に表示されてもよい。さらに、自車両の現在位置から目的地までの距離がディスプレイ３３に表示されてもよい。この目的地までの距離は、案内経路に沿った実際の走行距離、または地図上の直線的な距離のどちらでもよい。
【００７６】
なお、自車両の現在位置に対する目的地の方向は、次のように求められる。現在位置データＭＰが示す座標点と、登録目的地データＴＰが示す座標とを結ぶ直線が求められる。この直線の絶対方位に対する相対的な傾きが求められる。そして、この直線の傾きと、相対方位角データＤθとを比較することにより、自車両の走行方向に対する目的地の方向が求められる。
【００７７】
また、略図表示の選択がない場合、分割画面表示が命令されたか否かが判断される（ステップＳＢ４）。この分割画面表示の命令も、タッチスイッチ３４の所定スイッチがオンされることによって入力される。分割画面表示が選択されないと、ステップＳＢ８のその他の案内・表示処理が実行される。このステップＳＢ８では、自車両が走行する案内経路に関する各情報が、随時、表示または報知される。
【００７８】
分割画面表示が選択されると、自車両の現在位置と、案内経路における次の右左折点との距離が所定値以内か否かが判断される（ステップＳＢ１０）。つまり、走行する自車両が、案内経路の次の右左折点に接近したか否かが判断される。自車両と次の右左折点との距離が所定値以内であれば、ディスプレイ３３の画面が２つに分割される。そして、第３画面に、自車両の直進方向に対する右左折方向を示す簡略図が表示される（ステップＳＢ１２）。なお、本実施例における第３画面とは、ディスプレイ３３の表示面に向かって、右側の分割画面とする。左側の画面は、第２画面とする。
【００７９】
第３画面に右左折方向を示す簡略図が表示されると、自車両の現在の走行速度が所定値（時速０Ｋｍ（停止）または数Ｋｍ（微速））以下か否かが判断される（ステップＳＢ１４）。車速が所定値以下の徐行または停止状態であると、第２画面に細街路を含む道路地図が表示される（ステップＳＢ１６）。細街路とは、ステップＳＡ４の経路探索処理で利用されない道路である。例えば、道幅が所定値以下の狭い道路で、しかも国道または県道以外の市道及び私道等が細街路とされる。
【００８０】
第２画面に細街路を含む道路地図が表示されると、ステップＳＢ８のその他の案内・表示処理が行われる。そして、図６の案内・表示処理のサブルーチンが終了され、図５のメイン処理に復帰される。
【００８１】
また、ステップＳＢ１４において、車速が所定値以下でないと判断されると、第２画面に、細街路を除く道路地図が表示される（ステップＳＢ１８）。第２画面に細街路を除く道路地図が表示されると、その他の案内・表示処理が実行される（ステップＳＢ８）。そして、図６の案内・表示処理のサブルーチンが終了される。
【００８２】
なお、画面の分割前にディスプレイ３３に表示されている地図は、車速に応じた地図である。つまり、車速が所定速度以下であれば、ステップＳＢ１６と同様に、ディスプレイ３３の画面全体に細街路を含む道路地図が表示されている。しかし、車速が所定速度を越えていれば、細街路を除く主要幹線道路のみが表示されている。この主要幹線道路は、例えば、国道、県道、高速道路等の道幅が所定値以上の道路である。
【００８３】
また、自車両の現在位置と、案内経路の次の右左折点との距離が所定値以内でないと（ステップＳＢ１０）、自車両の走行速度が所定値以下か否かが判断される（ステップＳＢ２０）。車両の走行速度が所定値以下ならば、第２画面に細街路を除いた主要幹線道路のみからなる道路地図が表示される（ステップＳＢ２２）。また、第３画面には、細街路を含む詳細な道路地図が表示される（ステップＳＢ２４）。この後、ステップＳＢ８のその他の案内・表示処理が行われる。そして、図６の案内・表示処理のサブルーチンが終了される。
【００８４】
さらにまた、自車両の走行速度が所定値以下でない場合（ステップＳＢ２０）、第２画面には、細街路を含む詳細な道路地図が表示される（ステップＳＢ２６）。第３画面には、細街路を除く主要幹線道路のみからなる道路地図が表示される。この後、ステップＳＢ８のその他の案内・表示処理が行われる。そして、図６のサブルーチンが終了される。
【００８５】
つまり、自車両が案内経路の右左折点に接近しておらず、かつ速度が一定以上であると、第３画面には、主要幹線道路のみが表示される。しかし、速度が一定値以下の低速状態なら、細街路を含む詳細な道路地図が第３画面に表示される。
【００８６】
このように、画面分割が指示されると、走行中においてより重要な地図情報が第３画面に表示される。しかも、比較的重要性の低い地図情報が第２画面に表示される。重要な地図情報とは、案内経路走行中において、運転者にとってより必要性が高い情報を意味する。つまり、案内経路を走行中において、自車両が右左折する交差点に接近したとき、その右左折する方向を示す情報が、案内経路全体に関する情報より重要である。そこで、右左折する方向を示す情報が、第３画面に表示される。
【００８７】
そして、重要性の比較的小さい道路情報が第２画面に表示される。ここでは、案内経路を含む一般的な道路地図が第２画面に表示される。また、自車両が右左折点に接近していない場合は、細街路を含む地図と、細街路を含まない地図とが何れの画面に表示させるかを自動的に処理している。つまり、車速が一定値以上なら、細街路を含む道路地図は、運転者にとってあまり重要ではない。そこで、主要幹線道路のみの道路地図が第３画面に表示されるとともに、細街路を含む道路地図が第２画面に表示される。
【００８８】
なお、上記実施例における第３画面は、ディスプレイ３３の表示面の右側とした。日本仕様の車では、運転者側に近い分割画面が第３画面である。つまり、第３画面とは、運転者により近い分割画面のことである。したがって、左ハンドルの車では、ディスプレイ３３の左側の分割画面が、第３画面になる。
【００８９】
つまり、分割画面表示が選択されたとき、運転者により近い画面に、より重要性の高い案内情報が優先して表示される。そして、助手席側の画面に、補助的な案内経路情報が表示される。
【００９０】
ディスプレイ３３の表示画面の分割方法は、次のように行われる。ディスプレイ３３に表示される画像データは、画像メモリ１０に書き込まれる。そこで、画像データが書き込まれる画像メモリ１０のメモリ領域が、分割画面に対応して分割される。その分割された画像メモリ１０の各メモリ領域に、各々異なる地図情報が書き込まれる。これにより、ディスプレイ３３の表示画面は、２つに分割される。しかも、各画面には、異なる地図情報が表示される。
【００９１】
図７は、ディスプレイ３３に表示される地図の分割前の様子を示す図である。記号１００は、自車両の現在位置と、走行方向を示す。この画面１０４には、主要幹線道路１０２のみが表示されている。図８は、図７に示されるディスプレイ３３の表示画面１０４が、左右に２分割された様子を示す図である。記号１１２と記号１１４は、自車両の現在位置と、走行方向を示す。第２画面１０８には、主要幹線道路１０２と、細街路１１６とが表示される。また、第３画面１１０には、主要幹線道路１０２のみが表示されている。
【００９２】
図９は、上記ステップＳＢ６において、ディスプレイ３３の画面全体に表示される簡略図を示す。画面１０４には、絶対方位を表す記号１２０と、自車両の現在位置を示す記号１２６と、目的地の方向を示す矢印１２２と、目的地までの距離を示す文字情報列１２４とが表示される。
【００９３】
なお、この簡略図は、図９のものに本発明は限定されない。例えば、自車両の走行方向が、常に画面１０４の上方となるように表示されてもよい。この場合、絶対方位を表す記号１２０は、相対方位角データＤθにしたがって画面１０４上で回転される。また、図９のような簡略図が、ステップＳＢ２２、２６の処理において、第２画面に表示されるようにしてもよい。
【００９４】
図１０は、画像メモリ１０とディスプレイ３３との間に挿入される上記画像プロセッサ９の回路構成の一部を示す図である。この図１０の回路は、ディスプレイ３３の画面が図８のように分割された場合にも用いられる。画像メモリ１０の出力は、パレットＲＡＭ２０４とパレットＲＡＭ２０８とに並列接続されている。つまり、同じ画像データがパレットＲＡＭ２０４とパレットＲＡＭ２０８とに入力される。パレットＲＡＭ２０４の出力は、ディジタルスイッチ２１４の端子２２２に接続される。パレットＲＡＭ２０８の出力は、スイッチ２１４の端子２２４に接続される。スイッチ２１４の出力は、デジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）２１８に接続されている。
【００９５】
ＤＡＣ２１８から出力されたアナログ信号のビデオ信号は、ディスプレイ３３の表示制御回路に入力される。なお、ディスプレイ３３の表示制御回路では、液晶ディスプレイを駆動するための各種制御信号が生成される。画像メモリ１０には、画像プロッセサ９の制御信号２０２が入力される。ディジタルスイッチ２１４の切り換え制御信号２１６は、画像プロッセサ９によって生成される。
【００９６】
なお、図示しないが、パレットＲＡＭ２０４、２０８には、画像プロセッサ９の他の回路が接続されており、変換テーブルデータが書き込まれる。つまり、パレットＲＡＭ２０４に書き込まれる変換テーブルデータと、パレットＲＡＭ２０８に書き込まれる変換テーブルデータとは異なる。なお、この変換テーブルデータの相違部分は、細街路の表示色に関するデータである。例えば、パレットＲＡＭ２０４の変換テーブルには、細街路が画面の背景色と異なる色で表示されるデータが記憶される。他方、パレットＲＡＭ２０８の変換テーブルには、細街路が画面と同一色または近似色となるデータが記憶される。
【００９７】
その他の地図表示物の色は、各パレットＲＡＭ２０４の変換テーブルにおいて同一とされる。このような回路において、画像メモリ１０から読み出されたデジタルの画像データは、シリアル／パラレル変換された後、各パレットＲＡＭ２０４、２０８に入力される。パレットＲＡＭ２０４、２０８から出力されるディジタルの色信号は、スイッチ２１４に入力される。スイッチ２１４の切り換え制御は、画像プロセッサ９によって行われる。この切り換えは、第２画面１０８と第３画面１１０の分割部分で行われる。つまり、第２画面１０８の画像データが画像メモリ１０から読み出されているときは、スイッチ２１４がパレットＲＡＭ２０４側に切り換えられる。これにより、パレットＲＡＭ２０４から出力された色信号がＤＡＣ２１８に入力される。
【００９８】
また、第３画面１１０の画像データが画像メモリ１０から読み出されているときは、スイッチ２１４がパレットＲＡＭ２０８側に切り換えられる。上述したように、パレットＲＡＭ２０４の変換テーブルには、細街路を表示するデータが書き込まれている。パレットＲＡＭ２０８の変換テーブルには、細街路が表示されないデータが書き込まれている。そして、スイッチ２１４が、画面の分割部分で切り換えられる。これにより、図８に示されるように、第２画面１０８では、細街路が画面上に表示され、第３画面１１０では、細街路が表示されない。
【００９９】
なお、図１０では、パレットＲＡＭ２０４、２０８が各々１つしか示されていないが、これらのパレットＲＡＭは、レッド、グリーン、ブルーの３つのパレットＲＡＭから構成されている。
【０１００】
８．第２実施例の案内・表示処理
図１１は、本発明における案内・表示処理の第２実施例のフローチャートである。本第２実施例では、第１実施例と同じように、ディスプレイ３３の表示画面が分割される。そして、分割された一方の画面にノースアップ画面が、他方の画面にヘディングアップ画面が表示される。ノースアップ画面では、地磁気の北が常に画面の上方となるように地図が表示される。ヘディングアップ画面では、自車両の走行方向が常に画面の上方を向くように地図が表示される。
【０１０１】
図１１の処理を詳細に説明する。初めに、略図表示選択が、使用者によって命令されたか否か判断される（ステップＳＣ２）。この略図表示の命令は、タッチスイッチ３４の特定スイッチが押されることで入力される。
【０１０２】
略図表示が選択されると、ディスプレイ３３の画面全体に略図が表示される（ステップＳＣ１６）。この略図は、上記第１実施例と同じであり、図９に示されている。略図表示の選択がない場合（ステップＳＣ２）、分割画面表示が命令されたか否かが判断される（ステップＳＣ４）。この分割画面表示の命令も、タッチスイッチ３４の所定スイッチがオンされることによって入力される。分割画面表示が選択されないと、ステップＳＣ１８のその他の案内・表示処理が実行される。このステップＳＣ１８では、自車両が走行する案内経路に関する各情報が、随時、表示または報知される。この後、図１１の案内・表示処理のサブルーチンが終了される。
【０１０３】
分割画面表示が選択されると（ステップＳＣ４）、第１画面の表示状態が検出される（ステップＳＣ６）。この第１画面とは、ディスプレイ３３の分割前の画面を意味する。つまり、ディスプレイ３３全体に表示されている地図の様子が検出される。表示されている地図の様子とは、ディスプレイ３３に表示されている地図の表示状態を意味する。つまり、ノースアップ画面か、ヘディングアップ画面何れによって、ディスプレイ３３に地図が表示されているかが判断される。
【０１０４】
第１画面、すなわちディスプレイ３３の分割前の画面に、ヘディングアップの地図が表示されていた場合（ステップＳＣ７）、第２画面にノースアップの地図が表示される（ステップＳＣ８）。さらに、第３画面に、ヘディングアップの地図が表示される（ステップＳＣ１０）。この後、その他の案内・表示処理が実行される（ステップＳＣ１８）。そして、図１１のサブルーチンが終了される。図１１のサブルーチンが終了されると、処理は図５のメイン処理に戻される。
【０１０５】
また、ディスプレイ３３の分割前の画面に、ヘディングアップの地図が表示されていないときは（ステップＳＣ７）、第２画面にヘディングアップの地図が表示される（ステップＳＣ１２）。さらに、第３画面にノースアップの地図が表示される（ステップＳＣ１４）。つまり、画面の分割前に表示されていた地図が、常に第３画面に表示される。そして、第２画面には、第３画面と対となる表示状態の地図が表示される。この後、その他の案内・表示処理が実行される（ステップＳＣ１８）。そして、図１１のサブルーチンが終了される。図１１のサブルーチンが終了されると、処理は図５のメイン処理に戻される。
【０１０６】
なお、第２画面及び第３画面は、上記第１実施例と同じように、ディスプレイ３３の画面が分割されて設けられる。つまり、運転者側により近い分割画面が第３画面であり、助手席側に近い分割画面が第２画面である。
【０１０７】
図１２は、本第２実施例による分割画面の様子を示す。なお、第１画面、つまり、ディスプレイ３３の分割前の画面は、図７に示されている。つまり、分割前では、ヘディングアップの地図が表示されているものとする。この状態で、画面の分割が指示されると、第２画面１０８には、ノースアップの地図が表示される。つまり、第２画面１０８の絶対方位を示す記号１２０が画面の上方を向く。しかも、自車両の走行方向を示す記号１００が横向きにされる。
【０１０８】
また、第３画面１１０には、ヘディングアップの地図が表示される。つまり、自車両の走行を示す記号１００が画面の上方を向かされる。この第３画面１１０における北方位は、記号１２２が示すように、画面の右手方向となる。
【０１０９】
９．第３実施例の案内・表示処理
図１３は、本発明における案内・表示処理の第３実施例のフローチャートである。本第３実施例では、第２実施例と同じ処理には、同一符号が付されている。本第３実施例では、ディスプレイ３３の表示画面が分割される。そして、分割された一方の画面に分割前に表示されていた地図がそのまま表示される。他方の画面には、略図が表示される。
【０１１０】
図１３の処理を詳細に説明する。初めに、略図表示選択が、使用者によって命令されたか否か判断される（ステップＳＣ２）。この略図表示の命令は、タッチスイッチ３４の特定スイッチが押されることで入力される。
【０１１１】
略図表示が選択されると、ディスプレイ３３の画面全体に略図が表示される（ステップＳＣ１６）。この略図は、上記第１実施例と同じであり、図９に示されている。略図表示の選択がない場合（ステップＳＣ２）、分割画面表示が命令されたか否かが判断される（ステップＳＣ４）。この分割画面表示の命令も、タッチスイッチ３４の所定スイッチがオンされることによって入力される。分割画面表示が選択されないと、ステップＳＣ１８のその他の案内・表示処理が実行される。このステップＳＣ１８では、自車両が走行する案内経路に関する各情報が、随時、表示または報知される。この後、図１３の案内・表示処理のサブルーチンが終了される。
【０１１２】
分割画面表示が選択されると（ステップＳＣ４）、第１画面の表示状態が検出される（ステップＳＣ６）。この第１画面とは、第２実施例と同じように、ディスプレイ３３の分割前の画面を意味する。第１画面、すなわちディスプレイ３３の分割前の画面に、ヘディングアップの地図が表示されていた場合（ステップＳＣ７）、第２画面にノースアップの地図が表示される（ステップＳＣ２０）。さらに、第３画面に、図９の簡略図が表示される（ステップＳＣ２４）。この後、その他の案内・表示処理が実行される（ステップＳＣ１８）。そして、図１３のサブルーチンが終了される。図１３のサブルーチンが終了されると、処理は図５のメイン処理に戻される。
【０１１３】
また、ディスプレイ３３の分割前の画面に、ヘディングアップの地図が表示されていないときは（ステップＳＣ７）、第２画面にノースアップの地図が表示される（ステップＳＣ２２）。さらに、第３画面には、図９のような簡略図が表示される（ステップＳＣ２４）。つまり、画面の分割前に表示されていた地図が、常に第２画面に表示される。そして、第３画面には、目的地の方向等必要最小限の案内情報が表示される。この後、その他の案内・表示処理が実行される（ステップＳＣ１８）。そして、図１３のサブルーチンが終了される。図１３のサブルーチンが終了されると、処理は図５のメイン処理に戻される。
【０１１４】
なお、第２画面及び第３画面は、上記第１、２実施例と同じように、ディスプレイ３３の画面が分割されて設けられる。つまり、運転者側により近い分割画面が第３画面であり、助手席側に近い分割画面が第２画面である。
【０１１５】
ディスプレイ３３の表示画面における分割位置は、本発明において特に限定しない。上記各実施例においては、ディスプレイ３３の画面を縦方向で、しかも第２画面と第３画面とを均等面積となるように分割した。しかし、第２画面の表示面積が第３画面の表示面積より小さくてもよい。逆に、第２画面の表示面積が、第３画面の表示面積より大きくても良い。また、ディスプレイ３３の表示画面が縦長の場合は、水平方向に分断し、第３画面が上方の画面とし、第２画面が下方の画面としてもよい。なお、ここでの第３画面とは、運転者にとってより必要性の高い地図情報を表示する画面を意味する。さらに、上記各実施例では、画面を２分割したが、３画面以上に分割してもよい。例えば、上記各実施例における第２画面を水平方向に分割し、上側と、下側の画面に分割する。そして、各分割画面に、異なる地理的な情報が表示されるようにしてもよい。
【０１１６】
さらに、上記各実施例では、第２画面及び第３画面それぞれに地理的な情報が表示された。これを次のようにしてもよい。すなわち、第２画面に、テレビジョン画像が表示される。第３画面には、従来の地図情報が表示されるようにしてもよい。なお、上記各実施例に於いて、画面分割解除が使用者によって指示されると、ディスプレイ３３の画面全体に１つの地図が表示される。この分割解除時には、第３画面に表示されていた地図が、ディスプレイ３３の画面全体に表示される。
【０１１７】
（１）以上のことに加え、画面の分割は、左／右のほか、上／下、斜め上／斜め下等でもよく、両画面の表示面積は異なっていてもよい。この場合、上記画像メモリ１０はこれらの分割形態に応じて分割され、各画像メモリ素子のアドレス指定も、これらの分割形態に応じて分けられる。また、分割画面の数は２つを越えても良く、これに応じて画像メモリ１０の分割数も増え、パレットＲＡＭ２０４、２０８の数も増える。
【０１１８】
（２）上記（１）に加え、上記図８または図１２の第３画面１１０（または第２画面１０８）に表示される情報は、図９の簡略図であってもよい。この場合、上記ステップＳＢ１８、ＳＢ２４、ＳＢ２８、ＳＣ１０、ＳＣ１４（または上記ステップＳＢ１６、ＳＢ２２、ＳＢ２６、ＳＣ８、ＳＣ１２）で、上記ステップＳＢ６、ＳＣ１６またはＳＣ２４の処理が実行される。
【０１１９】
以上に加え、上記ステップＳＣ４では、ディスプレイ３３に表示されたアイコン上のタッチスイッチまたはこのアイコンに対応するスイッチの操作が判別されてもよい。このアイコンは「地図向き」である。
【０１２０】
以上に加え、上記ステップＳＢ１０、ＳＢ１４、ＳＢ２０でも、上記アイコンに応じた操作者による操作が判別されてもよい。このアイコンは「詳細」「概略」「交差点」等である。この「詳細」の選択により、主に幹線道路（案内対象道路）だけの全画面から、非幹線道路（細街路または案内非対象道路）を含む分割画面と幹線道路（案内対象道路）だけの分割画面とに切り換えられる。上記「概略」の選択により、非幹線道路を含む全画面から、幹線道路だけの分割画面と非幹線道路を含む分割画面とに切り換えられる。
【０１２１】
上記「交差点」の選択により、道路地図の全画面から、交差点または曲がる地点における左右折方向を示す分割画面と上記道路地図の分割画面とに切り換えられる。以上により、画面分割前の表示内容が分割後の１つの画面に表示され、表示切り換えによって表示したい内容が分割後の他の画面に表示される。
【０１２２】
（３）上記（１）（２）に加え、上記分割表示への切り換えは、自車の方位の変化に応じてもよい。この場合、絶対方位センサ２１または相対方位センサ２２からの情報に基づき、自車の方位が「北」から所定角度（例えば±４５度、±３０度）ずれれば、上記ステップＳＣ１２→ＳＣ１４→…、ステップＳＣ８→ＳＣ１０→…、ステップＳＣ２０→ＳＣ２４→…、ステップＳＣ２２→ＳＣ２４→…に入ることになる。または、上記ステップＳＢ１０で判別されるのは、自車から目的地または立ち寄り地までの距離が所定距離未満となったか否かでもよい。この場合、上記ステップＳＢ１２では、第３画面に目的地または立ち寄り地の業種、銘柄、価格、名称、電話番号等が表示される。
【０１２３】
（４）上記（１）（２）（３）に加え、上記図８または図１２の第２画面１０８（または第３画面１１０）に表示される情報は、上記ノースアップであってしかも上記細街路を含む詳細な道路地図が表示されてもよい。この場合、上記ステップＳＢ１９６、ＳＢ２２、ＳＢ２６（または上記ステップＳＣ８、ＳＣ１４、ＳＣ２２）で、上記ステップＳＣ８、ＳＣ１４、ＳＣ２２（または上記ステップＳＢ１９６、ＳＢ２２、ＳＢ２６）の処理が一緒に実行される。
【０１２４】
以上に加え、上記ステップＳＣ２が省略され、図６の各処理による分割画面が表示されたまま、ステップＳＣ６→ＳＣ７→…の処理に入ってもよい。または、図１１または図１３の各処理による分割画面が表示されたまま、ステップＳＢ１０またはステップＳＢ２０の処理に入ってもよい。これにより分割画面の表示内容が同時に切り換えられる。
【０１２５】
以上に加え、各分割画面ごとに上記「詳細」、「概略」、「交差点」、「地図向き」等のアイコンが表示され、このアイコンに応じたスイッチが操作者によって操作され、各分割画面ごとに表示内容が個別に切り換えられてもよい。
【０１２６】
（５）上記（１）（２）（３）（４）に加え、図６、図１１または図１３の各処理による分割画面が表示されたまま、単一画面表示に戻ってもよい。この場合、この単一の画面に表示される地図情報は、上記分割画面のいずれかに表示されていた地図情報、この分割画面のいずれにも表示されていなかった地図情報または画面分割前の元の地図情報である。
【０１２７】
この場合の単一画面への切り換えは、上述した操作者の切り換え操作、自車の走行状態の変化、自車の車速の変化、自車の方位の変化、交差点または曲がる地点から自車までの距離の変化、目的地または立ち寄り地までの距離の変化等に基づく。
【０１２８】
この表示切り換えに応じて、上記ステップＳＢ６、ＳＣ１６、ＳＣ２４、ＳＢ１２、ＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２４、ＳＢ２６、ＳＢ２８、ＳＣ８、ＳＣ１０、ＳＣ１２、ＳＣ１４、ＳＣ２０、ＳＣ２２、ＳＣ２４が実行される。この場合、表示情報は分割画面ではなく、ディスプレイ３３の全画面に表示される。
【０１２９】
（６）上記実施例では、運転手に近い方の画面が、図８及び図１２では第３画面１１０であった。ここで上記（１）（２）（３）（４）に加え、この第３画面１１０と第２画面１０８とが、左ハンドルと右ハンドルに応じて、または自車の走行状態の変化に応じて入れ換わってもよい。この場合、上述した操作者の切り換え操作、自車の走行状態の変化、自車の車速の変化、自車の方位の変化、交差点または曲がる地点から自車までの距離の変化、目的地または立ち寄り地までの距離の変化等に基づいて、上記図６、図１１及び図１３のフローチャートのコンピュータプログラムの変更が行われる。
【０１３０】
この変更では、上記ステップＳＢ１２、ＳＢ１６、ＳＢ１８、ＳＢ２２、ＳＢ２４、ＳＢ２６、ＳＢ２８、ＳＣ１２、ＳＣ１４、ＳＣ８、ＳＣ１０、ＳＣ２０、ＳＣ２２、ＳＣ２４においての表示処理が、第３画面１１０と第２画面１０８とで入れ替えられる。
【０１３１】
または、ステップＳＢ１２、ＳＢ１６及びＳＢ１８、ステップＳＢ２２及びＳＢ２４、ステップＳＢ２６及びＳＢ２８、ステップＳＣ１２及びＳＣ１４、ステップＳＣ８及びＳＣ１０、ステップＳＣ２０及びＳＣ２２、ステップＳＣ２０及びＳＣ２４で、それまで、第２画面１０８に表示されていた情報が第３画面１１０に移され、第３画面１１０に表示されていた情報が第２画面１０８に移され、両表示画面が入れ替えられる。これにより、それぞれの分割画面の表示内容は互いに互いに入れ換わることができる。
【０１３２】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、図２に示される各種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、各操作が実行されるようにしても良い。
【０１３３】
また、上記各実施例では、一つのディスプレイ３３の画面が二つの表示面に分割された。これを、二つのディスプレイ装置によって実施してもよい。つまり、一つの筐体内に、二つの液晶ディスプレイが隣接して配置される。そして、分割前では、二つの液晶ディスプレイによって一つの地図が表示される。分割が指示されると、各々の液晶ディスプレイに、異なる地図情報が表示される。
【０１３４】
さらに、本発明に係るナビゲーション装置では、時間の要する一連の処理が、データ送受信装置２７で情報のやり取りが行われるＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて実行されるようにしてもよい。つまり、図５の目的地設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステップＳＡ４）等が、地図情報が蓄積された情報処理センターにおいて実行される。そして、探索された案内経路データが、データ送受信装置２７を介して本発明のナビゲーション装置に転送される。
【０１３５】
本発明のナビゲーション装置では、送られてきた案内経路データに基づいて案内表示の処理が実行される。つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件及び、経路探索条件等の情報が本発明のナビゲーション装置から上記情報管センターに送られる。情報管理センターでは、この送られてきた条件に基づき、所望の施設の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。そして、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。
【０１３６】
ナビゲーション装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ３３上に表示される。このようにすれば、自車の現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常に更新される必要がある。
【０１３７】
さらに、本発明で説明した各プログラムと、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部３７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにしてもよい。つまり、情報記憶部３７に記憶されたプログラムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされる。そして、ＧＰＳ受信装置２５によって現在位置を検出できる装置とともに、この情報記憶部３７を携帯タイプのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、自動車等の移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。つまり、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等において利用される、人間が携行できる小型のナビゲーション装置に本発明が適用されても良い。
【０１３８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明は、地図が表示される表示画面を少なくとも二つに分割した。そして、一方の画面には、より重要性の高い情報を表示させる。他方の画面には、補助的な情報が表示されるようにした。しかも、各画面に表示される地図情報は、車両の走行状態等に応じて変更するようにした。これにより、異なる２種類の情報を同時に得ることができる。つまり、従来、画面の表示状態の切り換えによって得られた二つの情報が、本発明によれば、同時に得られる。また、表示される２種類の情報同士の比較が可能になるので、自車両の現在位置近傍の地理的な環境を的確に知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されるデータ構造を示す図である。
【図３】 第１ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図である。
【図４】 道路データファイルＦ４の構造を示す図である。
【図５】 全体処理のフローチャートを示す図である。
【図６】 第実施例の案内・表示処理のフローチャートを示す図である。
【図７】 ディスプレイ３３に表示される画面の様子を示す図である。
【図８】 ディスプレイ３３の画面が分割された状態を示す図である。
【図９】 ディスプレイ３３に表示される簡略図を示す図である。
【図１０】画像メモリ１０とディスプレイ３３との間に介装される回路を示す図である。
【図１１】第２実施例の案内・表示処理のフローチャートを示す図である。
【図１２】第２実施例によるディスプレイ３３の分割画面の様子を示す図である。
【図１３】第３実施例の案内・表示処理のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモリ、４…第２ＲＯＭ、５…第１ＲＡＭ、６…第２ＲＡＭ、７…センサ入力インタフェイス、８…通信インタフェイス、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４…速度センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ送受信部

Claims (2)

1. 自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   地図情報を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   表示手段と、
   前記表示手段の表示画面を第１の表示画面と第２の表示画面に分割する表示制御手段と、
   自車の車速を計測する車速計測手段と、
   前記現在位置検出手段により検出された現在位置と前記経路探索手段により探索された経路における右左折点との距離が所定値以内か否かを判断する判断手段とを備え、
   前記表示制御手段は、前記判断手段が所定値以内と判断した時に第１の表示画面に右左折方向を示す簡略図を表示すると共に、前記車速計測手段により計測された車速が所定値以下である場合は第２の表示画面に細街路を含む道路地図を表示し、車速が所定値以下でなければ細街路を含まない道路地図を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 自車の現在位置を検出する現在位置検出手段、地図情報を記憶する記憶手段、前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段、表示手段、自車の車速を計測する車速計測手段、前記現在位置検出手段により検出された現在位置と前記経路探索手段により探索された経路における右左折点との距離が所定値以内か否かを判断する判断手段を備えるナビゲーション装置を制御するプログラムを記憶した記憶媒体であって、
   前記表示手段の表示画面を第１の表示画面と第２の表示画面に分割し、前記判断手段の判断により自車の現在位置と探索された経路における右左折点との距離が所定値以内であると判断された時に第１の表示画面に右左折方向を示す簡略図を表示すると共に、前記車速計測手段により計測された車速が所定値以下である場合は第２の表示画面に細街路を含む道路地図を表示し、車速が所定値以下でなければ細街路を含まない道路地図を表示するようにナビゲーション装置を制御するプログラムを記憶した記憶媒体。

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