JP3671734B2 - 経路探索装置及び経路探索方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の移動経路を地図情報に基づいて探索し、さらに、この移動経路の情報を移動体の運転者に伝達するナビゲーション装置に関する。特に、探索された複数の移動経路の選択アルゴリズムと仕方とが改良された経路探索装置、経路探索方法及び経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置は、移動体に積載され、地球の周りを周回する複数の衛生から発せられる電波に基づき、移動体の現在位置を特定する機能を持つ。そして、この移動体の現在位置を特定する機能を利用して、移動体の現在位置から、指定された目的地までの移動を支援する極めて有効な機能をナビゲーション装置は持つ。すなわち、付属するディスプレイ装置に地図等の各種情報が表示され、この各種情報を基に、使用者により希望する目的地が指定される。
【０００３】
目的地が指定されると、移動体の現在位置から、この目的地までの道程を表す複数の経路が、異なる条件にしたがって探索される。この異なる条件とは、例えば、経路の行程が最も短くなる条件、目的地への到達時間が最短となる条件、金銭的費用が最も最小となる条件等である。そして、複数の経路から、使用者の嗜好により一つの経路が選択されると、その選択された経路による案内が開始される。
【０００４】
また、ナビゲーション装置で表示される各種情報には、地図上にある各施設の特徴、電話番号、住所等の詳細な情報も含まれている。したがって、目的地の指定の際、これら詳細な情報を用いて指定される場合もある。さらに、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）またはＡＴＩＳ（交通情報サービス）等の道路情報報知ステーションと、ナビゲーション装置との間で、各道路に関する交通情報または駐車場情報などの地理的情報の授受が可能とされている。
【０００５】
つまり、警察庁、日本道路交通情報センタまたは駐車場管理センタ等の情報収集センタによって道路及び駐車場などに関する地理的な情報が集められる。この集められた情報は、光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重（周波数変調多重方式）の電波放送または無線電話等の通信手段によってナビゲーション装置に電送される。この地理的情報が、ナビゲーション装置に於いて、経路の探索や、目的地の指定等に利用される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
このように、具備された地図情報又は道路情報報知ステーションから受け取った地理的情報に基づき移動体の現在位置から目的地までの経路の探索は、各探索条件に適合する道路の連続的な抽出作業によって実現される。例えば、より早く目的地へ到達したいという探索条件（最短時間で目的地に到着する）ならば、高速道路等の法定速度のより高い道路を最大限活用した経路が探索される。また、目的地へ最小費用で到達したい場合、有料道路を迂回した経路が探索される。
【０００７】
このように、複数の経路が異なる探索条件にしたがって探索される場合、全ての経路の探索が完了されるまでには、ある程度の時間が必要である。特に、目的地が遠方にあった場合、より多くの時間がかかることになる。
【０００８】
したがって、経路が複数個探索される場合、それら複数の経路全てが探索完了されるまで、使用者は待たねばならない。しかも、使用者がよく使用する経路の探索条件が、複数経路探索時の第３番目であると、経路探索の度に、その第３番目の経路が探索されるまで待たねばならなかった。つまり、使用されない二つの経路が探索された後でないと、使用者の嗜好に合った経路が探索されず、無駄な時間、使用者が常に待たされることとなっていた。
【０００９】
また、複数の経路が同時に探索される場合、その複数の経路のうちの一つが使用者によって選択されるまで、案内が開始されないといった場合がある。つまり、目的地の設定が使用者によってなされ、経路が複数探索されても、案内対象として一つの経路が選択されないと、音声等による経路案内が開始されない不都合状態が継続する場合がある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明では、始点から終点までの案内経路を異なる探索条件で、複数探索する探索手段を有する経路探索装置において、探索の順序の優先順位を決定する決定手段と、前記決定手段の決定する優先順位を、使用者による案内経路の選択に基づき変更する変更手段とを備え、前記探索手段は、前記決定手段が決定した優先順位に従って、前記複数の案内経路を順次探索すると共に、優先順位が第１の案内経路の探索が完了した場合、優先順位が第２の案内経路が表示される前に前記第１の案内経路を表示するようにした。
上記課題を解決するために、請求項２記載の発明では、始点から終点までの案内経路を異なる探索条件で、複数探索する経路探索方法において、探索の順序の優先順位を使用者による案内経路の選択に基づき変更して決定し、前記決定された優先順位に従って、前記複数の案内経路を順次探索し、優先順位が第１の案内経路の探索が完了した場合、優先順位が第２の案内経路が表示される前に前記第１の案内経路を表示するようにした。
上記課題を解決するために、請求項３記載の発明では、使用者による前記第１の案内経路の選択があったとき、前記探索手段による経路探索を直ちに終了させるようにした。
上記課題を解決するために、請求項４記載の発明では、前記第１の案内経路及び前記第２の案内経路は、区別して出力、表示または案内されるようにした。
【００１１】
【発明の実施の形態】
１．実施例の要約
目的地までの経路を複数探索する場合に、各経路の探索条件に優先度を定め、この優先度を変更するようにした。また、優先度のより高い探索条件の経路から先に探索させるようにした。さらに、経路探索途中又は探索後に、案内・表示対象の経路として探索経路の一つが指定されると、その指定された経路の探索条件の優先度が高くなるように、優先度を随時変更させた。また、複数の経路が探索された後、案内対象として一つの経路が使用者によって指定されない場合、移動体の移動軌跡が、探索された経路中の唯一の経路を走行していると判断されたとき、その唯一の経路を指定された経路と見做した。そして、その指定経路に対する探索条件の優先度を上げるように優先度を随時変更させた。
以下に説明する本発明のナビゲーション装置は、移動体の現在位置に適合する通行路を識別する識別手段（図１３のステップＳＣ２）と、経路の探索条件の優先度（優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３）を判別する優先度判別手段（図８のステップＳＢ１）と、目的地までの経路を探索条件の優先度順又は、優先度と逆順に複数探索する経路探索手段（図８のステップＳＢ３、ＳＢ１１、ＳＢ１９）と、上記識別手段で識別された通行路を含む経路が、唯一の上記探索経路となったとき（図１３のステップＳＣ８）、この探索経路を選定された経路とする経路選定手段（図１３のステップＳＣ２２）と、この経路選定手段によって選定された経路における移動体の進行案内情報を報知する情報報知手段（図７のステップＳＡ６）とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、上記経路選定手段によって選定された経路により、各探索条件の上記優先度を変更する優先度変更手段（図１３のステップＳＣ２４）とを備えたことも特徴とする。
【００１３】
２．全体回路
図１は、経路探索装置、ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体を含むナビゲーション装置の全体回路を示す。中央処理部１は、ナビゲーション装置全体の動作を制御する。この中央処理部１は、ＣＰＵ（中央処理装置）２、フラッシュメモリ３、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５、センサ入力インターフェイス７、通信インターフェイス８、画像プロセッサ９、画像メモリ１０、音声プロセッサ１１及び時計１４によって構成される。各ＣＰＵ２〜時計１４は、ＣＰＵローカルバス１５によって相互に接続されている。そして、ＣＰＵ２の制御のもと、各種情報データの授受がフラッシュメモリ３等の各デバイス間で行われる。
【００１４】
フラッシュメモリ３は、電気的な消去及び書き込みが可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成される。このフラッシュメモリ３（内部記憶媒体／手段）には、光ディスクまたは光磁気ディスク等の情報記憶部３７（外部記憶媒体／手段）に保存されているコンピュータのプログラム３８ｂが書き写され、記憶される（インストール／転送される）。また、フラッシュメモリ３は、道路情報報知ステーション又はメイン情報処理装置等の外部装置から、データ送受信装置２７を介して電送されてくるプログラムが記憶されてもよい。
【００１５】
つまり、フラッシュメモリ３には、ＣＤ−ＲＯＭ又は外部情報センター等に保存されているプログラムが転送、記憶される。したがって、フラッシュメモリ３に記憶されているプログラムが変更されれば、新しいルーチンによる処理が可能となる。このプログラム３８ｂは、後述する各フローチャートに応じたプログラムであり、ＣＰＵ２で実行される各種処理である。例えば、情報の表示制御と音声案内制御等である。
【００１６】
なお、本装置に予め別のオペレーティングシステム、システムプログラム（ＯＳ）、その他のプログラムが記憶され、上記プログラムはこれらのＯＳ、その他のプログラムとともに実行されてもよい。このプログラムは本装置（コンピュータ本体）にインストールされ実行されたときに、別のプログラムとともにまたは単独で請求項（クレーム）に記載された処理・機能を実行させることができればよい。
【００１７】
また、このプログラムの一部又は全部が本装置以外の１つ以上の別装置に記憶されて実行され、本装置と別装置との間には通信手段を介して、これから処理するデータ／既に処理されたデータ／プログラムが送受され、本装置及び別装置全体として、本発明が実行されてもよい。これらの通信手段は後述するデータ送受信装置２７、携帯電話の送受信装置、インターネット送受信装置などであり、上記別装置は例えばＡＴＩＳまたはＶＩＣＳなどのセンターなどに設置される。
【００１８】
このインストール（転送／複写）は、本ナビゲーション装置に新しい情報記憶部３７がセットされたとき、または、本ナビゲーション装置の電源が投入されたときなどに、自動的に実行される。または、使用者による手動操作によってインストールされてもよい。なお、情報記憶部３７には、ラベルまたはファイル識別子等を含むディスク管理情報３８ａが保存されており、このディスク管理情報３８ａによって、情報記憶部３７のプログラムの更新バージョン等が判断される。また、この情報記憶部３７は、他の情報記憶部３７と入れ替えることができる。よって、新しい情報記憶部３７がセットされたか否かが、ディスク管理情報３８ａの情報内容によって判断される。
【００１９】
例えば、フラッシュメモリ３には、プログラムと、このプログラムに関する管理情報が保存されているので、新たな情報記憶部３７がセットされると、フラッシュメモリ３の管理情報と、ディスク管理情報３８ａとが比較される。そして、新しいプログラムを含む情報記憶部３７がセットされたと判断された場合に、情報記憶部３７のプログラム３８ｂが、フラッシュメモリ３にインストールされる。これにより、フラッシュメモリ３には、最新のプログラムおよびデータが、常時保存されることになる。結果、情報記憶部３７の交換によって、最新のナビゲーション装置が実現される。
【００２０】
また、フラッシュメモリ３に記憶される情報には、ナビゲーション動作で用いられる、各種パラメータ等が含まれている。ＲＯＭ４には、表示図形データ及び各種汎用のデータが記憶されている。表示図形データとは、ディスプレイ３３上に表示されるルート案内及び地図表示に必要な各種データである。各種汎用データとは、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形データ等のナビゲーション時に使用される各データ等である。
【００２１】
ＲＡＭ５には、外部から入力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラメータや演算結果及びナビゲーション用のプログラム等が記憶される。つまり、ＲＡＭ５は、キャッシュメモリ及びワーキングメモリ等に利用される。時計１４は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ等から構成されている。この時計１４からは、時間情報が出力される。
【００２２】
センサ入力インターフェイス７は、Ａ／Ｄ変換回路またはバッファ回路等で構成されている。このセンサ入力インターフェイス７には、現在位置検出装置２０の各センサが接続されている。現在位置検出装置２０の各センサからは、アナログ信号またはデジタル信号のセンサデータがセンサ入力インタフェイス７に入力される。この現在位置検出装置２０のセンサには、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２、距離センサ２３及び車速センサ２４等がある。
【００２３】
絶対方位センサ２１は、例えば、地磁気センサであり、地磁気の方向が検出される。そして、この絶対方位センサ２１から、絶対方位となる南北方向を示すデータが出力される。相対方位センサ２２は、例えば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャイロ装置を用いた操舵角センサである。この操舵角センサにより、車輪の操舵角が検出される。そして、絶対方位センサ２１で検出される絶対方位に対する、移動体の走行方向の相対角度が、相対方位センサ２２から出力される。
【００２４】
距離センサ２３は、例えば、走行距離メータに連動したカウンタ等で構成されている。この距離センサ２３からは、移動体の走行距離を示すデータが出力される。速度センサ２４は、速度メータに接続されたカウンタ等で構成されている。この速度センサ２４からは、移動体の走行速度に比例するデータが出力される。
【００２５】
中央処理部１の通信インターフェイス８には、Ｉ／Ｏデータバス２８が接続されている。このＩ／Ｏデータバス２８には、現在位置検出装置２０のＧＰＳ受信装置２５、ビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７等が接続されている。さらに、このＩ／Ｏデータバス２８には、入出力装置３０のタッチスイッチ３４、プリンタ３５及び、情報記憶部３７からデータを読み出すデータ送受信部３９が接続されている。つまり、通信インターフェイス８により、各付属装置と、ＣＰＵローカルバス１５との間で、各種データの授受が行われる。
【００２６】
現在位置検出装置２０からは、上述されたように、移動体の現在位置を検出するためのデータが出力される。つまり、絶対方位センサ２１で絶対方位が検出される。相対方位センサ２２で、この絶対方位に対する相対方位が検出される。さらに、距離センサ２３で走行距離が検出される。速度センサ２４で移動体の走行速度が検出される。他方、ＧＰＳ受信装置２５により、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ波）が受信され、移動体の緯度・経度等の地理的な位置データが検出される。
【００２７】
また、ビーコン受信装置２６により、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）等の道路情報ステーションによって送信されるビーコン波が受信される。そして、ビーコン受信装置２６から、近隣道路に関する情報（ＶＩＣＳデータ）またはＧＰＳの補正データ等がＩ／Ｏデータバス２８へ出力される。なお、ビーコン波には、電波ビーコン、光ビーコン等があるが、ＶＩＣＳで用いられるビーコン波は、比較的狭い地理範囲でしか受信できない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコン波を送信する情報送信装置（送信アンテナ等）近傍を、本実施例のナビゲーション装置が積載された移動体が通過しないと行われない。
【００２８】
また、上記情報送信装置は、主要道路に於いて、一定距離ごとの交差点等の道路施設近傍（道路上方または道路地表面）に設置されている。そして、各情報送信装置からビーコン波として送信されるＶＩＣＳデータには、このビーコン波を送信する情報送信装置近傍、例えば、情報送信装置を中心とした半径１０キロメートル以内の各道路のトラフィック状態を表すデータが含まれる。このトラフィック状態を表すデータには、渋滞、混雑、通行不可、交通量の大小による混雑度合いから、工事による通行止め等の通行規制情報など総合的な情報も含まれる。この通行規制情報のある道路が、走行に適さない道路である。なお、各情報送信装置は、ＶＩＣＳなどの道路情報ステーションによって制御されている。
【００２９】
データ送受信装置２７には、ＦＭ多重電波受信機、セルラフォーンもしくは電話回線等が用いられる。ＡＴＩＳ（交通情報サービス）とは、電話回線等の双方向通信が行われる。また、ＦＭ多重電波受信機によってＶＩＣＳセンタから情報を受信する場合は、受信のみである。また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳセンタと、電話回線などの双方向通信が行われる場合、道路のトラフィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域が選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、または、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の混雑状況等のトラフィック情報が受信できる。これらの情報は、経路探索等の運行補助情報として利用される。なお、これらビーコン受信装置２６及びデータ送受信装置２７は、いずれか一方のみを備えるか、または両方備えるようにしても良い。このデータ送受信装置２７には、ラジオ受信機、テレビジョン受信機、携帯電話、トランシーバ、ページャ、モデムまたはその他の無線通信機でもよい。
【００３０】
入出力装置３０は、ディスプレイ３３、タッチスイッチ３４、プリンタ３５及びスピーカ１３から構成される。ディスプレイ３３には、ナビゲーション動作中に経路の案内情報が表示される。タッチスイッチ３４は、ディスプレイ３３の画面上に付着され、透明タッチスイッチが複数、平面マトリクス状に配置されている。透明タッチスイッチは、例えば、透明電極で構成された接触スイッチまたは、圧電スイッチ等で構成される。このタッチスイッチ３４からは、ナビゲーション装置に対して、出発地、目的地、通過地点等の目的地設定に必要な情報が選択され、入力される。
【００３１】
プリンタ３５では、通信インターフェイス８を介して出力される地図や施設ガイド等の各種情報が印刷される。スピーカ１３からは音声で使用者に各情報が報知される。なお、プリンタ３５は、無くても良い。
【００３２】
また、ディスプレイ３３としては、ＣＲＴ、液晶ディスプレイまたはプラズマディスプレイ等の画像情報を表示できるものが利用される。しかし、消費電力が少なく、視認性が高くしかも軽量な、液晶ディスプレイがディスプレイ３３として好ましい。なお、このディスプレイ３３は、画面がより広いワイド液晶ディスプレイが用いられてもよいし、分離できる２枚以上の液晶ディスプレイが並列して構成されたものでもよい。そして、各液晶ディスプレイに、各々、独立した情報が表示されたり、複数の液晶ディスプレイにわたる連続的な地図情報が表示されてもよい。
【００３３】
ディスプレイ３３に接続される画像プロセッサ９には、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ ＲＡＭ）またはデュアルポートＤＲＡＭ等の画像メモリ１０が接続される。そして、画像プロセッサ９によって、画像メモリ１０への画像データの書き込み制御が行われる。さらに、画像プロセッサ９の制御のもとで、画像メモリ１０からデータが読み出されてディスプレイ３３への画像表示が行われる。
【００３４】
なお、画像プロセッサ９は、ＣＰＵ２からの描画コマンドに従って、地図データ及び文字データを、表示用画像データに変換し、画像メモリ１０に書き込む。このとき、画面のスクロールのために、ディスプレイ３３に表示される、画面周囲の画像も形成されて、画像メモリ１０に同時に書き込まれる。
【００３５】
スピーカ１３には、音声プロセッサ１１が接続されている。この音声プロセッサ１１は、ＣＰＵローカルバス１５を介してＣＰＵ２及びＲＯＭ４と接続されている。そして、ＣＰＵ２によって、ＲＯＭ４から読み出された案内音声用の音声波形データが、音声プロセッサ１１に入力される。この音声波形データは、音声プロセッサ１１によりアナログ信号に変換され、スピーカ１３から出力される。この音声プロセッサ１１及び上記画像プロセッサ９は、汎用のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）等で構成されてもよい。または音声プロセッサ１１及び画像プロセッサ９がなく、ＣＰＵ２によってそれらの機能が代行されてもよい。
【００３６】
Ｉ／Ｏデータバス２８には、データ送受信部３９を介して情報記憶部３７が接続されている。この情報記憶部３７には、ディスク管理情報３８ａ、各ナビゲーション動作を制御するためのプログラム３８ｂ及び地図情報などのデータ３８ｃが記憶されている。ディスク管理情報３８ａには、この情報記憶部３７内に記憶されているデータ及びプログラムに関する情報が保存されている。データ３８ｃには、道路地図データなどのナビゲーション動作に必要なデータが不揮発性的に記録されている。この情報記憶部３７は、Ｉ／Ｏデータバス２８との間で、データの読み出し制御を行う、データ送受信部３９と接続されている。
【００３７】
また、情報記憶部３７としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の光メモリのみならず、次のようなデバイスが利用されてもよい。例えば、ＩＣメモリ、ＩＣメモりカード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディスクまたはフロッピーディスク等の磁気メモリ等の記録媒体でもよい。なお、データ送受信部３９は、情報記録部３７の記録媒体が変更された場合、その変更された記録媒体に適合するデータピックアップが備えられる。例えば、記録媒体がハードディスクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読み取り装置がデータ送受信部３９に具備される。
さらに、ナビゲーション用のプログラム及びデータは、データ送受信装置２７を介して、外部から読み込むようなシステムを利用してもよい。このような外部からの読み込みにより、最新または必要なプログラムまたはデータが格納されて適宜更新される。また、情報記憶部３７が省略され、中央処理装置１のフラッシュメモリ３またはＲＡＭ５にこのプログラムまたはデータが直接格納されてもよい。
【００３８】
情報記憶部３７のデータ３８ｃには、ナビゲーション動作に必要な、地図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他のデータが含まれる。また、情報記憶部３７に記憶されたプログラム３８ｂにより、データ３８ｃの道路地図データを用いてナビゲーション動作が実行される。その他のデータ３８ｃには、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内経路画像データ等がある。
【００３９】
さらに、データ３８ｃのデータとして、道路情報ステーションから送られてくるリンク番号に対応する、データ３８ｃに記憶されている各道路の道路番号との対応関係を表すリンクデータファイルＦ１７も含まれる。
【００４０】
なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃには、各々異なる縮尺率の地図データ、または一つの縮尺率の地図データが記憶されている。つまり、データ３８ｃに、同一地域の地図であって、しかも各々が異なる縮尺率の地図が記録されているか、または、一つの縮尺率の地図データのみがデータ３８ｃに記録されている。一つの縮尺率の地図データが記録されている場合、その縮尺率は、地図が最も拡大してディスプレイ３３に表示される際に、詳細な情報が表示可能となるように決定されている。
【００４１】
なお、一つの地図データのみがデータ３８ｃに記録されている場合で、ディスプレイ３３に縮尺の小さな地図、つまり広い地理範囲の地図（広域地図）を表示する場合、このデータ３８ｃに記録された地図データから情報が間引かれて表示される。このデータ３８ｃの地図データの間引き表示においては、各道路等の地理的距離が小さくされるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも行われる。つまり、大きな施設または主要施設についての表示が中心的に行われ、所定値以下の小さな施設は表示されない。
【００４２】
３．情報記憶部３７のデータ３８ｃのデータファイル
図２は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されている各データファイルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道路地図、任意地域の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路で、「一方通行」等の交通規制情報が付加されていない道路である。すなわち、一般車両の対面通行が比較的困難な道路が細街路に当たる。
【００４３】
交差点データファイルＦ２には、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶される。道路データファイルＦ４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。写真データファイルＦ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
【００４４】
目的地データファイルＦ６には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。案内地点データファイルＦ７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等の案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。道路名称データファイルＦ９には、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路の中で主要な道路の名称データが記憶されている。分岐点名称データファイルＦ１０には、主要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地を住所から検索するためのリストデータが記憶されている。
【００４５】
市外・市内局番リストファイルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶されている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが記憶されている。登録電話番号データファイルＦ１３には、使用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引先等の覚えておきたい電話番号データが記憶されている。目印データファイルＦ１４には、使用者がマニュアル操作によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えておきたい場所の位置と名称等のデータが記憶されている。地点データファイルＦ１５には、目印データファイルＦ１４に記憶されている目印地点の詳細なデータが記憶されている。施設データファイルＦ１６には、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等のデータが記憶されている。
【００４６】
リンクデータファイルＦ１７には、道路情報ステーション等から送られてくるＶＩＣＳ情報に含まれるリンク番号が、道路データファイルＦ４のいずれの道路に対応するかを示すデータが記憶されている。
【００４７】
４．ＲＡＭ５のデータ内容
図３はＲＡＭ５内に記憶されるデータ群の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装置２０によって検出される、移動体の現在位置を表すデータが記憶される。絶対方位データＺＤは、南北方向を示すデータであり、絶対方位センサ２１からの情報に基づいて求められる。相対方位角データＤθは、移動体の進行方向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データである。この相対方位角データＤθは、相対方位センサ２２からの情報に基づいて求められる。
【００４８】
走行距離データＭＬは、移動体の走行距離であり、距離センサ２３からのデータに基づいて求められる。なお、現在位置データＭＰは、移動体がトンネル内を走行している場合等、衛生電波が受信できない場合は、相対方位センサ２２及び距離センサ２３のデータを用いて算出される（推測航法）。相対方位センサ２２、距離センサ２３によって移動体の移動方向と移動距離が検出される。そこで、過去の移動体の位置との相対的移動方向及び移動距離によって、移動体の現在位置が検出される。
【００４９】
ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤは、ビーコン受信装置２６またはデータ送受信装置２７から入力されるデータである。ＶＩＣＳデータＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤにより、地域の交通規制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状況等が判別される。また、このＶＩＣＳデータＶＤを利用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される移動体位置の誤差補正が実行される場合もある。
【００５０】
登録目的地データＴＰは、使用者によって登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関するデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶される。
【００５１】
なお、案内開始地点データＳＰには、移動体の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内開始地点データＳＰが記憶される理由は、現在位置データＭＰに応じた移動体の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷地内等であり、必ずしも案内道路上にないからである。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶される理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上にない場合を考慮したものである。
【００５２】
ＲＡＭ５に記憶される案内経路データＭＷは、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を示すデータであり、後述されるステップＳＡ４の経路探索処理または再探索処理等で求められる。なお、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶された道路地図内の各道路には、固有の道路ナンバが付されている。そして、上記案内経路データＭＷは、案内開始地点データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの道路ナンバの列で構成される。案内経路データＭＷの具体例が図５に示される。
【００５３】
モードセットデータＭＤは、目的地設定処理で利用されるデータである。このモードセットデータＭＤは、タッチスイッチ３４によって設定入力される。このモードセットデータＭＤにより、ディスプレイ３３上に表示されるモード内容が特定される。立ち寄り地ＤＰは、案内経路途中において立ち寄る施設等に関する情報である。
【００５４】
画面状態ＧＪは、ディスプレイ３３の表示状態を示すデータである。例えば、ディスプレイ３３の表示画面が分割されて、異なる情報が同時に表示されている場合、画面状態ＧＪのデータによって、このディスプレイ３３の表示画面が、分割状態か、単一画面状態かが判断される。よって、ディスプレイ３３の表示状態が切り換えられる毎に、画面状態ＧＪのデータが書き換えられる。
【００５５】
タイムスタンプＴＳＰ１は、受信された最新のＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻を表している。つまり、ＶＩＣＳデータＶＤには、道路情報ステーションが監視する各道路の情報が含まれている。しかし、道路の状況は時々刻々変化する。よって、道路情報ステーションから発表されるＶＩＣＳデータには、その道路情報が絶対時間の何時の道路状況かを示すための時刻情報が含まれている。この時刻情報が、タイムスタンプＴＳＰ１としてＲＡＭ５に記憶される。
【００５６】
現在地道路ＧＲには、上記現在位置データＭＰの示す地理座標又は地理座標を用いたマップマッチング技術により移動体の現在位置に適合する道路のナンバが記憶される。つまり、移動体の現在いる道路の道路ナンバが常に記憶される。
【００５７】
優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３は、各探索条件に基づいて探索された経路の使用頻度に比例した数値を示す。すなわち、後述されるように、複数の経路は、それぞれ異なる探索条件によって探索される。そして、使用者により、探索された複数の経路の一つが選定される。この複数の経路探索と、選定が、ナビゲーション動作の度に行われる。そこで、そのナビゲーション動作の度に、使用者によって選択された複数経路の一つに対応する優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２・・・・の数値が増加される。
【００５８】
例えば、第１探索条件による経路が選択されると、優先度テーブルＰＴＤ１の数値のみが増加される。つまり、各探索条件に対応した経路の選択頻度に比例した数値が優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３それそれに保存される。なお、この優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶される数値とは、経路の選択累積数でも良いし、全選択累積数に対する百分率でも良い。何れにせよ、各探索条件によるそれぞれの経路の選択度合いが比較できる数値なら、いかなるものでも良い。よって、選択頻度の最も多い、探索条件の優先度テーブルの値が小さく、選択頻度の最も小さい探索条件の優先度テーブルの値が最も大きくなるように、選択頻度と優先度テーブルとの相関が逆比例の関係にあっても良い。
【００５９】
図４は優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３のデータ値と、優先度との関係を示す。図４の優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶されるデータは、全選択累積数に対する百分率とした。この場合、第１探索条件（最短時間）に対応する優先度テーブルＰＴＤ１が最も大きな値であるので、優先度が最も高い。逆に、第３探索条件（最小費用）の優先度テーブルＰＴＤ３が最も小さな値であるので、優先度が最も低くなる。
【００６０】
なお、これら探索条件は、最短時間、最短距離、最小費用以外として、次のものがある。経路における右折数が最小となる最小右折数、同じく経路における左折回数が最小となる最小左折数、道幅がより広い道路を優先して選択する最大道路幅優先探索条件、または経路の交通量がより少ない道路で構成される最小交通量となる探索条件等である。さらに、３以上の探索条件による優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３・・・・を用い、探索時に、優先度の高い上記３つの探索条件で経路が探索されるようにしても良い。
【００６１】
さらに、使用者によって、探索条件が固定的に指定されていても良い。例えば、第１探索条件が「最短時間」、第２探索条件が「最小時間」、第３探索条件が「最小右折回数」と指定される。そして、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３には、各探索条件の「最短時間」、「最小時間」、「最小右折回数」各々の使用頻度に比例した値が記憶されても良い。
【００６２】
５．案内経路データＭＷ
図５は、案内経路データＭＷのデータ構成の具体例を示す。本実施例のナビゲーション装置は、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤまで至る経路が複数探索される。それら各経路は、それぞれ異なる探索条件で探索される。例えば、第１探索条件が、現在位置から目的地へ到達するのに要する時間が最短とされる。第２探索条件は、現在位置から目的地までの経路沿いの距離が最も短くなるもの。第３探索条件は、現在位置から目的地までの移動に要する通行料金が最も安くなるもの等である。
【００６３】
図５の案内経路データＭＷ１００は、例えば、第１の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集合データを示す。同じように、案内経路データＭＷ２００は、第２の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集まりを示す。案内経路データＭＷ３００は、第３の探索条件で探索された経路を構成する道路ナンバの集まりを示す。
【００６４】
そして、データＳＤ２は、案内経路データＭＷ１００の第１番目の道路ナンバを示すデータである。同じく、データＳＤ４は、案内経路データＭＷ１００の第２番目の道路ナンバを示し、データＳＤ６は、案内経路データＭＷ１００の第３番目の道路ナンバを示す。よって、案内経路データＭＷ１００に沿って移動する場合、道路ナンバ「１」、道路ナンバ「２」、道路ナンバ「２０」、道路ナンバ「２１」・・・・の順に移動体が走行することになる。
【００６５】
データＳＥ２、ＳＥ４、ＳＥ６・・・・は、案内経路データＭＷ２００を構成する道路の道路ナンバを示し、データＳＦ２、ＳＦ４、ＳＦ６・・・・は、案内経路データＭＷ３００を構成する道路の道路ナンバを示す。
【００６６】
６．道路データ
図６は、上記情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４中の道路データの一部を示す。この道路データファイルＦ４には、地図データファイルに記憶されている地域内に存在する一定幅以上の道路に関する情報が含まれている。この道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎとすれば、ｎ本の道路に関する道路データが含まれている。各道路データは、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属性データ、形状データ、案内データ、長さデータ及び時間データから構成されている。
【００６７】
情報記憶部３７の地図データに含まれる各国道等が、最小単位に分断される。そして、この分断された道路毎に付された識別番号が道路ナンバデータである。道路データファイルＦ４の案内対象フラグには、案内対象道路であれば“１”、非案内対象道路であれば“０”が記憶されている。なお、案内対象道路は県道以上の主幹道路や一般道路等の所定幅以上、例えば幅５．５メートル以上の道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内対象道路は、あぜ道や路地等の所定幅以下、例えば幅５．５メートル未満の狭い細街路で、経路探索の対象にならない道路である。また、案内対象道路は県道以上の幹線道路、非案内対象道路は県道以下の幹線道路と設定してもよい。
【００６８】
道路属性データは、高架道路、地下道、高速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状データは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある各ノードの座標データとから、形状データは構成される。
【００６９】
案内データは、交差点名称データ、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き先データから構成されている。交差点名称データは、道路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関するデータである。道路名称音声データは、音声案内に使用される道路名称を表す音声データである。
【００７０】
行き先データは、道路の終点に接続する道路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向データ及び走行案内データから構成される。
【００７１】
行き先道路ナンバデータによって行き先の道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き先の道路の名称が示される。行き先名称音声データには、この行き先名称を音声案内するための音声データが記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道路が向いている方向が示される。
【００７２】
走行案内データは、行き先の道路に入るために、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄ったり、中央を走行したりすることを案内するための案内データである。長さデータは、道路の始点から終点までの長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノード間の長さのデータである。時間データは、各ノード間を移動体が法定速度以下で走行した際に要する通過所要平均時間である。
【００７３】
７．ＶＩＣＳデータＶＤ
ビーコン受信装置２６を介して受信されるＶＩＣＳデータＶＤのデータ構造について説明する。１つのＶＩＣＳデータＶＤは、渋滞度ＧＤ、渋滞先頭位置ＧＳＴ、渋滞長ＧＬ、規制情報ＧＫ、旅行時間ＲＴ等から構成されている。これらのデータが、各ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢで表される１つの道路に対して各々付されている。ＶＩＣＳリンク番号とは、ＶＩＣＳ情報を発信する道路情報ステーションにおいて定義された番号であり、道路情報ステーションが情報管理する各道路同士を識別するための番号である。
【００７４】
よって、ＶＩＣＳリンク番号は、情報記憶部３７に記憶されている道路データファイルＦ４の道路ナンバとは必ずしも一致しない。道路データファイルＦ４の道路ナンバと、ＶＩＣＳリンク番号との対応関係は、リンクデータファイルＦ１７で表される。ただし、道路データファイルＦ４の道路ナンバと、ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢとを１対１に対応させることも可能である。この場合には、リンクデータファイルＦ１７が必要ない。
【００７５】
上記渋滞度ＧＤは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路の混雑度を表すデータである。よって、渋滞度ＧＤの数値レベルが相対的に高ければ、その道路は混雑しており、車両による通行が困難ということになる。また、この渋滞度ＧＤには、例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量が多い、平常等、混雑度合いを段階的かつ簡略的に表すものでもよい。渋滞先頭位置ＧＳＴは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路において、渋滞の開始地点座標を表すデータである。なお、この渋滞先頭位置ＧＳＴは、ＶＩＣＳリンク番号ＶＲＢで指定される道路の始点からの相対的な地理的距離でもよいし、実際の地理座標でもよい。渋滞長ＧＬは、その渋滞している車の列が、地理的な距離で測定されたデータである。
【００７６】
規制情報ＧＫは、そのＶＩＣＳリンク番号によって指定される道路の規制内容を表すデータである。例えば、道路工事、イベント、通行止めとなっていることなどが規制情報ＧＫによって表される。旅行時間ＲＴとは、そのＶＩＣＳリンク番号で指定される道路全体を、所定速度（例えば法定速度など）で通行するのに要する所要時間である。
【００７７】
なお、実際の道路には、上り車線と、下り車線があるので、ＶＩＣＳリンク番号にも、その登り車線、下り車線それぞれに独立した番号が付与されている。そして、道路上に設置された電波ビーコンまたは光ビーコン等の情報送信装置から、渋滞等の発生している各道路について、上記渋滞度ＧＤ〜旅行時間ＲＴから構成されるＶＩＣＳデータＶＤが送信される。
【００７８】
他方、本ナビゲーション装置では、上記情報送信装置直下または直上を通過するときに、それらのＶＩＣＳデータＶＤが受信され、ＲＡＭ５に蓄えられる。また、このＶＩＣＳデータＶＤが受信されたとき、そのＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻がタイムスタンプＴＳＰ１としてＲＡＭ５に記憶される。ところで、各道路の混雑状況等は、時々刻々変化するものである。さらに、ＶＩＣＳデータは、情報送信装置直下を移動体が通過するたびに受信される。したがって、その発行時刻によっては、前に受信されたＶＩＣＳデータＶＤとあまり変化のない内容のＶＩＣＳデータが受信される場合がある。そこで、当該タイムスタンプＴＳＰ１によって、新たに受信されたＶＩＣＳデータのタイムスタンプとの時間差が少ない場合、その新しいＶＩＣＳデータＶＤは無視される。
【００７９】
８．全体処理
図７は、本ナビゲーション装置で実行される、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電源投入によってスタートし、電源オフによって終了される。この電源投入及びオフは、ナビゲーション装置の電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジンスタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフで実行される。
【００８０】
ステップＳＡ１のイニシャライズ処理では、初めに、情報記憶部３７からナビゲーション用プログラムが読み出される。読み出されたナビゲーション用プログラムは、フラッシュメモリ３に複写（インストール）される。この後、フラッシュメモリ３のプログラムが実行される。さらに、ＣＰＵ２によって、ＲＡＭ５のワークメモリ、画像メモリ１０等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリアがクリアされる。
【００８１】
なお、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写は、情報記憶部３７の交換によって、新たなプログラム３８ｂがナビゲーション装置にセットされると実行される。つまり、新しい情報記憶部３７がナビゲーション装置に初めてセットされたときにのみ、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写が実行される。したがって、ディスク管理情報３８ａに基づく判別により、情報記憶部３７が交換されていないと判断されると、フラッシュメモリ３へのプログラムの複写は行われない。
【００８２】
ステップＳＡ１のイニシャライズ処理が完了されると、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）、経路選択処理（ステップＳＡ５）、案内・表示処理（ステップＳＡ６）及び、その他の処理（ステップＳＡ７）がサイクリックに実行される。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、経路探索処理（ステップＳＡ４）及び経路選択処理（ステップＳＡ５）は、目的地の変更、または経路からの移動体の離脱等が発生しない場合には、重複して実行されない。
【００８３】
なお、案内・表示処理中において移動体が経路から逸脱した場合、経路探索処理が再度実行されるか否かは、オートリルート機能がオンされているか否かで変わる。オートリルート機能がオンであれば、移動体の現在位置から最終案内地点までの最適な経路が複数、再探索される。この複数の経路は、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の高低順に、それぞれ、対応する探索条件によって探索される。つまり、優先度の最も高い探索条件の経路が最先に探索され、順次、優先度の低い探索条件の経路探索が行われる。その後、経路選択処理（ステップＳＡ５）が行われる。
【００８４】
または、現在位置から目的地までの経路が、最も優先度の高い探索条件のみによって探索されてもよい。つまり、案内途中で移動体が経路から逸脱した場合、一つの経路のみが再探索されてもよい。この場合は、経路選択処理（ステップＳＡ５）は実行されない。なお、オートリルート機能がオンされていなければ、自ずと経路の再探索は行われない。また、上記案内経路は、立ち寄り地が設定されていた場合、その立ち寄り地を経由した経路が探索されることもある。
【００８５】
上記現在位置処理（ステップＳＡ２）では、本ナビゲーション装置が積載された移動体の地理座標（緯度、経度及び高度）が検出される。つまり、ＧＰＳ受信装置２５によって、地球の回りを周回している複数の衛星から電波が受信される。この各衛星からの電波により、各衛星の座標位置、衛星における電波発信時間、及びＧＰＳ受信装置２５での電波受信時間が検出される。これらの情報から、各衛星との距離が演算によって求められる。この各衛星との距離から、移動体の地球表面における座標位置が求められる。この求められた移動体の座標位置は、現在位置データＭＰとしてＲＡＭ５に記憶される。なお、この現在位置データＭＰは、ビーコン受信装置２６またはデータ受信装置２７から入力される情報によって修正される場合もある。
【００８６】
また、現在位置処理（ステップＳＡ２）に於いて、絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬが、絶対方位センサ２１、相対方位センサ２２及び距離センサ２３を利用して求められる。これらの絶対方位データＺＤと、相対方位角データＤθと、走行距離データＭＬとから、移動体位置を特定する演算処理が行われる。この演算処理によって求められた移動体位置は、情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶される地図データと照合され、地図画面上の現在位置が正確に表示されるように補正が行われる。この補正処理によって、トンネル内等のＧＰＳ信号が受信できないときでも移動体の現在位置が求められる。
【００８７】
目的地設定処理（ステップＳＡ３）では、使用者の希望する目的地の地理座標が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、ディスプレイ３３上に表示される道路地図若しくは住宅地図を利用して、使用者により目的地の座標が指定される。または、ディスプレイ３３上に表示される目的地の項目別リストから、使用者によって目的地が特定される。この使用者による目的地指定操作が行われると、目的地の地理座標等の情報データが登録目的地データＴＰとしてＲＡＭ５に記憶される。
【００８８】
経路探索処理（ステップＳＡ４）では、案内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤまでの複数の経路が探索される。なお、経路の探索は、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の大きさの順に行われる。すなわち、値の大小が、優先度テーブルＰＴＤ２＞優先度テーブルＰＴＤ１＞優先度テーブルＰＴＤ３であるなら、第２の探索条件、第１の探索条件、第３の探索条件の順に経路が探索される。上記案内開始地点データＳＰには、現在位置データＭＰと同じデータがセットされるか、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路上のノードデータがセットされる。
【００８９】
また、ステップＳＡ４の経路探索処理や、ステップＳＡ６の案内・表示処理中に、受信されたＶＩＣＳデータに基づいて、ルート変更を行うか否かの判断が行われてもよい。ＶＩＣＳデータは、上述されたように、ナビゲーション装置を積載した移動体が、ＶＩＣＳデータを送信するアンテナ等の送信装置直下を通過した際または、電話回線による場合は、電話による交信時のみに受信される。そして、ＶＩＣＳデータには、渋滞または通行不可等の通行障害のある各道路の情報が含まれている。なお、ＦＭ多重電波による場合は、常時ＶＩＣＳデータが受信されている。
【００９０】
受信されたＶＩＣＳデータＶＤにより、案内中のルート前方に渋滞、規制等の通行障害要因の有無が検知できる。通行障害の存在が検知された場合、ルートの変更と、それに伴う一連の処理を行う時間的余裕があるか否かによって、ルート変更を行うか否かが判断される。そして、ルート変更が実行された場合は、変更後のルートと、変更前のルートとが並列表示される処理が、次のステップＳＡ６の案内・表示処理で行われる。
【００９１】
経路選択処理（ステップＳＡ５）では、ステップＳＡ４の経路探索処理で探索された複数の経路から一つの経路を選択する処理が、移動体の位置変化に応じて行われる。すなわち、ステップＳＡ４の経路探索処理で複数の経路が探索された状態で、移動体の移動が開始された場合、自動的に、複数経路の何れを移動体が移動しているのか判断する処理が行われる。そして、移動体が唯一の探索経路を走行していると判断されると、経路選択処理（ステップＳＡ５）が終了される。
【００９２】
案内・表示処理（ステップＳＡ６）では、上記経路選択処理（ステップＳＡ５）もしくはルート再探索処理で求められた案内経路が、移動体の現在位置を中心としてディスプレイ３３に表示される。なお、このディスプレイ３３に表示される案内経路は、表示地図上において識別可能なように表示される。例えば、ディスプレイ３３に表示される地図上で、案内経路が色違い表示されるなど、特徴的に表示される。さらに、この案内経路にしたがって、移動体が良好に走行できるよう、道路の案内情報がスピーカ１３から発音される。これに伴って、各種の案内情報がディスプレイ３３に随時表示される。なお、案内経路を表示するための画像データは、情報記憶部３７にあるデータ３８ｃの現在位置周辺の道路地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが用いられる。
【００９３】
この道路地図データと住宅地図データとの切り換えは次の条件によって行われる。例えば、現在位置から案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）までの距離、移動体の速度、表示可能エリアの大小、または使用者のスイッチ操作等により切り換えられる。さらに、案内地点（目的地、立ち寄り地または交差点等）付近では、この案内地点付近の拡大地図がディスプレイ３３上に表示される。なお、道路地図の代わりに、簡略案内経路画像がディスプレイ３３に表示されてもよい。この簡略案内経路画像には、例えば、地理的情報の表示が省略され、案内経路と目的地または立ち寄り地の方向と現在位置等の、必要最小限の情報のみが表示される。
【００９４】
ステップＳＡ６の案内・表示処理の後、「その他の処理」（ステップＳＡ７）が実行される。この「その他の処理」では、最寄り施設処理が実行される場合がある。この最寄り施設処理とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、立ち寄り地（施設等）が検索・指定される処理である。この立ち寄り地に関するデータは、ディスプレイ３３に表示される地図または各項目情報などを利用して定められる。そして、この最寄り施設処理は、上記ステップＳＡ３の目的地設定処理と同じように行われる。
【００９５】
また、「その他の処理」には、例えば、移動体の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか否の判断が行われる。つまり、移動体が案内経路から逸脱したことが検知された場合、ルートの再探索が行われるべく、各処理開始のための状態フラグがそれぞれセットされる。また、使用者のスイッチ操作による目的地の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。
【００９６】
ステップＳＡ７の処理が終わると、再び現在位置処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返される。なお、移動体が目的地に到達した場合にも、経路の案内・表示処理（ステップＳＡ６）が終了され、再度ステップＳＡ２に処理が戻される。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ７までの処理が、順次繰り返される。
【００９７】
９．経路探索処理（ステップＳＡ５）
図８は、本実施例で行われる経路探索処理のフローチャートを示す。図９は、経路探索途中のディスプレイ３３の表示状態を示す。この経路探索処理では、上述されたように、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る複数の経路が探索される。しかも、各経路は、各々異なる探索条件にしたがって探索される。本実施例では、３つの探索条件が用いられるものとする。その１は、現在位置から目的地へ到達するのに要する時間が最短となる条件とする。その２は、現在位置から目的地までの経路沿いの距離が最も短くなる条件とする。その３は、現在位置から目的地までの移動に要する通行料金（費用）が最も安くなる条件とする。なお、この探索条件は２つでも良いし、３つ以上でもよい。
【００９８】
経路探索処理の初めに、ＲＡＭ５の優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が読み出される（ステップＳＢ１）。そして、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値の大小比較が行われ、優先度の最も高い探索条件の選別が行われる。例えば、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３に記憶されるデータが、経路の選択累積数であるなら、その値が最も大きな優先度テーブルが選抜される。そして、その選抜された優先度テーブルに対応する探索条件が取得される。この探索条件に基づき案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへの経路が探索される（ステップＳＢ３）。
【００９９】
例えば、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の大小比較により、優先度が最も高いのが第１探索条件の最短時間で目的地へ到達できるものとすると、法定速度がより高い道路を活用した経路の探索が行われる。そして、優先度が第１番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＢ５）。
【０１００】
案内最終地点データＥＤに到達できる第１番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ５の判断がＹｅｓ）、その探索が完了された経路の道路ナンバ列が、図５の案内経路データＭＷ１００の様にＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＢ７）。この第１の経路の記憶と共に、その第１の経路がディスプレイ３３に表示される（ステップＳＢ９）。このときのディスプレイ３３の様子が図９に示される。地図上に表示される第１の経路は、他の道路と識別できるように、表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号等が異なって表示される。また、案内音声により第１番目の経路の探索が完了したことが報知される共に、その第１の経路の特徴、すなわち、所要時間、行程距離、通行料金等が音声で報知される。
【０１０１】
第１探索条件である最短時間で目的地へ行ける経路１４２がディスプレイ３３に表示される（図９参照）と共に、その経路１４２による目的地へ到達するのに必要な時間が情報１６１として表示され、経路１４２の行程距離が情報１６２で表示され、必要な通行料金が情報１６４として表示される。なお、残りの第２番目の経路と第３番目の経路は、まだ探索中であるので、「探索中」の文字がディスプレイ３３に表示される。図１０は、図９に示されるディスプレイ３３の左側部分を拡大した図である。
【０１０２】
続いて、優先度が第２番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値比較を元に選別される。この優先度が第２番目の探索条件に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤまでの第２番目の経路の探索が行われる（ステップＳＢ１１）。例えば、第２位の優先度が、第２探索条件の最短距離で目的地へ到達できるものであるなら、経路の行程がより短くなるように探索される。そして、優先度が第２番目の経路の探索が、案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＢ１３）。
【０１０３】
案内最終地点データＥＤに到達できる第２番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ１３の判断がＹｅｓ）、その探索が完了された経路の道路ナンバ列が、図５の案内経路データＭＷ２００の様にＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＢ１５）。この第２の経路の記憶と共に、その第２の経路が、上記第１の経路と共にディスプレイ３３に表示される（ステップＳＢ１７）。図１１は、ディスプレイ３３に示される第１の経路及び第２の経路それぞれの情報内容を示す図である。第１、第２の経路それぞれによる目的地へ到達するのに必要な時間と、行程距離と、必要な通行料金とがディスプレイ３３に表示される。
【０１０４】
さらに、優先度が第３番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を元に判別され、この第３番目の探索条件に基づいて第３番目の経路の探索が行われる（図８のステップＳＢ１９）。例えば、第３位の優先度が、第３探索条件の最小費用で目的地へ到達できるものであるなら、有料道路を極力使用しない経路が探索される。そして、この第３番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＢ２１）。
【０１０５】
案内最終地点データＥＤに到達できる第３番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＢ２１の判断がＹｅｓ）、その探索完了された経路の道路ナンバ列が、図５の案内経路データＭＷ３００の様にＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＢ２３）。この第３の経路の記憶と共に、その第３の経路に関する情報が、上記第１、第２の経路と共にディスプレイ３３に表示される（ステップＳＢ２５）。そして、処理が図７のメイン処理に戻される。図１２は、ディスプレイ３３に示される第１の経路、第２の経路及び第３の経路それぞれの情報内容を示す図である。このように、第１〜第３の経路それぞれによる目的地へ到達するのに必要な時間と、行程距離と、必要な通行料金とがディスプレイ３３に表示される。
【０１０６】
なお、第１〜第３経路の地図上の表示は、互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状態、出力状態または案内状態等が相違される。さらに、音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距離」、「通行料金」が繰り返し報知される。なお、このとき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されるとき、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表示が一時的に変更される。また、各経路の音声案内される内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の「探索条件」や、「第１経路」「第２経路」・・・・といった文言が用いられても良い。このように、各経路の案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別できるようになされる。
【０１０７】
１０．経路選択処理
図１３は、経路選択処理（ステップＳＡ５）のフローチャートを示す。この経路選択処理では、上記のように複数の探索条件に基づいて各経路が探索された後、案内対象とする経路の指定が行われる。初めに、使用者によって上記複数の経路の一つが指定されたか否か判断される（ステップＳＣ１）。指定されたなら、それ以降の処理はパスされ、図７のメイン処理に回帰される（ステップＳＣ１の判断がＹＥＳ）。
【０１０８】
しかし、使用者による経路の選定が行われないと、以下の処理により経路の特定処理が行われる（ステップＳＣ１の判断がＮＯ）。最初に、移動体の現存する道路が判別される（ステップＳＣ２）。ＲＡＭ５に記憶される現在位置データＭＰには、上述されたように移動体の地理的現在位置が記憶されている。他方、道路データファイルＦ４の各道路の形状データには、この道路に含まれる各ノードの地理座標が記憶されている。そこで、道路上の各ノードと、移動体の現在位置との地理上の直線距離が算出される。そして、この直線距離が所定値以内にあるノードの道路が「候補道路」として選別される。
【０１０９】
また、移動体が直前に走行していた道路は、現在地道路ＧＤとして記憶されている。そこで、この現在地道路ＧＤに記憶された道路と最も強い相関のある「候補道路」の一つが、移動体が現在、走行している道路とされる。この強い相関のある道路とは、地図上の繋がった道路であり、移動体が物理的に走行可能な道路を意味する。よって、平行した二つの道路は相関が低いことになるし、交差点等で繋がった二つの道路は高い相関があることになる。このようにして検出された、移動体の現在走行している道路の道路ナンバが、現在地道路ＧＲとしてＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＣ２）。
【０１１０】
次に、移動体が走行中と検出された道路が、ステップＳＡ４の経路探索処理によって探索された複数の経路に属する道路か否か判断される（ステップＳＣ４）。探索された経路に属する道路でないならば（ステップＳＣ４の判断結果がＮＯ）、探索された複数の案内経路から移動体が逸脱したものとして図８の経路探索処理が再度実行される（ステップＳＡ４）。その後、再び図１３のステップＳＣ１から処理が開始される。
【０１１１】
しかし、移動体の現在走行している道路が、探索された経路に属する道路ならば（ステップＳＣ４の判断がＹＥＳ）、現在地道路ＧＲに記憶されていた道路ナンバと異なるか否か判断される（ステップＳＣ６）。すなわち、移動体が走行している道路の道路ナンバの変化により、分岐等を経て異なる道路へ移動体が進行したか否か識別される。
【０１１２】
道路ナンバに変化がない場合は（ステップＳＣ６の判断結果がＮＯ）、再度ステップＳＣ２に戻って、移動体の現在走行している道路の識別処理が行われる。しかし、移動体の走行している道路のナンバに変化があったときは（ステップＳＣ６の判断結果がＹＥＳ）、その新しい道路ナンバの道路が含まれる経路が、唯一の経路か否か判断される（ステップＳＣ８）。つまり、移動体の現在位置から目的地方向へ走行した場合、ステップＳＡ４で探索された経路のうち二つ以上の経路へ分岐進行できる道路に、移動体が現在いるか否か判断される。
【０１１３】
このステップＳＣ８の判断処理を図１４〜図１６を用いて説明する。図１４は、ステップＳＡ４による複数の経路の探索直後のディスプレイ３３の表示状態を示す。マーク１３０は、移動体の現在位置を示し、マーク１３２は、使用者によって指定された目的地を示す。経路１３８、１４０、１４２はステップＳＡ４で探索された各探索条件の経路である。移動体がマーク１３０の地理的位置にいる場合、分岐点１３４、１３６によって経路１３８、１４０、１４２の何れへも進行可能である。
【０１１４】
したがって、移動体がマーク１３０の地理的位置にある場合、唯一の経路に移動体がいないと判断される。すなわち、ステップＳＣ８の判断は「ＮＯ」となる。逆に、図１６に示されるように、移動体がマーク１４６の地理的位置にいる場合、分岐点１３４、１３６を既に通過しているので、経路１３８、１４２は進行できない。この場合、経路１４０のみが移動体の走行できる経路となるので、「唯一の経路」となり、ステップＳＣ８の判断結果が「ＹＥＳ」となる。
【０１１５】
同じように、図１５では、移動体がマーク１４４の位置にあるので、分岐点１３６によって経路１３８、１４０への進行が可能であるので、移動体が位置するマーク１４４の道路は唯一の経路ではない。よってステップＳＣ８の判断結果は「ＮＯ」となる。
【０１１６】
このように、ステップＳＣ８において移動体が現在走行している経路が唯一の経路でないと判断されると、探索された経路のうち走行できなくなった、即ち、使用者によって選択されなかった経路の表示がキャンセルされる（ステップＳＣ１２）。例えば、点滅表示又は色違い表示されていたものが、探索経路以外の道路と同じ表示状態（表示色）にされる。図１５に於いて、移動体は分岐点１３４を通過しているので、経路１４２へ進行することができない。そこで、「車両位置に適合しない経路」として経路１４２の特徴的な表示が解除される。この後、ステップＳＣ２に戻り、再度移動体の現在走行している道路が識別される。
【０１１７】
また、移動体が唯一の経路を走行していると判断されると（ステップＳＣ８の判断がＹＥＳ）、その唯一の経路以外の探索経路の特徴的表示（点滅又は色違い表示等）が解除される（ステップＳＣ１４）。この状態が図１６に示される。経路１３８、１４２の特徴表示が解除される。
【０１１８】
この後、その唯一の経路を所定距離走行したか否か判断される（ステップＳＣ１６）。すなわち、ステップＳＡ４で探索された経路の一つを移動体が一定距離継続して走行したか否か判断される。つまり、移動体が確実に探索された経路の一つを走行していることが確認される。継続して唯一の経路を一定距離走行していない場合（ステップＳＣ１６の判断結果がＮＯ）、移動体が探索された経路から逸脱したか否か判断される（ステップＳＣ１８）。経路から逸脱していれば、経路の探索処理が再度実行される（ステップＳＡ４）。逆に、経路を逸脱していなければ（ステップＳＣ１８の判断結果がＮＯ）、再度ステップＳＣ１６の判断処理が繰り返される。
【０１１９】
また、唯一の経路を所定距離走行した場合（ステップＳＣ１６の判断がＹＥＳ）、その唯一の経路が使用者によって選択された経路と見做される（ステップＳＣ２２）。そして、その唯一の経路に対応する優先度テーブルの値が増加される（ステップＳＣ２４）。例えば、唯一の経路が、最短時間の経路ならば、優先度テーブルＰＴＤ１の値が増加される。優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が全選択数に対する百分率ならば、それぞれの優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の値の計算が行われる。単純な選択頻度であるなら、選択された経路に対応する優先度テーブルの値が増加される。
【０１２０】
なお、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が選択頻度を示すデータなら、一つの優先度テーブルの値が所定最大値に達したとき、各優先度テーブルの値が所定値で除算される。つまり、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の大小比較が正しく行えるように足切り等の数値処理が行われる。
【０１２１】
優先度テーブル値の更新が行われた後に、処理が図７のメイン処理に回帰される。なお、図１３の経路選択処理が行われている間、音声及びディスプレイ３３への表示による案内・表示処理が同時に実行される。そして、移動体が探索された二つの経路への分岐点に接近した場合、その分岐点への接近情報がディスプレイ３３に表示される。
【０１２２】
図１７は移動体が、分岐点１３４に接近した際のディスプレイ３３の様子を示す。移動体が分岐点１３４に接近すると、ディスプレイ３３の分割画面の一方に、その分岐点１３４近傍の拡大図が表示される。そして、矢印１５１によって経路１３８、１４０への進行方向と、矢印１５３によって経路１４２への進行方向とが明示される。しかも、矢印１５１、１５３で進める経路の探索条件等の特徴が情報１５２、１５０として表示される。なお、矢印１５３で進める経路１４２は、高速道路等を活用した経路である。
【０１２３】
このように、本実施例は、探索された複数の経路から特定の経路を案内対象経路として選択するのに、使用者のマニュアル操作で選択できるばかりか、移動体の移動路を追跡して自動的に選択できるようにした。
【０１２４】
なお、上記実施例では、優先度テーブルＰＴＤ１は、最短時間となる経路の探索条件に、優先度テーブルＰＴＤ２は、最短距離となる経路の探索条件に、優先度テーブルＰＴＤ３は、最小費用となる経路の探索条件に対応させた。そして、優先度テーブルＰＴＤ１＞優先度テーブルＰＴＤ２＞優先度テーブルＰＴＤ３という数値関係と仮定したが、優先度テーブルＰＴＤ２の値が最も大きければ、第１の探索条件は、最短距離となる。つまり、最短距離となる経路が最もよく使用されているとして、ステップＳＡ４の経路探索処理において、最初に探索される経路の探索条件が、「最短距離」とされる。同様に、優先度テーブルＰＴＤ３の値が最も高ければ、最初に探索される経路の条件は「最小費用」とされる。
【０１２５】
また、図１３において、移動体の経路逸脱が検出されたときの、経路の再探索でも複数の経路を探索するようにしたが、優先度が最も高い探索条件による一つの経路探索のみで済ませても良い。
【０１２６】
１１．第２実施例
図１８は、メイン処理の第２実施例のフローチャートを示す。この第２実施例では、経路の探索と経路の選択が同時に行われる（ステップＳＡ９）。他のイニシャライズ処理（ステップＳＡ１）、現在位置処理（ステップＳＡ２）、目的地設定処理（ステップＳＡ３）、案内・表示処理（ステップＳＡ６）及びその他の処理（ステップＳＡ７）は上記第１実施例とおなじである。
【０１２７】
１２．経路探索・選択処理
図１９は第２実施例における経路探索・選択処理（ステップＳＡ９）のフローチャートを示す。本第２実施例でも、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る複数の経路が探索される。しかし、一つの経路が探索されるたびに、使用者によって経路が選択されたか否か判断される。
【０１２８】
初めに、ＲＡＭ５の優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３が読み出される。そして、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値の大小比較が行われ、優先度の最も高い探索条件の識別が第１実施例と同じように行われる。最も高い優先度の探索条件に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る経路が探索される（ステップＳＧ２）。そして、優先度が第１番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＧ４）。
【０１２９】
案内最終地点データＥＤに到達できる第１番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ４の判断がＹｅｓ）、その探索された第１経路に関する情報がディスプレイ３３に特徴的（経路の点滅表示等）に表示されると共に、この第１経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＧ６）。このときのディスプレイ３３の様子が図９に示される。そして、表示されたこの第１経路が使用者によって選択されたか否か判断される（ステップＳＧ８）。使用者によって第１経路が選択されれば（ステップＳＧ８の判断でＹＥＳ）、この第１経路が案内経路として登録される（ステップＳＧ２６）。この後、図１８の処理に回帰される（ステップＳＧ３２）。つまり、第２優先度、第３優先度の経路は探索されない。
【０１３０】
ただし、第１経路の選択が使用者によって行われないと（ステップＳＧ８の判断がＮＯ）、優先度が第２番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３の数値比較を元に識別される。この優先度が第２番目の探索条件に基づき、案内開始地点データＳＰから案内最終地点データＥＤへ至る第２番目の経路の探索が行われる（ステップＳＧ１０）。そして、優先度が第２番目の経路の探索が、案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＧ１２）。
【０１３１】
案内最終地点データＥＤに到達できる第２番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ１２の判断がＹｅｓ）、その第２経路が、上記第１経路と共にディスプレイ３３に特徴的に表示されると共に、第２経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＧ１４）。ディスプレイ３３に第１経路及び第２経路それぞれが表示された後、使用者によって第１又は第２の経路の何れかが選択されたか否か判断される（ステップＳＧ１６）。経路の選択が行われた場合は（ステップＳＧ１６の判断がＹＥＳ）、その選択された経路が案内経路として登録される（ステップＳＧ２８）。そして、処理が図１８のメイン処理に戻される。
【０１３２】
しかし、使用者による経路の選択が行われないと、優先度が第３番目の探索条件が、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を元に判別され、この第３番目の探索条件に基づいて第３番目の経路の探索が行われる（ステップＳＧ１８）。そして、この第３番目の経路の探索が案内最終地点データＥＤまで行われたか否か判断される（ステップＳＧ２０）。
【０１３３】
案内最終地点データＥＤに到達できる第３番目の経路の探索が完了されると（ステップＳＧ２０の判断がＹｅｓ）、その探索が完了された第３経路が、上記第１、第２経路と共にディスプレイ３３に表示されると共に、第３経路の道路ナンバ列がＲＡＭ５に記憶される（ステップＳＧ２２）。そして、使用者によって第１〜第３の経路の何れかが選択されたか否か判断される（ステップＳＧ２４）。経路の選択が行われた場合（ステップＳＧ２４の判断がＹＥＳ）、その選択された経路が案内経路として登録される（ステップＳＧ３０）。その後、処理が図１８のメイン処理に戻され、案内・表示処理が行われる。
【０１３４】
ただし、使用者による経路の選択が行われなかった場合（ステップＳＧ２４の判断がＮＯ）、図１３の経路選択処理が実行され（ステップＳＡ５）、その後、処理が図１８のメイン処理に戻される。
【０１３５】
なお、第１〜第３経路の地図上の表示は、互いに識別できるように、互いの表示色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または、案内音声の表示状態、出力状態または案内状態等が相違される。さらに、音声によって、各経路の特徴である「所要時間」、「距離」、「通行料金」が繰り返し報知される。なお、このとき、各経路の所要時間等の特徴が音声報知されるとき、その報知対象となっている経路が点滅又は矢印で指し示されるなど、他の経路と容易に区別できるように表示が一時的に変更される。また、各経路の音声案内される内容も、互いの経路を区別できるように、各経路の「探索条件」や、「第１経路」「第２経路」・・・・といった文言が用いられても良い。このように、各経路の案内音声の内容が各経路で異ならせ、互いを容易に区別できるようになされる。
【０１３６】
このように、第２実施例では、複数の経路が、優先度の高い順に順次探索されると共に、その探索途中で、探索済みの経路の一つを使用者が任意に選択できるようにした。しかも、使用者による選択が全く行われなかった場合は、移動体の移動行程を判別して、経路を自動選択するようにした。
【０１３７】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、図２に示される各種データを記憶するための記録媒体は、フロッピーディスク等の書き込みが可能な記録媒体でも良い。さらに、上記ナビゲーション装置に、アナログ／デジタル変換器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良い。そして、この音声入力装置によって入力された音声命令によって、各操作及び選択が実行されるようにしても良い。また、移動体が経路走行途中又は走行開始前に受信されるＶＩＣＳデータＶＤに基づいて、混雑道路を迂回した経路の探索又は再探索処理が行われても良い。
【０１３８】
さらに、上記された各実施例のナビゲーション装置では、上述のフローチャートの全部または一部の処理が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の情報管理センターにおいて実行されてもよい。この処理結果（処理情報）は、データ送受信装置２７で受信される。例えば、図７の目的地設定処理（ステップＳＡ３）及び経路探索処理（ステップＳＡ４）等が、地図情報が蓄積された情報処理センターにおいて実行される。そして、探索された経路データが、データ送受信装置２７を介してナビゲーション装置に転送される。ただし、優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３又は探索条件の優先度に関するデータは、ナビゲーション装置から情報管理センターへ送られる。
【０１３９】
そして、本ナビゲーション装置において、送られてきた経路データに基づいて経路選択処理及び案内表示処理が実行される。つまり、目的地または立ち寄り施設の検索条件及び、経路探索条件等の情報が本ナビゲーション装置から上記情報管理センターに送られる。情報管理センターでは、この送られてきた条件に基づき、所望の施設の検索と、目的地までの経路の探索が実行される。そして、情報管理センターからナビゲーション装置へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と共に送信される。
【０１４０】
ナビゲーション装置では、この受信された検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレイ３３上に表示される。このようにすれば、移動体の現在位置周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づいて、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場合、情報管理センターに蓄積される各施設に関する情報は、常に更新される必要がある。
【０１４１】
さらに、上述された各プログラムと、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶部３７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにしてもよい。つまり、情報記憶部３７に記憶されたプログラムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムとされる。そして、ＧＰＳ受信装置２５によって現在位置を検出できる装置とともに、この情報記憶部３７を携帯タイプのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本発明は、自動車以外の車両や、船舶、航空機、ヘリコプタ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲーションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、自動車等の移動体に装着されるナビゲーション装置のみならず、携帯型のナビゲーション装置に適用されても良い。つまり、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等において利用される、人間が携行できる小型のナビゲーション装置に本発明が適用されても良い。
【０１４２】
以上詳述したように、本発明は、目的地までの経路を複数探索する際、選択される経路の使用頻度に基づいて優先度を定めた。そして複数の経路を探索する際に、その優先度の高い探索条件から先に経路探索する。しかも探索済みの経路に関する各情報を数値で直接、表示装置に表示させた。また、探索途中で一つの経路を選択可能とすると共に、その選択時に経路の探索処理を直ちに中止させた。よって、使用者の嗜好に適合した経路がより早く探索される。しかも、探索経路同士の比較が、経路に関する情報の数値で直接可能となり、経路の取捨選択が容易かつ迅速である。また、探索途中においても任意の経路の指定により探索処理が中止されるので、経路の探索・選択までに要する全体時間を短縮できる。結果、複数の経路が探索される場合でも、嗜好に適合した経路による案内・表示処理の開始をより迅速に行うことができる。
【０１４３】
また、経路の選択時に、上記優先度データの更新が常に行われるので、経路の探索の度に、より使用者の嗜好に適合した経路から優先して探索されるので、探索回数が増えるにしたがって、より使用者の好みに適合したナビゲーション装置にカスタマイズできる。また、年を経るごとに使用者の嗜好が変化した場合でも、その嗜好に常にマッチした探索順序を維持できる。加えて、経路の探索から、経路の指定を経て案内・表示処理が開始されるまでの時間が、経路が複数探索されるにも拘わらず、より迅速化可能である。
【０１４４】
さらに、複数経路が探索された後、使用者による経路の指定がされない場合でも、音声等による案内・表示が行われる。しかも、経路未指定状態で、複数経路への分岐点に移動体が到達したとき、分岐進行可能な各経路の特徴的な情報が音声又は表示（音声と表示が併用されてもよい）等で案内されるので、分岐点での経路の選択が容易かつ迅速にできる。
【０１４５】
本発明は、上記実施例に加えて次のような特徴を備えてもよい。
すなわち、（１）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索する手段と、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外する手段とを備えたことを特徴とする。
【０１４６】
（２）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させ、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外させることを特徴とする。
【０１４７】
（３）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から、当該複数の案内経路の少なくとも１つを除外させる処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよい。
【０１４８】
（４）上記（１）の特徴に加え、上記始点は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または案内経路探索時における出発地または現在位置であり、上記終点は、設定されたまたは移動体の目的地、到達地、最終到達予定地、最終目的地または立ち寄り地であり、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いられ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別されるように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または案内音声の表示状態、出力状態または案内状態が異なっており、上記探索された複数の案内経路のうち、移動体の現在位置が存在しないまたは移動体の現在位置が近傍に存在しない案内経路が除外され、上記除外される案内経路は、削除され、消去され、または他の選択されている案内経路と表示状態、出力状態または案内状態が異なって区別され、上記探索された複数の案内経路それぞれと移動体の現在位置との関係から複数の案内経路の少なくとも１つを除外することは、順次変化する移動体の現在位置につき繰り返し実行され、これにより複数の案内が順次除外され、上記複数の探索条件は、最短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小左折数、最大道路幅または最小交通量であり、または上記複数の探索条件は、これらの探索条件の中の１つの探索条件の探索結果の上位複数であり、上記探索された複数の案内経路それぞれは、上記いずれの探索条件によって探索されたものであるかが区別して出力、表示または案内されることを特徴としてもよい。
【０１４９】
（５）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索する手段と、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定する手段と、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更する手段とを備えたことを特徴とする。
【０１５０】
（６）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させ、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させ、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させることを特徴とする経路探索方法でもよい。
【０１５１】
（７）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させる処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体でもよい。
【０１５２】
（８）上記（５）の特徴に加え、上記始点は、設定されたまたは移動体の出発地、現在位置または案内経路探索時における出発地または現在位置であり、上記終点は、設定されたまたは移動休の目的地、到達地、最終到達予定地、最終目的地または中途立ち寄り地であり、上記経路探索装置はナビゲーション装置に用いられ、上記探索された複数の案内経路は、互いに区別されるように、それぞれの色、輝度、明るさ、形状、模様、付加記号または案内音声の表示状態、出力状態または案内状態が異なっており、上記複数の探索条件は、最短時間、最短距離、最小料金、最小右折数、最小左折数、最大道路幅または最小交通量であって互いに内容・性質が異なり、または上記複数の探索条件は、これらの探索条件の中の１つの探索条件の探索結果の上位複数であり、この複数の探索条件の優先順位は、使用者の設定または切り換え、過去の各探索条件の使用頻度によって切り換えられ、上記探索された複数の案内経路それぞれは、上記いずれの探索条件によって探索されたものであるかが区別して出力、表示または案内されることを特徴としてもよい。
【０１５３】
（９）始点から終点までの案内経路を複数の探索条件に基づいて複数探索させる処理、この複数の案内経路を探索するための複数の探索条件の優先順位を設定させる処理、この設定された複数の探索条件の優先順位を変更させる処理、をコンピュータに実行させるためのプログラムを通信することを特徴とする経路探索のためのコンピュータプログラムの通信媒体／通信方法／通信装置でもよい。
【０１５４】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明は、始点から終点までの案内経路を異なる探索条件で、複数探索する探索手段を有する経路探索装置において、探索の順序の優先順位を決定する決定手段と、前記決定手段の決定する優先順位を、使用者による案内経路の選択に基づき変更する変更手段とを備え、前記探索手段は、前記決定手段が決定した優先順位に従って、前記複数の案内経路を順次探索すると共に、優先順位が第１の案内経路の探索が完了した場合、優先順位が第２の案内経路が表示される前に前記第１の案内経路を表示するようにした。よって、使用者の所望する優先順位で複数の経路を探索することができ、使用者の所望する経路をいち早く確認することができるという効果を奏する。
【０１５５】
また、使用者による第１の案内経路の選択があったとき、探索手段による経路探索を直ちに終了させるようにしたため、複数の案内経路の全てを探索する必要がなくなるという効果を奏する。
また、第１の案内経路及び第２の案内経路を区別して出力、表示または案内するようにしたため、探索された案内経路同士の比較が容易かつ迅速になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 ナビゲーション装置の全体回路図である。
【図２】 情報記憶部３７のデータ３８ｃに記憶されるデータ構造を示す図である。
【図３】 ＲＡＭ５に記憶されるデータを示す図である。
【図４】 優先度テーブルＰＴＤ１、ＰＴＤ２、ＰＴＤ３を示す図である。
【図５】 案内経路データＭＷのデータ構造を示す図である。
【図６】 道路データファイルＦ４の構造を示す図である。
【図７】 全体処理のフローチャートを示す図である。
【図８】 経路探索処理のフローチャートを示す図である。
【図９】 経路探索された第１経路のディスプレイ３３の表示状態を示す図である。
【図１０】探索された第１経路に関する情報表示の様子を示す図である。
【図１１】探索された第１、第２経路に関する情報表示の様子を示す図である。
【図１２】探索された第１、第２、第３経路に関する情報表示の様子を示す図である。
【図１３】経路選択処理のフローチャートを示す図である。
【図１４】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１５】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１６】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１７】経路選択途中のディスプレイ３３の表示例を示す図である。
【図１８】第２実施例のメイン処理のフローチャートを示す図である。
【図１９】第２実施例の経路探索・選択処理のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
１…中央処理装置、２…ＣＰＵ、３…フラッシュメモリ、４…ＲＯＭ、５…ＲＡＭ、７…センサ入力インタフェイス、８…通信インタフェイス、９…画像プロセッサ、１０…画像メモリ、１１…音声プロセッサ、１３…スピーカ、２０…現在位置検出装置、２１…絶対方位センサ、２２…相対方位センサ、２３…距離センサ、２４…速度センサ、２５…ＧＰＳ受信装置、２６…ビーコン受信装置、２７…データ送受信装置、３０…入出力装置、３３…ディスプレイ、３４…タッチパネル、３７…情報記憶部、３８ａ…ディスク管理情報、３９…データ送受信部。

Claims (4)

1. 始点から終点までの案内経路を異なる探索条件で、複数探索する探索手段を有する経路探索装置において、
   探索の順序の優先順位を決定する決定手段と、
   前記決定手段の決定する優先順位を、使用者による案内経路の選択に基づき変更する変更手段とを備え、
   前記探索手段は、前記決定手段が決定した優先順位に従って、前記複数の案内経路を順次探索すると共に、優先順位が第１の案内経路の探索が完了した場合、優先順位が第２の案内経路が表示される前に前記第１の案内経路を表示することを特徴とする経路探索装置。
2. 始点から終点までの案内経路を異なる探索条件で、複数探索する経路探索方法において、探索の順序の優先順位を使用者による案内経路の選択に基づき変更して決定し、前記決定された優先順位に従って、前記複数の案内経路を順次探索し、優先順位が第１の案内経路の探索が完了した場合、優先順位が第２の案内経路が表示される前に前記第１の案内経路を表示することを特徴とする経路探索方法。
3. 使用者による前記第１の案内経路の選択があったとき、前記探索手段による経路探索を直ちに終了させることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
4. 前記第１の案内経路及び前記第２の案内経路は、区別して出力、表示または案内されることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。

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