JP2002202139A - 走行軌跡保存装置、走行軌跡保存方法及び走行軌跡保存用プログラムを記憶した記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、移動体の過去の走行軌跡を表示して
いる最中でも、新しい走行軌跡を登録させる。 【解決手段】移動体の過去の走行軌跡が表示される（ス
テップＳＨ３２）。追記要求があると（ステップＳＬ４
の判断がYes）、指定されたポイントか（ステップＳＬ
１０）、移動体の現在位置に最も近いポイント（ステッ
プＳＬ８）の何れかが登録開始点に設定される。そし
て、その開始点から順次新しい走行軌跡の地理座標でデ
ータが上書きされる（ステップＳＬ２８）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の案内経路
をディスプレイに表示するナビゲーション装置に関す
る。特に、探索された案内経路以外において、使用者が
独自に走行した道程を記録、保存し、独自の経路として
新たな経路探索時等に利用できる走行軌跡保存装置、走
行軌跡保存方法及び走行軌跡保存用プログラムを記憶し
た記憶媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置は、移動体に
積載され、地球の周りを周回する複数の衛星から発せら
れる電波に基づき、移動体の現在位置を特定する機能を
持つ。そして、ナビゲーション装置は、この移動体の現
在位置を特定する機能を利用して、現在位置から指定さ
れた目的地までの移動を支援するのに極めて有効であ
る。例えば、付属するディスプレイ装置に地図等の各種
情報が表示され、この各種情報を基に、使用者により希
望する目的地が指定される。

【０００３】目的地が指定されると、移動体の現在位置
から、この目的地までの道程を表す複数の経路が、異な
る条件にしたがって探索される。この異なる条件とは、
例えば、経路の行程が最も短くなる条件、高速道路を使
用する条件等である。そして、複数の経路から、使用者
の嗜好により一つの経路が選択されると、その選択され
た経路による案内が開始される。

【０００４】また、ナビゲーション装置で表示される各
種情報には、地図上にある各施設の特徴、電話番号、住
所等の詳細な情報も含まれている。したがって、目的地
の指定の際、これら詳細な情報を用いて指定される場合
もある。さらに、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システ
ム）またはＡＴＩＳ（交通情報サービス）等の外部セン
タ（道路情報報知ステーション）と、ナビゲーション装
置との間で、各道路に関する交通情報または駐車場情報
など色々な情報の授受が可能とされている。

【０００５】つまり、警察庁、日本道路交通情報センタ
または駐車場管理センタ等の情報収集センタによって道
路及び駐車場などに関する地理・施設的な情報その他が
集められる。この集められた情報は、光ビーコン、電波
ビーコン、ＦＭ多重（周波数変調多重方式）の電波放送
または無線電話等の通信手段によってナビゲーション装
置に電送される。これらの情報が、ナビゲーション装置
に於いて、経路の探索や、目的地の指定等に利用される
場合もある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、移動体の現
在位置から指定された目的地までの経路探索では、極
力、細街路などの比較的幅の狭い道路が案内経路に用い
られないように工夫がされている。それは、情報記録媒
体に保存されている地図の各道路について、それぞれ走
行コストという概念が用いられ、走行する道路の道幅、
車線数といった各道路それぞれの環境により走行コスト
に高低が付けられている。

【０００７】例えば、道幅の狭い細街路などが経路とさ
れた場合は、広い幹線道路が選択された場合より走行コ
ストが増加するといった処理がされる。そして経路の探
索の際、その走行コストがより低くなるように、道路が
選択される。これにより、細街路などの道路環境が相対
的に悪い道路が案内経路として選択されないことにな
る。しかし、こうして選択、探索された経路は、必ずし
も目的地までの最短、最速ルートとはならない場合があ
る。例えば、使用者の熟知する一つの細い路地を抜けれ
ば、目的地まで迅速に到達できる場合もある。

【０００８】こうした場合、使用者が独自に走行した軌
跡を、ナビゲーション装置に保存、記憶させておき、次
回の経路探索時や、他の人がそのナビゲーション装置を
利用したときに、それら独自の走行軌跡が利用できれ
ば、より効率的なナビゲーションを実現できることにな
る。また、過去に保存しておいた走行軌跡を読み込んで
表示する場合、走行軌跡を表示するためのメモリ領域が
その表示に使用されてしまう。このため、現在走行中の
軌跡を新たに表示したり保存したりすることができな
い。そこで、本発明は、使用者が独自に走行した軌跡を
順次記憶・保存できると共に、保存しておいた軌跡と現
在走行中の軌跡を同時に表示し、走行時や新たな経路探
索時に参考軌跡として利用できるナビゲーション装置を
実現しようとするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、記録・保存した複数の地理座標から構成
される走行軌跡を表示しつつ、移動体の現在の移動に伴
って発生する新たな走行軌跡を記録・保存できるように
した。しかも、その新たな走行軌跡の記録を、過去に保
存した一つの走行軌跡の一部又は全部に追記・置き換え
して保存できるようにもした。

【００１０】

【発明の実施の形態】１．実施例の要約 本発明が開示する走行軌跡保存装置は、移動体の走行軌
跡の各地理座標を順次保存する走行軌跡記憶手段（走行
軌跡点登録、ステップＳＨ２８）と、保存された上記走
行軌跡を地図画面上に識別表示させる（走行軌跡描画、
ステップＳＨ３２）と共に、上記走行軌跡記憶手段に新
しい走行軌跡を保存させることを特徴とする。

【００１１】また、本発明が開示する走行軌跡保存装置
は、移動体の走行軌跡の各地理座標を順次保存する走行
軌跡記憶手段（走行軌跡点登録、ステップＳＨ２８）
と、保存された上記走行軌跡を地図画面上に識別表示
（走行軌跡描画、ステップＳＨ３２）させた後、当該識
別表示された走行軌跡の各地理座標の一部又は全部を新
たな走行軌跡の地理座標で置き換える（走行軌跡追記処
理、ステップＳＬ２）ことを特徴とする。

【００１２】さらに、保存された走行軌跡の名称を変更
する名称変更手段（ステップＳＨ１２〜ＳＨ２０）と、
情報記憶媒体に保存された走行軌跡を選択して消去する
消去手段（ステップＳＨ４〜ＳＨ１０）と、上記走行軌
跡を保存する媒体に、ＩＣメモリ、メモリカード、ＩＣ
カード、ＰＣカード、光ディスク、光磁気ディスク、フ
ロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、磁気
ドラム又は外部に在る情報センタの情報記憶装置を用
い、上記走行軌跡の識別表示を輝度、彩度、形状、模
様、付加記号、文字で行うことを特徴とする。

【００１３】２．全体回路 図１には、本発明に係るナビゲーション処理用コンピュ
ータプログラムを実行するナビゲーション装置１０全体
のブロック構成が示されている。中央処理装置４によ
り、ナビゲーション装置１０全体の動作が制御される。
この中央処理装置４は、ＣＰＵ（ＭＰＵ若しくはＤＳＰ
（ディジタルシグナルプロセッサ）でもよい）、フラッ
シュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、計時手段及びこの中央処
理装置４に接続される各周辺装置との情報授受を行う各
種インターフェイス等から構成される。

【００１４】中央処理装置４には、入力装置１、現在位
置検出装置２、情報記憶装置３、情報送受装置５、出力
装置６が電気的に接続されており、これら装置と中央処
理装置４との間で様々な情報データが授受される。入力
装置１は、ナビゲーション装置１０の表面に装備された
複数のコマンドキー、タッチスイッチ若しくは、リモコ
ンキー、音声入力装置等から構成されている。音声入力
装置は、マイクロフォンと音声認識用コントローラ等か
らなる。

【００１５】例えば、操作者(ナビゲーション装置使用
者)がリモコンキーを操作すると、その操作されたキー
情報が、光学的若しくは電波式等の遠隔通信手段によっ
て当該リモコンからナビゲーション装置１０に送られ
る。同様に、音声入力装置では、操作者の音声命令が、
マイクロフォンによって電気信号に変換された後、その
音声認識処理によって対応する命令がナビゲーション装
置１０へ与えられる。

【００１６】タッチスイッチは、透明タッチスイッチが
複数、平面マトリクス状に配置されて、出力装置６のデ
ィスプレイの画面上に直接付着されている。透明タッチ
スイッチは、例えば、透明電極で構成された接触スイッ
チまたは、圧電スイッチ等で構成される。なお、このタ
ッチスイッチは省略されてもよい。

【００１７】３．現在位置検出装置２ 現在位置検出装置２は、絶対方位センサ、相対方位セン
サ、距離センサ又は車速センサ等のうちの１つ又はそれ
以上のセンサが装備されている。さらに、現在位置検出
装置２には、ＧＰＳ（Global Positioning System）受
信装置も装備されている。このＧＰＳ受信装置により、
ＧＰＳの信号（複数の地球周回軌道衛星からのマイクロ
波）が受信され、移動体の緯度・経度等の地理的位置が
検出される。移動体とはナビゲーション装置１０が積載
されている車両等である。

【００１８】絶対方位センサは、例えば、地磁気センサ
であり、地磁気の方向が検出される。すなわち、絶対方
位となる南北方向が検出される。相対方位センサは、例
えば、光ファイバジャイロや圧電振動ジャイロ等のジャ
イロ装置を用いた操舵角センサ等である。この操舵角セ
ンサにより、車輪の操舵角が検出される。そして、絶対
方位に対する、移動体走行方向の相対角度が、相対方位
センサで検出される。

【００１９】距離センサは、例えば、走行距離メータに
連動したカウンタ等で構成されおり、移動体の走行距離
データが出力される。速度センサは、移動体の速度メー
タに接続されており、移動体の走行速度が検出される。
こうして各センサによって検出されたデータを基に移動
体の現在地及び移動方向等が中央処理装置４による演算
で求められる。

【００２０】４．情報記憶装置３ 情報記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、Ｄ
ＶＤ−ＲＯＭ、ＭＯなどの光ディスクまたは光磁気ディ
スク、又はフロッピーディスク、リムーバブルディスク
等の汎用性の高い情報記憶媒体７と、その情報記憶媒体
７から情報を読み出したり、記録するピックアップ装置
などから構成されている。つまり、情報記憶装置３は、
記憶情報の書き換え可能か又は書き換え不可の情報記憶
媒体７に対する情報の読み出しと記憶・保存を行う装置
である。

【００２１】また、情報記憶媒体７としては、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ等の光メモリのみならず、ＩＣメモリ、ＩＣメモり
カード等の半導体メモリ、光磁気ディスク、ハードディ
スク、磁気ドラムまたはフロッピーディスク等の磁気記
録方式の情報記憶媒体７が利用可能である。なお、情報
記憶装置３には、利用される情報記憶媒体７が変更され
たとき、その変更された記憶媒体に適合するデータピッ
クアップが備えられる。例えば、記憶媒体がハードディ
スクであれば、コアーヘッド等の磁気信号書き込み、読
み取り装置が情報記憶装置３に具備される。

【００２２】５．情報送受装置５ 情報送受装置５は、無線送受信装置又は外部センタと情
報授受する通信装置等から構成されている。この外部セ
ンタとは、例えば、ＡＴＩＳ（交通情報サービス）若し
くはＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）などの道路
に関する情報その他様々な情報を管理配信する企業・団
体・組織である。そして、これら外部センタと情報送受
するための通信装置としては例えば、電波ビーコン又は
光ビーコンを用いるビーコン送受信装置などがある。

【００２３】無線送受信装置としては主にモデム（変復
調装置）を具備した携帯電話が利用される。その他、Ｆ
Ｍ多重電波受信機、セルラフォーン、ラジオ受信機、テ
レビジョン受信機、トランシーバ、ページャ、またはそ
の他の無線通信機でもよい。

【００２４】また、ビーコン送受信装置により、ＶＩＣ
Ｓの外部センタが制御する各送信アンテナから発信され
るビーコン波が受信され、ＶＩＣＳデータが取得され
る。このＶＩＣＳデータには、近隣道路に関する情報ま
たはＧＰＳの補正データ等が含まれている。ＶＩＣＳで
用いられるビーコン波は、比較的狭い地域でしか受信で
きない。よって、ＶＩＣＳデータの受信は、ビーコン波
を送信する送信アンテナ等（情報送信装置）の近傍を、
ナビゲーション装置１０が通過しないと行われない。

【００２５】上記送信アンテナは、主要道路の一定距離
ごとに、道路施設近傍（道路上方または道路地表面）に
設置されている。そして、各送信アンテナから送信され
るＶＩＣＳデータには、当該送信アンテナ近傍、例え
ば、半径１０キロメートル以内の各道路のトラフィック
状態を表すデータが含まれる。このトラフィック状態を
表すデータには、渋滞、混雑、通行不可、交通量の大小
による混雑度合いから、工事による通行止め等の通行規
制情報など総合的な情報も含まれる。これらの情報は、
経路探索等の運行補助情報として利用される。例えば、
この通行規制情報により、該当する案内道路が走行に適
さないと判断される。

【００２６】また、ＦＭ、ＡＭ、ＶＨＦ又はＵＨＦ等の
電波多重電波受信機によって外部センタから情報を受信
することも技術的に可能だが、この場合、受信のみとな
る。従って、情報送受装置５からの情報送信は、電話回
線若しくは、他の無線通信手段を利用することになる。
また、ＡＴＩＳまたはＶＩＣＳのセンタと、電話回線、
無線通信などで双方向通信が行われる場合、道路のトラ
フィック情報または駐車場等に関する情報を求める地域
が選択できる。例えば、目的地近傍の道路状況のみ、ま
たは、出発地から目的地までの広範囲にわたる各道路の
混雑状況等のトラフィック情報が受信できる。

【００２７】６．出力装置６ 出力装置６は、液晶ディスプレイと、その液晶ディスプ
レイを制御するグラフィックコントローラ(専用／汎用
のＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）)及びビデオ
メモリ等からなる表示装置と、可聴域の音を出力するス
ピーカと、そのスピーカから発音させる合成音声を作る
音声用コントローラ等とから構成されている。そして、
中央処理装置４から送られてくる画像データが液晶ディ
スプレイに表示されると共に、使用者に対する案内用の
音声が発せられる。また、出力装置６に、場合によって
は、プリンタ等が具備されてもよい。プリンタは、地図
や施設ガイド等の各種情報の印刷に利用される。

【００２８】また、ディスプレイとしては、液晶ディス
プレイの他、ＣＲＴまたはプラズマディスプレイ等の視
覚画像を表示できるものが利用されてもよい。しかし、
消費電力が少なく、視認性が高く且つ軽量なものが好ま
しい。なお、このディスプレイは、画面が横方向に広い
ワイド液晶ディスプレイが用いられてもよいし、分離で
きる２枚以上の液晶ディスプレイが隣接して構成された
ものでもよい。この場合、各液晶ディスプレイに、各々
独立した情報が表示されたり、複数の液晶ディスプレイ
にわたる連続的な地図情報が表示されてもよい。

【００２９】７．情報記憶媒体７ 情報記憶媒体７には、ナビゲーション動作に必要な、地
図データ、交差点データ、ノードデータ、道路データ、
写真データ、目的地点データ、案内地点データ、詳細目
的地データ、目的地読みデータ、家形データ、その他の
データが記録されている。すなわち、道路に関する情報
と、建物に関する様々情報が記録・保存されている。そ
の他、表示案内用データ、音声案内用データ、簡略案内
経路画像データ等がある。また、この情報記憶媒体７
に、ナビゲーション処理用コンピュータプログラムが保
存されていることもある。

【００３０】なお、情報記憶媒体７には、各々異なる縮
尺率の地図データか、または一つの縮尺率の地図データ
が記憶されている。つまり、同一地域の地図でも、各々
異なる縮尺率の地図が記録されているか、または、一つ
のより低い縮尺率の地図データ(詳細地図)のみが記録さ
れている場合がある。

【００３１】なお、一つの地図データのみが情報記憶媒
体７に保存されているとき、ディスプレイに縮尺の小さ
な地図、つまりより広い地域の地図（広域地図）を表示
するには、この情報記憶媒体７に記録された地図データ
から情報が間引かれて表示される。この地図データの間
引き表示においては、各道路等の地理的距離が小さくさ
れるのみならず、施設等の表示記号情報の間引きも行わ
れる。つまり、大きな施設または主要施設のみ表示さ
れ、所定値以下の小さな施設の表示が省略される。

【００３２】８．中央処理装置４の構成 中央処理装置４のフラッシュメモリは、電気的消去及び
書き込み可能なメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等で構成され
る。このフラッシュメモリ（内部記憶媒体／手段）に、
情報記憶媒体７に記録されているコンピュータプログラ
ムがインストールされる。このフラッシュメモリに代え
て一般的なＲＡＭが用いられても良い。つまり、電源投
入の度に、プログラムが情報記憶媒体７からＲＡＭに読
み出されて実行されてもよい。なお、インストールと
は、プログラムを中央処理装置４のＣＰＵが実行可能な
様に、複写（転送又は保存）することである。

【００３３】または、ナビゲーション装置１０外にある
外部装置から送られたプログラムがインストールされて
もよい。この外部装置とは、例えば、ＶＩＣＳ等の外部
センタ若しくは、ナビゲーション装置１０とＬＡＮ、イ
ンターネット（一般公衆回線）、又はＵＳＢなど双方向
通信手段で接続されたパーソナルコンピュータなどの外
部装置何れでもよい。

【００３４】フラッシュメモリのプログラムが変更され
ることで、常に最新のナビゲーションプログラムが実行
されうる。プログラムの変更は、新しい情報記憶媒体７
が初めてセットされたとき自動的に行われるか、又は使
用者の要求に応じて外部センタからプログラムが送信さ
れて行われても良い。

【００３５】なお、本発明に係る装置１０は、ＣＰＵを
中心にハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置、キ
ーボード、ＵＳＢなどの種々なるインターフェース及び
ディスプレイ装置を具備した、所謂パーソナルコンピュ
ータと、現在位置検出装置２等の周辺機器とで構成され
てもよい。この場合、本発明に係るナビゲーション処理
用コンピュータプログラムは、オペレーティングシステ
ム（ＯＳ）又はシステムプログラム等の基本ソフトを介
して実行されるか、又は単独実行可能な専用プログラム
とされる。

【００３６】また、本発明のナビゲーション処理用コン
ピュータプログラムの一部又は全部が本装置以外の１つ
以上の別装置に記憶されて実行されてもよい。そして、
本装置１０と各別装置との間に介装された通信手段を介
して、これから処理するデータ及び／又は既に処理され
たデータ及び／又はプログラムが各装置間で送受され、
本装置及び各別装置全体として、本発明の処理が実行さ
れてもよい(所謂、分散処理)。通信手段は情報送受装置
５に具備される携帯電話、ＣＢ無線等が利用される。

【００３７】また、中央処理装置４のＲＯＭには、表示
図形データ及び各種汎用のデータが記憶されている。表
示図形データとは、出力装置６のディスプレイ上に表示
されるルート案内及び地図表示に利用される記号、標
識、文字などの各種データである。各種汎用データと
は、案内音声用の合成または肉声を録音した音声波形デ
ータ等のナビゲーション時に使用される各データ等があ
る。

【００３８】なお、ＲＯＭに代えてフラッシュメモリ等
の情報書き換え可能で且つ供給電力が停止しても情報を
保持するメモリが用いられてもよい。これにより、新し
い情報記憶媒体７がセットされたとき、それらの汎用デ
ータの書き換えが可能となる。

【００３９】中央処理装置４のＲＡＭには、外部から入
力されたデータ及び、演算のために用いられる各種パラ
メータや演算結果、車両の走行軌跡及びナビゲーション
用のプログラム等が記憶される。つまり、ＲＡＭは、キ
ャッシュメモリ及びワーキングメモリ等に利用される。
計時手段は、カウンタ及びバッテリバックアップＲＡＭ
またはＥＥＰＲＯＭ等から構成されており、ＧＰＳによ
る地理的位置計測の絶対時間に利用される。

【００４０】９．情報記憶媒体７のデータファイル構造 図２は、情報記憶媒体７に記憶されるか、又は中央処理
装置４のフラッシュメモリに保存される各データファイ
ルの内容を示す。地図データファイルＦ１には、全国道
路地図、各地域の道路地図または住宅地図等の地図デー
タが記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速
道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構
成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形
及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路と
は、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較
的狭い道路で、「一方通行」等の交通規制情報が付加さ
れていない道路である。すなわち、一般車両の対面通行
が比較的困難な道路が細街路に該当する。

【００４１】交差点データファイルＦ２には、交差点の
地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶
されている。ノードデータファイルＦ３には、地図上に
おいて経路探索に利用される各ノードの地理座標データ
等が記憶される。道路データファイルＦ４には、道路の
位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路
に関するデータが記憶されている。写真データファイル
Ｆ５には、各種施設や観光地、または主要な交差点等の
視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データ
が記憶されている。

【００４２】目的地データファイルＦ６には、主要観光
地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目
的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等の
データが記憶されている。

【００４３】案内地点データファイルＦ７には、道路に
設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案
内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。
詳細目的地データファイルＦ８には、上記目的地データ
ファイルＦ６に記憶されている目的地に関する詳細なデ
ータが記憶されている。道路名称データファイルＦ９に
は、上記道路データファイルＦ４に記憶されている道路
の中で主要な道路の名称データが記憶されている。

【００４４】分岐点名称データファイルＦ１０には、主
要な分岐点の名称データが記憶されている。住所データ
ファイルＦ１１には、上記目的地データファイルＦ６に
記憶されている目的地を住所から検索するためのリスト
データが記憶されている。市外・市内局番リストファイ
ルＦ１２には、上記目的地データファイルＦ６に記憶さ
れている目的地の市外・市内局番のみのリストデータが
記憶されている。リンクデータファイルＦ１３には、Ｖ
ＩＣＳなどの外部センタから送られてくるＶＩＣＳ情報
に含まれるリンク番号が、道路データファイルＦ４のい
ずれの道路に対応するかを示すデータが記憶されてい
る。

【００４５】上記ファイルＦ１〜Ｆ１３は、情報記憶媒
体７から直接読み出されて経路探索等の処理に用いられ
る場合もある。しかし、以下のファイルＦ１４〜Ｆ１７
は、フラッシュメモリ、ＩＣメモリカード、ＥＰＲＯＭ
等、ナビゲーション装置１０の電源がオフされても情報
を保持できる記憶媒体に保存される。

【００４６】登録電話番号データファイルＦ１４は、使
用者のマニュアル操作によって登録された仕事上の取引
先等、覚えておきたい電話番号データが記憶される。目
印データファイルＦ１５には、使用者がマニュアル操作
によって入力した走行途上の目印になる地点や覚えてお
きたい場所等の位置及び名称等のデータが記憶される。
地点データファイルＦ１６には、目印データファイルＦ
１５に記憶されている目印地点に関する詳細なデータが
記憶される。施設データファイルＦ１７には、ガソリン
スタンドやコンビニエンスストア或いは駐車場等の目的
地以外に立ち寄りたい場所等の目標物の位置や説明等の
データが記憶される。

【００４７】１０．中央処理装置４のＲＡＭのデータ内
容 図３は中央処理装置４のＲＡＭ内に記憶されるデータ群
の一部を示す。現在位置データＭＰは、現在位置検出装
置２によって検出される、移動体の現在位置を表すデー
タが記憶される。絶対方位データＺＤは、南北方向を示
すデータであり、絶対方位センサからの情報に基づいて
求められる。相対方位角データＤθは、移動体の進行方
向が絶対方位データＺＤに対してなす角度データであ
る。この相対方位角データＤθは、相対方位センサから
の情報に基づいて求められる。

【００４８】走行距離データＭＬは、移動体の走行距離
であり、距離センサからのデータに基づいて求められ
る。なお、現在位置データＭＰは、移動体がトンネル内
を走行している場合等、衛星電波が受信できないとき
に、相対方位センサ及び距離センサのデータを用いて算
出される（推測航法）。相対方位センサ、距離センサに
よって移動体の移動方向と移動距離が検出される。そこ
で、過去の移動体の位置との相対的移動方向及び移動距
離によって、移動体の現在位置が検出される。

【００４９】ＶＩＣＳデータＶＤとＡＴＩＳデータＡＤ
は、情報送受装置５から入力されるデータである。ＶＩ
ＣＳデータＶＤまたはＡＴＩＳデータＡＤにより、地域
の交通規制、交通混雑状況または駐車場など施設混雑状
況等が判別される。また、このＶＩＣＳデータＶＤを利
用して、ＧＰＳ受信装置２５で検出される移動体位置の
誤差補正が実行される場合もある。

【００５０】登録目的地データＴＰは、使用者によって
登録された、目的地の座標位置や名称等の目的地に関す
るデータである。案内開始地点データＳＰには、ナビゲ
ーション動作が開始される地点の地図座標データが記憶
される。同様に、最終案内地点データＥＤには、ナビゲ
ーション動作が終了される地点の地図座標データが記憶
される。

【００５１】なお、案内開始地点データＳＰには、移動
体の現在地または出発地からもっとも近い案内道路上の
ノード座標が記憶される。この案内開始地点データＳＰ
が記憶される理由は、現在位置データＭＰに呼応する移
動体の現在地が、例えば、ゴルフ場または駐車場等の敷
地内等であり、必ずしも案内可能な道路上にない場合が
ある。この場合にも、案内が正しく行えるよう、移動体
が案内道路上へ移動したか否かを判断することに利用さ
れる。同じように、案内最終地点データＥＤも、登録目
的地データＴＰにもっとも近い案内道路上のノード座標
が記憶される。この案内最終地点データＥＤが記憶され
る理由も、登録目的地データＴＰの座標が、案内道路上
にない場合を考慮したものである。

【００５２】ＲＡＭに記憶される案内経路データＭＷ
は、目的地までの最適な経路、または推奨される経路を
示すデータであり、後述されるナビゲーション処理用コ
ンピュータプログラムの経路探索処理または再探索処理
等で求められる。なお、情報記憶媒体７に記憶された道
路地図内の各道路には、固有の道路ナンバが付されてい
る。そして、上記案内経路データＭＷは、案内開始地点
データＳＰから最終案内地点データＥＤまでの道路ナン
バの列で構成される。

【００５３】モードセットデータＭＤは、目的地設定処
理で利用されるデータである。このモードセットデータ
ＭＤにより、ディスプレイ上に表示されるモード内容が
特定される。立ち寄り地ＤＰは、案内経路途中において
立ち寄る施設等に関する情報である。

【００５４】画面状態ＧＪは、ディスプレイの表示状態
を示すデータである。例えば、ディスプレイの表示画面
が分割されて、異なる情報が同時に表示されている場
合、画面状態ＧＪのデータによって、ディスプレイが分
割表示状態か、単一画面表示状態かが判断される。

【００５５】タイムスタンプＴＳＰ１は、受信された最
新のＶＩＣＳデータＶＤの発行時刻を表している。つま
り、ＶＩＣＳデータＶＤには、外部センタが監視する各
道路の情報が含まれている。しかし、道路の状況は時々
刻々変化する。よって、外部センタから発表されるＶＩ
ＣＳデータには、その道路情報が絶対時間の何時の道路
状況かを示すための時刻情報が含まれている。この時刻
情報が、タイムスタンプＴＳＰ１としてＲＡＭに記憶さ
れる。

【００５６】現在地道路ＧＤには、上記現在位置データ
ＭＰの示す地理座標又は地理座標を用いたマップマッチ
ング技術により移動体の現在位置に適合する道路のナン
バが記憶される。つまり、移動体の現在いる道路の道路
ナンバが常に記憶される。

【００５７】また、中央処理装置４のＲＡＭか、又はフ
ラッシュメモリ若しくはメモリカードには、移動体の所
定移動距離毎の地理座標の集まり、つまり走行軌跡が記
録、保存される。この走行軌跡は、移動体の移動距離が
距離センサによって検出されるが、その移動距離が所定
値毎の地理座標の集まりから構成される。また、移動体
が交差点などで曲折進行した際にも、その曲折点が一つ
の走行軌跡として記録、保存される。この曲折点の検出
は、相対方位センサから得られる情報によって行われて
いる。

【００５８】なお、この走行軌跡のデータ群を保存する
ものは、メモリカード、ＩＣカード、ＰＣカード、フロ
ッピーディスク等の携帯型の情報記憶媒体の他、リムー
バブルディスク、磁気ディスク、磁気ドラム、光磁気デ
ィスク、書き換え可能な光ディスク、１回書き込みの光
ディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ、フラッシュメモリ等如何な
るものが利用されてもよい。

【００５９】１１．道路データ 図４は、上記情報記憶媒体７に記憶されている道路デー
タファイルＦ４中の一部を示す。この道路データファイ
ルＦ４には、地図データファイルに記憶されている地域
内に存在する一定幅以上の道路に関する情報が含まれて
いる。道路データファイルＦ４に含まれる道路数をｎと
すれば、ｎ本の道路に関する道路データがある。各道路
データは、道路ナンバデータ、案内対象フラグ、道路属
性データ、形状データ、案内データ、長さデータ及び時
間データから構成されている。

【００６０】以下、そのデータ構造を概説する。情報記
憶媒体７の地図データに含まれる各道路等が、最小単位
に分断される。そして、この分断された道路毎に付され
た識別番号が道路ナンバデータである。道路データファ
イルＦ４の案内対象フラグには、案内対象道路であれば
“１”、非案内対象道路であれば“０”が保存されてい
る。なお、案内対象道路は県道以上の主要幹線道路や一
般道路等の所定幅以上、例えば幅５．５メートル以上の
道路であり、経路探索対象とされる道路である。非案内
対象道路は、あぜ道や路地等の所定道幅以下、例えば幅
５．５メートル未満の狭い細街路で、経路探索の対象に
ならない道路である。また、案内対象道路は県道以上の
幹線道路、非案内対象道路は県道以下の幹線道路と設定
してもよい。

【００６１】道路属性データは、高架道路、地下道、高
速道路、有料道路等の属性を示すデータである。形状デ
ータは、道路の形状を示すデータである。例えば、道路
の始点及び終点の座標データと、始点から終点間にある
各ノードの座標データとから、形状データは構成され
る。

【００６２】案内データは、交差点名称データ、注意点
データ、道路名称データ、道路名称音声データ及び行き
先データから構成されている。交差点名称データは、道
路の終点が交差点である場合に、その交差点の名称を表
すデータである。注意点データは、踏切、トンネル入り
口、トンネル出口、幅員減少点等の道路上の注意点に関
するデータである。道路名称音声データは、音声案内に
使用される道路名称を表す音声データである。

【００６３】行き先データは、道路の終点に接続する道
路（これを、行き先とする）に関するデータであり、行
き先数ｋと、行き先毎のデータから構成されている。行
き先に関するデータは、行き先道路ナンバデータ、行き
先名称データ、行き先名称音声データ、行き先方向デー
タ及び走行案内データから構成される。

【００６４】行き先道路ナンバデータによって行き先の
道路ナンバが示される。行き先名称データによって行き
先の道路の名称が示される。行き先名称音声データに
は、この行き先名称を音声案内するための音声データが
記憶されている。行き先方向データにより、行き先の道
路が向いている方向が示される。

【００６５】走行案内データは、行き先の道路に入るた
めに、当該道路において右車線に寄ったり、左車線に寄
ったり、中央を走行したりすることを案内するための案
内データである。長さデータは、道路の始点から終点ま
での長さと、始点から各ノードまでの長さ、及び各ノー
ド間の長さのデータである。時間データは、各ノード間
を移動体が法定速度以下で走行した際に要する通過所要
平均時間である。

【００６６】１２．全体処理 図５は、本発明にかかるナビゲーション装置で実行され
る、全体処理のフローチャートを示す。この処理は、電
源投入によってスタートされ、電源断によって終了され
る。この電源投入及び電源断は、ナビゲーション装置の
電源自体がオン・オフされるか、または車両のエンジン
スタートキー（イグニッションスイッチ）のオン・オフ
で実行される。

【００６７】ステップＳＡ１のイニシャライズ処理で
は、初めに、情報記憶媒体７からナビゲーション用プロ
グラムが読み出される。読み出されたナビゲーション用
プログラムは、フラッシュメモリに複写（インストー
ル）され、実行される。続いて、ＲＡＭのワークメモ
リ、画像メモリ等の各ＲＡＭ内の汎用データ記憶エリア
がクリアされる。なお、フラッシュメモリへのプログラ
ムの複写は、新規の情報記憶媒体７が情報記憶装置３に
初めてセットされるときのみ実行される。したがって、
情報記憶媒体７が交換されてない限り、フラッシュメモ
リへのプログラム複写は行われない。

【００６８】上記イニシャライズ処理が完了されると、
続いて、目的地設定処理（ステップＳＡ２）、経路探索
処理（ステップＳＡ３）、走行軌跡ファイル編集（ステ
ップＳＡ７）、案内・表示処理（ステップＳＡ５）及
び、その他の処理（ステップＳＡ６）がサイクリックに
実行される。なお、目的地設定処理（ステップＳＡ２）
及び経路探索処理（ステップＳＡ３）は、目的地の変
更、または経路からの移動体の離脱等が発生しない限
り、重複して実行されない。

【００６９】なお、案内・表示処理中において移動体が
経路から逸脱した場合、経路探索処理が再度実行される
か否かは、オートリルート機能がオンされているか否か
で変わる。オートリルート機能がオンであれば、移動体
の現在位置から最終案内地点までの最適な経路が再探索
される。なお、オートリルート機能がオフならば、経路
の再探索は行われない。また、上記案内経路は、立ち寄
り地が設定されていた場合、その立ち寄り地を経由した
経路が探索されることもある。

【００７０】目的地設定処理（ステップＳＡ２）では、
色々な方法により、使用者の希望する目的地の地理座標
が登録目的地データＴＰとしてセットされる。例えば、
ディスプレイ上に表示される道路地図若しくは住宅地図
を利用して、使用者により目的地の座標が、カーソルな
どで指し示される。または、ディスプレイ表示される目
的地の項目別リストから、使用者によって目的地が選定
される。

【００７１】経路探索処理（ステップＳＡ３）では、案
内開始地点データＳＰから、最終案内地点データＥＤま
での経路が探索される。上記案内開始地点データＳＰに
は、現在位置データＭＰと同じデータがセットされる
か、または、現在位置データＭＰに近い案内対象道路上
のノードデータがセットされる。同様に、最終案内地点
データＥＤには、登録目的地データＴＰの地理座標その
ものか、又は登録目的地データＴＰに最も近い道路上の
ノード座標がセットされる。

【００７２】また、この経路探索処理や、ステップＳＡ
５の案内・表示処理中に、随時受信されたＶＩＣＳデー
タＶＤ若しくはＡＴＩＳデータＡＤ等から得られた道路
・交通・その他の情報に基づいて、ルート変更その他の
処理が行われてもよい。例えば、受信されたＶＩＣＳデ
ータＶＤにより、案内中のルート前方に渋滞、規制等の
通行障害要因の有無が検知される。通行障害が検知され
た場合、ルートの変更と、それに伴う一連の処理を行う
時間的余裕があるか否かによって、ルート変更を行うか
否かが判断される。そして、ルート変更が実行された場
合は、変更後のルートと、変更前のルートとが並列表示
される等の処理が、ステップＳＡ５の案内・表示処理で
行われる。

【００７３】走行軌跡ファイル編集（ステップＳＡ７）
では、移動体の所定移動距離毎の地理座標や曲折進行地
点の座標の集まりからなる一走行軌跡の記憶・保存処理
が行われる。また、その各走行軌跡ファイルの名称変
更、削除等の編集作業も実行される。

【００７４】案内・表示処理（ステップＳＡ５）では、
上記経路探索処理（ステップＳＡ３）で求められた案内
経路が、移動体の現在位置を支点としてディスプレイに
表示される。なお、このディスプレイに表示される案内
経路は、表示地図上において識別可能なように表示され
る。例えば、ディスプレイに表示される地図上で、案内
経路が色違い、太く表示されるなど、特徴的に表示され
る。さらに、この案内経路にしたがって、移動体が良好
に走行できるよう、案内用の音声がスピーカから発音さ
れる。これに伴って、各種の案内情報がディスプレイに
も随時表示される。なお、案内経路を表示するための画
像データは、情報記憶媒体７にある現在位置周辺の道路
地図データか、または現在位置周辺の住宅地図データが
用いられる。

【００７５】続いて、ステップＳＡ６の「その他の処
理」が実行される。この「その他の処理」では、最寄り
施設処理が実行される場合がある。この最寄り施設処理
とは、上記登録目的地データＴＰ以外の、立ち寄り地
（施設等）が検索・指定される処理である。この立ち寄
り地に関するデータは、ディスプレイに表示される地図
または各項目情報などを利用して定められる。そして、
この最寄り施設処理は、上記ステップＳＡ２の目的地設
定処理と同じように行われる。

【００７６】また、「その他の処理」には、例えば、移
動体の走行位置が、算出された案内経路に沿っているか
否の判断が行われる。つまり、移動体が案内経路から逸
脱したことが検知された場合、ルートの再探索が行われ
るべく、各処理開始のための状態フラグがそれぞれセッ
トされる。さらに、使用者のスイッチ操作による目的地
の変更命令が入力されたか否かの判断等も行われる。

【００７７】ステップＳＡ６の処理が終わると、再び目
的地設定処理（ステップＳＡ２）から処理が繰り返され
る。なお、経路案内中で、その経路からの逸脱がなけれ
ば、当然、ステップＳＡ２、ＳＡ３の処理はパスされ
る。この様に、ステップＳＡ２〜ステップＳＡ７までの
処理が、順次繰り返される。

【００７８】１３．走行軌跡ファイル編集（ステップＳ
Ａ７） 図６は、本発明に係る走行軌跡ファイル編集のフローチ
ャートを示す。また、図１０には、移動体の移動の軌跡
の一例、すなわち、走行軌跡５５が簡略されて示されて
いる。さらに図１１には、この走行軌跡５５としてメモ
リカードに保存されるそのデータ内容がファイル５８と
して示されている。この走行軌跡５５を表すファイル５
８は、各ポイントの地理座標Ｐ０、Ｐ１、Ｐ２…Ｐｍに
よって構成される。

【００７９】つまり、ポイントＰ０の地理座標は（東
経、北緯）＝（Ｘ０、Ｙ０）であり、ポイントＰ１の地
理座標は（東経、北緯）＝（Ｘ１、Ｙ１）となる。また
各ポイントＰ０、Ｐ１…には、識別フラグが付加されて
いる。この識別フラグは、その地理ポイントが交差点な
どの曲折点であるか否かを表している。図１０のポイン
トＰ１とポイントＰ７が交差点であると、各ポイントの
識別フラグが「１」にセットされている。なお、曲折点
以外の二つのポイント間の地理的直線距離は、ほぼ一定
とされている。つまり、移動体が一定距離移動する毎
に、地理座標が記憶される。

【００８０】図６の処理の最初は、ファイル編集の命令
が、装置１０の使用者によって入力されたか否か判断さ
れる（ステップＳＨ２）。ファイル編集要求が入力され
た場合は（ステップＳＨ２の判断がYes）、メモリカー
ドに保存・蓄積された走行軌跡ファイルの削除が要求さ
れたか否か判断される（ステップＳＨ４）。一つの走行
軌跡は、図１１のファイル５８で構成されるものであ
り、それらのファイル５８が複数集まって走行軌跡ファ
イル群が構成されている。よって、それらファイル群の
一つを消去するか否かの命令が入力された場合（ステッ
プＳＨ４の判断がYes）、消去対象ファイルの指定が使
用者によってされる（ステップＳＨ６）。

【００８１】ファイル指定がされると、そのファイルを
本当に削除するのか、確認メッセージが出力装置６のデ
ィスプレイ画面に表示されると共に、「削除」コマンド
入力されたか否か判断される（ステップＳＨ８）。「削
除」コマンドが入力されれば（ステップＳＨ８の判断が
Yes）、指定されたファイルが消去される（ステップＳ
Ｈ１０）。しかし、「削除」コマンドが入力されない場
合（ステップＳＨ８の判断がＮｏ）、ステップＳＨ１０
がパスされる。同じようにファイル削除が要求されない
場合（ステップＳＨ４の判断がＮｏ）、ステップＳＨ６
〜ＳＨ１０の処理がパスされる。

【００８２】次いで、各走行軌跡ファイルの名称の変更
要求がされたか否か判断される（ステップＳＨ１２）。
ファイル名の変更要求がなければ（ステップＳＨ１２の
判断がＮｏ）、図６の走行軌跡ファイル編集が終了さ
れ、図５の全体処理にフローが戻される。

【００８３】しかし、ファイル名変更要求があれば（ス
テップＳＨ１２の判断がYes）、ファイル名の入力画面
がディスプレイに表示されるサブルーチンが実行される
（ステップＳＨ１４）。そして、ファイル名が入力され
ると、そのファイル名と同一の名前が走行軌跡ファイル
群中に存在するか否か検証される（ステップＳＨ１
６）。同一名称がなければ（ステップＳＨ１６の判断が
Ｎｏ）、そのファイルの名前が入力された新しい名称に
変更される（ステップＳＨ２０）。そして、走行軌跡フ
ァイル編集が終了され、図５の全体処理にフローが戻さ
れる。

【００８４】他方、同一名称が発見された場合（ステッ
プＳＨ１６の判断がYes）、同一名称が在る旨の警告メ
ッセージが表示された後（ステップＳＨ１８）、再度名
前入力処理（ステップＳＨ１４）が実行される。

【００８５】また、走行軌跡ファイル編集の最初に、フ
ァイル編集要求がされない場合（ステップＳＨ２の判断
がＮｏ）、走行軌跡の登録要求がされたか否か判断され
る（ステップＳＨ２２）。登録要求がされた場合（ステ
ップＳＨ２２の判断がYes）、走行軌跡ファイルの保存
領域に空きがあるか否か判断される（ステップＳＨ２
４）。空き領域があれば（ステップＳＨ２４の判断がYe
s）、走行軌跡点の登録と保存が開始される（ステップ
ＳＨ２８）。しかし、空き領域がない場合は（ステップ
ＳＨ２４の判断がＮｏ）、空き領域が無い旨の警告メッ
セージが表示され（ステップＳＨ２８）、任意のファイ
ルを削除させるべく、ステップＳＨ６に処理がジャンプ
される。

【００８６】ステップＳＨ２８の走行軌跡の登録処理に
伴って、今までに登録された走行軌跡のディスプレイ画
面への表示要求がなされたか否か判断される（ステップ
ＳＨ３０）。軌跡の描画要求があれば（ステップＳＨ３
０の判断がYes）、描画させる走行軌跡ファイルの指定
とその描画とが行われるサブルーチンが実行される（ス
テップＳＨ３２）。なお、走行軌跡を描画するためのメ
モリを複数の領域に分割したり、複数のメモリを用意し
たりすることにより、今までに登録された走行軌跡と現
在走行中の軌跡とを同時に画面表示できるようになる。
しかし、走行軌跡の描画要求がなければ（ステップＳＨ
３０の判断がＮｏ）、ステップＳＨ３２、ＳＨ３４の処
理がパスされ、処理が図５の全体処理に戻される。

【００８７】また、走行軌跡の描画が完了されると（ス
テップＳＨ３２）、ステップＳＨ２８で行われている走
行軌跡の登録が完了されたか否か判断される（ステップ
ＳＨ３４）。完了されていなければ、再度ステップＳＨ
２８の走行軌跡点の登録サブルーチンが実行される。し
かし、走行軌跡の登録が完了されると（ステップＳＨ３
４の判断がＮｏ）、図６の走行軌跡ファイル編集の処理
が終了され、図５の全体処理に回帰される。

【００８８】１４．走行軌跡点の登録 図７は、走行軌跡点の登録処理のフローチャートを示
す。初めに、移動体（車両）の現在位置が変化したか否
か現在位置検出装置２の検出データを利用して判断され
る（ステップＳＪ２）。現在位置に変化がなければ（ス
テップＳＪ２の判断がＮｏ）、走行軌跡点の登録ができ
ないので本サブルーチンが終了され、図６の処理に復帰
される。

【００８９】移動体の現在位置に変化があると（ステッ
プＳＪ２の判断がYes）、移動体の現在位置に適合する
道路が情報記憶媒体７の道路データを利用して検出され
る。そして、直前に適合したと検出された道路と、今回
の移動で検出された新しい適合する道路との繋がりが検
証される（ステップＳＪ４）。それら二つの道路の繋が
りが交差点又は道路の分岐点であった場合（ステップＳ
Ｊ４の判断がYes）、その分岐点が軌跡点の一つとして
ファイル５８に座標登録される（ステップＳＪ１０）。

【００９０】しかし、分岐点でない場合（ステップＳＪ
４の判断がＮｏ）、前回に登録された軌跡点の地理座標
と、移動体の現在位置の地理座標との間の直線距離ＴＫ
が求められる（ステップＳＪ６）。そして、この直線距
離ＴＫが１５０ｍ（メートル）以上であるか否か判断さ
れる（ステップＳＪ８）。１５０ｍ以上である場合は、
移動体の現在位置が軌跡点として座標登録される（ステ
ップＳＪ１０）。しかし、１５０ｍ以下であると、図７
の走行軌跡点登録の処理が一旦終了され、図６の走行軌
跡ファイル編集の処理に戻される。

【００９１】１５．走行軌跡描画 図８は、走行軌跡描画のサブルーチンを示す。初めに、
メモリカードなどに保存・蓄積された走行軌跡ファイル
群から、描画対象に指定されたファイル５８が読み出さ
れる（ステップＳＫ２）。次ぎに、ファイル５８に格納
されている各地理座標を繋いで形成される軌跡全体が、
現在ディスプレイに表示されている地図の縮尺と比較さ
れる。そして、全ての走行軌跡点を描画できる縮尺であ
るなら（ステップＳＫ４の判断がＮｏ）、ファイル５８
の一つの走行軌跡点が描画される。

【００９２】しかし、全ての走行軌跡点を描画できない
地図の縮尺ならば（ステップＳＫ４の判断がYes）、そ
の走行軌跡点が交差点か否か判断されて（ステップＳＫ
６）、交差点でなければ、描画が行われない。つまり、
表示されている地図が広域地図であると、軌跡点が密集
してしまい、走行軌跡全体が良好に判別できない場合が
あるので、その場合に描画する軌跡点の間引きが行われ
る。

【００９３】しかし、走行軌跡点が交差点であるなら
（ステップＳＫ６の判断がYes）、走行軌跡全体の形状
を明らかにするべく描画が行われる（ステップＳＫ
８）。走行軌跡点が交差点か否かは識別フラグ（図１１
参照）の状態で判断される。そして、ファイル５８内に
ある全ての走行軌跡点について描画若しくは間引き処理
が行われたか否か判断される（ステップＳＫ１０）。全
ての軌跡点について処理が終了されていれば（ステップ
ＳＫ１０の判断がYes）、走行軌跡描画処理が終了され
る。全ての軌跡点についての処理が終了していなければ
（ステップＳＫ１０の判断がＮｏ）、ステップＳＫ２に
戻り、次の走行軌跡点についての処理が繰り返される。

【００９４】１５．走行軌跡登録の第２実施例 図９は、走行規制登録の第２実施例のフローチャートを
示す。この第２実施例では、ファイル５８で示される複
数の地理座標で構成される走行軌跡５５の任意のポイン
ト以降に、現在の移動体の走行軌跡を重ね書きして記録
させる。以下その処理内容を説明する。図９の処理の初
めには、上記第１実施例と同じように、過去に記録・保
存された走行軌跡の一つが指定され、画面に描画される
（ステップＳＨ３２）。この走行軌跡の描画は、図８で
示される処理にしたがって行われる。

【００９５】描画が終わると、使用者によって追記要求
が入力されたか否か判断される（ステップＳＬ４）。追
記要求がない場合は（ステップＳＬ４の判断がＮｏ）、
図９の走行軌跡の追記は行われず、処理が終了される。
しかし、追記要求が入力されると（ステップＳＬ４の判
断がYes）、続いて、追記開始ポイントの指定がされた
か否か判断される（ステップＳＬ６）。すなわち、表示
された走行軌跡の何れのポイントから新たな走行軌跡点
の座標データで書き換えるかのか判別される。

【００９６】ポイントが使用者によって指定された場合
（ステップＳＬ６の判断がYes）、その指定されたポイ
ントが登録の開始点に設定される（ステップＳＬ１
０）。このポイント指定は、ディスプレイ画面上で、カ
ーソルを移動させて直接指定させる。しかし、ポイント
が指定されない場合は（ステップＳＬ６の判断がＮ
ｏ）、移動体の現在位置に最も近い走行軌跡５５のポイ
ントがファイル５８から検索される。そして、過去に記
録された走行軌跡５５の各地理座標中の、現在位置に最
も近いポイントが登録開始点に設定される（ステップＳ
Ｌ８）。

【００９７】こうして定められた登録開始点から新しい
走行軌跡点の登録が開始される（ステップＳＨ２８）。
走行軌跡点が順次記録されると、一つの走行軌跡５５の
ファイル５８が満杯になったか否か判断される（ステッ
プＳＬ１２）。満杯になると（ステップＳＬ１２の判断
がYes）、走行軌跡の追記処理が終了される。ファイル
５８が満杯でないと（ステップＳＬ１２の判断がＮ
ｏ）、さらに走行軌跡点の登録が行われる（ステップＳ
Ｈ２８）。

【００９８】１６．その他の説明 以上のように本発明では、既に保存されている過去の走
行軌跡をディスプレイ画面に表示させると共に、その走
行軌跡の表示と共に、現在の移動体の走行軌跡を順次記
憶保存させることができる。また、表示された走行軌跡
の任意点から後のデータを現在走行している新しい地理
座標で順次置き換えられる。こうして保存された走行軌
跡５５の各地理座標を活用して案内経路の探索が、図５
の経路探索処理で行うことができる。

【００９９】なお、上記各実施例において、画面に表示
される走行軌跡を一つに限定するものではない。２以上
の走行軌跡が画面上に表されてもよい。この場合、それ
ぞれの走行軌跡は、互いの表示色を変える等により識別
できるように表示される必要はある。この識別表示の方
法には、輝度、彩度、形状、模様、付加記号、文字等を
付加するなど様々なものが用いられても良い。

【０１００】本発明は上記実施例に限定されず、本発明
の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、装置１０への命令入力に、アナログ／デジタル変換
器を備える音声入力装置を具備させるようにしても良
い。そして、この音声入力装置によって入力された音声
命令によって、各操作及び選択が実行されても良い。ま
た、移動体が経路走行途中又は走行開始前に随時受信さ
れるＶＩＣＳデータＶＤ等に基づいて、混雑道路を迂回
した経路の探索又は再探索処理が行われても良い。

【０１０１】さらに、本発明に係るナビゲーション装置
では、上述の図５〜図８のフローチャートの全部または
一部の処理が、ＶＩＣＳ、ＡＴＩＳ等の様々な外部の情
報処理センターにおいて実行されてもよい。そして、処
理結果（処理情報）が、情報送受装置５を介して受信さ
れる。例えば、図５の経路探索処理（ステップＳＡ３）
等が、地図情報が蓄積された情報処理センターにおいて
実行される。そして、探索された経路データが、情報送
受装置５を介してナビゲーション装置１０に送り返され
る。ただし、移動体の現在位置及び目的地は装置１０か
ら、そのセンタに送る必要はある。

【０１０２】そして、本発明のナビゲーション装置１０
において、送られてきた経路データに基づいて案内表示
処理が実行される。つまり、目的地または立ち寄り施設
の検索条件及び、経路探索条件等の情報が本発明のナビ
ゲーション装置から上記情報処理センタに送られる。情
報処理センタでは、この送られてきた条件に基づき、所
望施設の検索と、目的地までの経路の探索が実行され
る。そして、情報処理センタからナビゲーション装置１
０へ検索・抽出・探索結果に関する情報が地図情報等と
共に送信される。

【０１０３】ナビゲーション装置１０では、受信された
検索・抽出・探索結果に基づき、検索施設がディスプレ
イ上に表示される。これにより、移動体の現在位置又は
目的地周辺に関する各施設の詳細かつ最新情報に基づい
て、各施設の検索、抽出、探索が可能である。また、施
設検索において、周辺道路の環境変化（一方通行道路の
新設等）を考慮した検索が可能である。なお、この場
合、情報処理センタに蓄積される各施設に関する情報
は、随時更新される必要がある。

【０１０４】また、本発明における地図データファイル
Ｆ１、交差点データファイルＦ２…が外部センタに蓄積
されていると共に、本発明の図５〜図８に示された各処
理プログラムのみが装置１０に記憶されていてもよい。
この場合、地図データ等を通信手段を解して外部センタ
から受信して、経路探索及び案内・表示処理に用いるこ
とになる。しかもこの場合、外部センタから受信する地
図データは、経路探索に必要な地域部分のみでよいこと
になる。これによれば、地図データが随時改訂されるこ
とで、常に最新の道路情報に基づいたナビゲーションが
可能となる。

【０１０５】さらに、本発明で説明した各プログラム
と、地図及び表示記号等の情報とを記憶した情報記憶媒
体７を一般のコンピュータ装置で使用できるようにして
もよい。つまり、情報記憶媒体７に記憶されたプログラ
ムが一般のコンピュータで実行可能なプログラムに構成
される。そして、ＧＰＳ受信装置によって現在位置を検
出できる装置とともに、この情報記憶媒体７を携帯タイ
プのコンピュータ装置に接続すれば、このコンピュータ
装置でもナビゲーション処理が可能となる。さらに、本
発明は、自動車以外の移動体、船舶、航空機、ヘリコプ
タ等のナビゲーション装置としても適用でき、ナビゲー
ションに用いられる地図は、道路地図の他に、海図や海
底地図等でも良い。さらにまた、本発明は、人が携帯で
きる小型のナビゲーション装置に適用されても良い。つ
まり、サイクリング、旅行、登山、ハイキング、つり等
において利用される、人間が携行できる小型のナビゲー
ション装置に本発明が適用されても良い。

【０１０６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、記録・
保存した複数の地理座標から構成される走行軌跡を表示
しつつ、移動体の現在の移動に伴って発生する新たな走
行軌跡を記録・保存できるようにした。しかも、その新
たな走行軌跡の記録を、過去に保存した一つの走行軌跡
の一部に追記して保存できるようにもした。これによ
り、移動体の過去の走行軌跡を確認できると共に、各走
行軌跡の一部又は全部を新しい走行軌跡で書き換えるこ
とができ、より編集性の高い走行軌跡編集処理を備えた
ナビゲーション装置を実現できる。しかも、記録した走
行軌跡を随時表示することで、自己の走行パターンを検
証することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ナビゲーション装置のブロック構成図であ
る。

【図２】 情報記憶媒体７のデータ構造を示す図であ
る。

【図３】 ＲＡＭに記憶されるデータを示す図である。

【図４】 道路データファイルＦ４の構造を示す図であ
る。

【図５】 全体処理のフローチャートを示す図である。

【図６】 走行軌跡ファイル編集のフローチャートを示
す図である。

【図７】 走行軌跡点の登録のフローチャートを示す図
である。

【図８】 既に登録・保存された走行軌跡の描画のフロ
ーチャートを示す図である。

【図９】 走行軌跡の追記処理のフローチャートを示す
図である。

【図１０】走行軌跡５５の様子を示す図である。

【図１１】走行軌跡５５を構成する各地理座標の集まり
であるファイル５８を示す図である。

【符号の説明】

１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装
置、４…中央処理装置、５…情報送受装置、６…出力装
置、７…情報記憶媒体、１０…ナビゲーション装置、５
５…走行軌跡、５８…ファイル。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HC08 HD26 2F029 AA02 AB01 AB07 AC08 AC14 AC16 AC20 5H180 BB02 BB04 BB05 BB13 EE18 FF04 FF05 FF10 FF13 FF22 FF27 FF33

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の走行軌跡の各地理座標を順次保
   存する走行軌跡記憶手段と、 保存された上記走行軌跡を地図画面上に識別表示させる
   と共に、上記走行軌跡記憶手段は新しい走行軌跡を保存
   させることを特徴とする走行軌跡保存装置。
2. 【請求項２】 移動体の走行軌跡の各地理座標を順次保
   存させ、 保存された上記走行軌跡を地図画面上に識別表示させる
   と共に、新しい走行軌跡を保存させることを特徴とする
   走行軌跡保存方法。
3. 【請求項３】 移動体の走行軌跡の各地理座標を順次保
   存させる処理と、 保存された上記走行軌跡を地図画面上に識別表示させる
   と共に、新しい走行軌跡を保存させる処理とをコンピュ
   ータに実行させるためのプログラムを記憶したことを特
   徴とする走行軌跡保存用プログラムを記憶した記憶媒
   体。
4. 【請求項４】 移動体の走行軌跡の各地理座標を順次保
   存する走行軌跡記憶手段と、 保存された上記走行軌跡を地図画面上に識別表示させた
   後、当該識別表示された走行軌跡の各地理座標の一部又
   は全部を新たな走行軌跡の地理座標で置き換えることを
   特徴とする走行軌跡保存装置。
5. 【請求項５】 保存された走行軌跡の名称を変更する名
   称変更手段と、 保存された走行軌跡を選択して消去する消去手段と、 移動体の走行軌跡の各地理座標を順次保存する走行軌跡
   記憶手段と、 保存された上記走行軌跡を地図画面上に識別表示させる
   と共に、上記走行軌跡記憶手段に新しい走行軌跡を保存
   させることを特徴とする走行軌跡保存装置。
6. 【請求項６】 上記走行軌跡の識別表示を輝度、彩度、
   形状、模様、付加記号、文字で行うことを特徴とする請
   求項１、４又は５記載の走行軌跡保存装置又は請求項２
   記載の走行軌跡保存方法又は請求項３記載の走行軌跡保
   存用プログラムを記憶した記憶媒体。