JP2002107164A - ナビゲーション装置およびその記憶媒体 - Google Patents
ナビゲーション装置およびその記憶媒体Info
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 中間地点で遠回りの経路が探索されるのを防
止する。 【解決手段】 移動体の現在地を検出し、検出した現在
地情報と、上位の道路から下位の道路までの道路の詳細
度に応じて階層化された全地図データに基づいて目的地
までの経路を探索し、探索した経路情報を出力し、所定
時間ごと、或いは所定距離ごとに、前記地図データに基
づいて現在地から目的地までの最適経路を探索するよう
にしたものである。
止する。 【解決手段】 移動体の現在地を検出し、検出した現在
地情報と、上位の道路から下位の道路までの道路の詳細
度に応じて階層化された全地図データに基づいて目的地
までの経路を探索し、探索した経路情報を出力し、所定
時間ごと、或いは所定距離ごとに、前記地図データに基
づいて現在地から目的地までの最適経路を探索するよう
にしたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は経路案内中に新経路
を探索するようにした車両用ナビゲーション装置及び記
憶媒体に関する。
を探索するようにした車両用ナビゲーション装置及び記
憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のナビゲーション装置において、出
発地から目的地までの経路を短時間で探索するために、
上位の主要道路（高速道路、首都高速道路、有料道路、
国道）から下位の一般道路まで、道路の詳細度に応じて
階層化された地図データを記憶しておき、出発地近傍及
び目的地近傍においては、下位階層の道路を含めた経路
探索を行い、出発地と目的地の中間では、上位階層の道
路により経路探索を行っていた。
発地から目的地までの経路を短時間で探索するために、
上位の主要道路（高速道路、首都高速道路、有料道路、
国道）から下位の一般道路まで、道路の詳細度に応じて
階層化された地図データを記憶しておき、出発地近傍及
び目的地近傍においては、下位階層の道路を含めた経路
探索を行い、出発地と目的地の中間では、上位階層の道
路により経路探索を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の経路
探索方法では、出発地、目的地近傍のみ全ての道路を考
慮した探索を行うために、出発地と目的地の中間地点で
は、明らかに近道と思われる一般道（下位階層に記憶さ
れている道路）が存在するにも拘わらず、上位階層に記
憶されている主要道路のみが探索されてしまい、遠回り
の案内をしてしまうことがある。例えば、図９に示すよ
うに、細線で示す一般道路の近道があっても、太線で示
すような国道が最適経路として探索されてしまい、遠回
りの案内がされてしまう。
探索方法では、出発地、目的地近傍のみ全ての道路を考
慮した探索を行うために、出発地と目的地の中間地点で
は、明らかに近道と思われる一般道（下位階層に記憶さ
れている道路）が存在するにも拘わらず、上位階層に記
憶されている主要道路のみが探索されてしまい、遠回り
の案内をしてしまうことがある。例えば、図９に示すよ
うに、細線で示す一般道路の近道があっても、太線で示
すような国道が最適経路として探索されてしまい、遠回
りの案内がされてしまう。
【０００４】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
で、所定時間経過ごと、或いは所定距離走行ごとに、新
たに上位階層、下位階層の全道路データを使って経路探
索し、出発地と目的地の中間地点において遠回りの案内
が行われるのを防止することを目的とする。
で、所定時間経過ごと、或いは所定距離走行ごとに、新
たに上位階層、下位階層の全道路データを使って経路探
索し、出発地と目的地の中間地点において遠回りの案内
が行われるのを防止することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、目的地までの
経路を探索して案内するナビゲーション装置において、
移動体の現在地を検出する現在地検出手段と、上位の道
路から下位の道路までの道路の詳細度に応じて階層化さ
れた地図データを含む経路探索に必要な情報を記憶した
情報記憶手段と、前記現在地検出手段により検出した現
在地情報と、前記情報記憶手段に記憶された道路の詳細
度に応じて階層化された地図データに基づいて経路を探
索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索さ
れた経路情報を出力する出力手段と、前記経路情報を前
記出力手段へ出力する制御手段とを備え、前記経路探索
手段は、所定時間ごと、或いは所定距離ごとに前記地図
データに基づいて現在地から目的地までの最適経路を探
索することを特徴とする。また、本発明は、移動体の現
在地を検出し、検出した現在地情報と、上位の道路から
下位の道路までの道路の詳細度に応じて階層化された地
図データに基づいて目的地までの経路を探索し、探索し
た経路情報を表示して出力するプログラムを内蔵した記
憶媒体において、所定時間ごと、あるいは所定距離ごと
に、現在地から目的地までの最適経路を探索するプログ
ラムを内蔵したことを特徴とする。
経路を探索して案内するナビゲーション装置において、
移動体の現在地を検出する現在地検出手段と、上位の道
路から下位の道路までの道路の詳細度に応じて階層化さ
れた地図データを含む経路探索に必要な情報を記憶した
情報記憶手段と、前記現在地検出手段により検出した現
在地情報と、前記情報記憶手段に記憶された道路の詳細
度に応じて階層化された地図データに基づいて経路を探
索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索さ
れた経路情報を出力する出力手段と、前記経路情報を前
記出力手段へ出力する制御手段とを備え、前記経路探索
手段は、所定時間ごと、或いは所定距離ごとに前記地図
データに基づいて現在地から目的地までの最適経路を探
索することを特徴とする。また、本発明は、移動体の現
在地を検出し、検出した現在地情報と、上位の道路から
下位の道路までの道路の詳細度に応じて階層化された地
図データに基づいて目的地までの経路を探索し、探索し
た経路情報を表示して出力するプログラムを内蔵した記
憶媒体において、所定時間ごと、あるいは所定距離ごと
に、現在地から目的地までの最適経路を探索するプログ
ラムを内蔵したことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図１は本発明のナビゲーション
装置の構成例を示す図である。経路案内に関する情報を
入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を
検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビ
ゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案
内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯ
Ｓ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理
や経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステ
ム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関す
る情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信した
り、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに
現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装
置５、経路案内に関する情報を出力する出力装置６から
構成されている。
を参照しつつ説明する。図１は本発明のナビゲーション
装置の構成例を示す図である。経路案内に関する情報を
入力する入力装置１、自車両の現在位置に関する情報を
検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビ
ゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案
内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯ
Ｓ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理
や経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステ
ム全体の制御を行う中央処理装置４、車両の走行に関す
る情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信した
り、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに
現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装
置５、経路案内に関する情報を出力する出力装置６から
構成されている。
【０００７】入力装置１は、目的地を入力したり、運転
者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に
指示する機能を備えている。その機能を実現するための
手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて
入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチス
イッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を
用いることができる。また、本発明では音声入力による
対話を行うための装置を備えており、音声入力装置とし
て機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録され
たデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付
加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデ
ータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情
報提供する情報センターや、地図データや目的地デー
タ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携
帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを
行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に
指示する機能を備えている。その機能を実現するための
手段として、目的地を電話番号や地図上の座標などにて
入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチス
イッチやジョグダイアル等のリモートコントローラ等を
用いることができる。また、本発明では音声入力による
対話を行うための装置を備えており、音声入力装置とし
て機能する。また、ＩＣカードや磁気カードに記録され
たデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付
加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデ
ータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情
報提供する情報センターや、地図データや目的地デー
タ、簡易地図、建造物形状地図などのデータを有する携
帯型の電子装置等の情報源との間でデータのやりとりを
行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【０００８】現在位置検出装置２は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置情報を入手するも
の、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方
位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利
用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、
例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離
センサ等から構成される。
（ＧＰＳ）を利用して車両の現在位置情報を入手するも
の、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することに
より絶対方位で検出する絶対方位センサ、車両の進行方
位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利
用することにより相対方位で検出する相対方位センサ、
例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離
センサ等から構成される。
【０００９】情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプ
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等からなっている。プロ
グラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラ
ム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プロ
グラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力によ
り対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要
なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うための
プログラム及びそれに必要なデータが格納されている。
記憶されるデータとしては、上位の道路から下位の道路
までの道路の詳細度に応じて階層化された地図データ、
表示用地図データ、案内データ、マップマッチングデー
タ、目的地データ、登録地点データ、道路データ、ジャ
ンル別データ、ランドマークデータ、カレンダーデータ
等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なす
べてのデータが記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ
−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラムは中央処理
装置に格納するタイプのものにも適用可能である。
ログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えば
ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等からなっている。プロ
グラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラ
ム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プロ
グラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声入力によ
り対話的に案内を行うためのプログラム及びそれに必要
なデータ、音声案内に必要な音声出力制御を行うための
プログラム及びそれに必要なデータが格納されている。
記憶されるデータとしては、上位の道路から下位の道路
までの道路の詳細度に応じて階層化された地図データ、
表示用地図データ、案内データ、マップマッチングデー
タ、目的地データ、登録地点データ、道路データ、ジャ
ンル別データ、ランドマークデータ、カレンダーデータ
等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なす
べてのデータが記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ
−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラムは中央処理
装置に格納するタイプのものにも適用可能である。
【００１０】中央処理装置４は、経路探索処理、経路案
内情報の出力制御、出力装置に出力する情報の制御の
他、種々の演算処理を実行するＣＰＵ、情報記憶装置３
のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んで格納するフ
ラッシュメモリ、フラッシュメモリのプログラムチェッ
ク、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納したＲＯＭ、設定された目的地の地点座標、
道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算
処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭからなってい
る。また、この他にも図示は省略するが、入力装置１か
らの音声入力による対話処理を行ったり、ＣＰＵからの
音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出
した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合
成してアナログ信号に変換してスピーカに出力する音声
プロセッサ、通信による入出力データのやり取りを行う
通信インタフェースおよび現在位置検出装置２のセンサ
信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース、内部
ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計などを
備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラム
を外部記憶装置に格納しておいてもよい。
内情報の出力制御、出力装置に出力する情報の制御の
他、種々の演算処理を実行するＣＰＵ、情報記憶装置３
のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んで格納するフ
ラッシュメモリ、フラッシュメモリのプログラムチェッ
ク、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納したＲＯＭ、設定された目的地の地点座標、
道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算
処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭからなってい
る。また、この他にも図示は省略するが、入力装置１か
らの音声入力による対話処理を行ったり、ＣＰＵからの
音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出
した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合
成してアナログ信号に変換してスピーカに出力する音声
プロセッサ、通信による入出力データのやり取りを行う
通信インタフェースおよび現在位置検出装置２のセンサ
信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース、内部
ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計などを
備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラム
を外部記憶装置に格納しておいてもよい。
【００１１】本発明に係るプログラム、その他ナビゲー
ションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体
であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプロ
グラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納さ
れていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータ
やプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体
の中央処理装置に入力されて演算処理されることによ
り、種々のナビゲーション機能が実現される。
ションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体
であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプロ
グラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納さ
れていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータ
やプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体
の中央処理装置に入力されて演算処理されることによ
り、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００１２】本発明のナビゲーション装置は、上記のよ
うに外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み
込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立
ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュ
メモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つ
まり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上
げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭの
プログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプロ
グラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭ
のディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローデ
ィング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモ
リの状態から判断して行われる。
うに外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み
込むための比較的大容量のフラッシュメモリ、ＣＤの立
ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手
段）を格納した小容量のＲＯＭを内蔵する。フラッシュ
メモリは、電源が切断しても記憶情報が保持される、つ
まり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上
げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭの
プログラムを起動してフラッシュメモリに格納したプロ
グラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭ
のディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローデ
ィング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモ
リの状態から判断して行われる。
【００１３】情報送受信装置５は、衛星航法システム
（ＧＰＳ）を利用して現在位置や日付、時間情報等を入
手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコン等を利用して交通情報等を入手するためのＶ
ＩＣＳ（登録商標）情報受信装置、携帯電話、パソコン
等を利用することにより、情報センター（例えばＡＴＩ
Ｓ）や他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送
受信装置等から構成される。
（ＧＰＳ）を利用して現在位置や日付、時間情報等を入
手するＧＰＳ受信装置、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、
光ビーコン等を利用して交通情報等を入手するためのＶ
ＩＣＳ（登録商標）情報受信装置、携帯電話、パソコン
等を利用することにより、情報センター（例えばＡＴＩ
Ｓ）や他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送
受信装置等から構成される。
【００１４】出力装置６は、運転者が必要な時に案内情
報を音声および／または画面により出力したり、中央処
理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリ
ント出力する機能を備えている。そのための手段とし
て、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示
するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや
情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力する
プリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備
えている。
報を音声および／または画面により出力したり、中央処
理装置４でナビゲーション処理されたデータなどをプリ
ント出力する機能を備えている。そのための手段とし
て、入力データを画面表示したり、経路案内画面を表示
するディスプレイ、中央処理装置４で処理したデータや
情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力する
プリンタ、経路案内を音声で出力するスピーカなどを備
えている。
【００１５】ディスプレイは、簡易型の液晶表示器等に
より構成されており、中央処理装置４が処理する地図デ
ータや案内データに基づく交差点拡大図画面、分岐点拡
大図画面、走行中の現ルートや新たに探索したルート、
各ルートにおける目的地に関する情報、目的地名、時
刻、距離、進行方向矢印、擬人化したキャラクタの画像
等を表示する。ディスプレイへ送られてくる画像データ
は、２値画像データ（ビットマップデータ）であるの
で、専用の画像信号線を介してではなく、シリアル通信
等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を兼用
することもできる。なお、ディスプレイにはビットマッ
プデータを一時的に保持するメモリが備えられている。
より構成されており、中央処理装置４が処理する地図デ
ータや案内データに基づく交差点拡大図画面、分岐点拡
大図画面、走行中の現ルートや新たに探索したルート、
各ルートにおける目的地に関する情報、目的地名、時
刻、距離、進行方向矢印、擬人化したキャラクタの画像
等を表示する。ディスプレイへ送られてくる画像データ
は、２値画像データ（ビットマップデータ）であるの
で、専用の画像信号線を介してではなく、シリアル通信
等で使用する通信線を使用し、また、他の通信線を兼用
することもできる。なお、ディスプレイにはビットマッ
プデータを一時的に保持するメモリが備えられている。
【００１６】このディスプレイは、運転席近傍のインス
トルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを
見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれ
からの経路についての情報を得ることができる。また、
図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパ
ネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、
画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入
力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
トルメントパネル内に設けられており、運転者はこれを
見ることにより自車両の現在地を確認したり、またこれ
からの経路についての情報を得ることができる。また、
図示は省略するが、ディスプレイの表示画面にタッチパ
ネル、タッチスクリーン等を含むタブレットを使用し、
画面に触れる、或いは画面をなぞることにより、地点入
力、道路入力等を行えるように構成してもよい。
【００１７】本発明のナビゲーション装置のシステム全
体の流れを説明すると、中央処理装置４に情報記憶装置
３からプログラムが読み込まれて経路案内のプログラム
が起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を
検出して現在位置を中心としてその周辺地図を表示する
と共に、現在位置の名称等を表示する。次に、地名や施
設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名
等を用いて目的地を設定し、現在位置から目的地までの
経路探索を行う。経路が決まると、現在位置検出装置２
による現在位置追跡を行いながら経路案内を行う。そし
て、所定時間経過ごと、或いは所定距離走行ごとに、新
たに上位階層、下位階層の道路地図データを使って経路
探索し、時間的、距離的に現在の経路より優れた新経路
が探索できたとき、自動的またはマニュアル指示により
新経路による案内に切り換え、新経路が現在の経路に対
して優れていないときは、現在の経路での案内を続け、
同様の経路案内を目的地に到着するまで繰り返し行う。
体の流れを説明すると、中央処理装置４に情報記憶装置
３からプログラムが読み込まれて経路案内のプログラム
が起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を
検出して現在位置を中心としてその周辺地図を表示する
と共に、現在位置の名称等を表示する。次に、地名や施
設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点、道路名
等を用いて目的地を設定し、現在位置から目的地までの
経路探索を行う。経路が決まると、現在位置検出装置２
による現在位置追跡を行いながら経路案内を行う。そし
て、所定時間経過ごと、或いは所定距離走行ごとに、新
たに上位階層、下位階層の道路地図データを使って経路
探索し、時間的、距離的に現在の経路より優れた新経路
が探索できたとき、自動的またはマニュアル指示により
新経路による案内に切り換え、新経路が現在の経路に対
して優れていないときは、現在の経路での案内を続け、
同様の経路案内を目的地に到着するまで繰り返し行う。
【００１８】本実施例では出発地、目的地を設定して探
索した経路を案内中に、所定時間経過ごと、或いは所定
距離走行ごとに、新たに上位階層から下位階層に含まれ
る全道路データを使って経路探索し、新しい経路と現在
案内中の経路との間の時間的、距離的な優劣を比較し、
比較結果に基づいてきめ細かい案内を行おうとするもの
であり、以下に詳細に説明する。図２は本発明で使用す
る地図データの構造を説明する図である。地図データは
レイヤ１−レイヤ２−レイヤ３のように階層構造をして
おり、レイヤ１はすべての地図データからなる下位階
層、レイヤ２は高速・有料道路、国道、県道からなる中
位階層、レイヤ３は高速・有料道路、国道からなる上位
階層を示しており、上位階層になるにつれて地図データ
は粗くなる。従来では、出発地と目的地の中間地点で
は、上位階層に含まれる主要道路のみで経路探索が行わ
れていたため、場合によっては遠回りの経路が探索され
てしまい、きめ細かなな案内が十分に行われているとは
言えなかった。本発明では、出発地と目的地の中間地点
でも全階層の地図データを検索して経路探索する。
索した経路を案内中に、所定時間経過ごと、或いは所定
距離走行ごとに、新たに上位階層から下位階層に含まれ
る全道路データを使って経路探索し、新しい経路と現在
案内中の経路との間の時間的、距離的な優劣を比較し、
比較結果に基づいてきめ細かい案内を行おうとするもの
であり、以下に詳細に説明する。図２は本発明で使用す
る地図データの構造を説明する図である。地図データは
レイヤ１−レイヤ２−レイヤ３のように階層構造をして
おり、レイヤ１はすべての地図データからなる下位階
層、レイヤ２は高速・有料道路、国道、県道からなる中
位階層、レイヤ３は高速・有料道路、国道からなる上位
階層を示しており、上位階層になるにつれて地図データ
は粗くなる。従来では、出発地と目的地の中間地点で
は、上位階層に含まれる主要道路のみで経路探索が行わ
れていたため、場合によっては遠回りの経路が探索され
てしまい、きめ細かなな案内が十分に行われているとは
言えなかった。本発明では、出発地と目的地の中間地点
でも全階層の地図データを検索して経路探索する。
【００１９】各レイヤにはその道路が属するエリアを示
すブロック番号が付され、下位レイヤのブロック番号と
上位レイヤのブロック番号とは図３に示すように関連付
けられて情報記憶装置に記憶されている。図３の例で説
明すると、上位レイヤ３のブロック番号１には、レイヤ
２のブロック番号１〜４が含まれ、レイヤ２のブロック
番号１には、レイヤ１のブロック番号１〜６が含まれて
いる。この階層構造の地図データを用いて経路探索する
場合、例えば、現在地の位置座標がレイヤ１のブロック
番号１、目的地の位置座標がレイヤ１のブロック番号６
にある場合、レイヤ２のブロック番号１のデータを読み
出せば、現在地と目的地の間の全地図データが読み出さ
れ、これに基づいて経路探索することができる。同様
に、現在地の位置座標がレイヤ２のブロック番号１、目
的地の位置座標がレイヤ２のブロック番号２にある場
合、レイヤ３のブロック番号１を読み出せばよい。もち
ろん、現在地と目的地の位置座標が同じレイヤの同じブ
ロック番号にある場合はそのブロック番号のみのデータ
を読みだせばよい。
すブロック番号が付され、下位レイヤのブロック番号と
上位レイヤのブロック番号とは図３に示すように関連付
けられて情報記憶装置に記憶されている。図３の例で説
明すると、上位レイヤ３のブロック番号１には、レイヤ
２のブロック番号１〜４が含まれ、レイヤ２のブロック
番号１には、レイヤ１のブロック番号１〜６が含まれて
いる。この階層構造の地図データを用いて経路探索する
場合、例えば、現在地の位置座標がレイヤ１のブロック
番号１、目的地の位置座標がレイヤ１のブロック番号６
にある場合、レイヤ２のブロック番号１のデータを読み
出せば、現在地と目的地の間の全地図データが読み出さ
れ、これに基づいて経路探索することができる。同様
に、現在地の位置座標がレイヤ２のブロック番号１、目
的地の位置座標がレイヤ２のブロック番号２にある場
合、レイヤ３のブロック番号１を読み出せばよい。もち
ろん、現在地と目的地の位置座標が同じレイヤの同じブ
ロック番号にある場合はそのブロック番号のみのデータ
を読みだせばよい。
【００２０】すなわち、図４に示すように、現在地と目
的地とがレイヤ１のあるブロック番号にあるとすると、
それぞれのブロック番号がレイヤ２のブロック番号のい
ずれにあるかみて、レイヤ２においてもブロック番号が
異なる場合には、レイヤ３をみると両者が含まれるブロ
ック番号が存在する。このように、現在地と目的地の位
置座標が含まれるブロック番号が見つかれば、このデー
タを読みだすことにより、全地図データを使用して経路
探索することができる。
的地とがレイヤ１のあるブロック番号にあるとすると、
それぞれのブロック番号がレイヤ２のブロック番号のい
ずれにあるかみて、レイヤ２においてもブロック番号が
異なる場合には、レイヤ３をみると両者が含まれるブロ
ック番号が存在する。このように、現在地と目的地の位
置座標が含まれるブロック番号が見つかれば、このデー
タを読みだすことにより、全地図データを使用して経路
探索することができる。
【００２１】次に、本発明における経路探索処理につい
て説明する。図５は本発明の経路探索処理フローを説明
する図である。本発明では所定の条件が成立したとき、
経路案内中に新たに現在地から目的地までの最適経路の
探索をする。まず、探索起動条件が成立したか否か判断
する（ステップＳ１）。本実施例の探索起動条件は、 Ａ条件：前回の探索から２ｋｍ以上走行した Ｂ条件：前回のルート探索から５分以上経過した Ｃ条件：現ルートの案内交差点が１ｋｍ以内にはない としたとき、（Ａ条件ｏｒＢ条件）ａｎｄＣ条件という
ものである。つまり、Ａ条件かＢ条件が成立し、かつＣ
条件が成立した場合に探索起動条件が成立する。ここ
で、Ａ条件、Ｂ条件、Ｃ条件は例示であって、例えばＡ
条件、Ｂ条件は現ルートの特性に応じて自動またはマニ
ュアルで変更できるようにしてもよく、Ｃ条件は探索処
理時間が短縮されればより短くしてよい。また、Ａ条件
のみ、或いはＢ条件のみだけでもよいし、あるいは、
（Ａ条件ａｎｄＣ条件）等、任意に変更可能である。こ
うして探索起動条件が成立すると、後述する全ルート探
索を行い（ステップＳ２）、表示条件が成立したか否か
判断する（ステップＳ３）。
て説明する。図５は本発明の経路探索処理フローを説明
する図である。本発明では所定の条件が成立したとき、
経路案内中に新たに現在地から目的地までの最適経路の
探索をする。まず、探索起動条件が成立したか否か判断
する（ステップＳ１）。本実施例の探索起動条件は、 Ａ条件：前回の探索から２ｋｍ以上走行した Ｂ条件：前回のルート探索から５分以上経過した Ｃ条件：現ルートの案内交差点が１ｋｍ以内にはない としたとき、（Ａ条件ｏｒＢ条件）ａｎｄＣ条件という
ものである。つまり、Ａ条件かＢ条件が成立し、かつＣ
条件が成立した場合に探索起動条件が成立する。ここ
で、Ａ条件、Ｂ条件、Ｃ条件は例示であって、例えばＡ
条件、Ｂ条件は現ルートの特性に応じて自動またはマニ
ュアルで変更できるようにしてもよく、Ｃ条件は探索処
理時間が短縮されればより短くしてよい。また、Ａ条件
のみ、或いはＢ条件のみだけでもよいし、あるいは、
（Ａ条件ａｎｄＣ条件）等、任意に変更可能である。こ
うして探索起動条件が成立すると、後述する全ルート探
索を行い（ステップＳ２）、表示条件が成立したか否か
判断する（ステップＳ３）。
【００２２】本実施例の表示条件は、 Ｄ条件：新経路が、現在の経路に比して目的地までの所
要時間が短縮される、或いは走行距離が短い（新経路＜
現経路） Ｅ条件：現在地からルート分岐点（現在の経路から新経
路へ移行する分岐点）までの距離が２ｋｍ以内 としたとき、（Ｄ条件ａｎｄＥ条件）というものであ
る。つまり、Ｄ条件が成立し、かつＥ条件が成立した場
合に表示条件が成立する。ここで、所要時間の計算方法
は、予め道路種別ごとに平均速度が決められており（例
えば、高速道路は６０ｋｍ／ｈ、一般道路は４０ｋｍ／
ｈ）、経路を構成する道路を道路種別ごとに平均速度で
除算し、その合計により求める。渋滞を考慮する場合に
は、予め渋滞度に応じて道路種別ごとに平均速度を決め
ておき、渋滞度、かつ道路種別に応じた所要時間の計算
を行う。なお、平均速度は予め決められたものでもよい
が、ユーザーが入力するものでもよい。また、Ｄ条件に
代えて、新経路と現在の経路とが異なるという条件にし
てもよい。そして、これらの条件が成立しなけれはステ
ップＳ１に戻り、成立すれば探索処理は終了し、画面に
新経路についての表示がされる。なお、現在地からルー
ト分岐点までの距離が２ｋｍ以内としたのは、２ｋｍ以
上先にルート分岐点のある新経路の案内は、ユーザーに
とって現時点では必要とされない可能性が高いためであ
る。また、表示条件はＤ条件のみ、Ｅ条件のみだけでも
よい。
要時間が短縮される、或いは走行距離が短い（新経路＜
現経路） Ｅ条件：現在地からルート分岐点（現在の経路から新経
路へ移行する分岐点）までの距離が２ｋｍ以内 としたとき、（Ｄ条件ａｎｄＥ条件）というものであ
る。つまり、Ｄ条件が成立し、かつＥ条件が成立した場
合に表示条件が成立する。ここで、所要時間の計算方法
は、予め道路種別ごとに平均速度が決められており（例
えば、高速道路は６０ｋｍ／ｈ、一般道路は４０ｋｍ／
ｈ）、経路を構成する道路を道路種別ごとに平均速度で
除算し、その合計により求める。渋滞を考慮する場合に
は、予め渋滞度に応じて道路種別ごとに平均速度を決め
ておき、渋滞度、かつ道路種別に応じた所要時間の計算
を行う。なお、平均速度は予め決められたものでもよい
が、ユーザーが入力するものでもよい。また、Ｄ条件に
代えて、新経路と現在の経路とが異なるという条件にし
てもよい。そして、これらの条件が成立しなけれはステ
ップＳ１に戻り、成立すれば探索処理は終了し、画面に
新経路についての表示がされる。なお、現在地からルー
ト分岐点までの距離が２ｋｍ以内としたのは、２ｋｍ以
上先にルート分岐点のある新経路の案内は、ユーザーに
とって現時点では必要とされない可能性が高いためであ
る。また、表示条件はＤ条件のみ、Ｅ条件のみだけでも
よい。
【００２３】なお、表示条件を（Ｄ条件ａｎｄＥ条件）
とする場合に、Ｄ条件を満たすのか否か判断した後、Ｅ
条件を満たすか否か判断してもよいし、その逆でもよい
が、Ｄ条件とＥ条件の判定順序について説明する。ま
ず、現在地から２ｋｍ以内にルート分岐点があるか否か
を判定する。次に、ルート分岐点までの距離が２ｋｍ以
内にあると判定した場合には、現ルートと新ルートの所
要時間と、経路の長さを求めＤ条件を判定する。すなわ
ち、Ｅ条件をＤ条件より先に判定する。Ｅ条件の判定は
現在地から、多くても２ｋｍの道路を使って判定するこ
とができる。なぜなら、新ルートと現在のルートを形成
するそれぞれのリンク番号の中から、現在地から２ｋｍ
以内のリンク同士を照らし合わせて、全てのリンク番号
が同じであると２ｋｍ以内にルート分岐点がなく、異な
るリンク番号があると２ｋｍ以内にルート分岐点がある
と判定できるからである。一方、Ｄ条件は経路を形成す
る全ての道路を使って判定するのでＥ条件の判定に比し
て、多くの時間を要する。したがって、表示条件を（Ｄ
条件ａｎｄＥ条件）とする場合には、Ｄ条件あるいはＥ
条件のいずれかが満たされない場合に表示条件を満たし
ていないことになるので、まず、はやく判定できるＥ条
件を判定することで表示条件の判定を効率よく行うこと
ができる。
とする場合に、Ｄ条件を満たすのか否か判断した後、Ｅ
条件を満たすか否か判断してもよいし、その逆でもよい
が、Ｄ条件とＥ条件の判定順序について説明する。ま
ず、現在地から２ｋｍ以内にルート分岐点があるか否か
を判定する。次に、ルート分岐点までの距離が２ｋｍ以
内にあると判定した場合には、現ルートと新ルートの所
要時間と、経路の長さを求めＤ条件を判定する。すなわ
ち、Ｅ条件をＤ条件より先に判定する。Ｅ条件の判定は
現在地から、多くても２ｋｍの道路を使って判定するこ
とができる。なぜなら、新ルートと現在のルートを形成
するそれぞれのリンク番号の中から、現在地から２ｋｍ
以内のリンク同士を照らし合わせて、全てのリンク番号
が同じであると２ｋｍ以内にルート分岐点がなく、異な
るリンク番号があると２ｋｍ以内にルート分岐点がある
と判定できるからである。一方、Ｄ条件は経路を形成す
る全ての道路を使って判定するのでＥ条件の判定に比し
て、多くの時間を要する。したがって、表示条件を（Ｄ
条件ａｎｄＥ条件）とする場合には、Ｄ条件あるいはＥ
条件のいずれかが満たされない場合に表示条件を満たし
ていないことになるので、まず、はやく判定できるＥ条
件を判定することで表示条件の判定を効率よく行うこと
ができる。
【００２４】また、Ｅ条件は例示であって、探索起動条
件の所定時間（本実施例では５分）をパラメータとして
自動的に変動してもよいしユーザーがマニュアルで変更
できるようにしてもよい。さらには、現在の車速または
過去の平均車速を求め、その値と探索起動条件の所定時
間に基づき変動してもよい。このように車速と起動条件
の時間から表示条件を設定することにより、車両が新経
路のルート分岐点に到達する前に、さらに探索起動条件
が成立し、別の新経路が表示されてしまうことを防ぐこ
とができる。
件の所定時間（本実施例では５分）をパラメータとして
自動的に変動してもよいしユーザーがマニュアルで変更
できるようにしてもよい。さらには、現在の車速または
過去の平均車速を求め、その値と探索起動条件の所定時
間に基づき変動してもよい。このように車速と起動条件
の時間から表示条件を設定することにより、車両が新経
路のルート分岐点に到達する前に、さらに探索起動条件
が成立し、別の新経路が表示されてしまうことを防ぐこ
とができる。
【００２５】現在地からルート分岐点までの距離（上の
例では２ｋｍ）を計算する方法について図７、図８によ
り説明する。
例では２ｋｍ）を計算する方法について図７、図８によ
り説明する。
【００２６】図８において、現ルート上の番号８，９，
１０，１１，１２，１３，１４は現ルートを構成するリ
ンク番号を示し、新ルート上の番号１０，１１，１０
０，１０１，１０２は新ルートを構成するリンク番号を
示している。車両現在地は番号１０のリンク上にあり、
現在地から番号１０のリンク終端までの距離がＤであ
る。
１０，１１，１２，１３，１４は現ルートを構成するリ
ンク番号を示し、新ルート上の番号１０，１１，１０
０，１０１，１０２は新ルートを構成するリンク番号を
示している。車両現在地は番号１０のリンク上にあり、
現在地から番号１０のリンク終端までの距離がＤであ
る。
【００２７】図７において、ｄｉｓｔ＝Ｄ、Ｌｐｏｓ＝
現ルートの現在地（車両現在地）から次のリンクの番
号、Ｌｓｕｂ＝新ルートの現在地（車両現在地）から次
のリンクの番号とする（ステップＳ２１）。現ルートの
最後のリンクまで取り出したか否か、即ち、目的地まで
のリンクを取り出したか否か判断し（ステップＳ２
２）、取り出してない場合には、ＬｐｏｓとＬｓｕｂと
が異なるか否か判断する（ステップＳ２３）。同じ場合
には、ルートは分岐していないので、ｄｉｓｔ＝ｄｉｓ
ｔ＋リンク長とし（ステップＳ２５）、Ｌｐｏｓを現ル
ートの次のリンクの番号、Ｌｓｕｂを新ルートの次のリ
ンクの番号として更新する（ステップＳ２６）。次い
で、ステップＳ２２に戻り同様の処理を行う。そして、
ステップＳ２３において、ＬｐｏｓとＬｓｕｂが異なる
場合には、ルートが分岐しているので、その時のｄｉｓ
ｔをルート分岐点までの距離とする（ステップＳ２
４）。以上の処理により、現在地から分岐点までの距離
を計算することができる。
現ルートの現在地（車両現在地）から次のリンクの番
号、Ｌｓｕｂ＝新ルートの現在地（車両現在地）から次
のリンクの番号とする（ステップＳ２１）。現ルートの
最後のリンクまで取り出したか否か、即ち、目的地まで
のリンクを取り出したか否か判断し（ステップＳ２
２）、取り出してない場合には、ＬｐｏｓとＬｓｕｂと
が異なるか否か判断する（ステップＳ２３）。同じ場合
には、ルートは分岐していないので、ｄｉｓｔ＝ｄｉｓ
ｔ＋リンク長とし（ステップＳ２５）、Ｌｐｏｓを現ル
ートの次のリンクの番号、Ｌｓｕｂを新ルートの次のリ
ンクの番号として更新する（ステップＳ２６）。次い
で、ステップＳ２２に戻り同様の処理を行う。そして、
ステップＳ２３において、ＬｐｏｓとＬｓｕｂが異なる
場合には、ルートが分岐しているので、その時のｄｉｓ
ｔをルート分岐点までの距離とする（ステップＳ２
４）。以上の処理により、現在地から分岐点までの距離
を計算することができる。
【００２８】次に、図５の全ルート探索（ステップＳ
２）の処理フローについて図６により説明する。まず、
現在地、目的地の位置座標を決定し（ステップＳ１
１）、最も詳細な地図データからなるレイヤーであっ
て、現在地、目的地の位置座標が含まれるレイヤのブロ
ック番号を読み出す（ステップＳ１２）。次いで、現在
地と目的地が含まれるブロック番号が同じか否か判断し
（ステップＳ１３）、同じであれば読み出したブロック
内の地図データを全て読み込む（ステップＳ１４）。ま
た、ブロック番号が異なればその上位レイヤのブロック
番号を各々読み出し（ステップＳ１５）ステップＳ１３
に戻って同様の処理を同じブロック番号になるまで繰り
返す。こうして読み出した同じブロック内の全地図デー
タにより探索処理を行う（ステップＳ１６）。なお、渋
滞を考慮した探索を行う場合には、ＶＩＣＳ等の情報受
信装置により受信した交通情報をメモリに記憶してお
き、渋滞が発生している道路データをメモリから読み出
し探索コストを重くする。このようにすることにより、
渋滞の発生している道路は渋滞していない同じ道路に比
べ探索され難くなる。
２）の処理フローについて図６により説明する。まず、
現在地、目的地の位置座標を決定し（ステップＳ１
１）、最も詳細な地図データからなるレイヤーであっ
て、現在地、目的地の位置座標が含まれるレイヤのブロ
ック番号を読み出す（ステップＳ１２）。次いで、現在
地と目的地が含まれるブロック番号が同じか否か判断し
（ステップＳ１３）、同じであれば読み出したブロック
内の地図データを全て読み込む（ステップＳ１４）。ま
た、ブロック番号が異なればその上位レイヤのブロック
番号を各々読み出し（ステップＳ１５）ステップＳ１３
に戻って同様の処理を同じブロック番号になるまで繰り
返す。こうして読み出した同じブロック内の全地図デー
タにより探索処理を行う（ステップＳ１６）。なお、渋
滞を考慮した探索を行う場合には、ＶＩＣＳ等の情報受
信装置により受信した交通情報をメモリに記憶してお
き、渋滞が発生している道路データをメモリから読み出
し探索コストを重くする。このようにすることにより、
渋滞の発生している道路は渋滞していない同じ道路に比
べ探索され難くなる。
【００２９】なお、現在の経路よりも優れた新経路が探
索された場合には、案内経路を自動的に現在の経路から
新経路に切り換えてもよいし、ユーザーに選択させ、そ
のマニュアル指示により案内を切り換えてもよい。選択
方法は、例えば、所定時間の間に「キャンセル」を音声
やジョイスティック等で入力すると、現在の経路がその
まま案内され、何も入力しない場合には、経路の変更の
意思があるとみなして、新経路を案内する。また、経路
を選択する場合に、ユーザーは選択するための経路情報
がほしいので、新経路が現在の経路より距離が短いの
か、或いは所要時間が少ないのかを表示する。表示する
場合には、優れている点を即座に理解できるように、経
路の差分情報（○○ｍ短縮、あるいは△△分短縮）を表
示する。また、新経路を現在の経路と異なる色で同時に
表示し、差分情報の隣に新経路の色を表示することによ
って、新経路の位置と新経路がすぐれている点を同時に
把握できるようにする。
索された場合には、案内経路を自動的に現在の経路から
新経路に切り換えてもよいし、ユーザーに選択させ、そ
のマニュアル指示により案内を切り換えてもよい。選択
方法は、例えば、所定時間の間に「キャンセル」を音声
やジョイスティック等で入力すると、現在の経路がその
まま案内され、何も入力しない場合には、経路の変更の
意思があるとみなして、新経路を案内する。また、経路
を選択する場合に、ユーザーは選択するための経路情報
がほしいので、新経路が現在の経路より距離が短いの
か、或いは所要時間が少ないのかを表示する。表示する
場合には、優れている点を即座に理解できるように、経
路の差分情報（○○ｍ短縮、あるいは△△分短縮）を表
示する。また、新経路を現在の経路と異なる色で同時に
表示し、差分情報の隣に新経路の色を表示することによ
って、新経路の位置と新経路がすぐれている点を同時に
把握できるようにする。
【００３０】また、本発明の地図データ構造、探索方法
は上記実施例の内容に限定されるものではなく、地図の
詳細度に応じて階層毎に記憶した地図データを用いた探
索であれば、いろいろなものに応用が可能である。ま
た、例えば、上記実施例では、レイヤ３の地図データは
必ず現在地と目的地を含む地図を記憶していることにな
るが、このようにすると、レイヤ３の地図がかなり広範
囲の地図データとなってしまい、探索の効率が悪い。そ
こで、レイヤ３を複数のブロック毎の地図からなるよう
に記憶するようにしてもよい。このように最も粗い地図
を複数のブロックに分けて記憶する場合には、最上位の
レイヤになっても現在地と目的地を含むブロックの地図
がない場合がある。そこで、最上位から１つ下のレイヤ
のブロック番号に対し、○番のブロックと△番のブロッ
クの場合には最上位のレイヤの×番のブロックを使用す
るように関連情報とさらに最上位のレイヤを記憶してお
く。そして、現在地と目的地が最上位のレイヤにおいて
同一のブロックにない場合に、その２つのブロックの関
連情報から最上位のブロックの地図を読み出して探索す
るようにしてもよい。
は上記実施例の内容に限定されるものではなく、地図の
詳細度に応じて階層毎に記憶した地図データを用いた探
索であれば、いろいろなものに応用が可能である。ま
た、例えば、上記実施例では、レイヤ３の地図データは
必ず現在地と目的地を含む地図を記憶していることにな
るが、このようにすると、レイヤ３の地図がかなり広範
囲の地図データとなってしまい、探索の効率が悪い。そ
こで、レイヤ３を複数のブロック毎の地図からなるよう
に記憶するようにしてもよい。このように最も粗い地図
を複数のブロックに分けて記憶する場合には、最上位の
レイヤになっても現在地と目的地を含むブロックの地図
がない場合がある。そこで、最上位から１つ下のレイヤ
のブロック番号に対し、○番のブロックと△番のブロッ
クの場合には最上位のレイヤの×番のブロックを使用す
るように関連情報とさらに最上位のレイヤを記憶してお
く。そして、現在地と目的地が最上位のレイヤにおいて
同一のブロックにない場合に、その２つのブロックの関
連情報から最上位のブロックの地図を読み出して探索す
るようにしてもよい。
【００３１】本発明のルート分岐点までの距離を算出す
る方法は上記実施例の内容に限定されるものではなく、
いろいろなものに応用が可能である。例えば、上記実施
例では、現ルートと新ルートが同じリンクであるか否か
を判断して、異なる場合に現ルートと新ルートが分岐す
ると判断している。これは現ルートと新ルートが同じ詳
細度のレイヤの地図データからなり、各々のリンクの長
さが同じ場合の求め方である。これに対して、現ルート
と新ルートの地図データの詳細度が異なり、リンクの長
さが異なる場合のルート分岐点までの距離を算出する方
法は次の通りである。
る方法は上記実施例の内容に限定されるものではなく、
いろいろなものに応用が可能である。例えば、上記実施
例では、現ルートと新ルートが同じリンクであるか否か
を判断して、異なる場合に現ルートと新ルートが分岐す
ると判断している。これは現ルートと新ルートが同じ詳
細度のレイヤの地図データからなり、各々のリンクの長
さが同じ場合の求め方である。これに対して、現ルート
と新ルートの地図データの詳細度が異なり、リンクの長
さが異なる場合のルート分岐点までの距離を算出する方
法は次の通りである。
【００３２】図８において、新ルートがリンク番号の１
０ー１、１００ー２の２つのリンクから構成され（新ル
ートのレイヤが粗いと仮定）、現ルートが１０〜１４の
５つのリンクから構成されている場合に、新ルートのリ
ンク番号１０ー１はリンク番号１０と１１からなると認
識するので、新ルートの１０ー１と現ルートの１０、１
１は同じリンク番号と判断する。同様にリンク番号１０
０ー２はリンク番号１００、１０１、１０２であると認
識するので、新ルートの１００ー２と現ルートの１２は
リンク番号が全くことなる。すなわち、リンク番号１０
０ー２の中にリンク番号１２は含まれないと判断する。
したがって、ルート分岐点はリンク番号１１と１２の繋
がる点であると判断する。ルート分岐点までの距離はル
ート分岐点までのリンクの長さと現在地の情報に基づき
図８のごとく、算出することができる。
０ー１、１００ー２の２つのリンクから構成され（新ル
ートのレイヤが粗いと仮定）、現ルートが１０〜１４の
５つのリンクから構成されている場合に、新ルートのリ
ンク番号１０ー１はリンク番号１０と１１からなると認
識するので、新ルートの１０ー１と現ルートの１０、１
１は同じリンク番号と判断する。同様にリンク番号１０
０ー２はリンク番号１００、１０１、１０２であると認
識するので、新ルートの１００ー２と現ルートの１２は
リンク番号が全くことなる。すなわち、リンク番号１０
０ー２の中にリンク番号１２は含まれないと判断する。
したがって、ルート分岐点はリンク番号１１と１２の繋
がる点であると判断する。ルート分岐点までの距離はル
ート分岐点までのリンクの長さと現在地の情報に基づき
図８のごとく、算出することができる。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、以下のよ
うな効果を達成することができる。 所定時間、所定距離ごとに道路の詳細度に応じて階層
に分けられた地図データを使って経路探索を行うように
したので、遠回りの案内が防止され、きめ細かい案内を
することが可能となる。 渋滞を考慮して経路探索を行うようにしたので、時間
的に遠回りの案内を行うことを防止することができる。 現在の経路より優れていない経路を案内することを防
止することができる。 案内経路を現在の経路より優れている新経路に切り換
えることができる。
うな効果を達成することができる。 所定時間、所定距離ごとに道路の詳細度に応じて階層
に分けられた地図データを使って経路探索を行うように
したので、遠回りの案内が防止され、きめ細かい案内を
することが可能となる。 渋滞を考慮して経路探索を行うようにしたので、時間
的に遠回りの案内を行うことを防止することができる。 現在の経路より優れていない経路を案内することを防
止することができる。 案内経路を現在の経路より優れている新経路に切り換
えることができる。
【図１】 本発明の車両用ナビゲーション装置の構成例
を示す図である。
を示す図である。
【図２】 地図データ構造を説明する図である。
【図３】 地図データ構造を説明する図である。
【図４】 階層構造地図データによるルート探索を説明
する図である。
する図である。
【図５】 本発明の経路探索処理フローを説明する図で
ある。
ある。
【図６】 全ルート探索処理を説明する図である。
【図７】 現在地から分岐点までの距離算出を説明する
図である。
図である。
【図８】 現在地から分岐点までの距離算出を説明する
図である。
図である。
【図９】 出発地と目的地の中間地点での探索経路を説
明する図である。
明する図である。
１…入力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装
置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力
装置。
置、４…中央処理装置、５…情報送受信装置、６…出力
装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田邦博 愛知県岡崎市岡町原山６番地18 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HC08 HD21 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC08 AC14 AC18 5H180 AA01 BB02 BB04 BB13 EE18 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33
Claims (9)
- 【請求項１】 目的地までの経路を探索して案内するナ
ビゲーション装置において、 移動体の現在地を検出する現在地検出手段と、 上位の道路から下位の道路までの道路の詳細度に応じて
階層化された地図データを含む経路探索に必要な情報を
記憶した情報記憶手段と、 前記現在地検出手段により検出した現在地情報と、前記
情報記憶手段に記憶された道路の詳細度に応じて階層化
された地図データに基づいて経路を探索する経路探索手
段と、 前記経路探索手段により探索された経路情報を出力する
出力手段と、 前記経路情報を前記出力手段へ出力する制御手段と、を
備え、 前記経路探索手段は、所定時間ごと、或いは所定距離ご
とに前記地図データに基づいて現在地から目的地までの
最適経路を探索することを特徴とする車両用ナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項２】 前記経路探索手段は、渋滞を考慮して現
在地から目的地までの最適経路を探索し、前記制御手段
は探索結果に基づいて経路情報を出力手段へ出力するこ
とを特徴とする請求項１記載の車両用ナビゲーション装
置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記経路探索手段によ
り探索された新経路と現在の経路とを比較し、新経路に
おける所要時間または経路長さが現在の経路より小さい
とき、新経路情報を出力手段へ出力することを特徴とす
る請求項１または２記載の車両用ナビゲーション装置。 - 【請求項４】 前記制御手段は、前記経路探索手段によ
り探索された新経路と現在の経路とを比較し、新経路に
おける所要時間または経路長さが現在の経路より小さい
ことを条件に、自動的、またはマニュアル指示に基づい
て案内経路を新経路に切り換えて出力手段へ出力するこ
とを特徴とする請求項１または２記載の車両用ナビゲー
ション装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、探索された新経路と現
在の経路との差分情報を出力手段へ出力することを特徴
とする請求項１乃至４のいずれか記載の車両用ナビゲー
ション装置。 - 【請求項６】 前記制御手段は、前記現在地検出手段に
より検出された車両の現在地から前記経路探索手段によ
り探索された新経路と現在の経路が分岐するルート分岐
点までの距離を算出し、該距離が所定値より小さいこと
を条件に新経路を出力手段へ出力することを特徴とする
請求項１乃至５のいずれか記載の車両用ナビゲーション
装置。 - 【請求項７】 移動体の現在地を検出し、検出した現在
地情報と、上位の道路から下位の道路までの道路の詳細
度に応じて階層化された地図データに基づいて目的地ま
での経路を探索し、探索した経路情報を出力するプログ
ラムを内蔵した記憶媒体において、 所定時間ごと、或いは所定距離ごとに、前記地図データ
に基づいて現在地から目的地までの最適経路を探索する
プログラムを内蔵したことを特徴とする記憶媒体。 - 【請求項８】 探索した新経路が現在の経路より時間
的、距離的に優れていることを条件に、自動的に、また
はマニュアル指示に基づいて現在の経路を新経路に切り
換えて出力するプログラムを内蔵したことを特徴とする
請求項７記載の記憶媒体。 - 【請求項９】 新経路と現在の経路が分岐するルート分
岐点までの距離が所定値より小さいか否かを判定する第
１ステップ、 第１ステップでの判定でルート分岐点までの距離が所定
値より小さいと判定されたことを条件に新経路における
所要時間または経路の長さが現在の経路より小さいか否
かを判定する第２ステップ、 第２ステップでの判定で新経路における所要時間または
経路の長さが現在の経路より小さいことを条件に新経路
の経路情報を出力する、 プログラムを内蔵したことを特徴とする請求項７記載の
記憶媒体。
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