JP4983660B2 - ナビゲーションシステム及び経路探索方法 - Google Patents

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Description

本発明は、目的地までの経路を探索するナビゲーションシステム及び経路探索方法に関するものである。
従来より、複数の車両から収集した各リンクの旅行時間に基づいて交通情報を作成する技術に関し種々提案されている。
例えば、道路に配置された車両感知器や路上ビーコンの検出情報や車両に搭載したナビゲーション装置によって検出した位置情報等に基づいて各車両のリンクを走行する走行時間（旅行時間）を収集し、その平均値を算出することによって当該リンクの旅行時間を推定するリンク旅行時間推定装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００４−２９５１６５号公報（段落（００１５）〜（００５１）、図１〜図８）
しかしながら、上述した特許文献１に記載される構成では、算出されたリンクの旅行時間は平均値であるため、各運転者の運転特性が考慮されていない。このため、目的地までの経路探索時に、運転者の運転特性を考慮して経路を探索することができないという問題がある。
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、運転者の運転特性を考慮して目的地までの経路探索を行うことが可能となるナビゲーションシステム及び経路探索方法を提供することを目的とする。
前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーションシステムは、自車両の道路種別毎の平均車速を取得する平均車速取得手段（２３）と、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報を記憶する交通情報記憶手段（１６）と、前記交通情報記憶手段に記憶された、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報から、前記平均車速取得手段によって取得された自車両の道路種別毎の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を、道路種別毎に取得する交通情報取得手段（１０）と、を備えたことを特徴とする。
また、請求項２に係るナビゲーションシステムは、請求項１に記載のナビゲーションシステム（３、２）において、複数のエリアに分割された地図情報を記憶する地図情報記憶手段（１４）と、出発地及び目的地を入力する入力手段（２４）と、前記出発地から前記目的地までの基本経路を前記地図情報に基づいて探索する基本経路探索手段（１０）と、を備え、前記交通情報取得手段（１０）は、前記基本経路を含む所定エリアに対応する前記交通情報を、道路種別毎に取得することを特徴とする。
また、請求項３に係るナビゲーションシステムは、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステム（３、２）において、前記平均車速は、空き道走行時の平均車速であることを特徴とする。
更に、請求項４に係る経路探索方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションシステムで実行される経路探索方法であって、前記記憶部は、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報を記憶する交通情報記憶手段を有し、前記制御部が実行する、自車両の道路種別毎の平均車速を取得する平均車速取得工程と、前記交通情報記憶手段に記憶された、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報から前記平均車速取得工程で取得された自車両の道路種別毎の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を、道路種別毎に取得する交通情報取得工程と、を備えたことを特徴とする。
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーションシステムでは、自車両の道路種別毎の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報から、道路種別毎に選択することが可能となり、運転者の運転特性が反映された平均車速に対応した交通情報を、道路種別毎に取得することが可能となる。これにより、運転者の運転特性を考慮した交通情報に基づいて経路探索を行うことが可能となる。
また、請求項２に係るナビゲーションシステムでは、出発地から目的地まで探索された基本経路を含む所定エリアに対応した、自車両の道路種別毎の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を、道路種別毎に取得することが可能となるため、自車両の道路種別毎の平均車速に対応する交通情報を必要なエリアのみにおいて選択することが可能となる。
また、請求項３に係るナビゲーションシステムでは、自車両の道路種別毎の空き道走行時の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を取得することが可能となり、運転者の運転特性がより反映された交通情報を取得することが可能となる。これにより、運転者の運転特性をより考慮した経路探索を行うことが可能となる。
更に、請求項４に係る経路探索方法では、自車両の道路種別毎の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報から、道路種別毎に選択することが可能となり、運転者の運転特性が反映された平均車速に対応した交通情報を、道路種別毎に取得することが可能となる。これにより、運転者の運転特性を考慮した交通情報に基づいて経路探索を行うことが可能となる。
以下、本発明に係るナビゲーションシステム及び経路探索方法を具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施例に係るナビゲーションシステム１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーションシステム１を示したブロック図である。
図１に示すように本実施例に係るナビゲーションシステム１は、各プローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２と、ナビゲーション装置２に対して地図情報を更新する為の更新情報や後述の各ナビゲーション装置２から収集したプローブ情報に基づいて各リンクの旅行時間（リンクコスト）等を統計処理して作成した交通情報（以下、「統計交通情報」という。）を配信する情報配信センタ３と、ネットワーク４から基本的に構成されている。そして、ナビゲーション装置２と情報配信センタ３は、ネットワーク４を介して各種の情報の送受信が可能となるように構成されている。
尚、ナビゲーション装置２の構成に関しては後に図２を用いて詳細に説明する。
また、ネットワーク４としては、例えばＬＡＮ（LocalArea Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系を使用することができる。また、このネットワーク４には、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ（登録商標））５が接続され、ナビゲーション装置２と情報配信センタ３とは、ネットワーク４を介して、警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。
情報配信センタ３は、図１に示すようにサーバ１０と、サーバ１０に接続された地図情報記録部としてのセンタ側地図情報データベース（センタ側地図情報ＤＢ）１４と、ナビ更新履歴情報データベース（ナビ更新履歴情報ＤＢ）１５と、センタ側交通情報データベース（センタ側交通情報ＤＢ）１６と、センタ側通信装置１７とを備える。
また、サーバ１０は、サーバ１０の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ１１、並びにＣＰＵ１１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１２、ナビゲーション装置２からの要求に基づいてナビゲーション装置２に記憶された地図情報の内、所定エリアの地図情報を新たなバージョンの地図情報に更新する為の更新情報をセンタ側地図情報ＤＢ１４から抽出し、ナビゲーション装置２に対して配信する地図情報更新処理や、現況の交通情報をネットワーク４を介して配信する現況交通情報配信処理等を行うための各種の制御プログラムが記録されたＲＯＭ１３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ１９等を備えている。
また、ＲＯＭ１３には、後述のようにプローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２から収集したプローブ情報（例えば、月、日時、リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、交通状況（旅行時間、渋滞度、速度等である。）、自車位置、自車位置の属する２次メッシュＩＤ、ワイパーの動作状況、車外／路面温度、天気、ＡＢＳ（Antilockbrake system）動作情報、路面状況、車両情報（車種、各諸元性能、車速、乗員、車重の配分率、トルクの掛かり方等である。）、道路種別毎の平均車速情報等である。）に基づいて、各リンクのリンクコストを道路種別毎に、且つ、ランクＡ〜ランクＤの車速域毎に統計処理して統計交通情報を作成する統計交通情報作成処理（図７参照）や、ナビゲーション装置２からの要求に基づいて、統計交通情報をネットワーク４を介して配信する統計交通情報配信処理（図８参照）等を行うための制御プログラムが格納されている。
ここで、道路種別としては、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、２車線以上の国道、１車線の国道、２車線以上の県道、１車線の県道、市町村道等がある。
また、センタ側地図情報ＤＢ１４には、情報配信センタ３で作成され、ナビゲーション装置２に記憶された地図情報を更新する際の基本となる地図情報である更新用地図情報１４Ａがバージョン毎に区分されて記憶されている。更に、現在のナビゲーション装置２に記憶される地図情報の一部又は全部を更新用地図情報１４Ａに更新する為の更新情報についても記憶されている。ここで、バージョンとは地図情報が作成された時期を特定する為の作成時期情報であり、バージョンを参照することによって地図情報が作成された時期を特定することが可能となっている。
また、センタ側地図情報ＤＢ１４に記憶された更新用地図情報１４Ａには、ナビゲーション装置２で経路案内及び地図表示を行うのに必要な各種情報が記録されており、例えば、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（道路リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Pointof Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
ここで、特に地図表示データとしては、約１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
また、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、１桁又は２桁の国道から構成される高規格道路区分と、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道から構成される一般道路区分と、細街路から構成される細街路区分の３つの配信道路区分に区分されて、それぞれバージョン毎に更新用地図情報１４Ａに格納されて管理されている。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
そして、情報配信センタ３は、ナビゲーション装置２からの要求があったタイミングで、センタ側地図情報ＤＢ１４に格納された更新用地図情報１４Ａの内、最もバージョンの新しい更新用地図情報１４Ａによってナビゲーション装置２に記憶された地図情報の更新を行う。
また、ナビ更新履歴情報ＤＢ１５には、ナビゲーション装置２に記憶されている地図情報について現在までに更新を行った更新履歴に関する情報が、ナビゲーション装置２を特定するナビ識別ＩＤとともに記憶される。更新履歴としては、具体的に地図情報を構成するリンクデータやノードデータが高規格道路区分、一般道路区分及び細街路区分の３つの配信道路区分毎にどのバージョンの地図情報が用いられているかが記憶されており、ナビゲーション装置２の地図情報の更新を行う毎に新たな更新履歴に書き換えられる。
また、センタ側交通情報ＤＢ１６には、プローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２により収集されるプローブ情報（例えば、月、日時、リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、交通状況（旅行時間、渋滞度、速度等である。）、自車位置、自車位置の属する２次メッシュＩＤ、ワイパーの動作状況、車外／路面温度、天気、ＡＢＳ（Antilockbrake system）動作情報、路面状況、車両情報（車種、各諸元性能、車速、乗員、車重の配分率、トルクの掛かり方等である。）、道路種別毎の平均車速情報等である。）や道路交通情報センタ５から受信した交通情報を収集して作成した現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報１６Ａが格納されている。
また、このセンタ側交通情報ＤＢ１６には、後述のように各プローブカー６から収集したプローブ情報（例えば、月、日時、リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、交通状況（旅行時間、渋滞度、速度等である。）、自車位置、自車位置の属する２次メッシュＩＤ、ワイパーの動作状況、車外／路面温度、天気、ＡＢＳ（Antilockbrake system）動作情報、路面状況、車両情報（車種、各諸元性能、車速、乗員、車重の配分率、トルクの掛かり方等である。）、道路種別毎の平均車速情報等である。）に基づいて、各リンクのリンクコストを道路種別毎に、且つ、ランクＡ〜ランクＤの車速域毎に統計処理して生成された統計交通情報１６Ｂ（図７参照）が格納されている。
そして、情報配信センタ３は、後述のようにナビゲーション装置２からの要求があったタイミングで、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納された統計交通情報１６Ｂ等を選択して配信する（図８参照）。
次に、本実施例に係るナビゲーションシステム１を構成するナビゲーション装置２の概略構成について図２を用いて説明する。図２は本実施例に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。
図２に示すように本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部２３と、操作部２４と、液晶ディスプレイ２５と、スピーカ２６と、通信装置２７と、読取部２８と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部２３には自車の走行速度を検出する車速センサ２９が接続される。
以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部２１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記憶媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶されたナビ側交通情報データベース（ナビ側交通情報ＤＢ）３６、ナビ側地図情報データベース（ナビ側地図情報ＤＢ）３７、走行履歴データベース（走行履歴ＤＢ）３８及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
ここで、ナビ側交通情報ＤＢ３６には、情報配信センタ３や道路交通情報センタ５から受信した渋滞の実際の長さ、渋滞度（渋滞／混雑／空き道等である。）、所要時間、渋滞の原因、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する道路渋滞情報や、道路工事、建築工事等による交通規制情報等から作成した現況交通情報３６Ａが格納される。
また、ナビ側交通情報ＤＢ３６の統計交通情報３６Ｂには、後述のように情報配信センタ３から通信装置２７を介して配信された統計交通情報が格納されている（図９参照）。そして、統計交通情報３６Ｂに格納される統計交通情報の各内容は、情報配信センタ３から通信装置２７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
また、ナビ側地図情報ＤＢ３７には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるとともに情報配信センタ３による更新対象となるナビ地図情報３７Ａが格納されている。ここで、ナビ地図情報３７Ａには、更新用地図情報１４Ａと同様に経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩに関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。そして、ナビ側地図情報ＤＢ３７の内容は、情報配信センタ３から通信装置２７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。尚、ナビゲーション装置２は、ＣＤ−ＲＯＭ７等によって供給された更新用地図情報を記憶することによってナビ側地図情報ＤＢ３７の内容を更新するように構成してもよい。
また、走行履歴ＤＢ３８には、各リンクの走行毎に、リンク走行情報（例えば、月、日時、リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、交通状況（旅行時間、渋滞度、速度等である。）、自車位置、自車位置の属する２次メッシュＩＤ、ワイパーの動作状況、車外／路面温度、天気、ＡＢＳ（Antilockbrake system）動作情報、路面状況、車両情報（車種、各諸元性能、車速、乗員、車重の配分率、トルクの掛かり方等である。））が順次記憶される。
また、走行履歴ＤＢ３８には、後述のように道路種別毎に、空き道走行時の平均車速が記憶された平均車速テーブル４８（図４参照）が格納される。
そして、プローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２は、このプローブカー６が走行している場合には、後述のように、所定時間毎（例えば、「１分毎」、「５分毎」、「１５分毎」、「３０分毎」等である。）又は各リンクの走行毎に、情報配信センタ３にプローブ情報を送信した前回の送信時点から、走行履歴ＤＢ３８に新たに記憶されたリンク走行情報と道路種別毎の空き道走行時の平均車速のデータとをプローブ情報として情報配信センタ３に通信装置２７を介して送信する（図５参照）。
また、図２に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部２３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データや情報配信センタ３から受信した統計交通情報等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、プローブ情報を取得して所定時間毎に、プローブ情報等を情報配信センタ３へ送信するプローブ情報送信処理プログラム等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部２２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
更に、前記ナビゲーション制御部２３には、操作部２４、液晶ディスプレイ２５、スピーカ２６、通信装置２７、読取部２８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
操作部２４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部２４としては、キーボード、マウス等や、液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
また、液晶ディスプレイ２５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
また、スピーカ２６は、ナビゲーション制御部２３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等である。
また、通信装置２７は、情報配信センタ３と通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタ３との間で最もバージョンの新しい更新地図情報や統計交通情報等の送受信を行う。また、通信装置２７は情報配信センタ３に加えて、道路交通情報センタ５等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
そして、読取部２８は、記憶媒体としてのＣＤ−ＲＯＭ７から県単位で記録された所定バージョンの地図情報や統計交通情報等を読み取り可能に構成されている。尚、読取部２８は、ＣＤ−ＲＯＭ７だけでなくＤＶＤに記録された地図情報等を読み取ることができるように構成してもよい。
次に、前記構成を有するナビゲーションシステム１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が、道路種別毎の過去の空き道走行時の車速から平均車速テーブルを作成・更新する平均車速テーブル作成・更新処理について図３及び図４に基づいて説明する。
図３はナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する処理であって、道路種別毎の過去の空き道走行時の車速から平均車速テーブルを作成・更新する平均車速テーブル作成・更新処理を示すフローチャートである。図４は走行履歴ＤＢ３８に格納される平均車速テーブル４８の一例を示す図である。尚、図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置２のＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により所定時間毎（例えば、０．１秒毎である。）に実行される。
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部２１により自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報３７Ａから自車位置が、現在走行しているリンクの端点であるノード点を通過したか否か、つまり、現在走行しているリンクを通過したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置が現在走行しているリンクの端点であるノード点を通過していない場合、つまり、現在走行しているリンクを通過していない場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置が現在走行しているリンクの端点であるノード点を通過した場合、つまり、現在走行しているリンクを通過した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。
Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、通過したリンクに関するリンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）をナビ地図情報３７Ａから取得してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、通過したリンクの旅行時間を取得してＲＡＭ４２に記憶すると共に、当該リンクのリンク長をこの旅行時間で割り算して車速を算出してＲＡＭ４２に記憶する。
続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、現況交通情報３６Ａに格納された道路渋滞情報から、この通過したリンクの渋滞度が空き道であったか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、通過したリンクが空き道でなかったと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
尚、ＣＰＵ４１は、通過したリンクにおける車速が、国道、県道等の一般道では時速約３０ｋｍ以上、都市高速道路では時速約５０ｋｍ以上、高速自動車国道では時速約７０ｋｍ以上の場合に、当該リンクは空き道であったと判定するようにしてもよい。
一方、通過したリンクが空き道であったと判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から当該リンクの道路種別と車速を読み出して、現在の日時情報（例えば、年月日、曜日、時刻等である。）と共に走行履歴ＤＢ３８に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、この記憶した道路種別に対応する一定期間（例えば、過去６ヶ月間である。）の車速データを走行履歴ＤＢ３８から読み出して、これらの車速データの平均値を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、この算出した平均値を走行履歴ＤＢ３８に格納される平均車速テーブル４８（図４参照）の通過したリンクの道路種別に対応する「空き道走行時の平均車速」として記憶・更新後、当該処理を終了する。
ここで、走行履歴ＤＢ３８に格納される平均車速テーブル４８の一例を図４に基づいて説明する。
図４に示すように、平均車速テーブル４８は、「道路種別」と当該「道路種別」の空き道を走行した時の平均車速を表す「空き道走行時の平均車速」とから構成されている。従って、平均車速テーブル４８は、各道路種別毎の運転者の空き道走行時の運転特性を表している。
例えば、「高速自動車国道」に対応する「空き道走行時の平均車速」が「８３．５ｋｍ／ｈ」の場合には、運転者は、高速自動車国道における空き道走行時には、約８３．５ｋｍ／ｈで走行することを表している。
次に、ナビゲーションシステム１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が、リンク情報等から構成されるリンク走行情報と平均車速テーブル４８の「空き道走行時の平均車速」のデータとをプローブ情報として情報配信センタ３に所定時間毎に（例えば、約５分毎である。）送信する「プローブ情報送信処理」と、情報配信センタ３のＣＰＵ１１がナビゲーション装置２からプローブ情報を受信した場合に実行する「統計交通情報作成処理」とについて図５乃至図７に基づいて説明する。
図５はナビゲーションシステム１のプローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２が実行する「プローブ情報送信処理」と情報配信センタ３が実行する「統計交通情報作成処理」を示すフローチャートである。
先ず、図５に基づいてプローブカー６に搭載されたナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する「プローブ情報送信処理」について説明する。尚、図５に、Ｓ１１１〜Ｓ１１６のフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置２が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により所定時間毎に（例えば、０．１秒毎である。）実行される。
図５に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部２１により自車位置及び自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報３７Ａから自車位置が、現在走行しているリンクの端点であるノード点を通過したか否か、つまり、現在走行しているリンクを通過したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、自車位置が現在走行しているリンクの端点であるノード点を通過していない場合、つまり、現在走行しているリンクを通過していない場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置が現在走行しているリンクの端点であるノード点を通過した場合、つまり、現在走行しているリンクを通過した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。
Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、通過したリンクに関するリンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）をナビ地図情報３７Ａから取得してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、通過したリンクの旅行時間を取得してＲＡＭ４２に記憶すると共に、当該リンクのリンク長をこの旅行時間で割り算して車速を算出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、当該リンク情報、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等を対応付けた情報をリンク走行情報としてＲＡＭ４２に記憶する。
続いて、Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、プローブ情報等を情報配信センタ３に送信した前回の送信時刻を表す送信時刻データをＲＡＭ４２から読み出し、この前回の時刻から所定の一定時間（例えば、約５分である。）が経過したか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、プローブ情報等を情報配信センタ３に送信する通信タイミングか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、プローブ情報を情報配信センタ３に送信した前回の送信時刻から所定の一定時間が経過していない場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、プローブ情報を情報配信センタ３に送信した前回の送信時刻から所定の一定時間が経過した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ３８に格納される上記平均車速テーブル４８（図４参照）から道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」を読み出し、情報配信センタ３に送信する平均車速情報としてＲＡＭ４２に記憶する。
続いて、Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からリンク走行情報（リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等）と平均車速情報とを読み出し、当該ナビゲーション装置２を識別するナビ識別ＩＤと共にプローブ情報として情報配信センタ３に送信する。
そして、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、タイマ４５から現在の時刻データを読み出し、プローブ情報を情報配信センタ３に送信した送信時刻データとしてＲＡＭ４２に記憶後、当該処理を終了する。
次に、図５に基づいて情報配信センタ３のＣＰＵ１１が実行する「統計交通情報作成処理」について説明する。尚、図５に、Ｓ２１１〜Ｓ２１５のフローチャートで示されるプログラムは、情報配信センタ３が備えているＲＯＭ１３に記憶されており、ＣＰＵ１１により所定時間毎（例えば、約０．０１秒毎〜０．１秒毎である。）に実行される。
先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ１１５でナビゲーション装置２から送信されたリンク走行情報（リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等）と平均車速情報等から構成されるプローブ情報を受信したか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、プローブ情報を受信していない場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ１１は、当該処理を終了する。
一方、リンク走行情報（リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等）と平均車速情報等から構成されるプローブ情報を受信した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１は、受信したプローブ情報をＲＡＭ１２に記憶後、Ｓ２１２の処理に移行する。Ｓ２１２において、ＣＰＵ１１は、受信したプローブ情報に含まれる各リンクのリンクＩＤと道路種別とを読み出し、このリンクＩＤと道路種別とを対応付けてＲＡＭ１２に記憶する。
そして、Ｓ２１３において、ＣＰＵ１１は、各リンクＩＤに対応する道路種別と平均車速情報から、当該リンクＩＤに対応する道路種別のユーザの空き道走行時の平均車速を読み出し、このリンクＩＤに対応する道路種別とユーザの空き道走行時の平均車速とを対応付けてＲＡＭ１２に記憶する。そして、ＣＰＵ１１は、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納される車速域決定テーブル５０から、当該リンクＩＤに対応する道路種別とユーザの空き道走行時の平均車速とに対応する車速域を決定する。その後、ＣＰＵ１１は、プローブ情報からメッシュＩＤ、リンクＩＤ、道路種別、旅行時間、日時データを読み出し、この決定された車速域に対応させて、道路種別毎の交通情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、道路種別、車速域、日時データ、旅行時間。）を作成してセンタ側交通情報ＤＢ１６に記憶する。
ここで、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納される車速域決定テーブル５０の一例について図６に基づいて説明する。図６はセンタ側交通情報ＤＢ１６に格納される車速域決定テーブル５０の一例を示す図である。
図６に示すように、車速域決定テーブル５０は、各リンクの道路種別を表す「道路種別」と、この道路種別に対応するユーザの空き道走行時の複数の平均車速の範囲を表す「ユーザの平均車速」（例えば、４種類の平均車速の範囲である。）と、「ユーザの平均車速」の分類を表す「車速域」（例えば、ランクＡ〜ランクＤの４段階である。）とから構成されている。
例えば、「道路種別」が「高速自動車国道」の場合には、「ユーザの平均車速」として、「８０ｋｍ／ｈ未満」、「１００ｋｍ／ｈ未満」、「１２０ｋｍ／ｈ未満」、「１２０ｋｍ／ｈ以上」の４種類の平均車速の範囲が記憶されている。また、「ユーザの平均車速」の分類を表す「車速域」として、「８０ｋｍ／ｈ未満」に対して「ランクＡ」、「１００ｋｍ／ｈ未満」に対して「ランクＢ」、「１２０ｋｍ／ｈ未満」に対して「ランクＣ」、「１２０ｋｍ／ｈ以上」に対して「ランクＤ」が記憶されている。
従って、Ｓ２１３において、ＣＰＵ１１は、リンクＩＤに対応する道路種別を車速域決定テーブル５０の「道路種別」とすると共に、この「道路種別」に対応する「ユーザの平均車速」の４種類の平均車速の範囲からリンクＩＤに対応する道路種別のユーザの空き道走行時の平均車速が含まれる範囲を特定後、この特定した「ユーザの平均車速」の分類を表す「車速域」を決定することができる。
例えば、リンクＩＤに対応する道路種別が「高速自動車国道」で、ユーザの「高速自動車国道」での平均車速が「８３．５ｋｍ」の場合には（図４参照）、ＣＰＵ１１は、車速域決定テーブル５０の「道路種別」が「高速自動車国道」で、「ユーザの平均車速」が「１００ｋｍ／ｈ未満」を特定し、この特定した「１００ｋｍ／ｈ未満」の分類を表す「車速域」として「ランクＢ」を決定する。
その後、ＣＰＵ１１は、プローブ情報からメッシュＩＤ、リンクＩＤ、道路種別、旅行時間、日時データを読み出すと共に、このリンクＩＤに対応する車速域である「ランクＢ」を対応付けて、道路種別が「高速自動車国道」の交通情報（メッシュＩＤ、高速自動車国道、リンクＩＤ、車速域「ランクＢ」、日時データ、旅行時間。）を作成し、センタ側交通情報ＤＢ１６に記憶する。
続いて、図５に示すように、Ｓ２１４において、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ２１３でセンタ側交通情報ＤＢ１６に記憶した交通情報のリンクＩＤ、道路種別、車速域及び日時データが属する時間帯（例えば、９：００〜９：１４の時間帯である。）とが一致する一定期間（例えば、過去６ヶ月間である。）の交通情報をセンタ側交通情報ＤＢ１６から読み出し、各旅行時間を統計処理して、当該リンクＩＤ、道路種別及び車速域に対応するリンクコスト５１Ｃ（図７参照）を算出してＲＡＭ１２に記憶する。
そして、Ｓ２１５において、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２からリンクコスト５１Ｃを読み出し、上記Ｓ２１３でセンタ側交通情報ＤＢ１６に記憶した交通情報のリンクＩＤ、道路種別、車速域及び日時データが属する時間帯を、統計交通情報１６Ｂの該当する道路種別のリンクＩＤ５１Ａ、車速域５１Ｄ、時間帯５１Ｂとして、統計交通情報１６Ｂのこれらに対応するリンクコスト５１Ｃに代入して更新後、当該処理を終了する。
従って、プローブ情報を送信したナビゲーション装置２のユーザである運転者の運転特性が最も現れた道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」に対応する統計交通情報１６Ｂの車速域５１Ｄ（図７参照）のリンクコスト５１Ｃが道路種別毎に更新されることとなる。
ここで、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納される統計交通情報１６Ｂのデータ構造の一例について図７に基づいて説明する。図７はセンタ側交通情報ＤＢ１６に格納される統計交通情報１６Ｂのデータ構造の一例を示す説明図である。
図７に示すように、統計交通情報１６Ｂは、例えば、エリアとしての各２次メッシュに付されたメッシュＩＤ毎に生成され、且つ、「高速自動車国道」等の道路種別毎に分類されるとともに、それぞれにおいて、ランクＡ〜ランクＤの車速域５１Ｄ毎に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４から構成されている。尚、各車速域５１ＤのランクＡ〜ランクＤは、車速域決定テーブル５０の「車速域」のランクＡ〜ランクＤ（図６参照）に対応するものである。
また、各車速域別統計交通情報１６１〜１６４は、時間帯５１Ｂ毎に、各リンクのリンクＩＤ５１Ａに対するリンクコスト５１Ｃを有している。時間帯５１Ｂは、１５分毎に設定された時間帯（例えば「０：００」〜「０：１４」等）になっている。また、このリンクコスト５１Ｃは、その時間帯５１Ｂにおいて、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「２０（ｓｅｃ）」等になっている。
また、各車速域別統計交通情報１６１〜１６４のリンクコスト５１Ｃは、上記Ｓ２１３でセンタ側交通情報ＤＢ１６に記憶した交通情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、道路種別、車速域、日時データ、旅行時間。）から、上記Ｓ２１４〜Ｓ２１５で各車速域別統計交通情報１６１〜１６４の車速域５１Ｄ、リンクＩＤ５１Ａ及び道路種別が一致する一定期間（例えば、過去６ヶ月間である。）の交通情報を読み出し、各時間帯５１Ｂ毎に、当該各時間帯５１Ｂに属する日時データの旅行時間を統計処理することによって生成されている。
従って、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ２１１〜Ｓ２１５を実行することによって、ナビゲーション装置２からリンク走行情報（リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等）と平均車速情報等から構成されるプローブ情報を受信する毎に、該当する道路種別の各車速域別統計交通情報１６１〜１６４のうち、当該プローブ情報のリンク走行情報と平均車速情報から車速域５１ＤのランクＡ〜ランクＤを決定し、プローブ情報に含まれるリンクＩＤと日時データから該当する車速域５１Ｄの時間帯５１Ｂに対応するリンクコスト５１Ｃを更新することができる。
次に、ナビゲーションシステム１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する「経路案内処理」と、情報配信センタ３のＣＰＵ１１が実行する統計交通情報１６Ｂをナビゲーション装置２に配信する「統計交通情報配信処理」について図８及び図９に基づいて説明する。
図８はナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する「経路案内処理」と、情報配信センタ３のＣＰＵ１１が実行する統計交通情報１６Ｂをナビゲーション装置２に配信する「統計交通情報配信処理」とを示すフローチャートである。
先ず、図８に基づいてナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する「経路案内処理」について説明する。尚、図８に、Ｓ３１１〜Ｓ３１５のフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置２が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
図８に示すように、先ず、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、タッチパネル、操作スイッチ等の操作部２４の入力操作等によって、目的地が設定されたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、目的地が設定されていない場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、目的地が入力されたと判断すると（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、その目的地の座標等をＲＡＭ４２に一時格納後、Ｓ３１２の処理に移行する。
Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ３８に格納される上記平均車速テーブル４８（図４参照）から道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」を読み出し、情報配信センタ３に送信する平均車速情報としてＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、情報配信センタ３に対して、統計交通情報１６Ｂを要求する要求コマンドと共に、ナビ識別ＩＤ、自車位置の座標データ、目的地の座標データ、平均車速情報、経路探索条件、ナビ地図情報３７Ａのバージョン情報等を送信する。
その後、Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、情報配信センタ３から配信された統計交通情報を受信して、ナビ側交通情報ＤＢ３６の統計交通情報３６Ｂに格納する。
ここで、統計交通情報３６Ｂのデータ構造の一例について図９に基づいて説明する。図９はナビ側交通情報ＤＢ３６に格納される統計交通情報３６Ｂのデータ構造の一例を示す説明図である。
図９に示すように、統計交通情報３６Ｂは、例えば、エリアとしての各２次メッシュに付されたメッシュＩＤ毎に構成されるとともに、時間帯５１Ｂ毎に、各リンクのリンクＩＤ５１Ａに対するリンクコスト５１Ｃを有している。時間帯５１Ｂは、１５分毎に設定された時間帯（例えば「０：００」〜「０：１４」等）になっている。また、このリンクコスト５１Ｃは、その時間帯５１Ｂにおいて、そのリンクを通過する際にかかる平均旅行時間を示すデータであって、例えば「２０（ｓｅｃ）」等になっている。
続いて、Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、統計交通情報３６Ｂとナビ地図情報３７Ａに基づいて、ダイクストラ法等によって、現在の自車位置から目的地までの推奨経路を探索して、ＲＡＭ４２に記憶する。
そして、Ｓ３１５において、ＣＰＵ４１は、この推奨経路に従って経路案内を行った後、当該処理を終了する。
次に、図８に基づいて情報配信センタ３のＣＰＵ１１が実行する「統計交通情報配信処理」について説明する。尚、図８に、Ｓ４１１〜Ｓ４１５のフローチャートで示されるプログラムは、情報配信センタ３が備えているＲＯＭ１３に記憶されており、ナビゲーション装置２から統計交通情報１６Ｂを要求する要求コマンドを受信した場合に、ＣＰＵ１１により実行される。
先ず、Ｓ４１１において、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ３１２でナビゲーション装置２から送信された統計交通情報１６Ｂを要求する要求コマンドと共に、ナビ識別ＩＤ、自車位置の座標データ、目的地の座標データ、平均車速情報、経路探索条件、ナビ地図情報３７Ａのバージョン情報等の各車両情報を受信して、この各車両情報をＲＡＭ１２に記憶する。そして、ＣＰＵ１１は、統計交通情報１６Ｂを構成する各車速域別統計交通情報１６１〜１６４から予め定められた車速域５１Ｄの車速域別統計交通情報（例えば、車速域５１ＤがランクＢの車速域別統計交通情報１６２である。）を各２次メッシュ毎に、全道路種別について選択する。
そして、Ｓ４１２において、ＣＰＵ１１は、センタ側地図情報ＤＢ１４に格納されるナビ地図情報３７Ａのバージョン情報に対応する更新用地図情報１４Ａと、上記Ｓ４１１で選択した各２次メッシュ毎の車速域別統計交通情報（例えば、車速域５１ＤがランクＢの車速域別統計交通情報１６２である。）とに基づいて、受信した探索条件に従って目的地までの基本ルートをダイクストラ法等によって探索し、ＲＡＭ１２に記憶する。
続いて、Ｓ４１３において、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ４１２で探索した基本ルートが通る全ての２次メッシュのメッシュＩＤを抽出してＲＡＭ１２に記憶し、ナビゲーション装置２に送信する統計交通情報１６Ｂを選択する２次メッシュの範囲を決定する。
そして、Ｓ４１４において、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ４１３で抽出した基本ルートが通る全ての２次メッシュのメッシュＩＤ毎に、道路種別毎に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４を順次読み出す。
また、ＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置２から受信した平均車速情報から道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」を読み出して、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納される車速域決定テーブル５０から当該受信した道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」のそれぞれに対応する車速域５１Ｄ（ランクＡ〜ランクＤである。）を特定する。その後、ＣＰＵ１１は、基本ルートが通る全ての２次メッシュのメッシュＩＤ毎に、道路種別毎に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４から、この道路種別毎に特定した車速域５１Ｄに対応する車速域別統計交通情報を読み出し、即ち、選択し、ユーザの道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」に合わせた統計交通情報としてＲＡＭ１２に記憶する。
例えば、上記Ｓ４１４で抽出した基本ルートが通る２次メッシュのメッシュＩＤに対応する「高速自動車国道」の統計交通情報１６Ｂに各車速域別統計交通情報１６１〜１６４が含まれており（図７参照）、ナビゲーション装置２から受信した平均車速情報の「高速自動車国道」に対応する「空き道走行時の平均車速」が「７９、５ｋｍ／ｈ」の場合には、ＣＰＵ１１は、車速決定テーブル５０の「高速自動車国道」に対応する「ユーザの平均車速」を「７９．５ｋｍ／ｈ」として、車速域５１Ｄを「ランクＡ」に特定する。
そして、ＣＰＵ１１は、車速域５１Ｄが「ランクＡ」の車速域別統計交通情報１６１を統計交通情報１６Ｂから読み出し、即ち、統計交通情報１６Ｂから選択して、ユーザに送信する当該メッシュＩＤの「高速自動車国道」の統計交通情報としてＲＡＭ１２に記憶する。
続いて、Ｓ４１５において、ＣＰＵ１１は、上記Ｓ４１４でＲＡＭ１２に記憶した基本ルートが通る全ての２次メッシュのメッシュＩＤのそれぞれに対応して、道路種別毎に選択された統計交通情報を、上記Ｓ４１１で受信したナビ識別ＩＤに対応するナビゲーション装置２に対して配信後、当該処理を終了する。
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーションシステム１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、各リンクを通過毎に、リンク走行情報（リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等）を取得する。そして、通過したリンクが空き道の場合には、ＣＰＵ４１は、当該リンクの道路種別と車速を読み出して、日時データ（例えば、年月日、曜日、時刻等である。）と共に走行履歴ＤＢ３８に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、当該リンクの道路種別に対応する一定期間（例えば、過去６ヶ月間である。）の車速データを走行履歴ＤＢ３８から読み出して、これらの車速データの平均値を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、この算出した平均値を走行履歴ＤＢ３８に格納される平均車速テーブル４８（図４参照）の通過したリンクの道路種別に対応する空き道走行時の平均車速として記憶・更新する（Ｓ１１〜Ｓ１４）。
これにより、運転者の道路種別毎の運転特性が現れた空き道走行時の平均車速を取得することが可能となる。
また、ナビゲーションシステム１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、通過したリンクに関するリンク走行情報（リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等）と、平均車速テーブル４８の「空き道走行時の平均車速」のデータから構成される平均車速情報とから構成されるプローブ情報を情報配信センタ３に所定時間毎に（例えば、約５分毎である。）送信する（Ｓ１１１〜Ｓ１１５）。
一方、情報配信センタ３のＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置２からリンク走行情報（リンク情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、リンク長、交通信号機の有・無、道路種別等である。）、旅行時間、車速、自車位置、月、日時データ等）と平均車速情報とから構成されるプローブ情報を受信した場合には、プローブ情報に含まれる各リンクＩＤに対応する道路種別とユーザの空き道走行時の平均車速を読み出し、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納される車速域決定テーブル５０から、当該リンクＩＤに対応する道路種別毎の車速域を決定する。その後、ＣＰＵ１１は、この車速域とプローブ情報とから交通情報（メッシュＩＤ、リンクＩＤ、道路種別、車速域、日時データ、旅行時間。）を作成してセンタ側交通情報ＤＢ１６に記憶する。
そして、ＣＰＵ１１は、センタ側交通情報ＤＢ１６に記憶した当該交通情報のリンクＩＤ、道路種別、車速域及び日時データが属する時間帯とが一致する一定期間（例えば、過去６ヶ月間である。）の交通情報をセンタ側交通情報ＤＢ１６から読み出し、各旅行時間を統計処理してリンクコスト５１Ｃを算出し、当該交通情報のリンクＩＤ、道路種別、車速域及び日時データが属する時間帯を、統計交通情報１６Ｂの該当する道路種別のリンクＩＤ５１Ａ、車速域５１Ｄ、時間帯５１Ｂとして、統計交通情報１６Ｂのこれらに対応するリンクコスト５１Ｃに代入して更新する（Ｓ２１１〜Ｓ２１５）。
これにより、道路種別毎に分類された各リンクＩＤ５１Ａのリンクコスト５１Ｃを、各車速域５１Ｄ毎に作成することが可能となり、運転者の運転特性によって変化する道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」を各リンクＩＤ５１Ａのリンクコスト５１Ｃに反映することが可能となる。つまり、運転者の運転特性によって変化する道路種別毎の空き道走行時の平均車速を各リンクＩＤ５１Ａのリンクコスト５１Ｃに反映して各リンクの統計交通情報１６Ｂを作成することが可能となる。
また、ナビゲーションシステム１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、目的地が設定された場合には、情報配信センタ３に対して、統計交通情報１６Ｂを要求する要求コマンドと共に、ナビ識別ＩＤ、自車位置の座標データ、目的地の座標データ、平均車速情報、経路探索条件、ナビ地図情報３７Ａのバージョン情報等を送信する（Ｓ３１１〜Ｓ３１２）。
一方、情報配信センタ３のＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置２から統計交通情報１６Ｂを要求する要求コマンド等を受信した場合には、統計交通情報１６Ｂを構成する道路種別毎に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４から予め定められた車速域５１Ｄの車速域別統計交通情報を各２次メッシュ毎に選択する。そして、ＣＰＵ１１は、この選択した車速域別統計交通情報と更新用地図情報１４Ａとに基づいて、受信した探索条件に従って目的地までの基本ルートをダイクストラ法等によって探索する。
続いて、ＣＰＵ１１は、基本ルートが通る全ての２次メッシュのメッシュＩＤ毎に、道路種別毎に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４を順次読み出す。また、ＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置２から受信した平均車速情報と、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納される車速域決定テーブル５０から道路種別毎の車速域５１Ｄ（ランクＡ〜ランクＤである。）を特定する。
その後、ＣＰＵ１１は、道路種別毎に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４から、特定した道路種別毎の車速域５１Ｄに対応する各車速域別統計交通情報を選択し、ナビゲーション装置２に対して配信する（Ｓ４１１〜Ｓ４１５）。
また、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、情報配信センタ３から配信された道路種別毎に分類された統計交通情報を受信して、ナビ側交通情報ＤＢ３６の統計交通情報３６Ｂに格納する。そして、ＣＰＵ４１は、統計交通情報３６Ｂとナビ地図情報３７Ａに基づいて、ダイクストラ法等によって、現在の自車位置から目的地までの推奨経路を探索して、経路案内を行う（Ｓ３１３〜Ｓ３１５）。
従って、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、運転者の運転特性が反映された道路種別毎の空き道走行時の平均車速に対応した統計交通情報３６Ｂを取得することが可能となる。これにより、ＣＰＵ４１は、運転者の運転特性を考慮した経路探索を行うことが可能となる。
また、情報配信センタ３のＣＰＵ１１は、基本ルートの通る２次メッシュに対応する統計交通情報１６Ｂからナビゲーション装置２に配信する統計交通情報を選択するため、このナビゲーション装置２に配信する統計交通情報を必要なエリアのみにおいて迅速に選択することが可能となる。また、基本ルートの通る２次メッシュについてナビゲーション装置２に配信する統計交通情報を選択するため、このナビゲーション装置２に配信する統計交通情報のデータ量を削減することが可能となる。
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
（Ａ）例えば、図２に示すように、センタ側交通情報ＤＢ１６に格納されている統計交通情報１６Ｂと車速域決定テーブル５０とを地図情報と共にＣＤ−ＲＯＭ７に記録して、ナビゲーション装置２に供給してもよい。そして、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、読取部２８によってＣＤ−ＲＯＭ７から地図情報を読み込む際に、統計交通情報１６Ｂを読み込んで、ナビ側交通情報ＤＢ３６の統計交通情報３６Ｂに格納すると共に、車速域決定テーブル５０を読み込んで、ナビ側交通情報ＤＢ３６に格納して更新するようにしてもよい。尚、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１１〜Ｓ１４の処理を実行し、上記平均車速テーブル４８が走行履歴ＤＢ３８に格納されている。
従って、この場合には、統計交通情報３６Ｂのデータ構造は、図７に示される統計交通情報１６Ｂと同様に、各２次メッシュに付されたメッシュＩＤ毎に生成され、且つ、道路種別毎に分類されるとともに、それぞれにおいて、ランクＡ〜ランクＤの車速域５１Ｄ毎に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４から構成されている。また、ＣＰＵ４１は、ナビ側交通情報ＤＢ３６に格納した車速域決定テーブル５０に基づいて、ユーザの「空き道走行時の平均車速」に合わせて道路種別毎の車速域５１Ｄを決定することが可能となる。
ここで、このように構成されたナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する「経路案内処理」の一例について図１０に基づいて説明する。図１０は他の実施例におけるナビゲーション装置２のＣＰＵ４１が実行する「経路案内処理」の一例を示すフローチャートである。
図１０に示すように、Ｓ５１１において、ＣＰＵ４１は、タッチパネル、操作スイッチ等の操作部２４の入力操作等によって、目的地が設定されたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、目的地が設定されていない場合には（Ｓ５１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、目的地が入力されたと判断すると（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、その目的地の座標等をＲＡＭ４２に一時格納後、Ｓ５１２の処理に移行する。
Ｓ５１２において、ＣＰＵ４１は、平均車速テーブル４８に記憶される道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」にマッチングする２次メッシュ毎に、それぞれ道路種別毎に分類されたナビ用統計交通情報を生成する。
具体的には、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ３８に格納する平均車速テーブル４８から道路種別に対応する「空き道走行時の平均車速」を読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ側交通情報ＤＢ３６に格納した車速域決定テーブル５０から当該道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」のそれぞれに対応する車速域５１Ｄ（ランクＡ〜ランクＤである。）を特定する。
続いて、ＣＰＵ４１は、全２次メッシュのメッシュＩＤ毎に、それぞれの道路種別に分類された各車速域別統計交通情報１６１〜１６４を順次読み出し、各車速域別統計交通情報１６１〜１６４から、この道路種別毎に特定した車速域５１Ｄに対応する車速域別統計交通情報を選択して、ナビ用統計交通情報としてナビ側交通情報ＤＢ３６に順次記憶後、Ｓ５１３に移行する。
Ｓ５１３において、ＣＰＵ４１は、このナビ側交通情報ＤＢ３６に記憶するナビ用統計交通情報とナビ地図情報３７Ａ基づいて、ダイクストラ法等によって、現在の自車位置から目的地までの推奨経路を探索して、ＲＡＭ４２に記憶する。
そして、Ｓ５１４において、ＣＰＵ４１は、この推奨経路に従って経路案内を行った後、当該処理を終了する。
従って、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、運転者の運転特性が反映された道路種別毎の空き道走行時の平均車速に対応したナビ用統計交通情報を生成することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、運転者の運転特性を考慮した経路探索を行うことが可能となる。
（Ｂ）また、上記Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、リンク走行情報に含まれるリンクＩＤに対応する道路種別をナビ地図情報３７Ａから読み出し、平均車速テーブル４８（図４参照）から当該リンク走行情報に含まれるリンクＩＤの道路種別に対応する道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」のみを読み出し、この読み出した「空き道走行時の平均車速」とリンク走行情報とをプローブ情報として情報配信センタ３に送信するようにしてもよい。これにより、通信データ量の削減化を図ることが可能となる。
（Ｃ）また、上記Ｓ３１１で目的地が設定されていない場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢ３８に格納される上記平均車速テーブル４８から道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」を読み出し、情報配信センタ３に送信する平均車速情報としてＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、情報配信センタ３に対して、自車位置周辺（例えば、自車位置を中心とする５０ｋｍ四方等である。）の統計交通情報１６Ｂを要求する要求コマンドと共に、ナビ識別ＩＤ、自車位置の座標データ、平均車速情報等を送信するようにしてもよい。
また、この場合には、上記Ｓ４１２〜Ｓ４１３に替えて、ＣＰＵ１１は、自車位置周辺（例えば、自車位置を中心とする５０ｋｍ四方等である。）の全ての２次メッシュのメッシュＩＤを抽出してＲＡＭ１２に記憶し、ナビゲーション装置２に送信する統計交通情報１６Ｂを選択する２次メッシュの範囲を決定後、上記Ｓ４１４〜Ｓ４１５の処理を実行するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、自車位置周辺について、運転者の運転特性が反映された道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」に対応した最新の統計交通情報３６Ｂを取得することが可能となる。
（Ｄ）また、情報配信センタ３のＣＰＵ１１が、上記Ｓ４１４の処理を実行後、上記Ｓ３１４でＣＰＵ４１が実行する目的地までの経路探索処理を実行して、上記Ｓ４１５において、探索した推奨経路の経路データをナビゲーション装置２に送信するようにしてもよい。これにより、ナビゲーション装置２の処理負荷の軽減化を図ることが可能となる。
（Ｅ）また、上記Ｓ４１２〜Ｓ４１３に替えて、ＣＰＵ１１は、ナビゲーション装置２に送信する統計交通情報１６Ｂを選択する２次メッシュの範囲を全２次メッシュとするようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ１１は、全２次メッシュについて、ユーザの道路種別毎の「空き道走行時の平均車速」に合わせた統計交通情報を作成して配信することが可能となる。また、ナビゲーション装置２は、全２次メッシュについて、運転者の運転特性が反映された道路種別毎の空き道走行時の平均車速に対応した統計交通情報３６Ｂを取得することが可能となる。
本実施例に係るナビゲーションシステムを示したブロック図である。 ナビゲーションシステムのナビゲーション装置を示したブロック図である。 ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、平均車速テーブルを作成・更新する平均車速テーブル作成・更新処理を示すフローチャートである。 走行履歴ＤＢに格納される平均車速テーブルの一例を示す図である。 ナビゲーションシステムのプローブカーに搭載されたナビゲーション装置が実行する「プローブ情報送信処理」と情報配信センタが実行する「統計交通情報作成処理」を示すフローチャートである。 センタ側交通情報ＤＢに格納される車速域決定テーブルの一例を示す図である。 センタ側交通情報ＤＢに格納される統計交通情報のデータ構造の一例を示す説明図である。 ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する「経路案内処理」と、情報配信センタのＣＰＵが実行する統計交通情報をナビゲーション装置に配信する「統計交通情報配信処理」とを示すフローチャートである。 ナビ側交通情報ＤＢに格納される統計交通情報のデータ構造の一例を示す説明図である。 他の実施例におけるナビゲーション装置のＣＰＵが実行する「経路案内処理」の一例を示すフローチャートである。
符号の説明
１ ナビゲーションシステム
２ ナビゲーション装置
３ 情報配信センタ
４ ネットワーク
６ プローブカー
１０ サーバ
１１、４１ ＣＰＵ
１２、４２ ＲＡＭ
１３、４３ ＲＯＭ
１４ センタ側地図情報ＤＢ
１６ センタ側交通情報ＤＢ
１６Ｂ、３６Ｂ 統計交通情報
１７ センタ側通信装置
２１ 現在地検出処理部
２３ ナビゲーション制御部
２７ 通信装置
３６ ナビ側交通情報ＤＢ
３７ ナビ側地図情報ＤＢ
３８ 走行履歴ＤＢ
４８ 平均車速テーブル
５０ 車速域決定テーブル
５１Ａ リンクＩＤ
５１Ｂ 時間帯
５１Ｃ リンクコスト
５１Ｄ 車速域
１６１〜１６４ 車速域別統計交通情報

Claims (4)

  1. 自車両の道路種別毎の平均車速を取得する平均車速取得手段と、
    道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報を記憶する交通情報記憶手段と、
    前記交通情報記憶手段に記憶された、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報から、前記平均車速取得手段によって取得された自車両の道路種別毎の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を、道路種別毎に取得する交通情報取得手段と、
    を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
  2. 複数のエリアに分割された地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
    出発地及び目的地を入力する入力手段と、
    前記出発地から前記目的地までの基本経路を前記地図情報に基づいて探索する基本経路探索手段と、
    を備え、
    前記交通情報取得手段は、前記基本経路を含む所定エリアに対応する前記交通情報を、道路種別毎に取得することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
  3. 前記平均車速は、空き道走行時の平均車速であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステム。
  4. 制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションシステムで実行される経路探索方法であって、
    前記記憶部は、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報を記憶する交通情報記憶手段を有し、
    前記制御部が実行する、
    自車両の道路種別毎の平均車速を取得する平均車速取得工程と、
    前記交通情報記憶手段に記憶された、道路種別毎に分類され、且つ、所定の車速域毎に分類された各リンクの交通情報から、前記平均車速取得工程で取得された自車両の道路種別毎の平均車速に対応する車速域に分類された各リンクの交通情報を、道路種別毎に取得する交通情報取得工程と、
    を備えたことを特徴とする経路探索方法。
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